JPH0372853B2 - - Google Patents

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Publication number
JPH0372853B2
JPH0372853B2 JP58015295A JP1529583A JPH0372853B2 JP H0372853 B2 JPH0372853 B2 JP H0372853B2 JP 58015295 A JP58015295 A JP 58015295A JP 1529583 A JP1529583 A JP 1529583A JP H0372853 B2 JPH0372853 B2 JP H0372853B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
rotor
flexible
gear
ring
teeth
Prior art date
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Expired - Lifetime
Application number
JP58015295A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JPS59140938A (en
Inventor
Masahiro Iwasaki
Kaoru Nishimura
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shimadzu Corp
Original Assignee
Shimadzu Corp
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Publication date
Application filed by Shimadzu Corp filed Critical Shimadzu Corp
Priority to JP1529583A priority Critical patent/JPS59140938A/en
Publication of JPS59140938A publication Critical patent/JPS59140938A/en
Publication of JPH0372853B2 publication Critical patent/JPH0372853B2/ja
Granted legal-status Critical Current

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    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16HGEARING
    • F16H49/00Other gearings
    • F16H49/001Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16HGEARING
    • F16H49/00Other gearings
    • F16H2049/006Wave generators producing a non-elliptical shape of flexsplines, i.e. with a qualified different shape than elliptical

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Retarders (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】 (イ) 産業上の利用分野 本発明は、産業用ロボツトを始め、各種の産業
機器の動力伝達部分に使用される調和減速機に関
するものである。
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (A) Field of Industrial Application The present invention relates to a harmonic reducer used in the power transmission part of various industrial equipment including industrial robots.

(ロ) 従来技術 調和減速機はバツクラツシユが少ないため、位
置決め精度を要する用途に広く用いいられている
が、近年、このバツクラツシユをさらに少なくす
ることが求められている。
(b) Prior Art Since harmonic reducers have little backlash, they are widely used in applications that require positioning accuracy, but in recent years there has been a demand for further reductions in backlash.

ところで、この種の調和減速機は、内向歯を有
するリング状の内歯歯車と、この内歯歯車の内側
に軸心を一致させて配設され外周に前記内向歯と
歯数の異なる外向歯を有した可撓性歯車と、この
可撓性歯車を横断面楕円状に弾性変形させてその
長軸部分において前記外向歯を前記内向歯に噛合
させるとともにその噛合位置を逐次円周方向に移
動させる入力機構とを具備してなる。そして、従
来の入力機構は、前記可撓性歯車の内周に嵌合さ
せた可撓性ベアリングと、この可撓性ベアリング
の内周に嵌合させた楕円カムとを具備してなりこ
のカムにより前記可撓性ベアリングと前記可撓性
歯車とを弾性変形させて前記外向歯と前記内向歯
とを噛合させるとともに、この楕円カムを回転さ
せることによつてその噛合位置を円周方向に移動
させ得るようにしたものが一般的である。ところ
が、楕円カムは、自らの形状に合せて前記可撓性
歯車を変形させるだけのものであり、前記内向歯
と前記外向歯との噛合部分におけるクリアランス
を積極的に零にしようとする機能は有していな
い。そのため、前記内向歯と前記外向歯とを無理
なく完全に密着噛合させるのが難しく、バツクラ
ツシユをさらに小さくしたいという要望にこたえ
るのが困難である。
By the way, this type of harmonic reducer includes a ring-shaped internal gear having internal teeth, and external teeth arranged on the outer periphery with the axes aligned with each other on the inside of the internal gear, and having a different number of teeth than the internal teeth. a flexible gear having an elliptical cross section, the flexible gear is elastically deformed into an elliptical cross section, the outward teeth mesh with the internal teeth at the long axis portion thereof, and the meshing position is sequentially moved in the circumferential direction. and an input mechanism to The conventional input mechanism includes a flexible bearing fitted to the inner periphery of the flexible gear, and an elliptical cam fitted to the inner periphery of the flexible bearing. The flexible bearing and the flexible gear are elastically deformed to cause the outward teeth and the inward teeth to mesh with each other, and the meshing position is moved in the circumferential direction by rotating the elliptical cam. Generally, it is possible to do so. However, the elliptical cam merely deforms the flexible gear to match its own shape, and has no function of actively reducing the clearance at the meshing portion between the inward teeth and the outward teeth to zero. I don't have it. Therefore, it is difficult to bring the inwardly directed teeth and the outwardly directed teeth into close contact with each other without any force, and it is difficult to meet the desire to further reduce the backlash.

