JPH04130188U - robot finger - Google Patents
robot fingerInfo
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- JPH04130188U JPH04130188U JP4681791U JP4681791U JPH04130188U JP H04130188 U JPH04130188 U JP H04130188U JP 4681791 U JP4681791 U JP 4681791U JP 4681791 U JP4681791 U JP 4681791U JP H04130188 U JPH04130188 U JP H04130188U
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- JP
- Japan
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- link
- pin
- actuator
- main
- auxiliary
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- Pending
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- 230000007246 mechanism Effects 0.000 abstract 2
Abstract
(57)【要約】
【構成】 固定リンクに３個連続してピン連結された第
１、第２および第３の主リンクと第１および第２のアク
チュエータの移動端を３個の補助リンク機構により結合
し、それぞれのアクチュエータの移動方向が同じとき
に、主リンクの回転方向が同じとなるようにし、第１の
アクチュエータで第１、第２および第３の主リンクを同
一方向に回転させ、第２のアクチュエータで第２および
第３の主リンクを同一方向に回転させるようにして、二
つのアクチュエータによる主リンクの動作を合成するよ
うにしたものである。
【効果】 固定リンクと３個の主リンクをリンク機構で
二つのアクチュエータに結合する簡単な構成により、主
リンクの動作範囲内で任意の姿勢を取ることができるの
で、柔軟な動きをする構造が簡単で軽量なロボットの指
を提供できる。
(57) [Summary] [Structure] Three auxiliary link mechanisms connect the first, second, and third main links that are connected to the fixed link with three consecutive pins and the moving ends of the first and second actuators. so that when the respective actuators move in the same direction, the main links rotate in the same direction, and the first actuator rotates the first, second and third main links in the same direction, The second actuator rotates the second and third main links in the same direction, so that the movements of the main links by the two actuators are combined. [Effect] With a simple configuration in which a fixed link and three main links are connected to two actuators using a link mechanism, it is possible to take any posture within the operating range of the main links, creating a structure that can move flexibly. A simple and lightweight robot finger can be provided.
Description
【０００１】0001
本考案は、連続した４個のリンクからなる３関節のロボットの指に関する。 The present invention relates to a three-joint robot finger consisting of four consecutive links.
【０００２】0002
従来、複雑な形状の対象物を把持するために、ロボットの指に４個のリンクか らなる３関節の指と、それぞれのリンクを駆動する３個のアクチュエータを備え たものが開示されている（例えば、特開昭５６−４５３９３号公報）。 Conventionally, in order to grasp objects with complex shapes, four links were attached to the robot's fingers. It has three jointed fingers and three actuators that drive each link. (For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 56-45393).
【０００３】0003
ところが、上記構成では、３個のアクチュエータを必要とするため、ロボット の指の構造が複雑で重量が重くなるという欠点があった。 本考案は、アクチュエータの数を減らして構造を簡単にし、軽量なロボットの 指を提供することを目的とするものである。 However, the above configuration requires three actuators, so the robot The disadvantage was that the structure of the fingers was complicated and the weight was heavy. This invention reduces the number of actuators, simplifies the structure, and creates a lightweight robot. The purpose is to provide fingers.
