JPH04132546A - Shock wave therapeutic apparatus - Google Patents
Shock wave therapeutic apparatusInfo
- Publication number
- JPH04132546A JPH04132546A JP2251716A JP25171690A JPH04132546A JP H04132546 A JPH04132546 A JP H04132546A JP 2251716 A JP2251716 A JP 2251716A JP 25171690 A JP25171690 A JP 25171690A JP H04132546 A JPH04132546 A JP H04132546A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- shock wave
- attitude
- generating section
- posture
- memory card
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 230000035939 shock Effects 0.000 title claims abstract description 111
- 230000001225 therapeutic effect Effects 0.000 title 1
- 230000010356 wave oscillation Effects 0.000 claims description 17
- 238000002560 therapeutic procedure Methods 0.000 claims description 9
- 230000036544 posture Effects 0.000 description 29
- 230000006870 function Effects 0.000 description 8
- 230000010355 oscillation Effects 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000000523 sample Substances 0.000 description 3
- 238000001727 in vivo Methods 0.000 description 2
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 2
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 2
- 239000004575 stone Substances 0.000 description 2
- 208000000913 Kidney Calculi Diseases 0.000 description 1
- 206010029148 Nephrolithiasis Diseases 0.000 description 1
- 230000036772 blood pressure Effects 0.000 description 1
- 230000036760 body temperature Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000036387 respiratory rate Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Surgical Instruments (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明は被検体に対する位置決めを改良した衝撃波治療
装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Object of the Invention] (Field of Industrial Application) The present invention relates to a shock wave therapy device with improved positioning with respect to a subject.
（従来の技術）
衝撃波治療装置では第４図に示すように衝撃波発振部１
の位置、姿勢を変えて衝撃波発振部１から出力される衝
撃ｆＩＷの出力方向及び焦点位置Ｐを被検体２に位置決
めしている。この場合、被検体２が生体内の結石であれ
ば、結石の位置は各生体例々によって異なるので、生体
例々によって衝撃波発振部１を位置決めする。例えば生
体Ａに対する治療が終了し、次に生体Ｂに対して位置決
めする場合、生体Ａに位置決めされている衝撃波発振部
１を一旦原点に復帰し、この後、改めて衝撃波発振部１
の位置、姿勢を生体Ｂに合わせる。(Prior art) In a shock wave therapy device, as shown in FIG.
The output direction and focus position P of the shock fIW output from the shock wave oscillation unit 1 are determined on the subject 2 by changing the position and attitude of the shock wave generator 1 . In this case, if the subject 2 is a stone in a living body, the position of the stone differs depending on each living body, so the shock wave oscillator 1 is positioned for each living body. For example, when the treatment for living body A is completed and the next positioning is to be performed for living body B, the shock wave oscillating unit 1 positioned on living body A is temporarily returned to its origin, and then the shock wave oscillating unit 1
Adjust the position and posture of living body B.
この際、衝撃波発振部１はジョイステイクの操作により
位置決めされる。そして、生体Ｂに対する治療が終了し
、次に生体Ｃに対して位置決めする場合、上記同様に衝
撃波発振部１は一旦原点に復帰され、この後、生体Ｂに
位置決めされる。At this time, the shock wave generator 1 is positioned by operating the joystick. Then, when the treatment for the living body B is completed and the next positioning is to be performed for the living body C, the shock wave oscillating unit 1 is once returned to the origin in the same manner as described above, and then it is positioned for the living body B.
従って、衝撃波発振部１の位置決めは生体ごとに一旦原
点に復帰させて位置決めしている。このため、衝撃波発
振部１を治療するに最適な位置、姿勢とするために時間
がかかるとともに、この位置決めには多くの経験が必要
となる。Therefore, the positioning of the shock wave oscillation unit 1 is performed by returning each living body to the origin once. Therefore, it takes time to bring the shock wave generator 1 into the optimal position and posture for treatment, and this positioning requires a lot of experience.
（発明が解決しようとする課題）
以上のように衝撃波発振部１の位置決めは生体ごとに一
旦原点に復帰させて位置決めするので、位置、姿勢を決
めるのに時間がかかるとともに、この位置決めに多くの
経験が必要となる。(Problems to be Solved by the Invention) As described above, the shock wave oscillating unit 1 is positioned by returning each living body to its origin once, so it takes time to determine the position and posture, and this positioning requires a lot of time. Experience is required.