なお、かかるバツクラツシユを小さくすること
ができるものとしては、例えば、特公昭45−
27935号公報に示されるように、前記可撓性ベリ
ングおよび楕円カムに変えて、可撓性歯車の内側
に多数のシリンダボアを放射状に開口させてなる
シリンダブロツクを配設するとともに、それら各
シリンダボアにピストンをそれぞれ嵌合させたも
のが知られている。しかして、このものは前記ピ
ストンを円周方向に順次突出させて可撓性歯車の
内周を押圧することによつて、その可撓性歯車と
内歯歯車との噛合位置を円周方向に移動させるこ
とができる。そのため、前記ピストンの突出力を
適切なものにしておけば、前述したバツクラシユ
は小さくすることが可能となる。ところが、この
ような構成のもので円滑な作動を行わせるには、
多数のピストンが必要になる。したがつて、全体
として部品の点数が非常に多くなり、部品製造や
組み立てに手間と時間を要するという問題があ
る。
In addition, as a device that can reduce such backlash, for example,
As shown in Japanese Patent No. 27935, instead of the flexible belling and the elliptical cam, a cylinder block with a number of cylinder bores opened radially inside the flexible gear is provided, and each of the cylinder bores is provided with a cylinder block. It is known that the pistons are fitted into each other. Therefore, by sequentially protruding the piston in the circumferential direction and pressing the inner circumference of the flexible gear, the meshing position between the flexible gear and the internal gear is changed in the circumferential direction. It can be moved. Therefore, if the protruding force of the piston is set to an appropriate value, the above-mentioned backlash can be reduced. However, in order to ensure smooth operation with such a configuration,
Many pistons are required. Therefore, there is a problem in that the number of parts as a whole is extremely large, and it takes time and effort to manufacture and assemble the parts.

(ハ) 目的 本発明は、このような事情に着目してなされた
もので、その目的とするところは、簡単で製作の
容易な構成によりバツクラツシユを極小あるいは
零にすることができるようにした調和減速機を提
供することにある。
(C) Purpose The present invention was made with attention to the above-mentioned circumstances, and its purpose is to create a harmonized system that can minimize or eliminate the backlash through a simple and easy-to-manufacture structure. Our goal is to provide speed reducers.

(ニ) 構成 本発明は、前記目的を達成するために、楕円カ
ムを備えた入力機構に代え、可撓性ベアリングの
内側に押圧子を保持した回転子を設け、該押圧子
を減圧により可撓性ベアリングの内周に押付けて
可撓歯車を内歯歯車に噛合する方向に弾性変形さ
せ得るように構成した入力機構を採用したもので
ある。
(D) Structure In order to achieve the above object, the present invention provides a rotor that holds a pusher inside a flexible bearing instead of an input mechanism equipped with an elliptical cam, and the pusher can be moved by reducing pressure. This input mechanism is configured to be pressed against the inner periphery of a flexible bearing to elastically deform the flexible gear in the direction of meshing with the internal gear.

そして、前記回転子を、円筒体の外周面の所要
箇所を切除して対をなす平行な平面部を形成して
なるものにするとともに、前記各押圧子を、前記
回転子の平面部に対向する平坦部と前記可撓性ベ
アリングの内周面に添設する円弧面部とを有して
なる横断面三カ月形のもので位置決めピンを介し
て前記回転子に保持されたものにし、前記平面部
と前記平坦面部との間に圧力ポケツト形成用のO
リングを介在させて、前記押圧子を該Oリングの
弾性変形範囲内で進退させ得るようにしているこ
とを特徴とする。
The rotor is formed by cutting off a required part of the outer peripheral surface of a cylindrical body to form a pair of parallel flat parts, and each of the pressers is arranged so as to face the flat part of the rotor. The bearing has a three-month cross section and has a flat part attached to the inner peripheral surface of the flexible bearing, and a circular arc part attached to the inner peripheral surface of the flexible bearing, and is held on the rotor via a positioning pin. O for forming a pressure pocket between the part and the flat surface part.
It is characterized in that a ring is interposed so that the presser can be moved forward and backward within the range of elastic deformation of the O-ring.

