JPH03287391A - Orthogonal coordinate robot - Google Patents
Orthogonal coordinate robotInfo
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- JPH03287391A JPH03287391A JP2085840A JP8584090A JPH03287391A JP H03287391 A JPH03287391 A JP H03287391A JP 2085840 A JP2085840 A JP 2085840A JP 8584090 A JP8584090 A JP 8584090A JP H03287391 A JPH03287391 A JP H03287391A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
この発明は直交座標ロボットに関し、さらに詳細にいえ
ば、基台ケーシングの所定位置とスライド・テーブルと
の間に配線を包囲するケーブル・チェーンを連結した構
成の直交座標ロボットに関する。[Detailed Description of the Invention] <Industrial Application Field> The present invention relates to a Cartesian coordinate robot, and more specifically, a cable chain surrounding wiring between a predetermined position of a base casing and a slide table. This invention relates to a Cartesian coordinate robot with a connected configuration.
〈従来の技術、および発明が解決しようとする課題〉
従来から軸数の増減に簡単に対処できるという利点に着
目して直交座標ロボットが種々の用途に提供されている
。<Prior Art and Problems to be Solved by the Invention> Conventionally, orthogonal coordinate robots have been provided for various uses, focusing on the advantage of being able to easily cope with increases and decreases in the number of axes.
第８図（Ａ）は従来の直交座標ロボットの構成要素であ
る１軸の構成を示す概略縦断面図であり、基台ケーシン
グ（６１〉の内部にボールねじ（６２）が設けられてい
るとともに、基台ケーシング（６１〉に対してスライド
可能に装着されたスライド・テーブル（６３）の所定位
置を基台ケーシング（６１）の内方に突出形成し、内方
突出部に、ボールねじ（８２）と係合するボールねじナ
ツト（６４）を設けている。そして、スライド・テーブ
ル（６３）に装着される機器配線部（６５）と基台ケー
シング（６１）の基部との間をケーブル・チェーン（６
６）で包囲された配線（図示せず）により電気的に接続
している。そして、ケーブル・チェーン（６６）の一方
の端部を基台ケーシング（６１）の基部に連結している
とともに、他端部を機器配線部（６５）に連結している
。FIG. 8(A) is a schematic vertical cross-sectional view showing the configuration of one axis, which is a component of a conventional Cartesian coordinate robot, and shows a ball screw (62) provided inside a base casing (61) and , a predetermined position of a slide table (63) slidably attached to the base casing (61) is formed to protrude inward of the base casing (61), and a ball screw (82) is formed in the inward protrusion. ) and a ball screw nut (64) that engages with the slide table (63).Then, a cable chain is connected between the equipment wiring section (65) attached to the slide table (63) and the base of the base casing (61). (6
6) is electrically connected by a wiring (not shown) surrounded by. One end of the cable chain (66) is connected to the base of the base casing (61), and the other end is connected to the equipment wiring section (65).
したがって、スライド・テーブル（６３）の動作ストロ
ークが余り長くない場合には、スライド・テーブル（６
８〉の位置に拘らず配線の湾曲状態をケーブル・チェー
ン（６Ｂ）により規制でき、スムーズ、かつ高速にスラ
イド・テーブル（６３）を往復動させることができる。Therefore, when the operating stroke of the slide table (63) is not very long, the slide table (63)
Regardless of the position of 8>, the curved state of the wiring can be controlled by the cable chain (6B), and the slide table (63) can be reciprocated smoothly and at high speed.
しかし、スライド・テーブル（６３）の動作ストローク
が大きくなれば、スライド・テーブル（６３）の位置に
よっては第８図（Ｂ）に示すようにケーブル・チェーン
（６６〉の上側部分が垂れてしまい、最悪の場合には下
側部分と接触して摩擦抵抗を著しく増大させることにな
るので、スライド・テーブル（６３〉を高速動作させる
ことができなくなってしまうという不都合がある。However, if the operating stroke of the slide table (63) becomes large, depending on the position of the slide table (63), the upper part of the cable chain (66>) may droop as shown in FIG. 8(B). In the worst case, it comes into contact with the lower part and significantly increases the frictional resistance, resulting in the inconvenience that the slide table (63) cannot be operated at high speed.
