JPH0399874A - 印字ヘッドキャリジ移動制御パラメータの決定方式 - Google Patents
印字ヘッドキャリジ移動制御パラメータの決定方式Info
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- JPH0399874A JPH0399874A JP23861389A JP23861389A JPH0399874A JP H0399874 A JPH0399874 A JP H0399874A JP 23861389 A JP23861389 A JP 23861389A JP 23861389 A JP23861389 A JP 23861389A JP H0399874 A JPH0399874 A JP H0399874A
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- 238000005070 sampling Methods 0.000 claims abstract description 4
- 230000006866 deterioration Effects 0.000 abstract description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 5
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 230000003044 adaptive effect Effects 0.000 description 2
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 2
- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 2
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- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はシリアルプリンタの印字ヘッドキャリジ移動制
御パラメータの決定方式に関する。
御パラメータの決定方式に関する。
シリアルプリンタの印字ヘッドキャリジ移動制御パラメ
ータの決定に用いる従来のＤＣサーボモータの制御パラ
メータの決定方式は、印字ヘッドキャリジ移動機構系の
特性に対して何らかの制御則を適用し、シリアルプリン
タの開発時点においてその決定を行う方式を採用してい
る。学術的には、適応制御等の制御パラメータを機構系
の特性変動に適応させる方式のものがある。
ータの決定に用いる従来のＤＣサーボモータの制御パラ
メータの決定方式は、印字ヘッドキャリジ移動機構系の
特性に対して何らかの制御則を適用し、シリアルプリン
タの開発時点においてその決定を行う方式を採用してい
る。学術的には、適応制御等の制御パラメータを機構系
の特性変動に適応させる方式のものがある。
上述したようなシリアルプリンタの開発時点で制御パラ
メータを決定する従来の方式は、経年変化（例えばＤＣ
サーボモータと印字ヘッドキャリジとを結ぶフレキシブ
ル動力伝達器のばね定数の変化やリニアガイドの粘性係
数および摩擦係数の変化等）に制御系を適応させること
ができないという欠点がある。また、適応制御等の制御
パラメータを機構系の特性変動に適応させる方式のもの
は、計算時間が必要であり、かつ計算処理用のプロセッ
サの使用によって生産コストが上昇する等の問題がある
ため、ただちにシリアルプリンタに採用することができ
ないという欠点がある。
メータを決定する従来の方式は、経年変化（例えばＤＣ
サーボモータと印字ヘッドキャリジとを結ぶフレキシブ
ル動力伝達器のばね定数の変化やリニアガイドの粘性係
数および摩擦係数の変化等）に制御系を適応させること
ができないという欠点がある。また、適応制御等の制御
パラメータを機構系の特性変動に適応させる方式のもの
は、計算時間が必要であり、かつ計算処理用のプロセッ
サの使用によって生産コストが上昇する等の問題がある
ため、ただちにシリアルプリンタに採用することができ