(ホ) 実施例 以下、本発明の一実施例を第1図〜第4図を参
照して説明する。
(E) Embodiment An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 4.

第1図は、液圧モータ1の動力を本発明に係る
調和減速機2を介して出力し得るように構成した
原動装置の縦断面図であり、第2図、第3図はそ
れぞれ第1図における−線および−線に
沿う断面図である。
FIG. 1 is a longitudinal cross-sectional view of a power unit configured to output the power of a hydraulic motor 1 via a harmonic reduction gear 2 according to the present invention, and FIGS. It is sectional drawing along the - line and - line in a figure.

液圧モータ1は、偏心部3aを有した支軸3
と、この支軸3の軸心01回りに回転可能なケーシ
ング4とを有している。ケーシング4は、前記支
軸3の偏心部3aを囲繞するカツプ状の本体部4
aと、この本体部4aの開口部を閉塞する蓋部4
bとからなるもので、前記支軸3の一端部は前記
蓋部4bを貫通してケーシング4外へ突出してい
る。また、前記ケーシング4の内周に奇数個の平
面部4c…を円周方向に等角間隔をあけて形成し
ている。そして、このケーシング4の内側の前記
各平面部4c…に対応する部位にそれぞれピスト
ン5…を配設し、これら各ピストン5…の先端面
を静圧ベアリング6…を介して対応する平面部4
c…に添接させている。静圧ベアリング6は、前
記ピストン5の先端面を前記平面部4cに密着す
るように平面状に形成するとともに、この先端面
に圧力ポケツト7を形成し、この圧力ポケツト7
内に流体圧を導入するようにしたものである。ま
た前記支軸3の偏心部3aにシリンダブロツク8
を回転可能に嵌着し、このシリンダブロツク8に
よつて前記各ピストン5…の基端面側に前記ケー
シング4の回転に伴つて容積が増減する空間9…
を形成している。具体的に説明すれば、シリンダ
ブロツク8には複数のシリンダ11…が円周方向
に等角間隔をあけて放射状に形成されている。そ
してこれら各シリンダ11…に前記各ピストン5
…がスライド自在に嵌合させてあり、これら各ピ
ストン5…の基端面と前記各シリンダ11…の内
面とによつて前記空間9…が形成されている。な
お、このシリンダブロツク8の端面にはピン12
…が突設されており、このピン12…の先端部を
前記ケーシング4に設けたばか穴13…に遊嵌さ
せることによつて該シリンダブロツク8が前記ケ
ーシング4に対して一定回転角度以上自転しない
ようにしてある。すなわち、このシリンダブロツ
ク8は前記ケーシング4に追従して回転するよう
になつている。また、前記ケーシング4内を前記
支軸3の軸心01と偏心部3aの軸心02とを通る仮
想分割線Pを境にして第1領域Aと第2領域Bと
に分割し、前記第1領域A内を通過中の前記空間
9…を第1の流体通系路14に連通させるととも
に第2領域B内を通過中の空間9を第2の流体通
系路15に連通させている。第1の流体流通路1
4は、前記偏心部3aの外周面に設けた第1領域
A側の圧力ポケツト16を支軸3の先端部に設け
た第1の流出入口(図示せず)に連通させるため
のもので、前記支軸3内に形成されている。ま
た、第2の流体流通路15は、前記偏心部3aの
外周面に設けた第2領域B側の圧力ポケツト17
を支軸3の先端部に設けた第2の流出口(図示せ
ず)に連通させるためのもので、前記支軸3内に
形成されている。また、前記各ピストン5の軸心
部には対応する空間9内の流体圧を対応する静圧
ベアリング6の圧力ポケツト7内に導入するため
の圧力導入路18が設けてある。
The hydraulic motor 1 has a support shaft 3 having an eccentric portion 3a.
and a casing 4 that is rotatable around the axis 01 of the support shaft 3. The casing 4 includes a cup-shaped main body portion 4 surrounding the eccentric portion 3a of the support shaft 3.
a, and a lid portion 4 that closes the opening of the main body portion 4a.
b, and one end of the support shaft 3 penetrates the lid 4b and protrudes outside the casing 4. Further, an odd number of flat portions 4c are formed on the inner periphery of the casing 4 at equiangular intervals in the circumferential direction. Pistons 5 are disposed inside the casing 4 at positions corresponding to the flat parts 4c, and the tip surfaces of the pistons 5 are connected to the corresponding flat parts 4 through hydrostatic bearings 6.
