JPH0411470A - Image pickup device - Google Patents
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は、テレビカメラ、電子スチルカメラ、工業用画
像計測機器等の防振機能及び被写体追尾機能を有する撮
像光学装置に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention relates to an imaging optical device having an image stabilizing function and a subject tracking function for use in television cameras, electronic still cameras, industrial image measuring instruments, and the like.
(従来の技術)
近年、上記テレビカメラ、電子スチルカメラ、工業用画
像計測機器等を始めとする映像機器の発展は目覚ましく
、多機能化、高性能化がはかられているが、この種の映
像機器を使用する上できわめて大きな問題となるのがカ
メラぶれである。カメラぶれは画像の品位を劣化させる
だけでなく、解像度を大幅に低下させ、さらに自動焦点
調節装置等の制御系を誤動作させる等、多くの問題を生
じるため、そのカメラぶれの補正は撮影を行なう上でき
わめて重要な機能である。(Prior art) In recent years, the development of video equipment including the above-mentioned television cameras, electronic still cameras, industrial image measurement equipment, etc. has been remarkable, and efforts have been made to increase multi-function and high performance. Camera shake is a very serious problem when using video equipment. Camera shake not only degrades the quality of the image, but also causes many problems, such as significantly lowering resolution and causing control systems such as automatic focusing devices to malfunction, so camera shake can be corrected by taking pictures. This is an extremely important function.
カメラぶれの補正方法としては、カメラの振動等を角速
度センサ等の外部センサによって物理的に検出する方法
、画像信号中よりカメラぶれに相当する画像の動きを検
出して光学系を補正する方法等、種々のものがあるが、
後者の方法が画像信号から撮影状態を検出することがで
き、特別のセンサ等を必要としないので、今後広く用い
られる方式と考えられる。Methods for correcting camera shake include a method in which camera vibration is physically detected using an external sensor such as an angular velocity sensor, and a method in which the movement of the image corresponding to camera shake is detected from the image signal and the optical system is corrected. , there are various things,
Since the latter method can detect the photographing state from the image signal and does not require a special sensor, it is considered to be a method that will be widely used in the future.
このように画像信号からカメラぶれを検出し、その信号
に基づいて光学的にぶれを補正する光学撮像装置の例と
しては、たとえば特開昭61−269572号「撮像光
学装置Jがある。An example of an optical imaging device that detects camera shake from an image signal and optically corrects the camera shake based on the signal is, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 61-269572, ``Imaging Optical Apparatus J.''
この装置の構成例の概略図を第2図に示す。A schematic diagram of an example of the configuration of this device is shown in FIG.
同図において、101は可変頂角プリズム、102はテ
レビカメラであり、前記「撮像光学装置」におけるカメ
ラ筐体に対して可動自在な画像入力手段となっている。In the figure, 101 is a variable apex angle prism, and 102 is a television camera, which serves as image input means that is movable with respect to the camera housing of the "imaging optical device."
103は動き検出装置、106はコントローラ、107
はアクチュエータ(例えばモータ、ボイスコイル等)で
ある。103 is a motion detection device, 106 is a controller, 107
is an actuator (eg, motor, voice coil, etc.).
この撮像光学装置は装置全体が振動した際、物体の入射
角θが変化する。In this imaging optical device, when the entire device vibrates, the incident angle θ of the object changes.
テレビカメラ102は物体像を映像として捕らえるので
、画面内での物体位置が変化したものとなる。Since the television camera 102 captures the object image as a video, the object position within the screen changes.
次に動き検出装置は直前の画面と現在の画面との物体位
置の差を出力するものであり、この信号をコントロール
ユニット106を介して所定の制御情報を演算し、アク
チュエータ107によって、可変頂角プリズム101を
画像の動きを補償する方向に駆動するため、モニタ出力
では、振動が無いような安定した画像となる。Next, the motion detection device outputs the difference in object position between the previous screen and the current screen, and this signal is sent to the control unit 106 to calculate predetermined control information, and the actuator 107 controls the variable apex angle. Since the prism 101 is driven in a direction that compensates for the movement of the image, the monitor output provides a stable image with no vibrations.
