JPH0365925B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0365925B2 JPH0365925B2 JP58197134A JP19713483A JPH0365925B2 JP H0365925 B2 JPH0365925 B2 JP H0365925B2 JP 58197134 A JP58197134 A JP 58197134A JP 19713483 A JP19713483 A JP 19713483A JP H0365925 B2 JPH0365925 B2 JP H0365925B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- counting
- actuator
- ground
- height
- counting means
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000009333 weeding Methods 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 2
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000003213 activating effect Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000000630 rising effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Harvester Elements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、アクチユエータによつて昇降自在な
作業装置の対地高さを検出するセンサーが設けら
れ、前記作業装置の対地高さを目標対地高さに近
付けるように、前記センサーの検出情報に基づい
て昇降制御方向を判別して、前記アクチユエータ
を作動させる昇降制御手段が設けられ、その昇降
制御手段に、前記アクチユエータを作動させる時
間をカウントする作動用計数手段と、前記アクチ
ユエータを停止させる時間をカウントする停止用
計数手段とが、一方のカウントが完了してから他
方のカウントが開始する状態で交互にカウントす
るように設けられ、前記昇降制御手段は、前記作
動用計数手段及び前記停止用計数手段のカウント
情報とに基づいて、前記アクチユエータを間歇駆
動するように構成されている農作業機の昇降制御
装置に関する。Detailed Description of the Invention [Industrial Field of Application] The present invention is provided with a sensor that detects the height above the ground of a working device that can be raised and lowered by an actuator, and the height above the ground of the working device is set to a target height above the ground. Elevation control means is provided for determining the elevating control direction based on the detection information of the sensor and activating the actuator so as to bring the actuator closer to the position of the actuator. and a stop counting means for counting the time for stopping the actuator are provided so as to count alternately, with one counting being completed and the other counting being started, and the lifting control means The present invention relates to a lifting control device for an agricultural working machine, which is configured to drive the actuator intermittently based on count information of the operation counting means and the stop counting means.
この種の農作業機の昇降制御装置においては、
上昇又は下降の要が判別されると、作動用計数手
段や停止用計数手段にて作動させるための時間や
停止させるための時間を、一方のカウントが完了
してから他方のカウントが開始する状態で交互に
カウントしながら、アクチユエータを間歇作動さ
せるものである。
In this type of lifting control device for agricultural machinery,
When the necessity of ascending or descending is determined, the operation counting means and the stopping counting means are used to determine the time required to operate or stop one count, and then the other count starts. The actuator is operated intermittently while counting alternately.
ところで、従来では、下降の要が判別されて下
降制御を行なつている時であり、且つ、停止用計
数手段が停止時間の完了を計数していない時に、
作業装置の対地高さが急に目標対地高さよりも低
くなつて、上昇要が判別された際にも、前記停止
用計数手段の停止時間のカウントが完了してか
ら、アクチユエータを作動させるようにしてい
た。（従来文献を記載することができない。）
〔発明が解決しようとする問題点〕
上昇要が判別された場合には、作業装置が地面
に突込む等のトラブルを回避すべく、直ちに上昇
作動を行なわせることが望まれるものとなるが、
従来の場合においては、前記停止用計数手段の停
止時間のカウントが完了するまで、アクチユエー
タが作動されないものとなるから、上昇作動を適
確に行なえない虞れがあり、改善が望まれてい
た。 By the way, conventionally, when the point of descent is determined and the descent control is being performed, and when the stop counting means has not counted the completion of the stop time,
Even when the height of the work equipment above the ground suddenly becomes lower than the target height above the ground and it is determined that it needs to be raised, the actuator is actuated only after the stopping time count of the stopping counting means is completed. was. (It is not possible to describe the conventional literature.) [Problem to be solved by the invention] When it is determined that it is necessary to raise, the raising operation is immediately performed to avoid troubles such as the working device crashing into the ground. It would be desirable to have it done, but
In the conventional case, since the actuator is not operated until the stop time count of the stop counting means is completed, there is a risk that the raising operation cannot be performed properly, and an improvement has been desired.