本件発明者はこのような不都合を解消させるためにケー
ブル・チェーン（６６〉の上側部分の垂れ下りを防止す
るためのサポート・ローラを所定位置に予め設けておく
ことを考えたが、この構成を採用すれば、スライド・テ
ーブルクロ３）の動作可能範囲がサポート・ローラと干
渉しない範囲（ケーブル・チェーンがサポート・ローラ
に支承される範囲）に限られてしまい、基台ケーシング
（６Ｌ）の全長等により定まる動作可能範囲の一部しか
スライド・テーブル（６３）の動作可能範囲として利用
できなくなってしまうという不都合を生じてしまう。In order to eliminate this inconvenience, the inventor of the present invention considered providing a support roller in advance at a predetermined position to prevent the upper part of the cable chain (66>) from sagging; If adopted, the movable range of the slide table clock 3) will be limited to the range where it does not interfere with the support rollers (the range where the cable chain is supported by the support rollers), and the total length of the base casing (6L) will be limited. This results in the inconvenience that only a part of the movable range determined by the above can be used as the movable range of the slide table (63).
〈発明の目的〉
この発明は上記の問題点に鑑みてなされたものであり、
長ストローク化および高速化を達成できる直交座標ロボ
ットを提供することを目的としている。<Object of the invention> This invention was made in view of the above problems,
The purpose of this invention is to provide a Cartesian coordinate robot that can achieve long strokes and high speeds.
く課題を解決するための手段〉
上記の目的を達成するための、この発明の直交座標ロボ
ットは、直動軸の基台ケーシングの所定位置とスライド
・テーブルとの間に配線を包囲するケーブル・チェーン
が連結されているとともに、ケーブル・チェーンの移動
に追従して移動し、２つ折れ状になっているケーブル・
チェーンの上側部分を支承するサポート・ローラ部が設
けられている。Means for Solving the Problems> In order to achieve the above object, the Cartesian coordinate robot of the present invention includes a cable surrounding the wiring between a predetermined position of the base casing of the linear motion axis and the slide table. The cable chain is connected to the cable chain, and the cable moves following the movement of the cable chain and is folded in two.
A support roller portion is provided for supporting the upper portion of the chain.
但し、サポート・ローラ部としては、ケーブル・チェー
ンの湾曲部において上側部分および下側部分に同時に接
する大径ローラと、上側部分のみに接する小径ローラと
、下側部分のみに接する小径ローラと、小径ローラ同士
を連結する連結部材と、大径ローラと連結部材とを連結
する連結部材とを含んでいるものであってもよい。However, the support rollers include a large diameter roller that contacts the upper and lower parts of the curved part of the cable chain at the same time, a small diameter roller that contacts only the upper part, a small diameter roller that contacts only the lower part, and a small diameter roller that contacts only the lower part. It may include a connecting member that connects the rollers and a connecting member that connects the large diameter roller and the connecting member.
また、サポート・ローラ部としては、ケーブル・チェー
ンの上側部分のみと接するローラと、ローラの中心軸を
転動自在に支承する支承部材とを含んでいてもよい。Further, the support roller portion may include a roller that contacts only the upper portion of the cable chain, and a support member that rotatably supports the center axis of the roller.
く作用〉
以上の構成の直交座標ロボットであれば、スライド・テ
ーブルの移動に追従してケーブル・チェーンの湾曲位置
が変化し、ケーブル・チェーンの上側部分の長さも変化
する。この場合において、ケーブル・チェーンの上側部
分が長くなって垂れ下かろうとしても、サポート・ロー
ラ部が上側部分の所定位置を支承しているのであるから
、垂れ下がりを効果的に防止でき、スライド・テーブル
の高速移動をスムーズに行なわせることができる。Effect> In the Cartesian coordinate robot with the above configuration, the bending position of the cable chain changes as the slide table moves, and the length of the upper part of the cable chain also changes. In this case, even if the upper part of the cable chain becomes long and tries to sag, the support roller section supports the upper part at a predetermined position, so it can effectively prevent the cable chain from sagging and prevent it from sliding. The table can be moved smoothly at high speed.