【０００４】0004
本考案は、固定リンクの先端に連続してピンにより回動自在に連結された第１ 、第２、第３の主リンクをアクチュエータにより駆動するロボットの指において 、前記第１の主リンクをＬ字状に形成し、中央部を前記固定リンクの先端に第１ の固定中心となるピンにより連結し、他方端を前記第２の主リンクの中間部にピ ンにより連結してある。前記第２の主リンクの一方端は前記第３の主リンクの中 間部にピンにより連結してある。第１の補助リンクは一方端を前記固定リンクの 先端にピンにより連結し、他方端をピンにより第２の補助リンクの一方端および 第３の補助リンクの一方端に連結されている。第２の補助リンクの他方端は前記 第２の主リンクの他方端にピンにより連結してある。第３の補助リンクの他方端 は前記第３の主リンクの一方端にピンにより連結してある。前記第１の主リンク が第１のアクチュエータにより固定リンクの先端に設けられたピンを軸として回 転するとともに、前記第１の補助リンクが第２のアクチュエータにより固定リン クの先端に設けられたピンを軸として回転するようにしたものである。 The present invention consists of a first link that is rotatably connected to the tip of the fixed link by a pin. , in the robot finger that drives the second and third main links by actuators. , the first main link is formed into an L-shape, and the center part is attached to the tip of the fixed link. are connected by a fixed center pin, and the other end is pinned to the middle part of the second main link. They are connected by a link. One end of the second main link is inside the third main link. They are connected by a pin between them. The first auxiliary link has one end connected to the fixed link. The tip is connected by a pin, and the other end is connected by a pin to one end of the second auxiliary link and It is connected to one end of the third auxiliary link. The other end of the second auxiliary link is It is connected to the other end of the second main link by a pin. The other end of the third auxiliary link is connected to one end of the third main link by a pin. said first primary link is rotated by the first actuator around the pin provided at the tip of the fixed link. At the same time, the first auxiliary link is moved to the fixed link by the second actuator. It rotates around a pin provided at the tip of the rod.
【０００５】[0005]
固定リンクに３個連続してピン連結された第１、第２および第３の主リンクと 第１および第２のアクチュエータの移動端を補助リンク機構により結合し、それ ぞれのアクチュエータの移動方向が同じときに、主リンクの回転方向が同じとな るようにし、第１のアクチュエータで第１、第２および第３の主リンクを同一方 向に回転させ、第２のアクチュエータで第２および第３の主リンクを同一方向に 回転させるようにして、二つのアクチュエータによる主リンクの動作を合成する ようにしてあるので、二つのアクチュエータをそれぞれ動作させることにより主 リンクを任意の姿勢に変えることができる。 first, second and third main links connected with three consecutive pins to the fixed link; The moving ends of the first and second actuators are coupled by an auxiliary linkage, and When the movement direction of each actuator is the same, the rotation direction of the main link is the same. so that the first actuator connects the first, second and third main links on the same side. and the second actuator rotates the second and third main links in the same direction. Combine the movements of the main link by two actuators by rotating it. By operating the two actuators, the main Link can be changed to any position.
【０００６】[0006]
本考案を図に示す実施例について説明する。 図１は本考案の実施例を示す側面図で、基部１に固定リンク２の一方端が固定 されていると共に、その両側にロッド３１、４１が移動する第１および第２のア クチュエータ３、４の一方端がピン３２、４２にピン連結されている。ロッド３ １および４１の先端に設けられたピン３３、４３と固定リンク２の中央部に設け られたピン２１との間には補助リンク５、６がピン連結されている。固定リンク ２の他方端にはＬ字状の第１の主リンク７の中央部がピン２２でピン連結され、 第１の主リンク７の一方端に設けられたピン７１とロッド３１のピン３３に補助 リンク８がピン連結されている。 また、固定リンク１のピン２２には第１の補助リンク９の一方端がピン連結さ れ、他方端に設けられたピン９１には補助リンク１０の一方端がピン連結され、 補助リンク１０の他方端はロッド４１のピン４３にピン連結されている。第１の 主リンク７の他方端には第２の主リンク１１の中間部がピン７２にピン連結され 、第２の主リンク１１の一方端には第２の補助リンク１２の一方端がピン１１１ にピン連結され、第２の補助リンク１２の他方端はピン９１にピン連結されてい る。第２の主リンク１１の他方端には第３の主リンク１３の中間部がピン１１２ にピン連結され、第３の主リンク１３の一方端は湾曲した第３の補助リンク１４ の一方端がピン１３１にピン連結され、第３の補助リンク１４の他方端は第１の 補助リンク９の他方端のピン９１にピン連結されている。 