JPH03297590A - ロボットの切断作業ツールの法線方向補正方法 - Google Patents
ロボットの切断作業ツールの法線方向補正方法Info
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- JPH03297590A JPH03297590A JP2101339A JP10133990A JPH03297590A JP H03297590 A JPH03297590 A JP H03297590A JP 2101339 A JP2101339 A JP 2101339A JP 10133990 A JP10133990 A JP 10133990A JP H03297590 A JPH03297590 A JP H03297590A
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- 238000005520 cutting process Methods 0.000 title claims abstract description 50
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 15
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 2
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 2
- 241000244317 Tillandsia usneoides Species 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
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- Perforating, Stamping-Out Or Severing By Means Other Than Cutting (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Laser Beam Processing (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、切断作業に用いるロボットの切断作業ツール
の法線方向補正方法に関する。
の法線方向補正方法に関する。
従来の技術
近年、三次元ワークの切断作業の摺装が増え、比較的安
価で、かつ設置面積の少ない関節型ロボットによる三次
元切断に対する期待が高寸っている。
価で、かつ設置面積の少ない関節型ロボットによる三次
元切断に対する期待が高寸っている。
従来、一般に切断加工の場合、切断作業ツール（例：レ
ーザヘッド、切断トーチ等）の軸心とワークの法線方向
とのずれ、およびワークと切断作業ツールの軸心方向の
距離のずれは加工結果に大きく影響する。このため二次
元の切断加工ではワクと切断作業ツールの軸心方向の距
離を補正する装置は一般的に使用されているが、対象ワ
ークが二次元であるために切断作業ツールのワークに対
する法線方向補正は一般に行われていないのが現状であ
る。
ーザヘッド、切断トーチ等）の軸心とワークの法線方向
とのずれ、およびワークと切断作業ツールの軸心方向の
距離のずれは加工結果に大きく影響する。このため二次
元の切断加工ではワクと切断作業ツールの軸心方向の距
離を補正する装置は一般的に使用されているが、対象ワ
ークが二次元であるために切断作業ツールのワークに対
する法線方向補正は一般に行われていないのが現状であ
る。
発明が解決しようとする課題
従来の二次元加工のようにワークと切断作業ツルの軸心
方向の距離を補正する装置だけを関節型ロボットによる
三次元の切断加工に適応した場合、切断作業ツールの軸
心とワークの法線方向とのずれはティーチングおよびワ
ークの精度に依存するため、ワークが複雑になればなる
ほど、ティチング作業は難しくなシ、ワークの精度も高
い３ ／、−７ ものが要求されることになり、これらが三次元切断加工
の大きな課題であるとともに、三次元切断加工の普及の
障害の一因となっていた。
方向の距離を補正する装置だけを関節型ロボットによる
三次元の切断加工に適応した場合、切断作業ツールの軸
心とワークの法線方向とのずれはティーチングおよびワ
ークの精度に依存するため、ワークが複雑になればなる
ほど、ティチング作業は難しくなシ、ワークの精度も高
い３ ／、−７ ものが要求されることになり、これらが三次元切断加工
の大きな課題であるとともに、三次元切断加工の普及の
障害の一因となっていた。
本発明は上記課題を解決するもので、三次元切断加工に
おけるワーク精度に対する要求を低下させ、ティーチン
グ作業を容易にするとともに良好な切断加工結果が得ら
れるロボットの切断作業ツールの法線方向補正方法を提
案することを目的としている。
おけるワーク精度に対する要求を低下させ、ティーチン
グ作業を容易にするとともに良好な切断加工結果が得ら
れるロボットの切断作業ツールの法線方向補正方法を提
案することを目的としている。
課題を解決するための手段
本発明は」二記目的を達成するために、切断作業ツール
