JPH0371359B2 - - Google Patents
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- JPH0371359B2 JPH0371359B2 JP61047801A JP4780186A JPH0371359B2 JP H0371359 B2 JPH0371359 B2 JP H0371359B2 JP 61047801 A JP61047801 A JP 61047801A JP 4780186 A JP4780186 A JP 4780186A JP H0371359 B2 JPH0371359 B2 JP H0371359B2
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- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Jib Cranes (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
(産業上の利用分野)
本発明は高所作業車のブームの起伏、伸縮及び
走行、旋回の各運転を安全に行わせるための高所
作業車における安全運転制御装置に関する。Detailed Description of the Invention (Industrial Field of Application) The present invention provides a safe operation control device for an aerial work vehicle for safely performing each operation of raising/lowering, extending/contracting, traveling, and turning the boom of the aerial work vehicle. Regarding.
(従来の技術)
従来、高所作業車においてフツトスイツチを用
いることにより安全な運転操作をさせるための制
御回路は、第4図に示すようにフツトスイツチ2
1が電源供給回路に挿入され、フツトスイツチ2
1が踏込まれたときにバツテリ22からアナログ
コントローラ23に制御電源が供給されるように
回路構成されたもので、アナログコントローラ2
3に制御電源が供給された状態でブームの起伏、
伸縮、それに走行、旋回各運転操作をさせるため
のそれぞれの操作レバー24が操作されて操作傾
斜角に対応した操作信号がアナログコントローラ
23に出力されたとき、アナログコントローラ2
3はこの操作信号に対応した駆動信号をブームの
起伏、伸縮、それに走行、旋回駆動のそれぞれの
油圧回路に設けられたバルブ25に出力してバル
ブ25を制御し、高所作業車を駆動させるもので
ある。(Prior Art) Conventionally, a control circuit for safe driving operation using a foot switch in an aerial work vehicle has been constructed using a foot switch 2 as shown in Fig. 4.
1 is inserted into the power supply circuit, and the foot switch 2
The circuit is configured such that control power is supplied from the battery 22 to the analog controller 23 when the switch 1 is depressed.
Raise and lower the boom with control power supplied to 3.
When the respective operating levers 24 for telescopic, traveling, and turning operations are operated and an operating signal corresponding to the operating tilt angle is output to the analog controller 23, the analog controller 2
3 outputs a drive signal corresponding to this operation signal to the valve 25 provided in each hydraulic circuit for raising/lowering, extending/contracting, traveling, and swinging the boom, controls the valve 25, and drives the aerial work vehicle. It is something.
従つて、運転者がフツトスイツチ21を踏んだ
状態でないと操作レバー24を操作しても高所作
業車が駆動しないようにすることによつて安全運
転を確保するものであつた。 Therefore, safe driving is ensured by preventing the aerial work vehicle from being driven even if the operating lever 24 is operated unless the driver depresses the foot switch 21.
(発明が解決しようとする問題点)
上記従来の安全運転制御回路においては操作レ
バー24を倒したままでフツトスイツチ21をオ
ン・オフすると、例えばブームが起伏動作を繰り
返したり、走行及び走行停止を繰り返したりする
ために、運転者にとつて危険であるという問題が
あつた。(Problems to be Solved by the Invention) In the above-mentioned conventional safe driving control circuit, if the foot switch 21 is turned on and off while the operating lever 24 is kept depressed, for example, the boom repeatedly moves up and down, or repeatedly runs and stops running. There was a problem that it was dangerous for drivers because of the
そこで本発明においては操作レバーを倒したま
までフツトスイツチをオン・オフしても高所作業
車が繰り返し駆動することなく、すべての操作レ
バーを中立に戻した状態のあとにフツトスイツチ
を踏むことによつて操作レバーによる高所作業車
の運転を可能にさせることを解決すべき技術的課
題とするものである。 Therefore, in the present invention, the aerial work vehicle does not repeatedly drive even if the foot switch is turned on and off while the control levers are kept down, but by stepping on the foot switch after all the control levers are returned to neutral. The technical problem to be solved is to enable the operation of an aerial work vehicle using a control lever.