本発明は、上記実状に鑑みて為されたものであ
つて、その目的は、上昇要が判別された場合に
は、直ちに上昇作動を行なわせることができるよ
うにする点にある。 The present invention has been made in view of the above-mentioned circumstances, and its purpose is to enable the raising operation to be performed immediately when the need for raising is determined.
本発明による農作業機の昇降制御装置は、アク
チユエータによつて昇降自在な作業装置の対地高
さを検出するセンサーが設けられ、前記作業装置
の対地高さを目標対地高さに近付けるように、前
記センサーの検出情報に基づいて昇降制御方向を
判別して、前記アクチユエータを作動させる昇降
制御手段が設けられ、その昇降制御手段に、前記
アクチユエータを作動させる時間をカウントする
作動用計数手段と、前記アクチユエータを停止さ
せる時間をカウントする停止用計数手段とが、一
方のカウントが完了してから他方のカウントが開
始する状態で交互にカウントするように設けら
れ、前記昇降制御手段は、前記作動用計数手段及
び前記停止用計数手段のカウント情報とに基づい
て、前記アクチユエータを間歇駆動するように構
成されているものであつて、
その特徴は、前記昇降制御手段は、前記作業装
置の対地高さが前記目標対地高さよりも低くなる
状態に変化するに伴つて、前記停止用計数手段を
停止時間のカウントが完了した状態にセツトする
セツト手段を備えている点にあり、その作用及び
効果は次の通りである。
The lifting control device for an agricultural working machine according to the present invention is provided with a sensor that detects the height above the ground of a working device that can be raised and lowered by an actuator, and the above-mentioned Elevation control means is provided for determining the elevating control direction based on the detection information of the sensor and operating the actuator, and the elevating control means includes an operation counting means for counting the time for operating the actuator, and the actuator. and a stopping counting means for counting the time for stopping the operation are provided so as to count alternately in a state where one counting is completed and the other counting is started, and the lifting control means is provided with a stopping counting means for counting the time for stopping the operation. and the count information of the stopping counting means, the actuator is driven intermittently, and the feature is that the lifting control means is configured to drive the actuator intermittently based on the count information of the stopping counting means. The present invention is provided with a setting means for setting the stop counting means to a state in which counting of the stop time is completed as the height changes to be lower than the target ground height, and its operation and effect are as follows. It is.
すなわち、作業装置の対地高さが目標対地高さ
よりも低くなる状態に変化すれば、停止用計数手
段が停止時間が完了した状態に必ずセツトされる
ことになり、上昇要が判別されれば直ちに上昇作
動が行なわれることになる。
In other words, if the height of the work equipment above the ground changes to be lower than the target height above the ground, the stopping counting means will always be set to the state where the stopping time has been completed, and if it is determined that it is necessary to raise, the stopping counting means will be set immediately. A rising operation will be performed.
従つて、下降の要が判別されて下降制御を行な
つている時であり、且つ、停止用計数手段が停止
時間の完了を計数していない時に、作業装置の対
地高さが急に目標対地高さよりも低くなつて、上
昇要が判別された際には、直ちにアクチユエータ
を作動させて、上昇させることができるのであ
り、もつて、作業装置が地面に突込む等のトラブ
ルを適確に回避できるようになつた。
Therefore, when the point of descent is determined and the descent control is being performed, and when the stopping counting means has not yet counted the completion of the stopping time, the height of the work equipment above the ground suddenly reaches the target ground. When it is determined that it is necessary to raise the machine because it is lower than the height, the actuator can be activated immediately to raise the machine, thereby accurately avoiding troubles such as the work equipment falling into the ground. Now I can do it.
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。
Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.