そこで本発明は、経験が無くても容易にかつ短時間で衝
撃波発振部を位置決めできる衝撃波治療装置を提供する
ことを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to provide a shock wave therapy device that allows the shock wave oscillation section to be easily positioned in a short time even without experience.
「発明の構成つ
（課題を解決するための手段）
本発明は、複数軸の移動機構により被検体に対して衝撃
波発振部の位置、姿勢を決める衝撃波治療装置において
、被検体に対して位置決めしたときの衝撃波発振部の位
置、姿勢を記録媒体に記録する記録手段と、記録媒体に
記録された位置、姿勢を読み取って衝撃波発振部の位置
、姿勢を被検体に対して位置決めする姿勢再生手段とを
備えて上記目的を達成しようとする衝撃波治療装置であ
る。``Structure of the Invention (Means for Solving the Problems) The present invention provides a shock wave therapy device that determines the position and posture of a shock wave generator with respect to a subject using a moving mechanism of multiple axes. recording means for recording the position and orientation of the shock wave oscillation unit on a recording medium; and posture reproducing means for reading the position and orientation recorded on the recording medium and positioning the position and orientation of the shock wave oscillation unit with respect to the subject. This is a shock wave therapy device which attempts to achieve the above object.
（作 用）
このような手段を偏えたことにより、被検体に対して位
置決めしたときの衝撃波発振部の位置、姿勢が記録手段
により記録媒体に記録され、この記録された位置、姿勢
が姿勢再生手段により読み取られて衝撃波発振部の位置
、姿勢が被検体に対して位置決めされる。(Function) By biasing such means, the position and posture of the shock wave generator when positioned relative to the subject are recorded on the recording medium by the recording means, and the recorded position and posture are used for posture reproduction. The shock wave generator is read by the means and the position and orientation of the shock wave generator are determined relative to the subject.
（実施例）
以下、本発明の一実施例について図面を参照して説明す
る。(Example) Hereinafter, an example of the present invention will be described with reference to the drawings.
第１図は衝撃波治療装置の構成図である。衝撃波発振部
１は６軸の移動機構２に設けられている。FIG. 1 is a block diagram of a shock wave therapy device. The shock wave oscillator 1 is provided in a six-axis moving mechanism 2.
この移動機構２は次の構成となっている。すなわち、支
柱３上にはテーブル４が例えば高さ調整可能に設けられ
ている。これら支柱３及びテーブル４に隣接してフレー
ム５か立設されている。このフレーム５の内側にはそれ
ぞれ移動溝６がＺ軸方向に沿って形成されている。これ
ら移動溝６間には第１フレーム７かＺ軸方向に摺動可能
に設けられている。この第１フレーム７の下面には第２
フレーム８がＸ軸方向及びＹ軸方向にそれぞれ摺動可能
に設けられ、この第２フレーム８の先端にはＬ字形状の
第３フレーム９の一端がβ方向に回動自在に設けられて
いる。この第３フレーム９の他端には微調整機構１０を
介して衝撃波発振部１がα方向に回動自在に設けられて
いる。この場合、衝撃波発振部１は微調整機構１０と一
体となって第３フレーム９に対してα方向に回動自在に
設けられている。微調整機構１０は衝撃波発振部１を衝
撃波Ｗの出力方向に平行に移動させる機構となっている
。なお、各フレーム７．８．９及び微調整機構１０はそ
れぞれ図示しないモータの駆動により動作する構成とな
っている。This moving mechanism 2 has the following configuration. That is, a table 4 is provided on the support column 3 so that its height can be adjusted, for example. A frame 5 is erected adjacent to these supports 3 and table 4. Movement grooves 6 are formed inside each frame 5 along the Z-axis direction. A first frame 7 is provided between these movement grooves 6 so as to be slidable in the Z-axis direction. A second frame is provided on the lower surface of the first frame 7.