(問題点を解決するための手段)
上記課題解決のための技術的手段は、車体上に
旋回可能に設置された旋回台にリフトシリンダの
油圧駆動により起伏されるとともにテレスコープ
シリンダの油圧駆動により伸縮されるブームが取
付けられ、該ブームの先端にブームの起伏、伸
縮、それに油圧モータ駆動により走行及び旋回の
それぞれの運転操作をさせるための操作レバーと
フツトスイツチとを備えた作業台を有する高所作
業車において、前記それぞれの操作レバーからそ
れぞれの操作レバーの操作傾斜角に対応した信号
を入力してブームの起伏、伸縮、それに走行もし
くは旋回の各作動速度を演算し、同作動速度対応
の駆動信号をブームの起伏、伸縮それに走行及び
旋回それぞれの油圧駆動回路に設けられたバルブ
に出力するバルブ制御回路を備え、同バルブ制御
回路を、前記フツトスイツチからのオン信号を入
力した状態で前記操作レバーが操作されたとき前
記駆動信号をそれぞれの対応するバルブに出力し
てバルブを制御する一方、前記フツトスイツチが
一旦オフされたときは前記バルブに対する駆動信
号の出力を停止するとともに、前記それぞれの操
作レバーがすべて中立に戻つた状態のもとで前記
フツトスイツチがオンされたあとに前記操作レバ
ーにより前記それぞれの運転操作を可能にするよ
うに構成することである。(Means for Solving the Problems) The technical means for solving the above problems is to raise and lower the swivel base, which is rotatably installed on the vehicle body, by the hydraulic drive of a lift cylinder, and by the hydraulic drive of a telescope cylinder. A high place where a telescoping boom is attached, and a work platform equipped with an operating lever and a foot switch at the tip of the boom for raising, lowering, extending and retracting the boom, as well as driving and turning using a hydraulic motor drive. In the work vehicle, signals corresponding to the operating inclination angle of each operating lever are inputted from each of the operating levers, and the operating speeds of the boom for raising/lowering, extending/contracting, and traveling or turning are calculated, and the drive corresponding to the same operating speed is performed. A valve control circuit is provided that outputs a signal to a valve provided in a hydraulic drive circuit for raising/lowering, extending/contracting, traveling, and turning the boom, and the valve control circuit is connected to the control lever when an ON signal from the foot switch is input. When the foot switch is operated, the drive signal is output to each corresponding valve to control the valve, while when the foot switch is once turned off, the output of the drive signal to the valve is stopped, and the respective operation lever is After the foot switch is turned on in a state where all the motors have returned to neutral, each of the driving operations is enabled by the operating lever.
(作用)
上記構成によれば高所作業車の作業台に運転者
が搭乗し、フツトスイツチを踏んだ状態で例えば
走行操作用の操作レバーを倒すと、フツトスイツ
チからオン信号が出力されたあと、操作レバーか
ら操作傾斜角に対応した操作信号がバルブ制御回
路に出力される。同バルブ制御回路は前記操作傾
斜角に対応した操作信号に基づいて走行速度を演
算し、同走行速度対応の駆動信号を走行駆動系の
油圧回路に設けられたバルブに出力して走行油圧
モータに圧油を供給し、高所作業車を走行させ
る。(Function) According to the above configuration, when the driver is on the workbench of the aerial work vehicle and presses down on the foot switch, for example, when he or she pushes down the operating lever for traveling operation, the foot switch outputs an on signal and then operates the An operation signal corresponding to the operation inclination angle is output from the lever to the valve control circuit. The valve control circuit calculates the travel speed based on the operation signal corresponding to the operation inclination angle, and outputs a drive signal corresponding to the travel speed to a valve installed in the hydraulic circuit of the travel drive system to drive the travel hydraulic motor. Supply pressure oil and run the aerial work vehicle.
高所作業車が走行中に運転者がフツトスイツチ
から足を外すと、フツトスイツチからバルブ制御
回路に出力されていたオン信号がオフし、バルブ
制御回路は前記バルブに対する前記駆動信号の出
力を遮断して走行油圧モータに対する圧油の供給
を止め、高所作業車の走行を停止させる。 When the driver removes his/her foot from the foot switch while the aerial work vehicle is running, the on signal output from the foot switch to the valve control circuit turns off, and the valve control circuit cuts off the output of the drive signal to the valve. Stops the supply of pressure oil to the travel hydraulic motor and stops the aerial work vehicle from traveling.