またセンサによる振動検出方式によるものでは、「ビデ
オカメラの画振れ防止技術j(National Te
chnical Report vol、34.No、
6Dec、 1988)がある。これは、鏡筒がカメラ
本体とジンバル構造により自在に回転し、この鏡筒に取
り付けられた2個の小型ジャイロにより、鏡筒の角速度
を検出し、カメラ本体との相対角度を制御する。そのた
め鏡筒は常に一定方向を保ち、振れのない安定した画像
が得られるものである。In addition, with the vibration detection method using a sensor, "Video camera image stabilization prevention technology j (National Te
Chnical Report vol, 34. No,
6Dec, 1988). In this system, the lens barrel is rotated freely by the camera body and the gimbal structure, and two small gyros attached to this lens barrel detect the angular velocity of the lens barrel and control the relative angle with the camera body. Therefore, the lens barrel always maintains a fixed direction, and stable images without shake can be obtained.
(発明の解決しようとする問題点)
しかしながら、上述した従来の装置によれば、以下に述
べる制御システム上の問題を生じる。(Problems to be Solved by the Invention) However, the above-described conventional device causes the following problems regarding the control system.
まず第1の問題点について述べる。First, let us discuss the first problem.
カメラ振れに対して、いかに出力画像を安定させるかと
いう、振動抑圧比の周波数特性を評価する。第3図にそ
の周波数特性を示す。We evaluate the frequency characteristics of the vibration suppression ratio, which determines how to stabilize the output image against camera shake. Figure 3 shows its frequency characteristics.
前者の従来例では、図中301のような右上りの特性と
なり、後者の場合は、文献掲載の内容から明らかなよう
に、302のような右下がりの特性となっている。In the former conventional example, the characteristic is upward-sloping to the right as shown in 301 in the figure, and in the latter case, as is clear from the contents of the literature, the characteristic is downward-sloping to the right as shown in 302.
一般に手振れや歩行によるカメラの振動は、人間の呼吸
、歩行による周波数成分が多(、したがって振れ補正は
、この周波数における振幅を抑制する2・要がある。し
かし、従来例では、目的の周波数における振動抑圧比は
、それ以外の周波数と比較して小さく効率が悪い。In general, camera vibration caused by camera shake or walking has many frequency components due to human breathing and walking (therefore, shake correction requires suppressing the amplitude at this frequency. However, in conventional cases, the vibration at the target frequency is The vibration suppression ratio is small and inefficient compared to other frequencies.
第2の問題点は、一般にセンサが動き検8装置は、検出
誤差や非線形性を持っているため、従来例ではフィード
バック回路の中に、システムを安定化させる積分要素又
は大きな時定数の回路を有し、これらの検出誤差をも積
分してしまい、ドリフト(入力変化がなくても、出力が
変動する現象)が生じることである。The second problem is that sensor motion detection devices generally have detection errors and nonlinearity, so conventional examples include an integral element or a circuit with a large time constant in the feedback circuit to stabilize the system. However, these detection errors are also integrated, resulting in drift (a phenomenon in which the output fluctuates even when there is no input change).
第3の問題点は、ステップ状の振動があり、それ以降振
動がない場合、高額的画像振れ補正手段(可変頂角プリ
ズム及び鏡筒)は中立位置からずれたままとなり、電力
を消耗し続けることである。The third problem is that if there is a step-like vibration and there is no further vibration, the expensive image stabilization means (variable apex prism and lens barrel) will remain deviated from the neutral position and will continue to consume power. That's true.
第4の問題点は、光学的画像振れ補正手段は補正角に限
界を持つため、防振動作時にこの限界に達すると、それ
まで安定していた画像が急に振れ、不快な画像となるこ
とである。The fourth problem is that optical image blur correction means has a limit on the correction angle, so when this limit is reached during anti-vibration operation, the previously stable image suddenly shakes, resulting in an unpleasant image. It is.