また、スライド・テーブルがサポート・ローラ部に向か
って移動する場合には、ケーブル・チェーンの上側部分
の移動に追従してサポート・ローラ部が、スライド・テ
ーブルから離れる方向に移動するのであるから、サポー
ト・ローラ部が存在しているにも拘らずスライド・テー
ブルの移動可能範囲を大きくできる。この結果、直交座
標ロボットの長ストローク化および高速化を達成できる
。Furthermore, when the slide table moves toward the support roller section, the support roller section follows the movement of the upper part of the cable chain and moves away from the slide table. Despite the existence of the support roller part, the movable range of the slide table can be increased. As a result, a longer stroke and faster speed of the orthogonal coordinate robot can be achieved.
第２の発明は、小径ローラがケーブル・チェーンの上側
部分を支承することにより垂れ下がりを確実に防止でき
、また、大径ローラが湾曲部に追従して移動するととも
に、小径ローラ同士を連結する連結部材を連結部材によ
り連結しているのであるから、小径ローラを湾曲部の移
動方向に移動させることができ、スライド・テーブルの
移動可能範囲を大きくできる。この場合において、大径
ローラと小径ローラとが所定の相対位置になった状態に
おいてのみ小径ローラを移動させ得る連結部材を用いて
いれば、ケーブル・チェーンの状態に応じて湾曲部から
小径ローラによる支承位置までの距離を変化させること
ができ、垂れ下がり防止効果を高めることができる。The second invention is such that the small-diameter roller supports the upper part of the cable chain to reliably prevent the cable chain from sagging, and the large-diameter roller moves to follow the curved portion, and the small-diameter rollers are connected to each other. Since the members are connected by the connecting member, the small diameter roller can be moved in the moving direction of the curved portion, and the movable range of the slide table can be increased. In this case, if a connecting member is used that can move the small diameter roller only when the large diameter roller and the small diameter roller are in a predetermined relative position, the small diameter roller can be moved from the curved part depending on the condition of the cable chain. The distance to the support position can be changed, and the effect of preventing sagging can be enhanced.
第３の発明は、ケーブル・チェーンの上側部分の移動距
離に対するサポート・ローラの移動距離を小さくでき、
中心軸の直径が異なる複数のサポート・ローラを設けて
おくことにより、ケーブル・チェーン状態に対応させて
サポート・ローラ間距離を変化させることができ、良好
な垂れ下がり防止効果を発揮できる。The third invention is capable of reducing the moving distance of the support roller relative to the moving distance of the upper part of the cable chain,
By providing a plurality of support rollers with different center shaft diameters, the distance between the support rollers can be changed in accordance with the cable chain condition, and a good sagging prevention effect can be achieved.
〈実施例〉 以下、実施例を示す添付図面によって詳細に説明する。<Example> Hereinafter, embodiments will be described in detail with reference to the accompanying drawings showing examples.
第３図はこの発明の直交座標ロボットの一実施例を示す
縦断面図であり、支持テーブル等（図示せず）により片
持ち支持された基台ケーシング（１）に対してスライド
・テーブル（２）を往復動可能に設けているとともに、
基台ケーシング（１）の基部とスライド・テーブル（２
）に搭載された機器配線部（２ａ）との間をケーブル・
チェーン（３）で包囲された配線（３ａ〉で電気的に接
続している。そして、ケーブル・チェーン（３）を支持
するための剛性に富むケーブル・チェーン支持板（３ｂ
〉が基台ケーシング（１）の側面に設けられている。ま
た、ケーブル・チェーンＣ３）の湾曲部に近接させてサ
ポート・ローラ部（４）が設けられている。尚、（１ａ
）はボールねじ、（２ｂ）はボールねしくｌａ）と係合
するボールねしナツトであり、（３Ｃ〉は、スライド・
テーブル（２）が基台ケーシング（１）のケーブル・チ
ェーン連結部から最も離れる方向に移動した状態でケー
ブル・チェーン（３）を支承するための、位置が固定さ
れた支承ローラである。FIG. 3 is a longitudinal sectional view showing an embodiment of the orthogonal coordinate robot of the present invention, in which the slide table (2 ) is provided for reciprocating movement, and
The base of the base casing (1) and the slide table (2)
) and the equipment wiring section (2a) mounted on the
It is electrically connected to the wiring (3a) surrounded by the chain (3).The cable chain support plate (3b), which is highly rigid, is used to support the cable chain (3).