A frame 8 is provided slidably in the X-axis direction and the Y-axis direction, and one end of an L-shaped third frame 9 is provided at the tip of the second frame 8 so as to be freely rotatable in the β direction. . At the other end of the third frame 9, a shock wave oscillator 1 is provided rotatably in the α direction via a fine adjustment mechanism 10. In this case, the shock wave oscillator 1 is integrally provided with the fine adjustment mechanism 10 and is rotatably provided in the α direction with respect to the third frame 9. The fine adjustment mechanism 10 is a mechanism for moving the shock wave oscillator 1 in parallel to the output direction of the shock wave W. It should be noted that each frame 7, 8, 9 and the fine adjustment mechanism 10 are configured to be operated by respective motors (not shown).
一方、衝撃波制御装置１１が備えられている。On the other hand, a shock wave control device 11 is provided.
この衝撃波制御装置１１は衝撃波発振部１に内接された
プローブからの信号を受けて＠像化する機能、衝撃波発
振部１に発振指令を発する機能、移動機ｕ１４２に対し
て衝撃波発振部１の位置、姿勢の位置制御信号を送出す
る機能を有している。さらに衝撃波制御装置１〕にはメ
モリカード１２の挿入口］３が設けられ、メモリカード
１２に衝撃波発振部１の位置、姿勢を記録する機能を有
している。この場合、衝撃波発振部１の位置、姿勢は各
フレーム７．８．９及び微調整機構１０の各移動位置と
なっている。又、衝撃波制御装置１１にはメモリカード
１２に記録された衝撃波発振部１の位置、姿勢を読み取
ってこの位置、姿勢の位置制御信号を移動機構２へ送出
する機能を有している。This shock wave control device 11 has a function of receiving a signal from a probe inscribed in the shock wave oscillation unit 1 and converting it into an image, a function of issuing an oscillation command to the shock wave oscillation unit 1, and a function of issuing an oscillation command to the shock wave oscillation unit 1 to the mobile device u142. It has the function of sending position control signals for position and orientation. Furthermore, the shock wave control device 1] is provided with an insertion slot 3 for a memory card 12, and has a function of recording the position and orientation of the shock wave generator 1 on the memory card 12. In this case, the position and posture of the shock wave generator 1 are the respective movement positions of each frame 7, 8, 9 and the fine adjustment mechanism 10. The shock wave control device 11 also has a function of reading the position and orientation of the shock wave oscillation unit 1 recorded on the memory card 12 and sending a position control signal of this position and orientation to the moving mechanism 2.
メモリカードユ２には衝撃波発振部１の位置、姿勢の他
に第２図に示すように被検体データが記録されている。In addition to the position and orientation of the shock wave generator 1, the memory card unit 2 records object data as shown in FIG.
この被検体データは生体の特徴、例えば身長、体重、胸
囲、性別、年齢等や患部、例えば腎臓結石等である。し
かるに、衝撃波制御装置１１は被検体データから衝撃波
発振部１の位置、姿勢を求める機能を有している。This subject data includes characteristics of the living body, such as height, weight, chest circumference, gender, age, etc., and affected areas, such as kidney stones. However, the shock wave control device 11 has a function of determining the position and orientation of the shock wave generator 1 from the subject data.
次に上記の如く構成された装置の作用について説明する
。Next, the operation of the apparatus configured as described above will be explained.
生体Ａがテーブル４上に乗り、衝撃波制御装置］１に生
体Ａのメモリカード１２が挿入されると、衝撃波制御装
置］１はメモリカード１２に記録されている生体“への
被検体データを読み取って衝撃波発振部１の位置、姿勢
を求め、この位置、姿勢の位置制御信号を移動機構２に
送出する。移動機構２は位置制御信号に従って各フレー
ム７．８．９及び微調整機構１０のモータを駆動する。When the living body A is placed on the table 4 and the memory card 12 of the living body A is inserted into the shock wave control device 1, the shock wave control device 1 reads the subject data recorded on the memory card 12. The position and orientation of the shock wave generator 1 are determined by the controller, and a position control signal for this position and orientation is sent to the moving mechanism 2.The moving mechanism 2 controls the motors of each frame 7, 8, 9 and the fine adjustment mechanism 10 in accordance with the position control signal. to drive.