の軸心を回転中心として非接触距離センサの検出点を回
転させ、検出点の回転角に対するワ〜りまでの距離を上
記非接触距離センサーで測定し、得られた距離情報およ
び回転角度情報を用いて切断作業ツールの軸心とワーク
の法線方向とのずれを算出し、算出されたずれ量を用い
て切断作業ツールの法線方向を補正するものである。
の軸心を回転中心として非接触距離センサの検出点を回
転させ、検出点の回転角に対するワ〜りまでの距離を上
記非接触距離センサーで測定し、得られた距離情報およ
び回転角度情報を用いて切断作業ツールの軸心とワーク
の法線方向とのずれを算出し、算出されたずれ量を用い
て切断作業ツールの法線方向を補正するものである。
作 用
」二記した方法によシ本発明は、比較的単純なアルゴリ
ズムで、切断作業ツールの軸心とワークの法線方向との
ずれを三次元で高速かつ正確に算出し、補正を加えるこ
とができるため、三次元切断加工におけるワーク精度に
対する要求を低下させ、ティーチング作業を容易にする
とともに良好な切断加工結果が得られるものである。
ズムで、切断作業ツールの軸心とワークの法線方向との
ずれを三次元で高速かつ正確に算出し、補正を加えるこ
とができるため、三次元切断加工におけるワーク精度に
対する要求を低下させ、ティーチング作業を容易にする
とともに良好な切断加工結果が得られるものである。
実施例
以下、本発明の一実施例について、第１図を参照しなが
ら説明する。
ら説明する。
第１図は、本発明の補正方法を実施するだめの装置の一
実施例の斜視図である。
実施例の斜視図である。
図において、１は切断作業ツール、２はその切断作業ツ
ール１の軸心を回転中心として検出点が回転する非接触
距離センサー、３は切断作業ツール１により切断される
ワーク、４はワーク３上におけるセンサー１の検出点の
軌跡、５は切断作業ツール１を取付けている多関節ロボ
ットの手首部である。またＯはワーク３上における加工
点であシ、ワーク３の加工点Ｏにおけるａ−α′−〇平
面上の法線０−Ｗは、切断作業ツール１の軸心○−０′
６ べ−／′ に対してβだけずれている。非接触距離センサ２は切断
作業ツール１の軸心〇−αを中心として矢印Ａのように
回転しておシ、検出点の回転半径をｒとすると、検出α
の軌跡４は矢印Ｂのように円弧を描く。
ール１の軸心を回転中心として検出点が回転する非接触
距離センサー、３は切断作業ツール１により切断される
ワーク、４はワーク３上におけるセンサー１の検出点の
軌跡、５は切断作業ツール１を取付けている多関節ロボ
ットの手首部である。またＯはワーク３上における加工
点であシ、ワーク３の加工点Ｏにおけるａ−α′−〇平
面上の法線０−Ｗは、切断作業ツール１の軸心○−０′
６ べ−／′ に対してβだけずれている。非接触距離センサ２は切断
作業ツール１の軸心〇−αを中心として矢印Ａのように
回転しておシ、検出点の回転半径をｒとすると、検出α
の軌跡４は矢印Ｂのように円弧を描く。
今、点ａにおける検出距離を７１点ａに対して１８０度
ずれた位置α′における検出距離をｙ′とし、その差を
Δｙとすると、ワーク３の加工点Ｏにおけるα−α′−
α平面上での法線Ｏ−Ｗと、切断作業ツール１の軸心〇
−αとの傾きβは、β二師 （ΔＹ／ｒ） で求められる。これを切断作業ツール１の軸心〇−αを
中心に３６０度、順次行って行けば三次元のワーク３の
加工点○における法線〇−Ｗと、切断作業ツール１の軸
心０−０′のずれを算出することができ、この算出され
たずれ量を切断作業ツール１の法線方向の補正に利用す
ることができる。
ずれた位置α′における検出距離をｙ′とし、その差を
Δｙとすると、ワーク３の加工点Ｏにおけるα−α′−
α平面上での法線Ｏ−Ｗと、切断作業ツール１の軸心〇
−αとの傾きβは、β二師 （ΔＹ／ｒ） で求められる。これを切断作業ツール１の軸心〇−αを
中心に３６０度、順次行って行けば三次元のワーク３の
加工点○における法線〇−Ｗと、切断作業ツール１の軸
心０−０′のずれを算出することができ、この算出され
たずれ量を切断作業ツール１の法線方向の補正に利用す
ることができる。
なお、」二記笑施例に示した第１図の例は一例であシ、
例えば、検出点の回転は第１図に示したように非接触距
離センサー自体を回転させなくても６ ヘ−ノ 光学式センサーのような場合にはミラーを動作させるこ
とによって検出点を回転させることができ、これによっ
て実現できることは明らかであり、また検出のアルゴリ
ズムも三角関数による演算を行えば、検出点αおよびα
′は必ずしも１８０度ずれている必要はないことは言う
までもない。
例えば、検出点の回転は第１図に示したように非接触距
離センサー自体を回転させなくても６ ヘ−ノ 光学式センサーのような場合にはミラーを動作させるこ
とによって検出点を回転させることができ、これによっ
て実現できることは明らかであり、また検出のアルゴリ
ズムも三角関数による演算を行えば、検出点αおよびα
′は必ずしも１８０度ずれている必要はないことは言う
までもない。
発明の効果
以上の実施例から明らかなように本発明によれば、比較
的単純なアルゴリズムで、切断作業ツールの軸心とワー