ここで、図１（ａ）の状態からの動作を説明すると、第２のアクチュエータ４ を停止させ、第３のアクチュエータ３によりロッド３１を左に移動させると、補 助リンク５がピン２１の回りに反時計回りに回転し、補助リンク８を介して第１ の主リンク７と共にピン７１がピン２２の回りに反時計回りに回転する。その結 果、第２の補助リンク１２が第２の主リンク１１のピン１１１を押し付け、第２ の主リンク１１がピン７２の回りに反時計回りに回転すると共に、第３の補助リ ンク１４が第３の主リンク１３のピン１３１を押し付ける。このため、図１（ｂ ）に示すように、第３の主リンク１３がピン１１２の回りに反時計回りに回転す ると共に、第３の補助リンク１４がピン９１の回りに反時計回りに回転する。 また、第１のアクチュエータ３によりロッド３１を右に移動させると、上記動 作が反対の方向になり、第１、第２、第３の主リンク７、１１、１３は時計回り に回転する。すなわち、第１のアクチュエータ３を動作させることにより第１、 第２、第３の主リンク７、１１、１３が同一方向に回転する。 An embodiment of the present invention shown in the drawings will be described. FIG. 1 is a side view showing an embodiment of the present invention, in which one end of a fixed link 2 is fixed to a base 1. and the rods 31 and 41 move on both sides of the first and second apertures. One ends of the actuators 3 and 4 are pin-coupled to pins 32 and 42. rod 3 Pins 33 and 43 provided at the tips of 1 and 41 and the center of the fixed link 2 Auxiliary links 5 and 6 are connected to the pin 21 by pins. fixed link The center part of the L-shaped first main link 7 is connected to the other end of the link 2 with a pin 22, The pin 71 provided at one end of the first main link 7 and the pin 33 of the rod 31 are auxiliary. A link 8 is connected by a pin. Further, one end of the first auxiliary link 9 is connected to the pin 22 of the fixed link 1. One end of the auxiliary link 10 is connected to a pin 91 provided at the other end, The other end of the auxiliary link 10 is connected to a pin 43 of a rod 41 by a pin. first At the other end of the main link 7, the middle part of the second main link 11 is connected to a pin 72. , one end of the second main link 11 has a pin 111 at one end of the second auxiliary link 12. The other end of the second auxiliary link 12 is connected with a pin 91. Ru. At the other end of the second main link 11, a pin 112 is attached to the middle part of the third main link 13. One end of the third main link 13 is connected to a third auxiliary link 14 by a pin. One end of the third auxiliary link 14 is connected to the pin 131, and the other end of the third auxiliary link 14 is connected to the first It is pin connected to a pin 91 at the other end of the auxiliary link 9. Here, to explain the operation from the state shown in FIG. 1(a), the second actuator 4 When the rod 31 is moved to the left by the third actuator 3, the compensation The auxiliary link 5 rotates counterclockwise around the pin 21, and the first The pin 71 together with the main link 7 rotates counterclockwise around the pin 22. The result As a result, the second auxiliary link 12 presses the pin 111 of the second main link 11, and the second The main link 11 rotates counterclockwise around the pin 72, and the third auxiliary link The link 14 presses against the pin 131 of the third main link 13. For this reason, Figure 1(b ), the third main link 13 rotates counterclockwise around the pin 112. At the same time, the third auxiliary link 14 rotates counterclockwise around the pin 91. Furthermore, when the rod 31 is moved to the right by the first actuator 3, the above movement The movement is in the opposite direction, and the first, second and third main links 7, 11 and 13 are rotated clockwise. Rotate to . That is, by operating the first actuator 3, the first The second and third main links 7, 11, 13 rotate in the same direction.