ないという欠点がある。
本発明の印字ヘッドキャリジ移動制御パラメータの決定
方式は、ＤＣサーボモータを駆動源としてその駆動力を
フレキシブル伝達器とアイドルブリとをを介して印字ヘ
ッドキャリジに伝達して前記印字ヘッドキャリジを往復
運動させかつ前記アイドルブーりの状態量を検出するセ
ンサを有するシリアルプリンタの印字ヘッドキャリジ移
動制御パラメータの決定方式であって、ＤＣサーボモー
タ駆動アンプに与える回転速度指令信号をステップ関数
に基いて更新する第一の処理を実行し、一定時間毎に前
記アイドルブーりの状態量のサンプリングを行う第二の
処理を実行し、前記第一の処理および前記第二の処理を
制御パラメータの決定に必要な回数（Ｎ回）だけ繰返し
た後前記制御パラメータの決定に必要な特定要素の抽出
を行う第三の処理を実行し、前記第三の処理で得た前記
特定要素に対応する制御パラメータをあらかじめ求めて
おいて記憶手段に保持しておいた制御パラメータから決
定する第四の処理を実行することを含んでいる。
方式は、ＤＣサーボモータを駆動源としてその駆動力を
フレキシブル伝達器とアイドルブリとをを介して印字ヘ
ッドキャリジに伝達して前記印字ヘッドキャリジを往復
運動させかつ前記アイドルブーりの状態量を検出するセ
ンサを有するシリアルプリンタの印字ヘッドキャリジ移
動制御パラメータの決定方式であって、ＤＣサーボモー
タ駆動アンプに与える回転速度指令信号をステップ関数
に基いて更新する第一の処理を実行し、一定時間毎に前
記アイドルブーりの状態量のサンプリングを行う第二の
処理を実行し、前記第一の処理および前記第二の処理を
制御パラメータの決定に必要な回数（Ｎ回）だけ繰返し
た後前記制御パラメータの決定に必要な特定要素の抽出
を行う第三の処理を実行し、前記第三の処理で得た前記
特定要素に対応する制御パラメータをあらかじめ求めて
おいて記憶手段に保持しておいた制御パラメータから決
定する第四の処理を実行することを含んでいる。
まず本発明を適用するシリアルプリンタの構成について
説明する。
説明する。
第２図は本発明を適用するシリアルプリンタの一例を示
す正面図である。
す正面図である。
第２図において、ＤＣサーボモータ２６は駆動源であり
、その駆動力はモータプーリ２７とベルトまたはワイヤ
などのフレキシブル伝達器２５を介して印字ヘッド２０
を搭載してガイド２２に沿って動く印字ヘッドキャリジ
２１に伝達される。
、その駆動力はモータプーリ２７とベルトまたはワイヤ
などのフレキシブル伝達器２５を介して印字ヘッド２０
を搭載してガイド２２に沿って動く印字ヘッドキャリジ
２１に伝達される。
モータプーリ２７の反対側にはアイドルプーリ２８が設
けてあり、これによってフレキシブル伝達器２５に対し
て適当なテンションが与えられている。アイドルプーリ
２８にはセンサ２３が設けられており、アイドルプーリ
２８の状態量（回転角および回転速度）を検出する。
けてあり、これによってフレキシブル伝達器２５に対し
て適当なテンションが与えられている。アイドルプーリ
２８にはセンサ２３が設けられており、アイドルプーリ
２８の状態量（回転角および回転速度）を検出する。
第３図は第２図の例のＤＣサーボモータの駆動アンプの
一例である速度制御形駆動アンプの構成を示すブロック
図である。
一例である速度制御形駆動アンプの構成を示すブロック
図である。
第３図において、ＤＣサーボモータ駆動アンプ４３は、
センサ４０と回転速度検出器４４とから得たＤＣサーボ
モータ２６の回転速度信号４５と、回転速度指令信号４
６とを入力し、ＤＣサボモータ２６に対する駆動電流４
８および４９を出力する。ＤＣサーボモータ駆動アンプ
４３に入力した回転速度信号４５と回転速度指令信号４
６とを速度制御器４２において制御信号４７に変換し、
これを電流アンプ４１で駆動電流４８および４９に変換
してＤＣサーボモータ２６に供給する。速度制御器４２
は、回転速度信号４５と回転速度指令信号４６との差を
ＰＩＤ制御またはＰＩ副制御よって制御信号４７に変換
する。電流アンプ４１は、制御信号４７に従ってＰＷＭ
駆動または直流増幅によって駆動電流４８および４つに