第１図は、農作業機としてのコンバインの前部
に設けられた作業装置としての刈取部１の側面図
であつて、刈取部１は、引起し装置２、刈取装置
３、搬送装置４を有し、その引起し装置２の前方
には分草具５…を設け、この分草具５下端先端部
が刈取装置３の支持フレーム６により固着されて
いる。そして、発信器７と受信器８から成る対地
高さ検出センサーとしての超音波センサー９が、
穀稈による誤動作を起さない様に、前記分草具５
の背後で、支持フレーム６の上方に配置された状
態で、取付けてあり、この超音波センサー９によ
る対地高さ検出結果に基いてアクチユエータとし
ての油圧シリンダ１０を作動させて、横軸芯Ｐ周
りに前記刈取部１を揺動することによつて、対地
高さ（刈高さ）を調節するべく構成してある。 FIG. 1 is a side view of a reaping section 1 as a working device provided at the front of a combine harvester as an agricultural working machine, and the reaping section 1 includes a pulling device 2, a reaping device 3, and a conveying device 4. A weeding tool 5 is provided in front of the pulling device 2, and a lower end tip of the weeding tool 5 is fixed to a support frame 6 of the reaping device 3. Then, an ultrasonic sensor 9 as a height above ground detection sensor consisting of a transmitter 7 and a receiver 8,
In order to prevent malfunctions caused by grain culms, the weeding tool 5
The ultrasonic sensor 9 operates a hydraulic cylinder 10 as an actuator based on the height detected by the ultrasonic sensor 9 above the support frame 6. The height above the ground (cutting height) can be adjusted by swinging the cutting section 1.
以下、前記超音波センサー９の検出情報に基づ
いて、前記刈取部１の対地高さＨを目標対地高さ
H0に近付けるように、前記油圧シリンダ１０を
作動させる昇降制御手段について説明する。 Hereinafter, based on the detection information of the ultrasonic sensor 9, the height H above the ground of the reaping section 1 is set to the target height above the ground.
The elevation control means for operating the hydraulic cylinder 10 so as to approach H 0 will be explained.
第２図に示すように、昇降制御手段は、マイク
ロコンピユータを主要部とする制御装置１１を利
用して構成されるものであつて、その制御装置１
１に、前記超音波センサー９の受信器８からの信
号を入力するとともに、目標対地高さ（制御目標
値と呼称することもある）H0を設定する手段と
してのポテンシヨメータ１２の出力信号を入力し
てある。そして、第３図に示すように、前記超音
波センサー９にて検出される対地高さ（検出値や
センサ計測値と呼称することもある）Ｈがポテン
シヨメータ１２によつて設定した目標対地高さ
H0に近付くように、電磁バルブ１３を駆動して、
前記油圧シリンダ１０によつて刈取部１を自動的
に昇降操作すべく構成してある。 As shown in FIG. 2, the elevation control means is constructed using a control device 11 whose main part is a microcomputer.
1, a signal from the receiver 8 of the ultrasonic sensor 9 is input, and an output signal of a potentiometer 12 as a means for setting a target height above the ground (sometimes referred to as a control target value) H0 . has been entered. As shown in FIG. height
Drive the electromagnetic valve 13 so that H approaches H 0 ,
The reaping section 1 is automatically raised and lowered by the hydraulic cylinder 10.
又、前記刈取部１が不必要に上下動しないよう
に、その昇降操作の制御応答を最適化すべく、制
御目標値H0に対する検出値Ｈの偏差ΔHの大きさ
に対応して、電磁バルブ１３の駆動ゲイン（間歇
駆動用パルス電流のON、OFF比）を自動的に複
数段階に変更することによつて、偏差ΔHが大き
いほど速く刈取部１を昇降すべく構成してあり、
この駆動ゲインＧは予めテーブル化して制御装置
１１内のメモリー（図示せず）に記憶してある。
（第５図参照）
尚、前記制御目標値H0は、制御基準値と前記
ポテンシヨメータ１２の調整値とに基づいて演算
されることになる。（第４図参照）
次に、前記制御装置１１の動作を示す第４図の
フローチヤートを参照しながら、前記昇降制御手
段について説明を加える。 In addition, in order to optimize the control response of the lifting operation so that the reaping section 1 does not move up and down unnecessarily, the electromagnetic valve 13 is adjusted according to the magnitude of the deviation ΔH of the detected value H with respect to the control target value H0 . By automatically changing the drive gain (ON/OFF ratio of the intermittent drive pulse current) in multiple stages, the mowing section 1 is configured to move up and down faster as the deviation ΔH becomes larger.