It is attached to c... In the hydrostatic bearing 6, the tip end surface of the piston 5 is formed into a planar shape so as to be in close contact with the flat portion 4c, and a pressure pocket 7 is formed in the tip end surface.
It is designed to introduce fluid pressure into the interior. Further, a cylinder block 8 is attached to the eccentric portion 3a of the support shaft 3.
are rotatably fitted, and the cylinder block 8 creates spaces 9 on the proximal end surface side of each piston 5 whose volume increases or decreases as the casing 4 rotates.
is formed. To be more specific, a plurality of cylinders 11 are formed radially in the cylinder block 8 at equal angular intervals in the circumferential direction. Each of the pistons 5 is attached to each of these cylinders 11...
... are slidably fitted together, and the space 9 is formed by the base end surface of each piston 5 and the inner surface of each cylinder 11. Note that a pin 12 is provided on the end surface of this cylinder block 8.
... is provided protrudingly, and by loosely fitting the tip of this pin 12 into a hole 13 provided in the casing 4, the cylinder block 8 is prevented from rotating beyond a certain rotation angle with respect to the casing 4. It's like this. That is, this cylinder block 8 is adapted to rotate following the casing 4. Further, the inside of the casing 4 is divided into a first region A and a second region B with an imaginary dividing line P passing through the axis 0 1 of the support shaft 3 and the axis 0 2 of the eccentric part 3a, The spaces 9 passing through the first region A are communicated with the first fluid communication path 14, and the spaces 9 passing through the second region B are communicated with the second fluid communication path 15. ing. First fluid flow path 1
4 is for communicating the pressure pocket 16 on the first area A side provided on the outer circumferential surface of the eccentric portion 3a to a first inlet/outlet (not shown) provided at the tip of the support shaft 3; It is formed within the support shaft 3. Further, the second fluid flow passage 15 includes a pressure pocket 17 on the second region B side provided on the outer peripheral surface of the eccentric portion 3a.
This is for communicating with a second outlet (not shown) provided at the tip of the support shaft 3, and is formed within the support shaft 3. Furthermore, a pressure introduction path 18 is provided at the axial center of each piston 5 for introducing the fluid pressure in the corresponding space 9 into the pressure pocket 7 of the corresponding hydrostatic bearing 6.