) is provided on the side surface of the base casing (1). Further, a support roller portion (4) is provided close to the curved portion of the cable chain C3). Furthermore, (1a
) is a ball screw, (2b) is a ball screw nut that engages with a ball screw (la), and (3C〉 is a slide/ball screw nut).
A fixed position bearing roller for supporting the cable chain (3) when the table (2) is moved in the direction furthest away from the cable chain connection of the base casing (1).
第２図はサポート・ローラ部（４）を詳細に示す図であ
り、ケーブル・チェーン（３）の湾曲部の内径と等しい
外径を有する大径ローラ（４１）と、ケーブル・チェー
ン（３）の下側部分の上面に転動自在に支承される２つ
の小径ローラ（４２）と、ケーブル・チェーン（３）の
上側部分を支承する１つの小径ローラ（４３）と、これ
ら小径ローラ（４２） （４３）を連結する連結板（４
４）と、連結板（４４）の所定位置に設けた突軸（４５
）と、大径ローラ（４１）の軸（４６）と突軸（４５）
とが所定距離以上は離れることがないように両軸（４５
〉（４６）を連結する連結部材（４７）とを有している
。FIG. 2 is a detailed view of the support roller part (4), which includes a large diameter roller (41) having an outer diameter equal to the inner diameter of the curved part of the cable chain (3), two small-diameter rollers (42) that are rotatably supported on the upper surface of the lower part of the cable chain (3), one small-diameter roller (43) that supports the upper part of the cable chain (3), and these small-diameter rollers (42). (43) connecting plate (4
4) and a protruding shaft (45) provided at a predetermined position on the connecting plate (44).
), the shaft (46) of the large diameter roller (41), and the protruding shaft (45)
Both axes (45
> (46) and a connecting member (47) that connects the.
上記の構成の直交座標ロボットの動作を、第１図に示す
動作説明図を参照しながら説明する。The operation of the orthogonal coordinate robot having the above configuration will be explained with reference to the operation diagram shown in FIG.
スライド・テーブル（２）が基台ケーシング（１）のケ
ーブル・チェーン連結部から最も離れた状態においては
、第１図（Ａ）に示すように、大径ローラ（４１）かケ
ーブル・チェーン（３）の湾曲部に位置し、小径ローラ
（４２） （４３）が最も大径ローラ（４１）に接近し
ている。この状態においては、湾曲部と機器配線部（２
ａ〉との距離が最も大きくなるか、位置が固定された支
承ローラ（３ｃ）によりケーブル・チェーンか（３）か
支承されるのであるから、ケーブル・チェーン（３）の
垂れ下がりを防止できる。When the slide table (2) is farthest from the cable chain connection part of the base casing (1), the large diameter roller (41) or the cable chain (3 ), and the small diameter rollers (42) and (43) are closest to the large diameter roller (41). In this state, the curved part and the equipment wiring part (2
Since either the cable chain (3) is supported by the support roller (3c) whose position is fixed or the distance between the cable chain (3) and the cable chain (3) is the largest, it is possible to prevent the cable chain (3) from sagging.
そして、スライド・テーブル（２）が基台ケーシング（
１）のケーブル・チェーン連結部に接近すれば、ケーブ
ル・チェーン（３）が支承ローラ（３ｃ）によっては支
承されない状態になるが、第１図（Ｂ）に示すように、
大径ローラ（４１）がケーブル・チェーン（３）の湾曲
部に追従して移動する（スライド・テーブル（２）の移
動距離の１／２だけ移動する）のであるから、大径ロー
ラ（４１）の軸（４６〉が突軸（４５）から所定距離だ
け離れた後は連結部材（４７）により小径ローラ（４２
） （４３）をも湾曲部に向かって移動させることがで
き、小径ローラ（４３）によりケーブル・チェーン（３
）を支承できるとともに、小径ローラ（４２）（４３）
の移動距離だけスライド・テーブル（２）の移動可能範
囲を大きくできる。Then, the slide table (2) is attached to the base casing (
When approaching the cable chain connection part 1), the cable chain (3) is not supported by the support rollers (3c), but as shown in FIG. 1(B),
Since the large diameter roller (41) moves following the curved part of the cable chain (3) (moves by 1/2 of the moving distance of the slide table (2)), the large diameter roller (41) After the shaft (46> of
) (43) can also be moved towards the bend, and the cable chain (3) can be moved by small diameter rollers (43).