運転者が高所作業車の走行を再開させるために
は、すべての操作レバーを一旦中立に戻して前記
操作信号の出力をゼロとし、次に前記フツトスイ
ツチを再度踏んでフツトスイツチからオン信号を
出力させた状態で再び走行操作用の操作レバーを
倒すことによつてバルブ制御回路は走行駆動用バ
ルブに駆動信号を出力し、高所作業車を走行させ
ることができる。従つて走行操作用の操作レバー
を倒したままで無意識的にフツトスイツチを踏ん
でも高所作業車は走行しないため安全な運転をす
ることができる。 In order for the driver to resume traveling of the aerial work vehicle, he must first return all the operating levers to neutral to set the output of the operating signal to zero, and then step on the foot switch again to have the foot switch output an on signal. By tilting the operation lever for traveling operation again in this state, the valve control circuit outputs a drive signal to the traveling driving valve, and the aerial work vehicle can be made to travel. Therefore, even if the user unconsciously steps on the foot switch while the operating lever for operating the vehicle is kept depressed, the aerial work vehicle will not move, allowing safe operation.
なお、上記作用は高所作業車の走行駆動の例を
示したが起伏、伸縮もしくは旋回駆動の場合も同
様の作用である。 Note that although the above-mentioned effect is an example of traveling drive of an aerial work vehicle, the same effect applies to undulating, extending/contracting, or turning drive.
(実施例)
次に本発明の一実施例を図面に従つて説明す
る。(Example) Next, an example of the present invention will be described with reference to the drawings.
第1図に示すように、本実施例ではマイクロコ
ンピユータ1を中枢としてその入力側にはA/D
変換器2とI/Oポート3が接続される一方、マ
イクロコンピユータ1の出力側には高所作業車の
駆動用バルブ、すなわち高所作業車のブーム起伏
駆動用バルブV1、ブーム伸縮駆動用バルブV
2、走行油圧モータ駆動用バルブV3、及び旋回
油圧モータ駆動用Vバルブ4それぞれに駆動電流
を通電させるためのバルブ駆動アンプ4が接続さ
れたデジタルコントローラ5が設けられる。前記
A/D変換器2には、高所作業車の作業台に設け
られたブーム起伏運転操作用の操作レバーL1、
ブーム伸縮運転操作用の操作レバーL2、走行運
転操作用の操作レバーL3及び旋回運転操作用の
操作レバーL4が接続される。前記操作レバーL
1〜L4は内部に図示しないポテンシヨメータを
備え、操作レバーを中立状態から倒すことによつ
て操作傾斜角に比例した電圧をポテンシヨメータ
から出力するように構成される。また、前記I/
Oポート3には運転者が高所作業車を運転すると
きに踏んでオン信号を出力させるフツトスイツチ
6が接続される。さらにバツテリ7から前記デジ
タルコントローラ5に制御電源が給電される。 As shown in FIG.
The converter 2 and the I/O port 3 are connected, while the output side of the microcomputer 1 is connected to the valves for driving the aerial work vehicle, that is, the boom hoisting drive valve V1 of the aerial work vehicle, and the boom telescoping drive valve V1. V
2. A digital controller 5 is provided to which a valve drive amplifier 4 is connected for supplying drive current to the travel hydraulic motor drive valve V3 and the swing hydraulic motor drive V valve 4, respectively. The A/D converter 2 includes an operating lever L1 for boom hoisting operation provided on the work platform of the aerial work vehicle;
A control lever L2 for boom telescoping operation, a control lever L3 for traveling operation, and an operation lever L4 for swinging operation are connected. The operation lever L
1 to L4 are provided with potentiometers (not shown) inside, and are configured to output a voltage proportional to the operating inclination angle from the potentiometers by tilting the operating lever from a neutral state. In addition, the above I/
A foot switch 6 is connected to the O port 3, which is depressed by the driver to output an on signal when driving the aerial work vehicle. Furthermore, control power is supplied from the battery 7 to the digital controller 5.