これにより、各フレーム７．８．９及び微調整機構１０
が移動し、衝撃波発振部１は指示された位置、姿勢に位
置決めされる。このとき、衝撃波発振部１に内設された
プローブは生体内部を捕らえてその信号を出力する。衝
撃波制御装置ｌｌはプローブからの信号を受けて映像化
して表示する。ここで、生体内の映像から衝撃波発振部
１の位置、姿勢が患部に対して正確に位置決めされてい
れば、衝撃波制御装置１１は衝撃波発振部１に対して発
振指令を発する。かくして、衝撃波発振部１は衝撃波Ｗ
を出力し、この衝撃波Ｗは患部に照射される。又、生体
内の映像から衝撃波発振部１の位置、姿勢が患部に対し
て位置決めされていなければ、衝撃波制御装置１１はオ
ペレータの位置、姿勢操作入力により位置制御信号を移
動機構２に送出する。この位置、姿勢操作入力により衝
撃波発振部１の位置、姿勢が患部に対して正確に位置決
めされると、衝撃波制御装ｗ１１は衝撃波発振部１に対
して発振指令を発する。This allows each frame 7.8.9 and fine adjustment mechanism 10
moves, and the shock wave generator 1 is positioned at the designated position and orientation. At this time, the probe installed in the shock wave oscillator 1 captures the inside of the living body and outputs the signal. The shock wave control device 11 receives the signal from the probe, converts it into an image, and displays it. Here, if the position and posture of the shock wave oscillator 1 are accurately determined with respect to the affected area based on the in-vivo image, the shock wave control device 11 issues an oscillation command to the shock wave oscillator 1. Thus, the shock wave oscillator 1 generates a shock wave W.
This shock wave W is irradiated to the affected area. Furthermore, if the position and posture of the shock wave generator 1 are not determined relative to the affected area based on the in-vivo image, the shock wave control device 11 sends a position control signal to the moving mechanism 2 based on the operator's position and posture operation input. When the position and posture of the shock wave oscillator 1 are accurately determined relative to the affected area by this position and posture operation input, the shock wave control device w11 issues an oscillation command to the shock wave oscillator 1.
ところで、衝撃波発振部１の位置、姿勢が患部に対して
位置決ぬされると、衝撃波制御装！ｆ１１はこのときの
衝撃波発振部１の位置、姿勢をメモリカード１２に記録
する。そして、衝撃波制御装置１１は衝撃波発振部１の
位置、姿勢を変えて衝撃波Ｗを出力したときの衝撃波発
振部１の位置、姿勢をメモリカード１２に記録する。By the way, when the position and posture of the shock wave generator 1 are determined relative to the affected area, the shock wave control device! f11 records the position and attitude of the shock wave generator 1 at this time on the memory card 12. Then, the shock wave control device 11 records the position and attitude of the shock wave oscillator 1 in the memory card 12 when the shock wave oscillator 1 changes its position and attitude and outputs the shock wave W.
次に生体Ｂがテーブル４上に乗り、衝撃波発振部１の位
置、姿勢が記録された生体Ｂのメモリカード１２か衝撃
波制御装置１１に挿入されると、衝撃波制御装置１１は
メモリカード］２から衝撃波発振部１の位置、姿勢を読
み取り、この位置、姿勢の位置制御信号を移動機構２へ
送出する。かくして、衝撃波発振部１はその位置、姿勢
が患部に対して正確に位置決めされ、衝撃波制御装置１
１は衝撃波発振部１に対して発振指令を発する。Next, the living body B gets on the table 4 and when the memory card 12 of the living body B on which the position and posture of the shock wave generator 1 are recorded is inserted into the shock wave control device 11, the shock wave control device 11 reads the memory card]2. The position and orientation of the shock wave generator 1 are read, and a position control signal for this position and orientation is sent to the moving mechanism 2. In this way, the position and posture of the shock wave generator 1 are accurately determined relative to the affected area, and the shock wave controller 1
1 issues an oscillation command to the shock wave oscillator 1.