変換する。
センサ４０と回転速度検出器４４とから得たＤＣサーボ
モータ２６の回転速度信号４５と、回転速度指令信号４
６とを入力し、ＤＣサボモータ２６に対する駆動電流４
８および４９を出力する。ＤＣサーボモータ駆動アンプ
４３に入力した回転速度信号４５と回転速度指令信号４
６とを速度制御器４２において制御信号４７に変換し、
これを電流アンプ４１で駆動電流４８および４９に変換
してＤＣサーボモータ２６に供給する。速度制御器４２
は、回転速度信号４５と回転速度指令信号４６との差を
ＰＩＤ制御またはＰＩ副制御よって制御信号４７に変換
する。電流アンプ４１は、制御信号４７に従ってＰＷＭ
駆動または直流増幅によって駆動電流４８および４つに
変換する。
上述のシリアルプリンタにおいて、駆動源であるＤＣサ
ーボモータ２６に与える回転速度指令信号４６は、印字
ヘッドキャリジ移動機横糸（ＤＣサーボモータの電気的
特性も含む）の特性を考慮した制御信号であることが必
要である。本実施例は、この回転速度指令信号４６を得
るための制御系で使用する制御パラメータｋ（ｋ＝に、
、に２〜に、）を以下に示す印字ヘッドキャリジ移動
制御パラメータの決定方式によって決定するものである
。
ーボモータ２６に与える回転速度指令信号４６は、印字
ヘッドキャリジ移動機横糸（ＤＣサーボモータの電気的
特性も含む）の特性を考慮した制御信号であることが必
要である。本実施例は、この回転速度指令信号４６を得
るための制御系で使用する制御パラメータｋ（ｋ＝に、
、に２〜に、）を以下に示す印字ヘッドキャリジ移動
制御パラメータの決定方式によって決定するものである
。
以下、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。
。
第１図は本発明の一実施例を示すフローチャートである
。
。
第１図において、状態１はシリアルプリンタの電源投入
時点またはリセット時点における初期状態を示し、状Ｒ
２においてＤＣサーボモータ（モタ）の試行の駆動を開
始する。処理３では、ＤＣサーボモータ駆動アンプ４３
に与える回転速度指令信号４６を更新する。回転速度指
令信号４６の更新は、第４図に示すステップ関数３３に
基いて行う。
時点またはリセット時点における初期状態を示し、状Ｒ
２においてＤＣサーボモータ（モタ）の試行の駆動を開
始する。処理３では、ＤＣサーボモータ駆動アンプ４３
に与える回転速度指令信号４６を更新する。回転速度指
令信号４６の更新は、第４図に示すステップ関数３３に
基いて行う。
第４図は第１図は実施例において印字ヘッドキャリジ移
動制御のためのパラメータの決定の試行のときに用いる
ＤＣサーボモータに対する回転速度指令信号の波形を示
す波形図で、横軸は時間、縦軸は速度を表し、ＤＣサー
ボモータに対する回転速度指令信号を実線のステップ関
数３３で示している。ステップ関数３３は、試行に適当
な試行速度３２を目標速度としたステップ状の波形とな
っている。
動制御のためのパラメータの決定の試行のときに用いる
ＤＣサーボモータに対する回転速度指令信号の波形を示
す波形図で、横軸は時間、縦軸は速度を表し、ＤＣサー
ボモータに対する回転速度指令信号を実線のステップ関
数３３で示している。ステップ関数３３は、試行に適当
な試行速度３２を目標速度としたステップ状の波形とな
っている。
処理４では、アイドルプーリ２８の状態量のサンプリン
グを行う。処理３および４を制御パラメータの決定に必
要な回数（Ｎ回）だけ繰返す（判断５）。状Ｂ６はモー
タの試行の駆動の終了を示し、状態７は制御パラメータ
の決定の開始を示す。処理４において得たアイドルプー
リ２８の状Ｂ量のサンプリングによる応答結果は、第５
図に示した波形となる。
グを行う。処理３および４を制御パラメータの決定に必
要な回数（Ｎ回）だけ繰返す（判断５）。状Ｂ６はモー
タの試行の駆動の終了を示し、状態７は制御パラメータ
の決定の開始を示す。処理４において得たアイドルプー
リ２８の状Ｂ量のサンプリングによる応答結果は、第５
図に示した波形となる。
第５図は第１図は実施例によって試行を行ったときのア
イドルプーリ２８の回転速度応答の一例を示す特性図で