次に、上記構成による本実施例の作用を、高所
作業車の走行運転を例にとつて説明する。第2図
は、前記走行運転操作用の操作レバーL3が中立
状態から前進走行操作方向(+側)に倒されたと
き、もしくは後進走行操作方向(−側)に倒され
たときに操作レバーから出力される操作レバー傾
斜角対応の操作信号に対するバルブ駆動信号の非
線形出力特性を示したものである。この非線形出
力特性はマイクロコンピユータ1の記憶部にデー
タとして記憶される。また、第3図は前記マイク
ロコンピユータ1の演算及び制御フローチヤート
を示したものである。 Next, the operation of the present embodiment with the above configuration will be explained by taking the traveling operation of an aerial work vehicle as an example. FIG. 2 shows that when the operating lever L3 for driving operation is tilted from the neutral state in the forward driving operation direction (+ side) or when it is turned down in the reverse driving operation direction (- side). This figure shows the nonlinear output characteristics of the valve drive signal with respect to the output operation signal corresponding to the operation lever inclination angle. This nonlinear output characteristic is stored as data in the storage section of the microcomputer 1. Further, FIG. 3 shows a flowchart of calculation and control of the microcomputer 1.
次に第3図に従つて本実施例の演算及び制御を
説明する。ステツプST1においてデジタルコント
ローラ5に制御電源が供給されるとマイクロコン
ピユータ1はイニシヤライズされ、フツトスイツ
チ6からの信号がオン・オフを繰り返す毎に反転
するフラグを最初0に設定する。ステツプST2に
おいてマイクロコンピユータ1はフツトスイツチ
6が踏まれてフツトスイツチ6からオン信号が出
力されているかどうかを判断し、オン信号が出力
されていないと判断した場合はステツプST9にス
テツプして前記フラグを1にセツトし、ステツプ
ST10で前記バルブ駆動アンプ4に対する駆動信
号の出力をゼロにする。 Next, the calculation and control of this embodiment will be explained with reference to FIG. When control power is supplied to the digital controller 5 in step ST1, the microcomputer 1 is initialized and initially sets a flag to 0, which is inverted each time the signal from the foot switch 6 is turned on and off. In step ST2, the microcomputer 1 determines whether the foot switch 6 is depressed and an on signal is output from the foot switch 6. If it is determined that the on signal is not output, the microcomputer 1 advances to step ST9 and sets the flag to 1. and step
In ST10, the output of the drive signal to the valve drive amplifier 4 is set to zero.
一方、前記ステツプST2においてマイクロコン
ピユータ1がフツトスイツチ6からオン信号が出
力されていると判断した場合は、さらにステツプ
ST3においてフラグが1か0かを判断し、フラグ
が0であると判断した場合にはステツプST4にお
いて前記A/D変換器2を介し、前記操作レバー
L3からの操作傾斜角に対応した操作信号を入力
する。次のステツプST5において、入力された前
記操作信号と前記非線形出力特性データとに基づ
き駆動信号を算出したあと、ステツプST6におい
て同駆動信号を前記バルブ駆動アンプ4に出力
し、バルブ駆動アンプ4から走行油圧モータ駆動
用バルブV3に駆動電流を通電して同バルブを制
御し、走行油圧モータを回転させることによつて
高所作業車を走行させる。 On the other hand, if the microcomputer 1 determines in step ST2 that the on signal is output from the foot switch 6, it proceeds to step ST2.
In ST3, it is determined whether the flag is 1 or 0, and if it is determined that the flag is 0, an operation signal corresponding to the operation inclination angle from the operation lever L3 is sent via the A/D converter 2 in step ST4. Enter. In the next step ST5, a drive signal is calculated based on the input operation signal and the nonlinear output characteristic data, and then in step ST6, the same drive signal is output to the valve drive amplifier 4, and the valve drive amplifier 4 drives the valve. A drive current is applied to the hydraulic motor drive valve V3 to control the valve and rotate the travel hydraulic motor, thereby causing the aerial work vehicle to travel.