【０００７】 次に、第１のアクチュエータ３を停止させ、第２のアクチュエータ４によりロ ッド４１を左に移動させると、補助リンク６がピン２１の回りに時計回りに回転 し、補助リンク１０を介して第１の補助リンク９がピン２２の回りに時計回りに 回転する。その結果、第１のアクチュエータ３によりロッド３１を左に移動させ 、第１の主リンク７を反時計回りに回転させた時と同じように、第２の補助リン ク１２が第２の主リンク１１のピン１１１を押し付け、第２の主リンク１１がピ ン７２の回りに反時計回りに回転し、第３の補助リンク１４が第３の主リンク１ ３のピン１３１を押し付ける。このため、図１（ｃ）に示すように、第３の主リ ンク１３がピン１１２の回りに反時計回りに回転すると共に、第３の補助リンク １４がピン９１の回りに反時計回りに回転し、第１のアクチュエータ３により第 、第２、第３の主リンク７、１１、１３を回転させた回転量と合成した回転量だ け回転される。 また、第２のアクチュエータ４によりロッド４１を右に移動させると、第１の アクチュエータ３によりロッド３１を右に移動させた時と同様に、第１、第２、 第３の主リンク７、１１、１３は時計回りに回転する。 したがって、二つのアクチュエータの移動量の合成によって先端の主リンクの 位置と回転角を主リンクの動作範囲内で任意に変化させることができる。 なお、図２（ａ），（ｂ）に示すように、第１のアクチュエータ３、第２のア クチュエータ４の代わりに、固定リンク２にリンク５とリンク６をピン２１を軸 としてそれぞれ独立して回転させる第１および第２の回転形アクチュエータ３’ 、４’を設け、第１の回転形アクチュエータ３’によって歯車３Ａ，３Ｂ，中空 軸３Ｃを介してリンク５を駆動するとともに、第２の回転形アクチュエータ４’ によりリンク６を駆動するようにしてもよい。この場合、固定リンク２を短くし 、ロボットの指全体の構造をコンパクトにすることができる。[0007] Next, the first actuator 3 is stopped, and the second actuator 4 is stopped. When the pad 41 is moved to the left, the auxiliary link 6 rotates clockwise around the pin 21. Then, the first auxiliary link 9 is rotated clockwise around the pin 22 via the auxiliary link 10. Rotate. As a result, the rod 31 is moved to the left by the first actuator 3. , the second auxiliary link 7 is rotated in the same way as when the first main link 7 is rotated counterclockwise. the pin 111 of the second main link 11, and the second main link 11 presses the pin 111 of the second main link 11. The third auxiliary link 14 rotates counterclockwise around the third main link 1 3. Press the pin 131. Therefore, as shown in Figure 1(c), the third main As the link 13 rotates counterclockwise around the pin 112, the third auxiliary link 14 rotates counterclockwise around the pin 91, and the first actuator 3 , is the rotation amount combined with the rotation amount of the second and third main links 7, 11, and 13. is rotated. Moreover, when the rod 41 is moved to the right by the second actuator 4, the first Similarly to when the actuator 3 moves the rod 31 to the right, the first, second, The third main link 7, 11, 13 rotates clockwise. Therefore, by combining the amount of movement of the two actuators, the main link at the tip can be The position and rotation angle can be changed arbitrarily within the operating range of the main link. Note that, as shown in FIGS. 2(a) and 2(b), the first actuator 3 and the second actuator Instead of actuator 4, connect links 5 and 6 to fixed link 2 with pin 21 as the axis. first and second rotary actuators 3' that rotate independently as shown in FIG. , 4' are provided, and the gears 3A, 3B, hollow The second rotary actuator 4' drives the link 5 via the shaft 3C. The link 6 may be driven by. In this case, shorten fixed link 2. , the entire structure of the robot finger can be made compact.
【０００８】[0008]
以上述べたように、本考案によれば、固定リンクに３個の主リンクをリンク機 構で二つのアクチュエータに結合する簡単な構成により、主リンクの動作範囲内 で任意の姿勢を取ることができるので、柔軟な動きが実現できる構造が簡単で軽 量なロボットハンドを提供できる効果がある。 As described above, according to the present invention, three main links are connected to a fixed link by a link machine. A simple configuration that connects two actuators at the main link allows The structure is simple and lightweight, allowing for flexible movement, allowing you to take any posture. This has the effect of providing a large amount of robot hands.
【図１】本考案の実施例を示す側面図である。FIG. 1 is a side view showing an embodiment of the present invention.
【図２】（ａ）本考案の他の実施例を示す側面図であ
る。FIG. 2(a) is a side view showing another embodiment of the present invention.