あり、横軸は時間、縦軸は速度を表し、実線で示した曲
線がアイドルプーリ２８の回転速度応答曲線３４である
。試行速度３２は、試行の指令速度を示す。第一ビーク
３５および第二ビーク３６は、それぞれ回転速度応答曲
線３４上のピーク点を示す。第５図の回転速度応答曲線
３４は連続の線となっているが、実際には（（ｔｌ、Ｖ
ｌ）（ｔ２． Ｖ ２）〜（ｔＮ、ＶＮ））のサンプリ
ングデータである。
イドルプーリ２８の回転速度応答の一例を示す特性図で
あり、横軸は時間、縦軸は速度を表し、実線で示した曲
線がアイドルプーリ２８の回転速度応答曲線３４である
。試行速度３２は、試行の指令速度を示す。第一ビーク
３５および第二ビーク３６は、それぞれ回転速度応答曲
線３４上のピーク点を示す。第５図の回転速度応答曲線
３４は連続の線となっているが、実際には（（ｔｌ、Ｖ
ｌ）（ｔ２． Ｖ ２）〜（ｔＮ、ＶＮ））のサンプリ
ングデータである。
処理８は、（（ｔｔ、Ｖｔ）（Ｌｚ、Ｖｚ）〜（ｔＮ、
ｖＮ））の中から制御パラメータの決定に必要な要素Ｉ
Ｄｓｔ、Ｖａｔ）（Ｌｚ、Ｖｓｚ＞”’−（ＬＭ、Ｖ
ｓＭ）ｌの抽出を行う。そして、抽出した要素に対応す
る制御パラメータをあらかじめ求めておいてそれらをＲ
ＯＭ等の記憶手段に保持しておき、処理９において処理
８で得た要素（Ｄｍ＋ ＋Ｖａ＋）（ｔｓｚ、Ｖｔ２）
〜（ＬＭ＋ｖｓＭ））に対応する制御パラメータｋ （
ｋ＝に、、に２〜に、）を決定する。状態１０は制御パ
ラメータの決定終了を示す。状態１１から実際の印字動
作を開始し、シリアルプリンタの電源の切断または再リ
セットのまでこれを印字ヘッドキャリジ移動制御パラメ
ータとして使用する。
ｖＮ））の中から制御パラメータの決定に必要な要素Ｉ
Ｄｓｔ、Ｖａｔ）（Ｌｚ、Ｖｓｚ＞”’−（ＬＭ、Ｖ
ｓＭ）ｌの抽出を行う。そして、抽出した要素に対応す
る制御パラメータをあらかじめ求めておいてそれらをＲ
ＯＭ等の記憶手段に保持しておき、処理９において処理
８で得た要素（Ｄｍ＋ ＋Ｖａ＋）（ｔｓｚ、Ｖｔ２）
〜（ＬＭ＋ｖｓＭ））に対応する制御パラメータｋ （
ｋ＝に、、に２〜に、）を決定する。状態１０は制御パ
ラメータの決定終了を示す。状態１１から実際の印字動
作を開始し、シリアルプリンタの電源の切断または再リ
セットのまでこれを印字ヘッドキャリジ移動制御パラメ
ータとして使用する。
制御パラメータｋ （ｋ＝に、、に２〜に、）は、以下
の原理で得られる。すなわち、ＤＣサーボモータ２６に
与える回転速度指令信号４６を得る制御器の制御則は、 ＶＭ（ｔ）＝ｇ Ｉ ｋ、ｕ（ｔ）、ｙ（ｔ））ここで
、ｖＭ（ｔ）およびｕ（ｔ）およびｙ（ｔ）は、時点ｔ
における回転速度指令信号および印字ヘッドキャリジ目
標速度およびアイドルブーり回転応答速度、ｋは駆動系
が伝達式 ％式％（）） ） ところで、試行によって得られる応答結果（（ｔｔ、ｖ
＋）（ｔ２．ｖ２）〜（ｔｓ、ｖＮ） ）と伝達関数パ
ラメータとの間には、 （ａｔｒ１２′ａｎ−＋＋ｂｔ、ｂｚ′ｂａ）”ｈ （
（Ｌｔ、Ｖｓｔ）（Ｌａ２．Ｖｚ２）〜（ＬＭ、ＶｓＭ
） ）の関係がある。ここで （（ｔｍｌ、ｖａｔ）（Ｌ□、ｖｓｚ）〜（ＬＭ、Ｖｍ
Ｍ）ｌは、（（ｔｓ＋、Ｖａｔ）（ｔａｚ、Ｖｍｚ）〜
（ｔ工、Ｖ、Ｍ））Ｃ（（ｔｘ、Ｖ＋）（ｈ、Ｖｚ）〜
（ｈ、ＶｓＮであり、関数１２に必要な抽出要素である
。上述の関係をまとめると、 ｋ”（ｆ＋、ｆ２） （（ｔｕｔ、Ｖｓｔ）（Ｌ□、Ｖ
ｍｚ）〜（ｔａｍ＋Ｖａｖ） ）となる。従って、試行
の応答結果 （（ｔｓｔ、Ｖａｔ）（ｔａｚ、Ｖｚ２）〜 （ｔａＭ
、ｖｓｖ）ｌ がら（（ｔｓｔ、ｖｓｔ＞（ｔｓ＋、
ｖｓｚ）〜（ｔｓＭ、Ｖａｓ） ）を抽出してｋを求め
る。なお、 （（ｔｓｌ、ｖａｔ）（Ｌｓｚ、ｖａ２）〜（ｔｅＭ、
ｖｓＪ ）の抽出方法は、応答結果のうち機構系の伝達
関数パラメータを決定するために必要な応答結果の特定
要素から決まる。例えば、機構系の伝達関数が２次形式
であれば、応答結果の第一ビークと第二ビーク（第５図
参照）の振幅比とそれらの周期によって伝達関数パラメ
ータを決定できる。従って、あらかじめ印字ヘッドキャ
リジ伝達関数の形式を求めておき、その形式に応じて応