一方、ハーモニツク減速機2は、内周に内向歯
21…を有した内歯歯車22と、この内歯歯車2
2の内側に軸心を一致させて配設され開口端部外
周に前記内向歯21…よりも若干歯数の少ない外
向歯23…を有した薄肉カツプ状の可撓性歯車2
4と、この可撓性歯車24の開口端部を横断面楕
円状に弾性変形させてその長軸部分において前記
外向歯23…を前記内向歯21…に噛合させると
ともにその噛合位置a,bを逐次円周方向に移動
させる入力機構25とを具備してなる。内歯歯車
22はリング状の剛体であり、固定部材26に支
持されている。また、可撓歯車24は弾性変形良
好な材料により作られたカツプ状のもので、その
底壁中心部に出力軸31の基端が固着されてい
る。また、入力機構25は、前記可撓性歯車24
の内周に嵌合させた可撓性ベアリング32と、こ
の可撓性ベアリング32の内周に当接する押圧子
33,33を径方向に進退可能に保持する回転子
34と、液圧により前記押圧子33,33を前記
可撓性ベアリング32の内周に押付けて前記可撓
性歯車24を前記内歯歯車24に噛合する方向へ
通弾性変形させる押圧子付勢手段35とを具備し
てなる。回転子34は、円筒体の外周面の所要個
所を切除して対をなす平行な平面部34a,34
aを形成してなるものである。また、各押圧子3
3は、前記平面部34aに対向する平坦面部33
aと前記可撓性アリング32の内周面に添接する
円弧面部33bとを有してなる横断面三カ月形の
もので、位置決めピン36を介して前記回転子3
4に保持されている。また、前記回転子34の各
平面部34aの中央部に円形の凹陥部37を設
け、この凹陥部37の底面と前記押圧子33の平
担面部33aとの間にOリング38を介在させて
該Oリング38の内側に圧力ポケツト39を形成
している。そして、前記各押圧子33は、対応す
るOリング38をたわませながら回転子34の径
方向に微小なストロークδ分だけ進退し得るよう
になつている。すなわち、前記平面部34aと前
記平坦面部33aとの間に圧力ポケツト形成用の
Oリング38をそれぞれ介在させて、前記押圧子
33を該Oリング38の弾性変形範囲内で進退さ
せ得るようにしている。また、押圧子付勢手段3
5には、前記液圧モータ1を駆動するための液圧
ポンプ(図示せず)等から送給される圧液P一部
を前記支軸3内に設けた幹ポート41および前記
回転子15内に穿設した枝ポート42を介して前
記圧力ポケツト39,39内に導入し得るように
したもので、該圧力ポケツト39,39内の液圧
によつて前記押圧子33,33が外方へ移動して
前記可撓性ベアリング32の内周面を押圧するよ
うになつている。なお、前記各押圧子33のスト
ロークδは、前記圧力ポケツト39への圧液Pの
供給が断たれた場合でも前記可撓性歯車24の外
向歯23が前記内歯歯車22の内向歯21から外
れない程度の値に設定してある。
On the other hand, the harmonic reducer 2 includes an internal gear 22 having inward teeth 21 on its inner periphery, and
A thin cup-shaped flexible gear 2 which is disposed inside the gear 2 so that its axes coincide with each other, and has outward teeth 23 on the outer periphery of the open end, the number of teeth being slightly smaller than the inward teeth 21.
4, the open end of the flexible gear 24 is elastically deformed into an elliptical cross section, and the outward teeth 23 are meshed with the inward teeth 21 at the long axis portion, and the meshing positions a and b are adjusted. It is equipped with an input mechanism 25 that sequentially moves in the circumferential direction. The internal gear 22 is a ring-shaped rigid body and is supported by a fixed member 26. The flexible gear 24 is a cup-shaped gear made of a material with good elastic deformability, and the base end of the output shaft 31 is fixed to the center of the bottom wall thereof. Further, the input mechanism 25 includes the flexible gear 24
a flexible bearing 32 fitted on the inner periphery of the flexible bearing 32; a rotor 34 that holds the pressers 33, 33 in contact with the inner periphery of the flexible bearing 32 so as to be movable in the radial direction; and a pusher biasing means 35 that presses the pushers 33, 33 against the inner periphery of the flexible bearing 32 to elastically deform the flexible gear 24 in the direction of meshing with the internal gear 24. Become. The rotor 34 has a pair of parallel plane parts 34a and 34 formed by cutting out a required part of the outer peripheral surface of the cylindrical body.
It is formed by forming a. In addition, each presser 3
3 is a flat surface portion 33 opposite to the flat surface portion 34a;
a and a circular arc surface portion 33b attached to the inner circumferential surface of the flexible ring 32, and has a three-month cross section.
It is held at 4. Further, a circular concave portion 37 is provided in the center of each flat portion 34a of the rotor 34, and an O-ring 38 is interposed between the bottom surface of the concave portion 37 and the flat surface portion 33a of the presser 33. A pressure pocket 39 is formed inside the O-ring 38. Each of the pressers 33 can move forward and backward in the radial direction of the rotor 34 by a minute stroke δ while bending the corresponding O-ring 38. That is, an O-ring 38 for forming a pressure pocket is interposed between the flat portion 34a and the flat surface portion 33a, so that the presser 33 can be moved back and forth within the range of elastic deformation of the O-ring 38. There is. Moreover, the presser biasing means 3
5 includes a trunk port 41 provided in the support shaft 3 through which a portion of the pressure fluid P supplied from a hydraulic pump (not shown) or the like for driving the hydraulic motor 1 is provided, and the rotor 15 It can be introduced into the pressure pockets 39, 39 through a branch port 42 bored therein, and the pressure elements 33, 33 are pushed outward by the hydraulic pressure in the pressure pockets 39, 39. The flexible bearing 32 is moved to press the inner circumferential surface of the flexible bearing 32. Note that the stroke δ of each of the pressers 33 is such that even when the supply of the pressure liquid P to the pressure pocket 39 is cut off, the outward teeth 23 of the flexible gear 24 are separated from the inward teeth 21 of the internal gear 22. It is set to a value that will not go out of line.