【図２】（ｂ）本考案の他の実施例を示す平面図であ
る。FIG. 2(b) is a plan view showing another embodiment of the present invention.
１ 基部 ２ 固定リンク
２１、２２、３２、３３、４２、４３、７１、７２、９
１、１１１、１１２、１３１ ピン
３ 第１のアクチュエータ ３’ 第１の回転形
アクチュエータ
４ 第２のアクチュエータ ４’ 第２の回転形
アクチュエータ
３１、４１ ロッド ５、６、８、１０
補助リンク
７ 第１の主リンク ９ 第１の補助リン
ク
１１ 第２の主リンク １２ 第２の補助リ
ンク
１３ 第３の主リンク １４ 第３の補助リ
ンク1 Base 2 Fixed links 21, 22, 32, 33, 42, 43, 71, 72, 9
1, 111, 112, 131 Pin 3 First actuator 3' First rotary actuator 4 Second actuator 4' Second rotary actuator 31, 41 Rod 5, 6, 8, 10
Auxiliary link 7 First main link 9 First auxiliary link 11 Second main link 12 Second auxiliary link 13 Third main link 14 Third auxiliary link
Claims (6)
回動自在に連結された第１、第２、第３の主リンクをア
クチュエータにより駆動するロボットの指において、前
記第１の主リンク（７）をＬ字状に形成し、中央部を前
記固定リンク（２）の先端に第１の固定中心となるピン
（２２）により連結し、他方端を前記第２の主リンク
（１１）の中間部にピン（７２）により連結してある。
前記第２の主リンク（１１）の一方端は前記第３の主リ
ンク（１３）の中間部にピン（１１２）により連結して
ある。第１の補助リンク（９）は一方端を前記固定リン
ク（２）の先端にピン（２２）により連結し、他方端を
ピン（９１）により第２の補助リンク（１２）の一方端
および第３の補助リンク（１４）の一方端に連結されて
いる。第２の補助リンク（１２）の他方端は前記第２の
主リンク（１１）の他方端にピン（１１１）により連結
してある。第３の補助リンク（１４）の他方端は前記第
３の主リンク（１３）の一方端にピン（１３１）により
連結してある。前記第１の主リンク（７）が第１のアク
チュエータによりピン（２２）を軸として回転するとと
もに、前記第１の補助リンク（９）が第２のアクチュエ
ータによりピン（２２）を軸として回転するようにした
ことを特徴とするロボットの指。1. In a finger of a robot that uses an actuator to drive first, second, and third main links that are rotatably connected to the tip of a fixed link by a pin, the first main link ( 7) is formed into an L-shape, the central part is connected to the tip of the fixed link (2) by a pin (22) serving as the first fixing center, and the other end is connected to the tip of the second main link (11). It is connected to the middle part by a pin (72).
One end of the second main link (11) is connected to the intermediate portion of the third main link (13) by a pin (112). The first auxiliary link (9) has one end connected to the tip of the fixed link (2) by a pin (22), and the other end connected to one end of the second auxiliary link (12) and the tip of the second auxiliary link (12) by a pin (91). It is connected to one end of the auxiliary link (14) of No. 3. The other end of the second auxiliary link (12) is connected to the other end of the second main link (11) by a pin (111). The other end of the third auxiliary link (14) is connected to one end of the third main link (13) by a pin (131). The first main link (7) is rotated about the pin (22) by a first actuator, and the first auxiliary link (9) is rotated about the pin (22) by a second actuator. A robot finger that is characterized by the following.
ン（３２）により基台（１）に固定した第１のアクチュ
エータ（３）の移動端に移動中心となるピン（７１）に
より連結し、前記第１の補助リンク（９）の他方端をピ
ン（４２）により基台（１）に固定した第２のアクチュ
エータ（４）の移動端にピン（９１）により連結した請
求項１記載のロボットの指。2. A pin (71) serving as a center of movement at the moving end of the first actuator (3) with one end of the first main link (7) fixed to the base (1) by a pin (32). and the other end of the first auxiliary link (9) is connected by a pin (91) to the movable end of the second actuator (4), which is fixed to the base (1) by a pin (42). The finger of the robot described in 1.