なお、この場合、上記同様に生体Ｂ内の映像から衝撃波
発振部１の位置、姿勢が患部に対して位置決めされてい
なければ、衝撃波制御装置１１はオペレータの位置、姿
勢操作入力により位置制御信号を移動機構２に送出する
。この位置、姿勢操作入力により衝撃波発振部１の位置
、姿勢が患部に対して正確に位置決めされると、衝撃波
制御装置１１は衝撃波発振部１に対して発振指令を発す
る。In this case, if the position and posture of the shock wave generator 1 are not determined relative to the affected area based on the image inside the living body B as described above, the shock wave control device 11 outputs a position control signal based on the operator's position and posture operation input. It is sent to the moving mechanism 2. When the position and posture of the shock wave oscillator 1 are accurately positioned relative to the affected area by this position and posture operation input, the shock wave control device 11 issues an oscillation command to the shock wave oscillator 1.
そして、衝撃波制御装ｆｉｌｌは変更された衝撃波発振
部１の位置、姿勢をメモリカード１２に記録する。Then, the shock wave control device fill records the changed position and attitude of the shock wave oscillation unit 1 on the memory card 12.
このように上記一実施例においては、生体に対して位置
決めしたときの衝撃波発振部１の位置、姿勢をメモリカ
ード〕２に記録し、この記録された位置、姿勢を読み取
って衝撃波発振部１の位置、姿勢を生体に対して位置決
めする構成としたので、例えば生体Ａに対する衝撃波発
振部］の位置、姿勢を１度メモリカード１２に記録すれ
ば、次回からは衝撃波発振部〕を原点に復帰することな
く短時間で位置決めできる。従って、経験の浅いオペレ
ークであっても正確かつ容易に衝撃波発振部１を位置決
めできる。又、同一の生体に対して決めた衝撃波発振部
１の複数の位置、姿勢を記録でき、これと共に複数の位
置、姿勢への衝撃波発振部１の位置決めが短時間で正確
にできる。In the above-mentioned embodiment, the position and posture of the shock wave generator 1 when positioned relative to the living body are recorded in the memory card] 2, and the recorded position and posture are read to control the shock wave generator 1. Since the configuration is such that the position and orientation are determined relative to the living body, for example, once the position and orientation of the shock wave oscillation unit with respect to the living body A are recorded in the memory card 12, the shock wave oscillation unit can be returned to the origin from the next time. Positioning can be done in a short time without any hassle. Therefore, even an inexperienced operator can accurately and easily position the shock wave generator 1. Further, it is possible to record a plurality of positions and postures of the shock wave generator 1 determined for the same living body, and at the same time, it is possible to accurately position the shock wave generator 1 in a plurality of positions and postures in a short time.
次に病院の診療システムに適用した場合について第３図
に示す診療システムの構成図を参照して説明する。なお
、第１図と同一部分には同一符号を付してその詳しい説
明は省略する。Next, a case where the present invention is applied to a hospital medical treatment system will be described with reference to the configuration diagram of the medical treatment system shown in FIG. Note that the same parts as in FIG. 1 are given the same reference numerals, and detailed explanation thereof will be omitted.
衝撃波制御装置１］は中央処理装置２０と接続されてい
る。この中央処理装置２０には各ナースステーションに
設けられた各端末装置２〕−１，２１−２、・・２１−
ｎか接続されている。これら端末装置２１−１．２１−
２、・−２１−〇にはそれぞれメモリカード２２−１．
２２−２、・・２２ｍが着脱自在となっている。なお、
各端末装置２］−１，２１−２、・２］−ｎと各メモリ
カド２２−１．２２−２、・・２２−ｍとは組み合わせ
が決定しているイっけでなく、いずれの端末装置２１−
１．２１−２、 ２１−口にも各メモリカード２２−１
．２２−２、・・・２２−ｍを装着しでも良い。Shock wave control device 1 ] is connected to a central processing unit 20 . This central processing unit 20 includes terminal devices 2]-1, 21-2, . . . 21- provided at each nurse station.
n are connected. These terminal devices 21-1.21-
Memory cards 22-1.
22-2, . . . 22m are detachable. In addition,
Each terminal device 2]-1, 21-2, . . 2]-n and each memory card 22-1, 22-2, . Device 21-
1.21-2, each memory card 22-1 in the 21-port
．． 22-2, . . . 22-m may be attached.