(問題点を解決するための手段)
本発明は上述した問題色を解決することを目的としてな
されたもので、その特徴とするところは、カメラの振動
を検出する検出手段と、画像をシフトして前記振動を補
正する補正手段と、前記検出手段の出力に応じて前記補
正手段を駆動制御する制御手段とからなる制御系を備え
、閉ループ周波数特性をソツチフィルター型に構成した
撮像装置にある。(Means for Solving the Problems) The present invention has been made for the purpose of solving the above-mentioned problems, and its features include a detection means for detecting vibration of the camera, and a detection means for shifting the image. The imaging apparatus includes a control system comprising a correction means for correcting the vibration by using the detection means, and a control means for driving and controlling the correction means in accordance with the output of the detection means, and has a closed-loop frequency characteristic configured in a Sotchi filter type.
また本発明の他の特徴は、撮像装置の振動を検出する検
出手段と、画像をシフトして前記振動を補正する補正手
段と、前記検出手段の出力に応じて前記補正手段を駆動
制御する制御手段とからなる閉ループ制御系を備え、前
記制御手段は前記閉ループ制御系における周波数特性を
、前記振動の周波数に応じて前記補正手段の制御量が異
なる如く設定してなることを特徴とする撮像装置にある
。Other features of the present invention include a detection means for detecting vibrations of an imaging device, a correction means for shifting an image to correct the vibrations, and control for driving and controlling the correction means in accordance with an output of the detection means. an imaging device comprising: a closed-loop control system comprising means, wherein the control means sets a frequency characteristic in the closed-loop control system such that the control amount of the correction means differs depending on the frequency of the vibration. It is in.
(作用)
これによって、カメラぶれによる振動の周波数に対して
抑圧動作が大きく作用するように振動補正を行なうこと
ができ、安定した撮像動作を行なうことができる。(Function) As a result, vibration correction can be performed so that the suppression operation has a large effect on the frequency of vibration caused by camera shake, and stable imaging operation can be performed.
(実施例)
以下本発明における撮像装置を、各図を参照しながらそ
の一実施例について詳述する。(Embodiment) Hereinafter, an embodiment of the imaging apparatus according to the present invention will be described in detail with reference to each drawing.
第1図は、本発明における撮像装置を防振カメラに適用
した場合の構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration when the imaging device according to the present invention is applied to an anti-shake camera.
同図において101は可変頂角プリズムで、例えば2枚
の並行ガラス板間にシリコン系の液体を充填し、その周
囲をシールしたもので、その並行ガラス板間の角度を変
化させることにより光軸の傾きを制御し、カメラのぶれ
による画像の動きを補正するものである。In the same figure, reference numeral 101 is a variable apex angle prism, for example, a silicone liquid is filled between two parallel glass plates and the periphery is sealed, and the optical axis can be changed by changing the angle between the parallel glass plates. The system controls the tilt of the image and corrects image movement caused by camera shake.
102はテレビカメラ、103は画像の動きを検出する
動き検出装置、106は本発明装置を総合的に制御する
コントロールユニット、107は可変頂角プリズム10
1を駆動するアクチュエータである。102 is a television camera, 103 is a motion detection device that detects the movement of an image, 106 is a control unit that comprehensively controls the device of the present invention, and 107 is a variable apex angle prism 10.
This is an actuator that drives 1.
ここで、コントロールユニット106はバンドパスフィ
ルタ104と、他のフィルタ部105に分かれている。Here, the control unit 106 is divided into a bandpass filter 104 and another filter section 105.
次に制御理論の概念を用いて本装置の動作を説明する。Next, the operation of this device will be explained using the concept of control theory.
まずデジタルシステムの応答を考察するにあたり、シス
テム伝達関数を用いる。First, when considering the response of a digital system, we use a system transfer function.
本装置における伝達関数をサンプル値のZ変換でG (
z)とすると、
G (z) =E (z) /U (z)で表わすこと
ができる。ただしIJ (z)は入力信号u (t)の
サンプル値のZ変換、E (z)は出力信号e (t)
のサンプル値の2変換である。The transfer function in this device is expressed as G (
z), it can be expressed as G (z) = E (z) /U (z). However, IJ (z) is the Z transformation of the sample value of the input signal u (t), and E (z) is the output signal e (t).
This is a two-transformation of the sample value of .
本装置においては、テレビカメラ102でカメラ角度の
情報を離散的に入力し、これを画面内の物体位置u (
t)とし、モニタ及びVTRにおいての画面内物体位置
e (t)を出力とする。本装置はu (t)が人力し
ても、e (t)をOに保つレギュレータシステムであ
る。In this device, camera angle information is discretely input to the television camera 102, and this information is input to the object position u (
t), and the on-screen object position e (t) on the monitor and VTR is output. This device is a regulator system that maintains e (t) at O even if u (t) is manually applied.