This drive gain G is stored in a table in advance in a memory (not shown) within the control device 11.
(See FIG. 5) The control target value H 0 is calculated based on the control reference value and the adjustment value of the potentiometer 12. (See FIG. 4) Next, the elevation control means will be explained with reference to the flowchart of FIG. 4 showing the operation of the control device 11.
但し、第４図のフローチヤートは、他のセンサ
ー（脱穀スイツチ、自動、手動切換スイツチ等）
の状態をチエツクして他の制御用の制御フラグの
設定も行ないながら昇降制御を行なうようになつ
ている。 However, the flowchart in Figure 4 applies to other sensors (threshing switch, automatic/manual changeover switch, etc.)
Elevation control is performed while checking the status of and setting control flags for other controls.
すなわち、前記昇降制御手段は、前記油圧シリ
ンダ１０を作動させる時間をカウントする作動用
計数手段（ステツプ＃30参照）と、前記油圧シリ
ンダ１０を停止させる時間をカウントする停止用
計数手段（ステツプ＃32参照）とが備えられてい
ると共に、それらの情報に基づいて、例えば、前
記作動計数手段がカウント中でまだカウントを完
了していないと判断したとき（ステツプ＃31参
照）は、前記油圧シリンダ１０を作動制御した後
カウントを続けて（ステツプ＃30参照）、前記作
動計数手段がカウントを完了したと判断したとき
（ステツプ＃31参照）は、前記停止用計数手段を
セツトして（ステツプ＃28参照）前記油圧シリン
ダ１０を停止制御した後前記停止用計数手段がカ
ウントを開始して、逆に、前記停止用計数手段が
カウント中でまだカウントを完了していないと判
断したとき（ステツプ＃33参照）は、前記油圧シ
リンダ１０を停止制御した後カウントを続けて
（ステツプ＃32参照）、前記停止制御手段がカウン
トを完了したと判断したとき（ステツプ＃33参
照）は、前記作動用計数手段をセツトして（ステ
ツプ＃35参照）前記油圧シリンダ１０を作動制御
した後前記作動用計数手段がカウントを開始する
というように、前記作動用計数手段と、前記停止
用計数手段とが、一方のカウントが完了してから
他方のカウントが開始する状態で交互にカウント
することによつて、前記油圧シリンダ１０を間歇
駆動するように構成され、且つ、刈取部１の対地
高さＨが目標対地高さH0よりも低くなる状態に
変化するに伴つて、前記停止用計数手段を停止時
間が完了した状態にセツトするセツト手段（ステ
ツプ＃７，＃８参照）を備えている。 That is, the elevation control means includes an operation counting means (see step #30) for counting the time for operating the hydraulic cylinder 10, and a stop counting means for counting the time for stopping the hydraulic cylinder 10 (step #32). Based on that information, for example, when it is determined that the operation counting means is counting and has not yet completed counting (see step #31), the hydraulic cylinder 10 After controlling the operation, the count continues (see step #30), and when it is determined that the operation counting means has completed counting (see step #31), the stopping counting means is set (step #28). (Refer to) When the stopping counting means starts counting after the hydraulic cylinder 10 is controlled to stop, and conversely, it is determined that the stopping counting means is still counting and has not yet completed counting (step #33). (see step #33) continues counting after the hydraulic cylinder 10 is stopped (see step #32), and when the stop control means determines that counting has been completed (see step #33), the operation counting means (see step #35), and after controlling the operation of the hydraulic cylinder 10, the operation counting means starts counting. The hydraulic cylinder 10 is driven intermittently by counting alternately in a state where the other count is started after one count is completed, and the height H above the ground of the reaping section 1 is set to the target height above the ground. A setting means (see steps #7 and #8) is provided for setting the stop counting means to a state in which the stop time is completed as the stop time changes to a state where the stop time becomes lower than H0 .