答結果から抽出する特定要素を決めておいて抽出を行う
。
の原理で得られる。すなわち、ＤＣサーボモータ２６に
与える回転速度指令信号４６を得る制御器の制御則は、 ＶＭ（ｔ）＝ｇ Ｉ ｋ、ｕ（ｔ）、ｙ（ｔ））ここで
、ｖＭ（ｔ）およびｕ（ｔ）およびｙ（ｔ）は、時点ｔ
における回転速度指令信号および印字ヘッドキャリジ目
標速度およびアイドルブーり回転応答速度、ｋは駆動系
が伝達式 ％式％（）） ） ところで、試行によって得られる応答結果（（ｔｔ、ｖ
＋）（ｔ２．ｖ２）〜（ｔｓ、ｖＮ） ）と伝達関数パ
ラメータとの間には、 （ａｔｒ１２′ａｎ−＋＋ｂｔ、ｂｚ′ｂａ）”ｈ （
（Ｌｔ、Ｖｓｔ）（Ｌａ２．Ｖｚ２）〜（ＬＭ、ＶｓＭ
） ）の関係がある。ここで （（ｔｍｌ、ｖａｔ）（Ｌ□、ｖｓｚ）〜（ＬＭ、Ｖｍ
Ｍ）ｌは、（（ｔｓ＋、Ｖａｔ）（ｔａｚ、Ｖｍｚ）〜
（ｔ工、Ｖ、Ｍ））Ｃ（（ｔｘ、Ｖ＋）（ｈ、Ｖｚ）〜
（ｈ、ＶｓＮであり、関数１２に必要な抽出要素である
。上述の関係をまとめると、 ｋ”（ｆ＋、ｆ２） （（ｔｕｔ、Ｖｓｔ）（Ｌ□、Ｖ
ｍｚ）〜（ｔａｍ＋Ｖａｖ） ）となる。従って、試行
の応答結果 （（ｔｓｔ、Ｖａｔ）（ｔａｚ、Ｖｚ２）〜 （ｔａＭ
、ｖｓｖ）ｌ がら（（ｔｓｔ、ｖｓｔ＞（ｔｓ＋、
ｖｓｚ）〜（ｔｓＭ、Ｖａｓ） ）を抽出してｋを求め
る。なお、 （（ｔｓｌ、ｖａｔ）（Ｌｓｚ、ｖａ２）〜（ｔｅＭ、
ｖｓＪ ）の抽出方法は、応答結果のうち機構系の伝達
関数パラメータを決定するために必要な応答結果の特定
要素から決まる。例えば、機構系の伝達関数が２次形式
であれば、応答結果の第一ビークと第二ビーク（第５図
参照）の振幅比とそれらの周期によって伝達関数パラメ
ータを決定できる。従って、あらかじめ印字ヘッドキャ
リジ伝達関数の形式を求めておき、その形式に応じて応
答結果から抽出する特定要素を決めておいて抽出を行う
。
以上説明したように、印字ヘッドキャリジの移動機構系
の特性パラメータのばらつきは、主としてＤＣサーボモ
ータと印字ヘッドキャリジとを結ぶフレキシブル伝達器
のばね定数のばらつきや、リニアガイドと印字ヘッドキ
ャリジとの間の粘性係数および摩擦係数等のばらつきに
起因し、これらが印字ヘッドキャリジの移動制御の制御
特性に影響を及ぼしている。本発明の印字ヘッドキャリ
ジ移動制御パラメータの決定方式は、これらのばらつき
に対してシリアルプリンタの始動時に印字ヘッドキャリ
ジ移動制御系の制御パラメータを適応させて、制御特性
の劣化を防ぐことができるという効果がある。従って、
経年変化にも適応する制御特性の劣化がないシリアルプ
リンタの印字ヘッドキャリジ移動制御系を提供すること
ができるという効果がある。
の特性パラメータのばらつきは、主としてＤＣサーボモ
ータと印字ヘッドキャリジとを結ぶフレキシブル伝達器
のばね定数のばらつきや、リニアガイドと印字ヘッドキ
ャリジとの間の粘性係数および摩擦係数等のばらつきに
起因し、これらが印字ヘッドキャリジの移動制御の制御
特性に影響を及ぼしている。本発明の印字ヘッドキャリ
ジ移動制御パラメータの決定方式は、これらのばらつき
に対してシリアルプリンタの始動時に印字ヘッドキャリ
ジ移動制御系の制御パラメータを適応させて、制御特性
の劣化を防ぐことができるという効果がある。従って、
経年変化にも適応する制御特性の劣化がないシリアルプ
リンタの印字ヘッドキャリジ移動制御系を提供すること
ができるという効果がある。
第１図は本発明の一実施例を示すフローチャト、第２図
は第１図の実施例を適用するシリアルプリンタの一例の
印字ヘッドキャリジ移動駆動系を示す正面図、第３図は
第２図の例のＤＣＣサーモータの駆動アンプの一例であ
る速度制御形駆動アンプの構成を示すブロック図、第４
図は第１図は実施例において印字ヘッドキャリジ移動制
御のためのパラメータの決定の試行のときに用いるＤＣ
サーボモータに対する回転速度指令信号の波形を示す波
形図、第５図は第１図は実施例によって試行を行ったと
きのアイドルプーリの回転速度応答の一例を示す特性図
である。 １・２・６・７・１０・１１・・・・・・状態、３・４
・８・９・・・・・・処理、５・・・・・・判断。