一方、前記ステツプST3においてマイクロコン
ピユータ1がフラグ1と判断した場合は、ステツ
プST7において操作レバーL3からの信号に基づ
いて操作レバーL3が中立状態にあるかどうかを
判断し、操作レバーL3が中立状態にあると判断
した場合は次のステツプST8でフラグを0にセツ
トし、前記ステツプST2にリターンさせる。ま
た、ステツプST7で操作レバーL3が中立状態に
ないと判断した場合は前記ステツプST2にリター
ンする。 On the other hand, if the microcomputer 1 determines that the flag is 1 in step ST3, it is determined in step ST7 whether or not the operating lever L3 is in the neutral state based on the signal from the operating lever L3. If it is determined that it is, the flag is set to 0 in the next step ST8, and the process returns to step ST2. If it is determined in step ST7 that the operating lever L3 is not in the neutral state, the process returns to step ST2.
以上のように高所作業車を走行運転していると
きに運転者がフツトスイツチ6をオフしたとき、
すベての操作レバーを一旦中立に戻さないかぎ
り、フツトスイツチ6を再度オンしても走行運転
が出来ないように制御される。すなわち、フツト
スイツチ6をオフしたことにより一旦停止した高
所作業車を再発進させるためには、すべての操作
レバーを中立に戻したことをマイクロコンピユー
タ1に認識させ、そのあとフツトスイツチ6をオ
ンし、さらにそのあとに操作レバーL3を操作す
ることが必要であり、従来のように操作レバーを
倒したままフツトスイツチ6のオンオフを無意識
に繰り返したとき、高所作業車が突然発進するよ
うなことを防止させる。 As mentioned above, when the driver turns off the foot switch 6 while driving the aerial work vehicle,
Unless all operating levers are once returned to neutral, the vehicle is controlled in such a way that the vehicle cannot be driven even if the foot switch 6 is turned on again. That is, in order to restart an aerial work vehicle that has stopped once due to turning off the foot switch 6, the microcomputer 1 is made to recognize that all the operating levers have been returned to neutral, and then the foot switch 6 is turned on. Furthermore, it is necessary to operate the operating lever L3 after that, which prevents the aerial work vehicle from suddenly starting when the foot switch 6 is repeatedly turned on and off unconsciously while the operating lever is pushed down as in the past. let
なお、上記作用の説明においては走行運転の例
を示したが、ブームの起伏、伸縮もしくは旋回運
転も同様に安全制御される。 In addition, in the explanation of the above-mentioned operation, an example of running operation was shown, but the raising/lowering, extending/contracting, or turning operation of the boom is also safely controlled in the same way.
(発明の効果)
以上のように本発明によれば、フツトスイツチ
が一度オフ状態になると、次の動作をさせるため
にはフツトスイツチを再度オンすることに加えて
すべての操作レバーを中立に戻すことが必要であ
るため、運転者の無意識的な運転による危険を防
止し、高所作業車を安全に運転させる効果があ
る。(Effects of the Invention) As described above, according to the present invention, once the foot switch is turned off, in order to perform the next operation, it is necessary to turn on the foot switch again and return all operating levers to neutral. Since this is necessary, it has the effect of preventing danger due to unconscious driving by the driver and allowing the vehicle to work at heights to be operated safely.
第1図は本発明の一実施例の制御ブロツク図、
第2図は制御特性図、第3図は演算制御フローチ
ヤート図、第4図は従来の制御ブロツク図であ
る。
1……マイクロコンピユータ、2……A/D変
換器、3……I/Oポート、4……バルブ駆動ア
ンプ、5……デジタルコントローラ、6……フツ
トスイツチ、7……バツテリ、L1〜L4……操
作レバー、V1……ブーム起伏駆動用バルブ、V
2……ブーム伸縮駆動用バルブ、V3……走行油
圧モータ駆動用バルブ、V4……旋回油圧モータ
駆動用バルブ。
FIG. 1 is a control block diagram of an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a control characteristic diagram, FIG. 3 is an arithmetic control flowchart, and FIG. 4 is a conventional control block diagram. 1... Microcomputer, 2... A/D converter, 3... I/O port, 4... Valve drive amplifier, 5... Digital controller, 6... Foot switch, 7... Battery, L1 to L4... ...Operation lever, V1...Boom hoisting drive valve, V
2...Valve for driving the boom extension/contraction, V3...Valve for driving the traveling hydraulic motor, V4... Valve for driving the swing hydraulic motor.