つまり、制御装置１１は、前記偏差ΔHを判別
する処理（ステツプ＃１〜＃３参照）、偏差ΔH
に基づいて下降側の制御を行なうか、上昇側の制
御を行なうかの昇降制御方向を判別する昇降判別
処理（ステツプ＃４〜＃９）、条件設定処理（ス
テツプ＃10〜＃15参照）、駆動ゲインＧの判別処
理（＃16〜＃26参照）、判別された駆動ゲインＧ
に応じた間歇駆動を行なわせるための時間設定処
理（ステツプ＃27〜＃35参照）、制御条件が満さ
れているか否かを判別する処理（ステツプ＃36〜
＃41参照）、及び、出力処理（ステツプ＃42〜
＃48参照）の夫々を繰返し実行して、刈取部１を
昇降させるものである。そして、前記昇降判別処
理において、前回の判別時には、偏差ΔHが零以
上であるにもかかわらず、今回の判別時に、偏差
ΔHが零より小さい時には、ステツプ＃８によ
り、前記停止用計数手段を停止時間が完了した状
態にセツトすることになり、これにより、上昇要
が判別されれば直ちに上昇作動が行なわれること
になる。 In other words, the control device 11 performs the process of determining the deviation ΔH (see steps #1 to #3), the deviation ΔH
Lifting/lowering determination processing (steps #4 to #9) for determining the direction of vertical control based on whether to perform descending side control or ascending side control, condition setting processing (see steps #10 to #15), Discrimination process of drive gain G (see #16 to #26), determined drive gain G
A time setting process (see steps #27 to #35) to perform intermittent drive according to
(see #41) and output processing (steps #42~
(See #48) are repeated to move the reaping section 1 up and down. In the lifting/lowering determination processing, if the deviation ΔH is smaller than zero in the previous determination, but the deviation ΔH is smaller than zero in the current determination, the stopping counting means is stopped in step #8. It is set to a state where the time has been completed, and as a result, if it is determined that it is necessary to raise, the raising operation will be performed immediately.
図面は本発明に係る農作業機の昇降制御装置の
実施例を示し、第１図はコンバインの前部側面
図、第２図は昇降制御構成のブロツク図、第３図
は電磁バルブの駆動信号のタイムチヤート、第４
図は制御装置の動作を示すフローチヤート、そし
て、第５図は制御ゲインのテーブルである。
１……作業装置、９……対地高さ検出センサ
ー、１０……アクチユエータ、H0……目標対地
高さ、Ｈ……検出対地高さ。
The drawings show an embodiment of the lifting control device for agricultural machinery according to the present invention, in which Fig. 1 is a front side view of a combine harvester, Fig. 2 is a block diagram of the lifting control configuration, and Fig. 3 is a diagram of the drive signal of the electromagnetic valve. Time chart, 4th
The figure is a flowchart showing the operation of the control device, and FIG. 5 is a table of control gains. 1... Working device, 9... Height above ground detection sensor, 10... Actuator, H 0 ... Target height above ground, H... Detected height above ground.