) can support small diameter rollers (42) (43)
The movable range of the slide table (2) can be increased by the moving distance.
尚、この実施例においては、小径ローラ（４３）および
連結板（４４）により支持された１つの小径ローラ（４
２）のみを大径ローラ（４１）に追従させるようにして
いるが、さらに同様の構成により支持された第２の小径
ローラを設けておき、両生径ローラ同士の間隔が所定間
隔に達した状態においてのみ第２の小径ローラを小径ロ
ーラ（４２〉に追従させることもできる。また、大径ロ
ーラ（４１〉をケーブル・チェーン（３）の湾曲部に沿
わせておく代わりに、ケーブル・チェーン（３）の湾曲
部から離れた位置に設けておけば、垂れ下がりが生じ易
い箇所を小径ローラ（４３）により支承できるので、ケ
ーブル・チェーン（３）の垂れ下がりを一層効果的に防
止できる。In addition, in this embodiment, one small diameter roller (43) supported by a small diameter roller (43) and a connecting plate (44) is used.
2) is made to follow the large-diameter roller (41), but a second small-diameter roller supported by the same structure is also provided, and the interval between both diameter rollers reaches a predetermined interval. It is also possible to make the second small-diameter roller follow the small-diameter roller (42〉) only in the cable chain (3). If the cable chain (3) is provided at a position away from the curved portion, the small diameter roller (43) can support the part where sagging easily occurs, so that sagging of the cable chain (3) can be more effectively prevented.
〈実施例２〉
第４図はこの発明の直交座標ロボットの他の実施例を概
略的に示す図であり、上記実施例と異なる点は、サポー
ト・ローラ部（４）の構成のみであり、ケーブル・チェ
ーン（３）を挾んで支承部材としての１対のガイド・レ
ール（４８）を有しているとともに、軸（４９ａ）がガ
イド・レール（４８）に転動可能に支承されたサポート
・ローラ（４９）を有している。<Embodiment 2> FIG. 4 is a diagram schematically showing another embodiment of the orthogonal coordinate robot of the present invention, and the only difference from the above embodiment is the configuration of the support roller part (4). The cable chain (3) is sandwiched between a pair of guide rails (48) as supporting members, and the support shaft (49a) is rotatably supported by the guide rails (48). It has a roller (49).
したがって、この実施例の場合には、ケーブル・チェー
ン（３）の移動に追従してサポート・ローラ（４９）が
回転し、しかも回転に伴なって軸（４９ａ）がガイド・
レール（４８）上を転動するのであるから、サポート・
ローラ（４９）はケーブル・チェーン（３）の移動速度
の１／２よりも小さい速度で湾曲部に向かって移動する
。したがって、サポート・ローラ（４９）の移動距離が
多少は小さくなるが、良好なケーブル・チェーン（３）
の支持およびスライド・テーブルＣ）の移動距離の拡大
を達成できる。Therefore, in the case of this embodiment, the support roller (49) rotates following the movement of the cable chain (3), and the shaft (49a) rotates as a guide.
Since it rolls on the rail (48), the support
The roller (49) moves towards the bend at a speed less than 1/2 of the speed of movement of the cable chain (3). Therefore, although the travel distance of the support roller (49) is somewhat reduced, a good cable chain (3)
support and extend the travel distance of the slide table C).
第５図はサポート・ローラ（４９）の動作を説明する拡
大図であり、サポート・ローラ（４９）の半径がＲ１軸
（４９ａ）の半径がｒ１スライド・テーブルの移動距離
がＬ、サポート・ローラ（４９）の対応する移動距離が
Ｌｌ、サポート・ローラ（４９）の対応する回転角度が
θで示されている。FIG. 5 is an enlarged view explaining the operation of the support roller (49), in which the radius of the support roller (49) is R1, the radius of the axis (49a) is r1, the moving distance of the slide table is L, and the support roller (49) is indicated by Ll, and the corresponding rotation angle of support roller (49) is indicated by θ.