Claims (1)
トシリンダの油圧駆動により起伏されるとともに
テレスコープシリンダの油圧駆動により伸縮され
るブームが取付けられ、該ブームの先端にブーム
の起伏、伸縮、それに油圧モータ駆動による走行
及び旋回のそれぞれの運転操作をさせるための操
作レバーとフツトスイツチとを備えた作業台を有
する高所作業車において、前記それぞれの操作レ
バーからそれぞれの操作レバーの操作傾斜角に対
応した信号を入力してブームの起伏、伸縮、それ
に走行もしくは旋回の各作動速度を演算し、同作
動速度対応の駆動信号をブームの起伏、伸縮それ
に走行及び旋回それぞれの油圧駆動回路に設けら
れたバルブに出力するバルブ制御回路を備え、同
バルブ制御回路を、前記フツトスイツチからのオ
ン信号を入力した状態で前記操作レバーが操作さ
れたとき前記駆動信号をそれぞれの対応するバル
ブに出力してバルブを制御する一方、前記フツト
スイツチが一旦オフされたときは前記バルブに対
する駆動信号の出力を停止するとともに、前記そ
れぞれの操作レバーがすべて中立に戻つた状態の
もとで前記フツトスイツチがオンされたあとに前
記操作レバーによる前記それぞれの運転操作を可
能にするように構成してなる高所作業車における
安全運転制御装置。1 A boom that is raised and lowered by the hydraulic drive of a lift cylinder and extended and contracted by the hydraulic drive of a telescope cylinder is attached to a swivel platform that is rotatably installed on the vehicle body. In an aerial work vehicle having a work platform equipped with a control lever and a foot switch for each of traveling and turning operations driven by a hydraulic motor, each of the control levers corresponds to the operating inclination angle of each control lever. The system calculates the operating speeds of the boom for raising and lowering, extending and retracting, and traveling and turning, and sends drive signals corresponding to the operating speeds to the hydraulic drive circuits for the boom's raising and lowering, extending and contracting, traveling and turning. The valve control circuit is provided with a valve control circuit that outputs the drive signal to each corresponding valve when the operating lever is operated with an ON signal from the foot switch being input to the valve control circuit. On the other hand, when the foot switch is once turned off, the output of the drive signal to the valve is stopped, and when the foot switch is turned on with all the operating levers returned to neutral, the output of the drive signal is stopped. A safe driving control device for a high-altitude working vehicle configured to enable each of the driving operations described above using a control lever.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4780186A JPS62205995A (en) | 1986-03-05 | 1986-03-05 | Safety operation controller in height service car |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP4780186A JPS62205995A (en) | 1986-03-05 | 1986-03-05 | Safety operation controller in height service car |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS62205995A JPS62205995A (en) | 1987-09-10 |
JPH0371359B2 true JPH0371359B2 (en) | 1991-11-12 |
Family
ID=12785470
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP4780186A Granted JPS62205995A (en) | 1986-03-05 | 1986-03-05 | Safety operation controller in height service car |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS62205995A (en) |
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---|---|---|---|---|
JPH06104098B2 (en) * | 1989-09-06 | 1994-12-21 | 三洋電機株式会社 | Vacuum cleaner |
JP2532005Y2 (en) * | 1990-12-27 | 1997-04-09 | 株式会社アイチコーポレーション | Drive operating device with safety device |
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JPS5824937B2 (en) * | 1977-11-18 | 1983-05-24 | 超エル・エス・アイ技術研究組合 | Electron beam resist development method |
Family Cites Families (1)
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-
1986
- 1986-03-05 JP JP4780186A patent/JPS62205995A/en active Granted
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JPS5824937B2 (en) * | 1977-11-18 | 1983-05-24 | 超エル・エス・アイ技術研究組合 | Electron beam resist development method |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS62205995A (en) | 1987-09-10 |
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Legal Events
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EXPY | Cancellation because of completion of term |