そして、前記液圧モータ1の支軸3を前記固定
部材26に固着するとともに該モータ1のケーシ
ング4を前記撓性歯車24の内側に配設し、この
ケーシング4に前記回転子34を一体的に設けて
いる。
Then, the support shaft 3 of the hydraulic motor 1 is fixed to the fixing member 26, and the casing 4 of the motor 1 is arranged inside the flexible gear 24, and the rotor 34 is integrally attached to the casing 4. It is set up in

次いで、この原動装置の作動を説明する。ま
ず、高圧の流体を、例えば、第1の流体流通系路
14を通して第1領域Aに存在する空間9,9内
に供給すると、第1領域Aに存在する静圧ベアリ
ング6,6部に高い流体圧が導入され、これらの
流体圧によつて該液圧モータ1のケーシング4に
偏心部3aの軸心02を通り前記ケーシング4の平
面部4cに直交する力Fa,Fbが作用することに
なる。しかして、これらの力Fa,Fbの合力Fab
の作用線は前記軸心02を通り前記ケーシング4の
回転中心たる支軸3の軸心01からある距離lだけ
偏位することになる(第4図参照)。その結果、
前記ケーシング4にはFab×lなるモーメン
トが働くこととなり、それによつて該ケーシング
4が矢印X方向に回転する。この場合、第1領域
Aに存在する空間9,9は前記ケーシング4の回
転に伴つて漸次容積が増大し、第2領域Bに存在
する空間9,9は漸次容積が縮小するため、高圧
の流体は第1の流体流通路14を通して第1領域
Aを通過中の空間9,9内に逐次流入し、仕事を
し終つた流体は第2領域Bを通過中の空間9,9
から第2の流体流通路15を通して逐次外部へ排
出される。一方、押圧子付勢手段35の幹ポート
41および枝ポト42を介して高圧の流体Pを圧
力ポート39,39に導入すると、その圧力によ
つて押圧子33,33が外方へ移動して可撓性ベ
アリング32の内周面を押圧する。その結果、該
ベアリング32および可撓性歯車24の開口端部
が横面楕円状に弾性変形させられ該可撓性歯車2
4の外向歯23が中周上2個所において内歯歯車
22の内向歯21に密着噛合することになる。こ
のように、前記外向歯28と内向歯21とが2個
所において噛合した状態で、前記ケーシング4お
よび該ケーシング4に一体に設けた回転子34
が、例えば、矢印X方向に回転すると、前記外向
歯23と前記内向歯21との噛合位置a,bも矢
印X方向に移動することになる。そうすると、前
記回転子34が1回転する毎に前記可撓性歯車2
4が前記内向歯21と前記外向歯23との歯数差
分だけ矢印Y方向に回転することとなり、その回
転が出力軸31を介して取り出される。
Next, the operation of this prime mover will be explained. First, when a high-pressure fluid is supplied into the spaces 9, 9 existing in the first area A through, for example, the first fluid distribution system path 14, the hydrostatic pressure bearings 6, 6 existing in the first area A are high. Fluid pressure is introduced, and due to these fluid pressures, forces Fa and Fb are applied to the casing 4 of the hydraulic motor 1 through the axis 02 of the eccentric portion 3a and perpendicular to the plane portion 4c of the casing 4. become. Therefore, the resultant force Fab of these forces Fa and Fb
The line of action passes through the axis 02 and is deviated by a certain distance l from the axis 01 of the support shaft 3, which is the center of rotation of the casing 4 (see FIG. 4). the result,
A moment of Fab×l acts on the casing 4, thereby causing the casing 4 to rotate in the direction of arrow X. In this case, the volumes of the spaces 9, 9 existing in the first region A gradually increase as the casing 4 rotates, and the volumes of the spaces 9, 9 existing in the second region B gradually decrease, so that high pressure The fluid sequentially flows into the spaces 9, 9 passing through the first region A through the first fluid flow path 14, and the fluid that has finished its work flows into the spaces 9, 9 passing through the second region B.
The fluid is then sequentially discharged to the outside through the second fluid flow path 15. On the other hand, when high-pressure fluid P is introduced into the pressure ports 39, 39 through the main port 41 and branch port 42 of the pusher urging means 35, the pushers 33, 33 move outward due to the pressure. The inner peripheral surface of the flexible bearing 32 is pressed. As a result, the open ends of the bearing 32 and the flexible gear 24 are elastically deformed into an elliptical shape on the side, and the flexible gear 24 is elastically deformed into an elliptical shape.
The outer teeth 23 of No. 4 closely mesh with the inner teeth 21 of the internal gear 22 at two locations on the middle circumference. In this manner, the casing 4 and the rotor 34 integrally provided with the casing 4 are in a state where the outward teeth 28 and the inward teeth 21 are engaged at two positions.
However, for example, when it rotates in the direction of arrow X, the meshing positions a and b between the outward teeth 23 and the inward teeth 21 also move in the direction of arrow X. Then, every time the rotor 34 rotates once, the flexible gear 2
4 rotates in the direction of arrow Y by the difference in the number of teeth between the inwardly directed teeth 21 and the outwardly directed teeth 23, and this rotation is extracted via the output shaft 31.