したがって、サポート・ローラ（４９）を越えるスライ
ド・テーブル（２の移動距離をＬ２とすれば、Ｌ−Ｌｌ
＋Ｌ２
である。ここで、ケーブル・チェーン（３）の上側部分
とサポート・ローラ（４９）との間にすべりが生じてい
ないと仮定すれば、Ｌ２は角度θだけ回転したサポート
・ローラ（４９）の回転周長である。ここで、軸（４９
ａ）はサポート・ローラ（４９）と一体形成されている
のであるから、軸（４９ａ）の対応する回転周長は（ｒ
／Ｒ）ｘＬ２である。Therefore, if the moving distance of the slide table (2) over the support roller (49) is L2, then L-Ll
+L2. Here, assuming that there is no slippage between the upper part of the cable chain (3) and the support roller (49), L2 is the rotational circumference of the support roller (49) rotated by the angle θ. It is. Here, the axis (49
Since a) is integrally formed with the support roller (49), the corresponding rotational circumference of the shaft (49a) is (r
/R)xL2.
ここで、軸（４９ａ）とガイド・レール（４８）との間
にすべりが生していないと仮定すれば、軸（４９ａ）の
回転周長、即ち軸（４９ａ）の走行距離がサポート・ロ
ーラ〈４９）の移動距離Ｌ１と等しくなる。Here, assuming that there is no slippage between the shaft (49a) and the guide rail (48), the rotational circumference of the shaft (49a), that is, the traveling distance of the shaft (49a) It becomes equal to the movement distance L1 of <49).
したかって、
Ｌ−Ｌｌ ＋Ｌ２
−ＬＬ ＋ （ｒ／Ｒ）ｘＬｌ
−層（（ｒ＋Ｒ）／ｒｌ ＸＬＩ
であり、
ＬＬ −（ｒ／ （ｒ＋Ｒ）ｌ ｘＬとなる。こ
の結果、サポート・ローラ（４９）の半径Ｒと軸（４９
ａ）の半径ｒとの比率を変更することにより、スライド
・テーブル（２）の移動距離に対するサポート・ローラ
（４９〉の移動距離を変更することかできる。Therefore, L-Ll +L2 -LL + (r/R)xLl - layer ((r+R)/rl radius R and axis (49
By changing the ratio of a) to the radius r, it is possible to change the moving distance of the support roller (49>) relative to the moving distance of the slide table (2).
以上の説明から明らかなように、第６図（Ａ）（Ｂ）（
Ｃ）に示すように、軸の半径のみか異なる複数個のサポ
ート・ローラ（４９）を、それぞれ高さが異なるガイド
・レール（４８）に支持しておけば、スライド・テーブ
ル（２）の移動に対応する各サポート・ローラ（４９）
の移動距離を変化させることができる。この結果、同図
（Ｂ）□状態においては全てのサポート・ローラ（４９
）を互に接近させておき、同図（Ｃ）の状態においては
全てのサポート・ローラ（４９）を互に最も離すことが
できる。As is clear from the above explanation, FIGS. 6(A)(B)(
As shown in C), if a plurality of support rollers (49) with different shaft radii are supported on guide rails (48) with different heights, the slide table (2) can be moved easily. Each support roller (49) corresponding to
can change the moving distance. As a result, all support rollers (49
) are kept close to each other, and all the support rollers (49) can be separated from each other as far as possible in the state shown in FIG.
また、上記向れの実施例においてもスライド・テーブル
（２）を往復動させるための駆動力伝達機構としてボー
ルねじ（１ａ）とボールねじナツト（２ｂ）とを係合さ
せた機構を採用しているが、本件発明者は、ボールねし
く１ａ）の製作限界および危険速度の関係から上記駆動
力伝達機構を採用している限り長ストローク化に限界が
あることを見出し、他方、駆動力伝達機構としてラック
とビニオンとを係合させた機構を採用すれば、上述の長
ストローク化の限界を越えることができることをも見出
した。Further, in the above-mentioned embodiment, a mechanism in which a ball screw (1a) and a ball screw nut (2b) are engaged is adopted as a driving force transmission mechanism for reciprocating the slide table (2). However, the inventor of the present invention found that there is a limit to the lengthening of the stroke as long as the above-mentioned driving force transmission mechanism is adopted due to the production limit of ball neck 1a) and the critical speed, and on the other hand, the driving force transmission mechanism The inventors have also discovered that by adopting a mechanism in which a rack and a pinion are engaged, it is possible to overcome the above-mentioned limit on the lengthening of the stroke.