またサンプリング周波数はNTSC規格の場合、60H
zないしは30Hzと考える。In addition, the sampling frequency is 60H in the case of the NTSC standard.
z or 30Hz.
ここで、本装置の特徴は、伝達関数G (z)がノツチ
フィルタの周波数特性を有することである。そしてこの
特性を実現するために、本装置では、コントロールユニ
ット106においてBPF104を設けているものであ
る。Here, the feature of this device is that the transfer function G (z) has frequency characteristics of a notch filter. In order to realize this characteristic, this device includes a BPF 104 in the control unit 106.
BPF104の通過周波数の値と、本装置の伝達関数G
(z)の関係を、第4図を用いて説明する。The value of the passing frequency of BPF104 and the transfer function G of this device
The relationship (z) will be explained using FIG.
第4図は第1図のブロック線図を更にモデル化したもの
で、各ブロックにその伝達関数を示す。FIG. 4 is a further model of the block diagram of FIG. 1, and each block shows its transfer function.
401はサンプラでテレビカメラ102を意味するもの
である。402は動き検出装置103.403はコント
ロールユニット106の演算部、404は0次ホールド
(A/D変換器110)、405が可変頂角プリズム1
01とアクチュエータ107に相当する。401 is a sampler which means the television camera 102. 402 is a motion detection device 103. 403 is a calculation unit of the control unit 106, 404 is a zero-order hold (A/D converter 110), and 405 is a variable apex angle prism 1.
01 and actuator 107.
ここで、ブロック403の分母R(z)を2つに分離し
、
R(z) =R,(z) ・ R,(z)とする。Here, the denominator R(z) of block 403 is separated into two, and R(z) = R, (z) · R, (z).
ここで、1/R+(z)がBPF104、S (z)/
R2(z)がフィルタ回路105の伝達関数となる。Here, 1/R+(z) is BPF104, S(z)/
R2(z) becomes the transfer function of the filter circuit 105.
またサンプラ401とホルダ402と、ブロック403
を1つのブロックにまとめ、とすると、防振カメラ全体
の伝達関数H(z)は、
となる。In addition, the sampler 401, the holder 402, and the block 403
are combined into one block, and the transfer function H(z) of the entire anti-shake camera is as follows.
BPF104の伝達関数1/R,(zlは、R+ (z
) l −2γC03(ωCT)Z−’+ Y 2
Z−2あるいは、双−次変換等でアナログフィルターか
ら導いてもよい。Transfer function 1/R of BPF104, (zl is R+ (z
) l −2γC03(ωCT)Z−′+ Y 2
It may also be derived from an analog filter using Z-2 or bi-dimensional transformation.
なお、γは係数(γく1)、ωCは中心角周波数、Tは
サンプリング間隔を示す。Note that γ is a coefficient (γ×1), ωC is a central angular frequency, and T is a sampling interval.
BPF104を設計した後、G(z)の分母の極を配置
する。これによってシステムが安定し。After designing the BPF 104, the poles of the denominator of G(z) are arranged. This stabilizes the system.
分子のR,(z)による影響で、BPF104の逆の特
性(すなわちノツチフィルター)が得られる。Due to the influence of R,(z) of the molecule, the inverse characteristics of BPF 104 (ie, notch filter) are obtained.
ここで、BPF104の中心周波数fe、高域側カット
オフ周波数fH1低域側カットオフ周波数f、とする。Here, it is assumed that the center frequency fe of the BPF 104, the high-frequency cutoff frequency fH1, and the low-frequency cutoff frequency f.
一般にカメラに与える手ぶれの振動周波数は0.1〜3
Hzに集中していることを考慮して、
fe=0.5〜2.0Hz
fH=3.0Hz以上
fL=0.5H2以下
とすることが望ましい。Generally, the vibration frequency of camera shake is 0.1 to 3.
Considering that the frequency is concentrated in Hz, it is desirable that fe = 0.5 to 2.0 Hz fH = 3.0 Hz or more and fL = 0.5 H2 or less.