けたピン（７１）により第４の補助リンク（８）の一方
端を連結し、他方端をピン（３３）により第５の補助リ
ンク（５）の一方端に連結し、前記第５の補助リンク
（５）の他方端を前記固定リンク（２）の中央部にピン
（２１）により連結してある。第６の補助リンク（１
０）は一方端を前記第１の補助リンク（９）の他方端に
設けたピン（９１）により連結し、他方端をピン（４
３）により第７の補助リンク（６）の一方端に連結して
ある。前記第７の補助リンク（６）の他方端を前記固定
リンク（２）の中央部にピン（２１）により連結してあ
る。前記第５の補助リンク（５）を前記第１のアクチュ
エータ（３）により前記ピン２１を軸として回転すると
共に、前記第７の補助リンク（６）を前記第２のアクチ
ュエータ（４）により前記ピン（２１）を軸として回転
する請求項１記載のロボットの指。3. One end of the fourth auxiliary link (8) is connected by a pin (71) provided at one end of the first main link (7), and the other end is connected to the fifth auxiliary link (8) by a pin (33). and the other end of the fifth auxiliary link (5) is connected to the center of the fixed link (2) by a pin (21). 6th auxiliary link (1
0) is connected at one end by a pin (91) provided at the other end of the first auxiliary link (9), and the other end is connected by a pin (4
3) is connected to one end of the seventh auxiliary link (6). The other end of the seventh auxiliary link (6) is connected to the center of the fixed link (2) by a pin (21). The fifth auxiliary link (5) is rotated about the pin 21 by the first actuator (3), and the seventh auxiliary link (6) is rotated by the second actuator (4). The robot finger according to claim 1, which rotates about (21) as an axis.
先端を前記第５の補助リンク（５）の一方端に連結し、
第２のアクチュエータ（４）のロッド（４１）の先端を
前記第７の補助リンク（６）の一方端に連結した請求項
１記載のロボットの指。4. Connecting the tip of the rod (31) of the actuator to one end of the fifth auxiliary link (5),
The robot finger according to claim 1, wherein the tip of the rod (41) of the second actuator (4) is connected to one end of the seventh auxiliary link (6).
第２のアクチュエータ（４）の固定端を前記固定リンク
（２）を固定した基部（１）にピン（３２）およびピン
（４２）によりそれぞれ連結した請求項１または２記載
のロボットの指。5. The fixed ends of the first actuator (3) and the second actuator (4) are attached to the base (1) to which the fixed link (2) is fixed by a pin (32) and a pin (42), respectively. The robot finger according to claim 1 or 2, wherein the robot finger is connected.
記ピン（２１）と同軸に前記第５の補助リンク（５）を
回転する回転形アクチュエータとし、前記第２のアクチ
ュエータ（４）を、前記ピン（２１）と同軸に前記第７
の補助リンク（６）を回転する回転形アクチュエータと
した請求項３記載のロボットの指。6. The first actuator (3) is a rotary actuator that rotates the fifth auxiliary link (5) coaxially with the pin (21), and the second actuator (4) is configured to: The seventh pin (21) is coaxial with the pin (21).
4. The robot finger according to claim 3, wherein the auxiliary link (6) is a rotating rotary actuator.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4681791U JPH04130188U (en) | 1991-05-24 | 1991-05-24 | robot finger |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4681791U JPH04130188U (en) | 1991-05-24 | 1991-05-24 | robot finger |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04130188U true JPH04130188U (en) | 1992-11-30 |
Family
ID=31926168
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4681791U Pending JPH04130188U (en) | 1991-05-24 | 1991-05-24 | robot finger |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04130188U (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013094891A (en) * | 2011-10-31 | 2013-05-20 | Honda Motor Co Ltd | Joint mechanism, and robot having the same |
-
1991
- 1991-05-24 JP JP4681791U patent/JPH04130188U/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013094891A (en) * | 2011-10-31 | 2013-05-20 | Honda Motor Co Ltd | Joint mechanism, and robot having the same |
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