これらメモリカード２２−１．２２−２、・・・２２−
ｍにはそれぞれ患者の診療データ、例えば血圧や体温、
脈搏、呼吸数等が記録されている。These memory cards 22-1, 22-2, ... 22-
Each m contains patient medical data, such as blood pressure, body temperature,
Pulse rate, respiratory rate, etc. are recorded.
これらメモリカード２２−１．２２−２、・・２２−ｍ
は携帯式診療管理装置２３に対して挿脱自在となってい
る。この携帯式診療管理装２２３は例えばメモリカード
２２−１を装着した状態で看護婦により回診時に携帯さ
れる。そして、各患者の診療データがインプットされて
メモリカード２２−１に記録される。このメモリカード
２２−１が端末装置２］−１に装着されると、端末装置
２１１はメモリカード２２−１から各患者の診療データ
を読ろ取って中央処理装置２０に送る。この中央処理装
置２０は各端末装置２１−１．２１−２、・・・２１−
ｎから送られてくる各患者の診療データを管理する。又
、中央処理装置２０は衝撃波発振部ｒＩｔ１］から送ら
れてくる患者に対する衝撃波発振部１の位置、姿勢を管
理する。従って、中央処理装！２０は各患者ごとに診療
データ及び衝撃波発振部１の位置、姿勢をまとめて管理
する。These memory cards 22-1, 22-2,...22-m
can be inserted into and removed from the portable medical care management device 23. This portable medical treatment management device 223 is carried by a nurse during rounds, with the memory card 22-1 attached, for example. Then, the medical data of each patient is input and recorded on the memory card 22-1. When this memory card 22-1 is attached to the terminal device 2]-1, the terminal device 211 reads the medical data of each patient from the memory card 22-1 and sends it to the central processing unit 20. This central processing unit 20 is connected to each terminal device 21-1, 21-2, . . . 21-
manage each patient's medical treatment data sent from n. The central processing unit 20 also manages the position and posture of the shock wave oscillation unit 1 with respect to the patient, which are sent from the shock wave oscillation unit rIt1]. Therefore, the central processing unit! Reference numeral 20 collectively manages medical data and the position and posture of the shock wave generator 1 for each patient.
かかる構成であれば、患者のカルテには診療データばか
りでなく、患者の衝撃波治療装置での衝撃波発振部１の
位置、姿勢を記録できる。With this configuration, not only medical treatment data but also the position and posture of the shock wave generator 1 in the patient's shock wave treatment device can be recorded in the patient's medical record.
なお、本発明は上記一実施例に限定されるものでなくそ
の主旨を逸脱しない範囲で変形しても良い。例えば、移
動機構はアームを直列接続した多関節マニプレータにし
ても良い。Note that the present invention is not limited to the above-mentioned embodiment, and may be modified without departing from the spirit thereof. For example, the moving mechanism may be a multi-joint manipulator with arms connected in series.
ｒ発明の効果〕
以上詳記したように本発明によれば、経験が無くても容
易にかつ短時間で衝撃波発振部を位置決めできる衝撃波
治療装置を提供できる。r Effects of the Invention] As described in detail above, according to the present invention, it is possible to provide a shock wave therapy device that allows the shock wave oscillation unit to be easily positioned in a short time even without experience.
第１図は本発明に係わる衝撃波治療装置の一実施例を示
す構成図、第２図は同装置におけるメモリカード内の記
録内容を示す模式図、第３図は同装置を診療／ステムに
適用した場合の構成図、第４図は衝撃波発振部の位置・
姿勢を示す図である。
１・・衝撃波発振部
３・・・支柱。
５・・・フレーム。
７・・−節１フレーム。
９・第３フレーム
】ｌ・・・衝撃波制御装置。
１３・・・挿入口。
２・・・移動機構。
４・・・テーブル
６・・・移動溝
８・・・第２フレーム
１０・・・微調整機構
１２・・・メモリカード
第１ 区Fig. 1 is a configuration diagram showing an embodiment of the shock wave therapy device according to the present invention, Fig. 2 is a schematic diagram showing the recorded contents in the memory card of the device, and Fig. 3 is an application of the device to medical treatment/stem. Figure 4 shows the position of the shock wave oscillator.