すなわちf、は、ゼロクロス周波数をなるべく高くとる
ために設定し、fcは本発明が解決しようとしている第
1の問題点を解決し、fLは同じく第2.第3.第4の
問題点を解決するものである。That is, f is set to make the zero cross frequency as high as possible, fc is set to solve the first problem that the present invention is trying to solve, and fL is set to solve the second problem. Third. This solves the fourth problem.
上述の方法によって設計した防振テレビカメラの防振抑
圧比を第5図に示す。FIG. 5 shows the image stabilization suppression ratio of the image stabilization television camera designed by the method described above.
同図から明らかにように、最も手ぶれ等の振動が多い周
波数帯域0.5〜2.0Hzで最大の抑圧比を有してい
る。As is clear from the figure, the maximum suppression ratio is in the frequency band of 0.5 to 2.0 Hz, where vibrations such as camera shake occur the most.
第6図に、第2の実施例における防振テレビカメラのブ
ロックダイヤグラムを示す。第1図のブロック図との構
成上の差異は、BPFIO4が104−1 、104−
2 、104−3と多数になっていることであり、その
他のブロックの構成及び作用は同様である。ここで、各
B P F 104−1 、104−2 、104−3
の中心周波数をそれぞれfc、、fc2.fcgとする
。FIG. 6 shows a block diagram of an anti-vibration television camera in a second embodiment. The difference in configuration from the block diagram in FIG. 1 is that BPFIO4 is 104-1, 104-
2, 104-3, and the configurations and functions of the other blocks are the same. Here, each B P F 104-1, 104-2, 104-3
Let the center frequencies of fc, , fc2 . Let it be fcg.
本実施例の装置の目的は、第1図の構成より振動抑圧比
を高めかつその周波数帯域を広くあるいは複数個得るこ
とにある。The purpose of the apparatus of this embodiment is to increase the vibration suppression ratio compared to the configuration shown in FIG. 1 and to obtain a wider frequency band or a plurality of frequency bands.
この作用と効果を示すために、第7図(a)に各BP−
Fの周波数特性を示す。In order to show this action and effect, each BP-
The frequency characteristics of F are shown.
同図においてB P F 104−1 、104−2
、104−3の中心周波数f el+ f c2+ f
c、3がそれぞれ異なっており、各々の目的は、
f e+ :人間の呼吸による振動を防ぐ:0.5〜1
.0Hz
f C2:歩行による振動を防ぐ:
1、C)〜3.0Hz
f C3:ボタン操作等により発生する振動を防ぐ:4
. OHz
となっている。In the same figure, B P F 104-1, 104-2
, 104-3 center frequency f el+ f c2+ f
c and 3 are different, and the purpose of each is: f e+: Preventing vibrations caused by human breathing: 0.5 to 1
.. 0Hz f C2: Prevent vibrations caused by walking: 1, C) ~ 3.0Hz f C3: Prevent vibrations caused by button operations, etc.: 4
.. It is OHz.
第7図(b)には防振テレビカメラの振動抑圧比を示す
。f Cl 1 f e2+ f ciに対応した周
波数におい−て、効果的に振動が抑制されていることが
示されている。FIG. 7(b) shows the vibration suppression ratio of the anti-vibration television camera. It is shown that vibrations are effectively suppressed at the frequency corresponding to f Cl 1 f e2+ f ci.
次に本発明における第3の実施例について説明する。Next, a third embodiment of the present invention will be described.
本実施例では、従来技術の説明の中で述べたような「ビ
デオカメラの画振れ防止技術」におけるカメラ防振装置
に本発明を適用した場合について述べる。In this embodiment, a case will be described in which the present invention is applied to a camera shake prevention device in "image shake prevention technology for video cameras" as described in the description of the prior art.
第8図には、本実施例の装置のブロック図を示す。図中
802は鏡筒、804は振動ジャイロ等の角速度センサ
、806はBPF、808はフィルタ回路、810はア
クチュエータである。ここでBPF806とフィルタ回
路808によってコントロールユニットが構成されてい
る。FIG. 8 shows a block diagram of the apparatus of this embodiment. In the figure, 802 is a lens barrel, 804 is an angular velocity sensor such as a vibrating gyro, 806 is a BPF, 808 is a filter circuit, and 810 is an actuator. Here, the BPF 806 and the filter circuit 808 constitute a control unit.