なお、前記実施例では、液圧モータを可撓性歯
車の内側に配設し、このモータのケーシングに入
力機構の回転子を一体に設けた場合について説明
したが、本発明はかならずしもこのようなものに
限定されないのは勿論であり、例えば、格別に設
けた回転子を外部に配置したモータにより駆動し
得るようにしてもよい。
In the above embodiment, a case was explained in which the hydraulic motor was disposed inside a flexible gear and the rotor of the input mechanism was integrally provided in the casing of this motor, but the present invention does not necessarily apply to such a case. Of course, the present invention is not limited to this. For example, a specially provided rotor may be driven by an external motor.

また、前記実施例では、内歯歯車を固定して可
撓性歯車から出力を取り出すようにした場合につ
いて説明したが、前記可撓性歯車を固定して内歯
歯車から出力を取り出すようにしてもよい。
Further, in the above embodiment, the case where the internal gear is fixed and the output is taken out from the flexible gear has been explained, but the flexible gear is fixed and the output is taken out from the internal gear. Good too.

(ヘ) 効果 本発明は、以上のような構成であるから次のよ
うな効果がある。
(f) Effects Since the present invention has the above configuration, it has the following effects.

まず、液圧ににより一定方向に付勢した押圧子
により可撓性歯車を弾性変形させるようにしてい
るので、該可撓性歯車の外向歯を内歯歯車の内向
歯に密着噛合させることができる。そのため、バ
ツクラツシユを極小または零にすることができ
る。また、要すれば、液圧力を調節することによ
つてバツクラツシユの大きさを所望値に調整する
こともできる。また、耐久的には従来品が羽面の
摩耗によりバツクラツシユが増大するという欠点
があるのに対し、本発明では摩耗した面も油圧力
により強制的におしつけられるため、バツクラツ
シユの増大は殆んどなくなるという長所を持つて
いる。
First, since the flexible gear is elastically deformed by a pusher that is biased in a certain direction by hydraulic pressure, it is possible to bring the outward teeth of the flexible gear into close mesh with the internal teeth of the internal gear. can. Therefore, the backlash can be minimized or reduced to zero. Furthermore, if necessary, the magnitude of the backlash can be adjusted to a desired value by adjusting the hydraulic pressure. In addition, in terms of durability, conventional products have the disadvantage of increased buckling due to abrasion of the blade surface, whereas with the present invention, the worn surface is also forcibly pressed down by hydraulic pressure, so there is almost no increase in buckling. It has the advantage of disappearing.

また、入力機構は、回転子に対をなす押圧子を
保持させただけのものである。しかも、前記回転
子および前記押圧子は、旋盤等により容易に作成
することができる円筒部品に切取りや平面切削加
工を旋すだけで製造することができる形状をなし
ているので、精密な曲面加工を要する楕円カムよ
りも遥かに容易に製作することができる。そし
て、このようなものであれば、シリンダボアに多
数のピストンを嵌合させるようにした形式のもの
に比べて部品点数を大幅に少なくすることができ
る。また、押圧子はOリングを介して回転子の平
面部に添接させるだけでよいため、多数のピスト
ンをシリンダボアにそれぞれ精密嵌合させる場合
に比べて組み立てに要する工数もはるかに少なく
なる。したがつて、製作が容易であり、コストダ
ウンを図ることができるものである。
Further, the input mechanism is simply a rotor holding a pair of pressers. Moreover, the rotor and the presser have shapes that can be manufactured by simply cutting or flat-cutting cylindrical parts that can be easily created using a lathe, etc., so that precise curved surface machining is possible. It is much easier to manufacture than an elliptical cam, which requires With such a structure, the number of parts can be significantly reduced compared to a structure in which a large number of pistons are fitted into a cylinder bore. Further, since the presser only needs to be attached to the flat surface of the rotor via an O-ring, the number of man-hours required for assembly is far less than when a large number of pistons are precisely fitted into cylinder bores. Therefore, it is easy to manufacture and can reduce costs.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