クの法線方向とのずれを高速かつ正確に算出し、補正を
加えることができ、したがって三次元切断加工における
ワーク精度に対する要求を低下させ、ティーチング作業
を容易にするとともに良好な切断加工結果が得られ、多
関節ロボットによる三次元切断の普及に大きく貢献でき
るものである。
的単純なアルゴリズムで、切断作業ツールの軸心とワー
クの法線方向とのずれを高速かつ正確に算出し、補正を
加えることができ、したがって三次元切断加工における
ワーク精度に対する要求を低下させ、ティーチング作業
を容易にするとともに良好な切断加工結果が得られ、多
関節ロボットによる三次元切断の普及に大きく貢献でき
るものである。
第１図は本発明による補正方法を実施するための装置の
一実施例の斜視図である。 １・・・・・・切断作業ツール、２・・・・・・非接触
距離セン７ ベーン サー、３・・・・・・ワーク、４・・・・・・センサー
による検出慨の軌跡、５・・・・・・ロボットの手首部
。
一実施例の斜視図である。 １・・・・・・切断作業ツール、２・・・・・・非接触
距離セン７ ベーン サー、３・・・・・・ワーク、４・・・・・・センサー
による検出慨の軌跡、５・・・・・・ロボットの手首部
。
Claims (1)
- 切断作業ツールの軸心を回転中心として非接触距離セン
サーの検出点を回転させ、検出点の回転角に対するワー
クまでの距離を上記非接触距離センサーで測定し、得ら
れた距離情報および回転角度情報を用いて切断作業ツー
ルの軸心とワークの法線方向とのずれを算出し、算出さ
れたずれ量を用いて切断作業ツールの法線方向を補正す
ることを特徴とするロボットの切断作業ツールの法線方
向補正方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2101339A JP2523932B2 (ja) | 1990-04-17 | 1990-04-17 | ロボットの切断作業ツ―ルの法線方向補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2101339A JP2523932B2 (ja) | 1990-04-17 | 1990-04-17 | ロボットの切断作業ツ―ルの法線方向補正方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03297590A true JPH03297590A (ja) | 1991-12-27 |
| JP2523932B2 JP2523932B2 (ja) | 1996-08-14 |
Family
ID=14298082
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2101339A Expired - Lifetime JP2523932B2 (ja) | 1990-04-17 | 1990-04-17 | ロボットの切断作業ツ―ルの法線方向補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2523932B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007098417A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-19 | Nissan Motor Co Ltd | レーザ照射状態の表示方法およびレーザ照射状態表示システム |
| CN105128008A (zh) * | 2015-08-06 | 2015-12-09 | 珞石（北京）科技有限公司 | 一种基于惯量椭球的机器人运动灵活度判定方法 |
-
1990
- 1990-04-17 JP JP2101339A patent/JP2523932B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007098417A (ja) * | 2005-09-30 | 2007-04-19 | Nissan Motor Co Ltd | レーザ照射状態の表示方法およびレーザ照射状態表示システム |
| US8030595B2 (en) | 2005-09-30 | 2011-10-04 | Nissan Motor Co., Ltd. | Display method for laser irradiations state and display system of laser irradiation state |
| CN105128008A (zh) * | 2015-08-06 | 2015-12-09 | 珞石（北京）科技有限公司 | 一种基于惯量椭球的机器人运动灵活度判定方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2523932B2 (ja) | 1996-08-14 |
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Legal Events
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