そして従来例と異なる点は、コントロールユニットにB
PF806が設けられていることである。The difference from the conventional example is that the control unit has B
PF806 is provided.
次に本実施例の装置の動作、作用について説明する。角
度センサ804は鏡筒角度Onの微分値θnを検出する
ので、フィードバックするためには、積分器を使用する
。Next, the operation and effect of the apparatus of this embodiment will be explained. Since the angle sensor 804 detects the differential value θn of the lens barrel angle On, an integrator is used for feedback.
ところが、この場合、前述のように、センサの検出誤差
が蓄積し、ドリフトのような特性が生じてしまう。しか
しうながら、そのためにフィードバックゲインを低(と
れば、振動抑圧比を十分に得ることができないという問
題が生じる。However, in this case, as described above, detection errors of the sensor accumulate, resulting in characteristics such as drift. However, if the feedback gain is set low for this purpose, a problem arises in that a sufficient vibration suppression ratio cannot be obtained.
そこで、BPF806により、振動の多い周波数のみを
高いゲインでフィードバックし、効率よ(、高い防振効
果を得るようにしたものである。Therefore, the BPF 806 is used to feed back only the frequencies that cause a lot of vibration with a high gain, thereby obtaining an efficient (high vibration damping effect).
本実施例が、第1の実施例と異なる点は、離散的な制御
系でな(、連続した制御系であること、鏡筒802の慣
性力が大きく、これ自体が振動抑圧効果を有することで
ある。This embodiment differs from the first embodiment in that it is a continuous control system rather than a discrete control system, and that the inertia of the lens barrel 802 is large and has a vibration suppressing effect itself. It is.
本発明における防振撮像装置の振動抑圧比を第9図に示
す。本装置で、得られる周波数特性は、904の形にな
り、前記文献に掲載されていた防振特性302に比較し
て大幅に特性が改善されている。FIG. 9 shows the vibration suppression ratio of the vibration-proof imaging device according to the present invention. The frequency characteristic obtained with this device is in the form 904, which is significantly improved compared to the vibration isolation characteristic 302 published in the above-mentioned literature.
(発明の効果)
以上説明したように、本発明における撮像装置によれば
、防振テレビカメラ等の防振制御系のフィードバックル
ープ中に少なくとも1段以上のBPFを構成することに
より、振幅の大きい振動周波数を効果的に減衰させる効
果を有する。(Effects of the Invention) As explained above, according to the imaging device of the present invention, by configuring at least one or more stages of BPF in the feedback loop of an anti-shake control system such as an anti-shake TV camera, It has the effect of effectively damping vibration frequencies.
またドリフトがなく、電力消耗が少なく補正限界角にお
ける急激な画面振れを軽減することができ、自然で安定
な防振装置を実現することが可能である。Furthermore, there is no drift, the power consumption is low, and sudden screen shake at the correction limit angle can be reduced, making it possible to realize a natural and stable image stabilization device.
第1図は本発明における撮像装置の第1の実施例を示す
ブロック図、
第2図は従来の構成を示すブロック図、第3図は同じ〈
従来の装置における周波数特性を示す図、
第4図は第1の実施例の制御系を伝達関数で表わしたブ
ロック図、
第5図は第4図の制御系の周波数特性を示す図、
第6図は本発明における撮像装置の第2の実施例を示す
ブロック図、
第7図は第6図の第2の実施例の制御系における周波数
特性を示す図、
第8図は本発明における撮像装置の第3の実施例を示す
ブロック図、
第9図は第8図の第2の実施例の制御系における周波数
特性を示す図である。Fig. 1 is a block diagram showing a first embodiment of the imaging device according to the present invention, Fig. 2 is a block diagram showing a conventional configuration, and Fig. 3 is the same.
FIG. 4 is a block diagram showing the control system of the first embodiment using a transfer function; FIG. 5 is a diagram showing the frequency characteristics of the control system in FIG. 4; The figure is a block diagram showing a second embodiment of the imaging device according to the present invention, FIG. 7 is a diagram showing frequency characteristics in the control system of the second embodiment of FIG. 6, and FIG. 8 is a diagram showing the imaging device according to the present invention. FIG. 9 is a diagram showing frequency characteristics in the control system of the second embodiment of FIG. 8.