Claims (1)
装置１の対地高さＨを検出すするセンサー９が設
けられ、前記作業装置１の対地高さＨを目標対地
高さH0に近付けるように、前記センサー９の検
出情報に基づいて昇降制御方向を判別して、前記
アクチユエータ１０を作動させる昇降制御手段が
設けられ、その昇降制御手段に、前記アクチユエ
ータ１０を作動させる時間をカウントする作動用
計数手段と、前記アクチユエータ１０を停止させ
る時間をカウントする停止用計数手段とが、一方
のカウントが完了してから他方のカウントが開始
する状態で交互にカウントするように設けられ、 前記昇降制御手段は、前記作動用計数手段及び
前記停止用計数手段のカウント情報とに基づい
て、前記アクチユエータ１０を間歇駆動するよう
に構成されている農作業機の昇降制御装置であつ
て、 前記昇降制御手段は、前記作業装置１の対地高
さＨが前記目標対地高さH0よりも低くなる状態
に変化するに伴つて、前記停止用計数手段を停止
時間のカウントが完了した状態にセツトするセツ
ト手段を備えている農作業機の昇降制御装置。[Scope of Claims] 1. A sensor 9 is provided which detects the height H above the ground of the working device 1 which can be raised and lowered by the actuator 10, and adjusts the height H above the ground of the working device 1 to the target height H 0 above the ground. Elevation control means is provided which determines the elevating control direction based on the detection information of the sensor 9 and operates the actuator 10 so that the actuator 10 can be moved closer to the object, and counts the time during which the actuator 10 is actuated. An operating counting means and a stopping counting means for counting the time for stopping the actuator 10 are provided so as to alternately count in a state in which one counting is completed and the other counting is started, and the lifting/lowering is performed. The control means is an elevation control device for an agricultural working machine configured to drive the actuator 10 intermittently based on the count information of the operation counting means and the stop counting means, the elevation control means is a setting means for setting the stop counting means to a state in which counting of the stop time is completed as the height H above the ground of the working device 1 changes to a state lower than the target height H 0 above the ground; Elevation control device for agricultural machinery equipped with
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19713483A JPS6087706A (en) | 1983-10-20 | 1983-10-20 | Reaming harvester |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19713483A JPS6087706A (en) | 1983-10-20 | 1983-10-20 | Reaming harvester |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6087706A JPS6087706A (en) | 1985-05-17 |
| JPH0365925B2 true JPH0365925B2 (en) | 1991-10-15 |
Family
ID=16369313
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19713483A Granted JPS6087706A (en) | 1983-10-20 | 1983-10-20 | Reaming harvester |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6087706A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003075686A1 (en) | 2002-03-11 | 2003-09-18 | Suntory Limited | Process for producing sdg and foods and drinks containing the same |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3367016B2 (en) * | 1992-10-02 | 2003-01-14 | ヤンマー農機株式会社 | Rice transplanter |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5381324A (en) * | 1976-12-24 | 1978-07-18 | Kubota Ltd | Lifting and lowering mechanism for reaper and harvester |
-
1983
- 1983-10-20 JP JP19713483A patent/JPS6087706A/en active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5381324A (en) * | 1976-12-24 | 1978-07-18 | Kubota Ltd | Lifting and lowering mechanism for reaper and harvester |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003075686A1 (en) | 2002-03-11 | 2003-09-18 | Suntory Limited | Process for producing sdg and foods and drinks containing the same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6087706A (en) | 1985-05-17 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0365925B2 (en) | ||
| JPH06104003B2 (en) | Agricultural work machine automatic control device | |
| JPH0363330B2 (en) | ||
| JP2542948B2 (en) | Combine height control | |
| JPH0761840B2 (en) | Lift control device for unmanned forklift | |
| JP2688127B2 (en) | Lifting control device for work equipment | |
| JPH0595715A (en) | Lift control unit for reaping component in reaping harvester | |
| JPH0233338B2 (en) | NOSAGYOKI | |
| JP3220325B2 (en) | Draft control structure of agricultural tractor | |
| JP2517889B2 (en) | Automatic cutting height control method for combine harvesters | |
| JPH029601Y2 (en) | ||
| JP3069168B2 (en) | Lift control device | |
| JPS6158518A (en) | Reaping harvester | |
| JPS63279702A (en) | Elevation controller for working machine | |
| JPH0233333B2 (en) | ||
| JPS644723B2 (en) | ||
| JPH0233331B2 (en) | ||
| JP2559253Y2 (en) | Automatic Tillage Depth Controller for Ground Work Vehicle | |
| JPH0365926B2 (en) | ||
| JPH0160213B2 (en) | ||
| JPS60192511A (en) | Reaming harvester | |
| JPH0160215B2 (en) | ||
| JPS6091914A (en) | Reaming harvester | |
| JPH0214332Y2 (en) | ||
| JPH0367514A (en) | Reaping height controller of combine |