図面は本発明の一実施例を示し、第1図は縦断
面図、第2図は第1図における−線断面図、
第3図は第1図における−線断面図、第4図
は作用説明図である。 2……調和減速機、21……内向歯、22……
内歯歯車、23……外向歯、24……可撓性歯
車、25……入力機構、32……可撓性ベアリン
グ、33……押圧子、33a……平坦面部、33
b……円弧面部、34……回転子、34a……平
面部、35……押圧子付勢手段、36……位置決
めピン、38……Oリング、39……圧力ポケツ
ト。
The drawings show an embodiment of the present invention, in which FIG. 1 is a longitudinal sectional view, FIG. 2 is a sectional view taken along the line - in FIG. 1,
FIG. 3 is a sectional view taken along the line -- in FIG. 1, and FIG. 4 is an explanatory diagram of the operation. 2...Harmonic reducer, 21...Inward teeth, 22...
Internal gear, 23... Outward tooth, 24... Flexible gear, 25... Input mechanism, 32... Flexible bearing, 33... Presser, 33a... Flat surface portion, 33
b...Circular surface portion, 34...Rotor, 34a...Plane portion, 35...Press element biasing means, 36...Positioning pin, 38...O ring, 39...Pressure pocket.

Claims (1)

【特許請求の範囲】[Claims] 1 内向歯を有するリング状の内歯歯車と、この
内歯歯車の内側に軸心を一致させて配設した外向
歯を有する可撓性歯車と、この可撓性歯車を弾性
変形させて前記外向歯を前記内歯部に部分的に噛
合させるとともにその噛合位置を逐次円周方向に
移動させる入力機構とを備えてなり、前記入力機
構が、前記可撓性歯車の内周に設けた可撓性ベア
リングと、この可撓性ベアリングの内周に当接す
る押圧子を径方向に進退可能に保持する回転子
と、液圧により前記押圧子を前記可撓性ベアリン
グの内周に押付けて前記可撓性歯車を前記内歯歯
車に噛合する方向へ弾性変形させる押圧子付勢手
段とを具備してなる調和減速機であつて、前記回
転子は、円筒体の外周面の所要箇所を切除して対
をなす平行な平面部を形成してなるものであると
ともに、前記各押圧子は、前記回転子の平面部に
対向する平坦面部と前記可撓性ベアリングの内周
面に添設する円弧面部とを有してなる横断面三カ
月形のもので位置決めピンを介して前記回転子に
保持されたものであり、前記平面部と前記平坦面
部との間に圧力ポケツト形成用のOリングを介在
させて、前記押圧子を該Oリングの弾性変形範囲
内で進退させ得るようにしていることを特徴とす
る調和減速機。
1. A ring-shaped internal gear having inward facing teeth, a flexible gear having outward facing teeth disposed inside the internal gear so that the axes coincide with each other, and the flexible gear being elastically deformed to an input mechanism that causes external teeth to partially mesh with the internal tooth portion and sequentially move the meshing position in the circumferential direction, and the input mechanism includes a flexible gear provided on the inner periphery of the flexible gear. a flexible bearing; a rotor that holds a presser that contacts the inner circumference of the flexible bearing so as to be movable in the radial direction; and a rotor that presses the presser against the inner circumference of the flexible bearing using hydraulic pressure. A harmonic reducer comprising a pusher biasing means for elastically deforming a flexible gear in a direction in which it meshes with the internal gear, wherein the rotor has a cylindrical body whose outer circumferential surface is cut out at a predetermined location. and forming a pair of parallel flat parts, and each of the pressing elements is attached to a flat part facing the flat part of the rotor and an inner circumferential surface of the flexible bearing. The rotor has a three-month cross section and has a circular arc surface portion, and is held on the rotor via a positioning pin, and an O-ring for forming a pressure pocket between the flat surface portion and the flat surface portion. A harmonic speed reducer characterized in that the pusher can be moved forward and backward within the elastic deformation range of the O-ring by interposing the O-ring.
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