Claims (7)
トして前記振動を補正する補正手段と、 前記検出手段の出力に応じて前記補正手段を駆動制御す
る制御手段とからなる制御系を備え、閉ループ周波数特
性をノッチフィルター型に構成したことを特徴とする撮
像装置。(1) A control system consisting of a detection means for detecting camera vibration, a correction means for shifting an image to correct the vibration, and a control means for driving and controlling the correction means according to the output of the detection means. An imaging device characterized in that the closed-loop frequency characteristic is configured as a notch filter type.
段は前記検出手段の出力に応じて前記補正手段を制御す
る制御ループ内に、バンドパスフィルタを有し、該バン
ドパスフィルタはソフトウェアあるいはハードウェアに
よつて構成されていることを特徴とする撮像装置。(2) In claim (1), the control means includes a bandpass filter in a control loop that controls the correction means according to the output of the detection means, and the bandpass filter is configured by software. Alternatively, an imaging device characterized in that it is configured by hardware.
段は光学的に画像をシフトする偏向手段によつて構成さ
れていることを特徴とする撮像装置。(3) The imaging device according to claim (2), wherein the correction means is constituted by a deflection means for optically shifting an image.
フィルタの阻止周波数が0.2Hzから10Hz程度に
設定されていることを特徴とする撮像装置。(4) The imaging device according to claim (1), wherein a blocking frequency of the notch filter is set to approximately 0.2 Hz to 10 Hz.
パスフィルタの通過周波数が0.2Hzから10Hz程
度に設定されていることを特徴とする撮像装置。(5) The imaging device according to claim (2), wherein the pass frequency of the bandpass filter is set to about 0.2 Hz to 10 Hz.
フトして前記振動を補正する補正手段と、 前記検出手段の出力に応じて前記補正手段を駆動制御す
る制御手段とからなる閉ループ制御系を備え、 前記制御手段は前記閉ループ制御系における周波数特性
を、前記振動の周波数に応じて前記補正手段の制御量が
異なる如く設定してなることを特徴とする撮像装置。(6) Closed-loop control consisting of a detection means for detecting vibrations of the imaging device, a correction means for correcting the vibrations by shifting an image, and a control means for driving and controlling the correction means according to the output of the detection means. An imaging apparatus, comprising: a control unit configured to set a frequency characteristic in the closed-loop control system such that a control amount of the correction unit differs depending on a frequency of the vibration.
段は前記検出手段の出力に応じて前記補正手段を制御し
て前記振動を抑圧し、手ぶれ等による振動に対して抑圧
比が最大となる如く設定されていることを特徴とする撮
像装置。(7) In claim (6), the control means controls the correction means according to the output of the detection means to suppress the vibration, so that the suppression ratio is maximized with respect to vibrations caused by camera shake, etc. An imaging device characterized in that it is set so that
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2112662A JPH0411470A (en) | 1990-04-29 | 1990-04-29 | Image pickup device |
DE69130133T DE69130133T2 (en) | 1990-04-29 | 1991-04-29 | Image capture device |
EP91303848A EP0455445B1 (en) | 1990-04-29 | 1991-04-29 | Image pick-up apparatus |
US08/462,539 US5666158A (en) | 1990-04-29 | 1995-06-05 | Image pick-up apparatus having vibration correcting circuitry |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2112662A JPH0411470A (en) | 1990-04-29 | 1990-04-29 | Image pickup device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0411470A true JPH0411470A (en) | 1992-01-16 |
Family
ID=14592340
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2112662A Pending JPH0411470A (en) | 1990-04-29 | 1990-04-29 | Image pickup device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0411470A (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5446276A (en) * | 1993-02-12 | 1995-08-29 | Fuji Xerox Co., Ltd. | Image reader and image reading method |
-
1990
- 1990-04-29 JP JP2112662A patent/JPH0411470A/en active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5446276A (en) * | 1993-02-12 | 1995-08-29 | Fuji Xerox Co., Ltd. | Image reader and image reading method |
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