したがって、上記各実施例において、より一層の長スト
ローク化を達成する必要がある場合には、第７図（Ａ）
（Ｂ）に示すようにラック（５１）およびピニオン（５
２）で構成される駆動力伝達機構を採用すればよい。尚
、図中（５３）はスライド・テーブル（２）に搭載され
たモータ、（５４）は減速機、（５５）はガイド・レー
ルである。また、第７図（Ａ）（Ｂ）は第２図に示す構
成のサポート・ローラ部（４）を採用しているが、第４
図、第６図に示す構成のサポート・ローラ部（４）を採
用できることは勿論である。Therefore, in each of the above embodiments, if it is necessary to achieve a longer stroke, as shown in FIG.
As shown in (B), the rack (51) and pinion (5
2) may be adopted. In the figure, (53) is a motor mounted on the slide table (2), (54) is a reduction gear, and (55) is a guide rail. In addition, although FIGS. 7(A) and 7(B) employ the support roller part (4) having the configuration shown in FIG.
Of course, the support roller section (4) having the structure shown in FIGS. 6 and 6 can be employed.
さらに、上記価れの実施例においても、基台ケーシング
（１）の側面に設けたケーブル・チェーン支持板（３ｂ
）に支持させているが、例えば、直交座標ロボットの第
２軸に適用する場合であれば、基台ケーシング（１）の
上面にケーブル・チェーン支持板（３ｂ）を設けること
が可能である。Furthermore, in the above-described embodiment, the cable chain support plate (3b) provided on the side surface of the base casing (1)
); however, for example, if it is applied to the second axis of a Cartesian coordinate robot, it is possible to provide a cable chain support plate (3b) on the top surface of the base casing (1).
〈発明の効果〉
以上のようにこの発明は、スライド・テーブルに追従す
るケーブル・チェーンの移動に伴なって移動するサポー
ト・ローラ部によりケーブル・チェーンの上側部分を支
承しているのでケーブル・チェーンの垂れ下がりを阻止
して直交座標ロボットの高速化および長ストローク化を
達成でき、しかもサポート・ローラ部がスライド・テー
ブルの移動方向に移動するのであるから、スライド・テ
ーブルの移動可能範囲を大きくできるという特有の効果
を奏する。<Effects of the Invention> As described above, the present invention supports the upper part of the cable chain by the support roller part that moves as the cable chain moves following the slide table. By preventing the robot from sagging, it is possible to achieve higher speeds and longer strokes for the Cartesian coordinate robot.Furthermore, since the support roller section moves in the direction of movement of the slide table, the range of movement of the slide table can be increased. It has a unique effect.
第２の発明は、ケーブル・チェーンの湾曲部に対するケ
ーブル・チェーン支承位置を一定に保持することができ
るという特有の効果を奏する。The second invention has the unique effect of being able to maintain a constant cable chain support position with respect to the curved portion of the cable chain.
第３の発明はスライド・テーブルの位置に対応してケー
ブル・チェーン支承位置を変化させることができるとい
う特有の効果を奏する。The third invention has the unique effect of being able to change the cable chain support position in accordance with the position of the slide table.