It is a figure showing a posture. 1... Shock wave oscillation part 3... Support column. 5...Frame. 7...-section 1 frame. 9/3rd frame]l... Shock wave control device. 13...Insertion port. 2...Movement mechanism. 4...Table 6...Movement groove 8...Second frame 10...Fine adjustment mechanism 12...Memory card first section
Claims (1)
位置、姿勢を決める衝撃波治療装置において、前記被検
体に対して位置決めしたときの前記衝撃波発振部の位置
、姿勢を記録媒体に記録する記録手段と、前記記録媒体
に記録された位置、姿勢を読み取って前記衝撃波発振部
の位置、姿勢を前記被検体に対して位置決めする姿勢再
生手段とを具備したことを特徴とする衝撃波治療装置。In a shock wave therapy device that determines the position and attitude of a shock wave oscillator with respect to a subject by a moving mechanism of multiple axes, a recording means records on a recording medium the position and attitude of the shock wave oscillator when positioned with respect to the subject; 1. A shock wave treatment device comprising: posture reproducing means for reading the position and posture recorded on the recording medium and determining the position and posture of the shock wave oscillation unit with respect to the subject.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2251716A JPH04132546A (en) | 1990-09-25 | 1990-09-25 | Shock wave therapeutic apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2251716A JPH04132546A (en) | 1990-09-25 | 1990-09-25 | Shock wave therapeutic apparatus |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04132546A true JPH04132546A (en) | 1992-05-06 |
Family
ID=17226927
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2251716A Pending JPH04132546A (en) | 1990-09-25 | 1990-09-25 | Shock wave therapeutic apparatus |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04132546A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105928656A (en) * | 2016-04-19 | 2016-09-07 | 西安交通大学 | Shock wave shape reconstruction method and system in water |
-
1990
- 1990-09-25 JP JP2251716A patent/JPH04132546A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105928656A (en) * | 2016-04-19 | 2016-09-07 | 西安交通大学 | Shock wave shape reconstruction method and system in water |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109077752B (en) | Mobile robot arm | |
| US10646726B2 (en) | Robotic intraoperative radiation therapy | |
| CN1903390B (en) | MRI guided high-intensity focused ultrasound therapy system | |
| US7695437B2 (en) | Ultrasound therapy head with movement control | |
| CN103025236B (en) | Magnetic resonance imaging device | |
| JP2005537843A (en) | Imaging system and method for optimizing X-ray images | |
| HU9200934D0 (en) | Process and apparatus for diagnostizing apnoe ambulants | |
| US11826196B2 (en) | Medical imaging table, table support assembly, probe support assembly, system, and method of use | |
| CN109965949A (en) | A kind of six degree of freedom needing machine device people for inside magnetic resonance imager | |
| KR20210011005A (en) | System and method for guiding ultrasound imaging | |
| JP2006305047A (en) | Ultrasound treatment system and ultrasonic diagnostic system | |
| US9980868B2 (en) | Warming therapy device with integrated moveable video and still camera | |
| KR20210042187A (en) | Health care system and operating method thereof | |
| JPH04132546A (en) | Shock wave therapeutic apparatus | |
| Jiang et al. | Design, analysis and control of a novel tendon-driven magnetic resonance–guided robotic system for minimally invasive breast surgery | |
| JPS60175207U (en) | diagnostic equipment | |
| CN109157199A (en) | Energy guiding method for releasing and equipment based on three-dimensional space skin temperature topographic map | |
| CN117618018A (en) | Medical ultrasound system and accessory interface device for ultrasound probe | |
| JPH11244272A (en) | Radiographic equipment | |
| JP3362898B2 (en) | Artificial reality system | |
| KR101658764B1 (en) | Hifu apparatus consisting of a robot arm assembly that controls the position of a hifu transducer | |
| JPH04336053A (en) | Picture diagnosing device | |
| Dede et al. | Human–robot interfaces of the NeuRoboScope: A minimally invasive endoscopic pituitary tumor surgery robotic assistance system | |
| JP2018029763A (en) | Medical image diagnostic system | |
| US2684671A (en) | Dual ballistocardiographic apparatus |