は第１図の実施例を適用するシリアルプリンタの一例の
印字ヘッドキャリジ移動駆動系を示す正面図、第３図は
第２図の例のＤＣＣサーモータの駆動アンプの一例であ
る速度制御形駆動アンプの構成を示すブロック図、第４
図は第１図は実施例において印字ヘッドキャリジ移動制
御のためのパラメータの決定の試行のときに用いるＤＣ
サーボモータに対する回転速度指令信号の波形を示す波
形図、第５図は第１図は実施例によって試行を行ったと
きのアイドルプーリの回転速度応答の一例を示す特性図
である。 １・２・６・７・１０・１１・・・・・・状態、３・４
・８・９・・・・・・処理、５・・・・・・判断。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ＤＣサーボモータを駆動源としてその駆動力をフレキ
シブル伝達器とアイドルプーリとをを介して印字ヘッド
キャリジに伝達して前記印字ヘッドキャリジを往復運動
させかつ前記アイドルプーリの状態量を検出するセンサ
を有するシリアルプリンタの印字ヘッドキャリジ移動制
御パラメータの決定方式であって、 ＤＣサーボモータ駆動アンプに与える回転速度指令信号
をステップ関数に基いて更新する第一の処理を実行し、
一定時間毎に前記アイドルプーリの状態量のサンプリン
グを行う第二の処理を実行し、前記第一の処理および前
記第二の処理を制御パラメータの決定に必要な回数（Ｎ
回）だけ繰返した後前記制御パラメータの決定に必要な
特定要素の抽出を行う第三の処理を実行し、前記第三の
処理で得た前記特定要素に対応する制御パラメータをあ
らかじめ求めておいて記憶手段に保持しておいた制御パ
ラメータから決定する第四の処理を実行することを含む
ことを特徴とする印字ヘッドキャリジ移動制御パラメー
タの決定方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23861389A JPH0399874A (ja) | 1989-09-13 | 1989-09-13 | 印字ヘッドキャリジ移動制御パラメータの決定方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23861389A JPH0399874A (ja) | 1989-09-13 | 1989-09-13 | 印字ヘッドキャリジ移動制御パラメータの決定方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0399874A true JPH0399874A (ja) | 1991-04-25 |
Family
ID=17032776
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23861389A Pending JPH0399874A (ja) | 1989-09-13 | 1989-09-13 | 印字ヘッドキャリジ移動制御パラメータの決定方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0399874A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0585881A2 (en) * | 1992-08-31 | 1994-03-09 | Canon Kabushiki Kaisha | Serial printer |
| KR100753548B1 (ko) * | 2007-07-21 | 2007-08-30 | 한밭대학교 산학협력단 | 수동식 연마공구 |
-
1989
- 1989-09-13 JP JP23861389A patent/JPH0399874A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| EP0585881A3 (en) * | 1992-08-31 | 1994-12-07 | Canon Kk | Serial printer. |
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