第１図はスライド・テーブルの移動に対応するサポート
・ローラ部によりケーブル・チェーンの支承状態を説明
する動作説明図、
第２図はサポート・ローラ部を詳細に示す図、第３図は
この発明の直交座標ロボットの一実施例を示す縦断面図
、
第４図はこの発明の直交座標ロボットの他の実施例施例
を概略的に示す図、
第５図はサポート・ローラの動作を説明する拡大図、
第６図（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）は他の構成例を示す概略図、
第７図（Ａ）は変更例を示す正面図、
第７図（Ｂ）は同上縦断面図、
第８図（Ａ）は従来の直交座標ロボットの構成要素であ
る１軸の構成を示す概略縦断面図、第８図（Ｂ）は従来
例の不都合を示す図。
（４）・・サポート・ローラ部、（４１）・・・大径ロ
ーラ、（４２） （４３）・・・小径ローラ、（４４）
・・・連結部材としての連結板、（４７〉・・・連結部
材、Fig. 1 is an operational explanatory diagram illustrating how the cable chain is supported by the support roller part that corresponds to the movement of the slide table, Fig. 2 is a diagram showing the support roller part in detail, and Fig. 3 is an illustration of the present invention. FIG. 4 is a diagram schematically showing another embodiment of the orthogonal coordinate robot of the present invention, and FIG. 5 explains the operation of the support rollers. Enlarged view, Figures 6 (A), (B), and (C) are schematic diagrams showing other configuration examples, Figure 7 (A) is a front view showing a modified example, and Figure 7 (B) is a longitudinal sectional view of the same as above. , FIG. 8(A) is a schematic vertical sectional view showing the configuration of one axis which is a component of a conventional Cartesian coordinate robot, and FIG. 8(B) is a diagram showing disadvantages of the conventional example. (4) Support roller part, (41) Large diameter roller, (42) (43) Small diameter roller, (44)
...Connection plate as a connection member, (47>...Connection member,
Claims (1)
ド・テーブル（２）との間に配線（３ａ）を包囲するケ
ーブル・チェーン（３）が連結されているとともに、ケ
ーブル・チェーン（３）の移動に追従して移動し、２つ
折れ状になっているケーブル・チェーン（３）の上側部
分を支承するサポート・ローラ部（４）が設けられてい
ることを特徴とする直交座標ロボット。 ２、サポート・ローラ部（４）が、ケーブル・チェーン
（３）の上側部分および下側部分に同時に接する大径ロ
ーラ（４１）と、上側部分のみに接する小径ローラ（４
３）と、下側部分のみに接する小径ローラ（４２）と、
小径ローラ（４２）（４３）同士を連結する連結部材（
４４）と、大径ローラ（４１）と連結部材（４４）とを
連結する連結部材（４７）とを含んでいる上記特許請求
の範囲第１項記載の直交座標ロボット。 ３、サポート・ローラ部（４）がケーブル・チェーン（
３）の上側部分のみと接するローラ（４９）と、ローラ
（４９）の中心軸（４９ａ）を転動自在に支承する支承
部材（４８）とを含んでいる上記特許請求の範囲第１項
記載の直交座標ロボット。[Claims] 1. A cable chain (3) surrounding the wiring (3a) is connected between a predetermined position of the base casing (1) of the linear motion axis and the slide table (2). In addition, a support roller part (4) is provided which moves following the movement of the cable chain (3) and supports the upper part of the cable chain (3) which is folded in two. A Cartesian coordinate robot featuring: 2. The support roller part (4) has a large diameter roller (41) that contacts the upper and lower parts of the cable chain (3) at the same time, and a small diameter roller (41) that contacts only the upper part of the cable chain (3).
3), and a small diameter roller (42) that contacts only the lower part,
A connecting member (
44) and a connecting member (47) that connects the large diameter roller (41) and the connecting member (44). 3. The support roller part (4) is connected to the cable chain (
3) a roller (49) that contacts only the upper portion; and a support member (48) that rotatably supports the central shaft (49a) of the roller (49). Cartesian robot.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2085840A JPH03287391A (en) | 1990-03-31 | 1990-03-31 | Orthogonal coordinate robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2085840A JPH03287391A (en) | 1990-03-31 | 1990-03-31 | Orthogonal coordinate robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03287391A true JPH03287391A (en) | 1991-12-18 |
Family
ID=13870060
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2085840A Pending JPH03287391A (en) | 1990-03-31 | 1990-03-31 | Orthogonal coordinate robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03287391A (en) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005515370A (en) * | 2002-01-18 | 2005-05-26 | カーベルシユレツプ・ゲゼルシヤフト・ミツト・ベシユレンクテル・ハフツング | Energy transmission device with reduced frictional force |
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| US9401182B2 (en) | 2013-04-22 | 2016-07-26 | Fujitsu Limited | Rack mount device |
-
1990
- 1990-03-31 JP JP2085840A patent/JPH03287391A/en active Pending
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