JPH0326620B2 - - Google Patents
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Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、脳や脊髄の外傷、血管障害、その他
の疾患による中枢性運動ニユーロン障害によつて
生じた運動麻痺に対し、当該麻痺筋あるいはそれ
を支配する神経を電気刺激し、必要な運動機能を
再建する機能的電気刺激による生体機能再建装置
に関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] The present invention provides treatment for motor paralysis caused by central motor neuron disorders caused by trauma to the brain or spinal cord, vascular disorders, or other diseases. The present invention relates to a biological function reconstruction device using functional electrical stimulation, which electrically stimulates the nerves controlling the nerves and reconstructs necessary motor functions.
脳卒中、脊髄損傷およびその他の原因で身体に
運動性麻痺をきたした患者に対し、装具あるいは
手術的方法によつて失われた機能を少しでも再建
しようとする治療が施される。しかし、そのよう
な治療方法が適用不可能な重度の運動機能障害で
は、他に治療する手段がなく、多くは治療を断念
せざるを得ない現状である。一方、近年中枢性に
麻痺した運動機能を電気刺激によつて再建しよう
とする機能的電気刺激（Functional electrical
stimulation：以下FESという）法が有力な方法
として注目を浴びてきており、基本的に、四肢、
呼吸筋、躯幹筋、泌尿生殖器などの運動機能を
FESによつて再建可能であることが判明してきて
いる。ことに、神経にFESを与えて筋収縮を得る
ことは極めて生理的なものであり、麻痺によつて
生じた筋萎縮、筋の短縮、筋および関節の拘縮、
骨萎縮、筋の痙性、そして循環障害などに対する
治療効果も有している点、非常に画期的な方法で
あるといえる。
Patients who have suffered motor paralysis due to stroke, spinal cord injury, or other causes are treated with braces or surgical methods to try to restore some of their lost function. However, in cases of severe motor dysfunction to which such treatment methods cannot be applied, there is no other means of treatment, and many have no choice but to abandon treatment. On the other hand, functional electrical stimulation (Functional electrical stimulation) is an attempt to rebuild motor functions that have been centrally paralyzed in recent years.
The stimulation (hereinafter referred to as FES) method has been attracting attention as an effective method, and basically it is used to
Improves motor functions such as respiratory muscles, trunk muscles, and genitourinary organs.
It has been found that reconstruction is possible using FES. In particular, applying FES to nerves to obtain muscle contraction is extremely physiological, resulting in muscle atrophy caused by paralysis, muscle shortening, muscle and joint contractures,
It can be said to be an extremely innovative method in that it also has therapeutic effects on bone atrophy, muscle spasticity, and circulatory disorders.
FESによつて四肢の運動、呼吸運動および排尿
等の失われた機能を獲得しようとする装置は、こ
れまで種々発表されてきている。しかし、従来の
これらの装置には汎用性が全くなく、患者別、疾
患別あるいは身体の部位別に異なつた構成の装置
を製作しなければならなかつた。 Various devices have been announced so far that attempt to acquire lost functions such as limb movement, breathing movement, and urination through FES. However, these conventional devices have no general versatility, and devices with different configurations have to be manufactured for each patient, disease, or body part.
本発明は、上記の点に鑑みなされたものであつ
て、患者や疾患に無関係に共通の装置本体を構成
することができ、且つ装置本体の小型、軽量化を
可能にした機能的電気刺激による生体機能再建方
式を提供することを目的とするものである。 The present invention has been made in view of the above points, and uses functional electrical stimulation that allows a common device body to be configured regardless of the patient or disease, and also allows the device body to be made smaller and lighter. The purpose is to provide a method for reconstructing biological functions.
そのために本発明は、音声を入力して認識処理
する音声処理装置や各種のセンサーを有し、認識
された音声信号や検出された生体信号を制御信号
として入力する入力手段と、電気的刺激を付与す
る複数個の電極を有し各電極に刺激パルス列を印
加する刺激手段と、上記入力手段から上記制御信
号を入力して刺激パルス例を上記刺激手段に出力
する演算処理制御装置とを備えた機能的電気刺激
による生体機能再建装置において、動作毎に必要
な各筋の刺激強度パターンを設定した複数の刺激
データを予め記憶する記憶手段を具備すると共
に、演算処理制御装置は、入力した制御信号から
刺激データを選択する選択命令と動作の実行を制
御する実行命令と刺激データにおける刺激強度を
読み出す比例制御信号とを識別して刺激パルス列
を生成し出力するように構成したことを特徴とす
るものである。
To this end, the present invention includes a voice processing device that inputs and recognizes voice and various sensors, an input means that inputs recognized voice signals and detected biological signals as control signals, and electrical stimulation. a stimulation means that has a plurality of electrodes and applies a stimulation pulse train to each electrode; and an arithmetic processing control device that inputs the control signal from the input means and outputs an example of the stimulation pulse to the stimulation means. A biological function reconstruction device using functional electrical stimulation is provided with a storage means for storing in advance a plurality of stimulation data in which stimulation intensity patterns of each muscle required for each movement are set, and an arithmetic processing control device is configured to store input control signals. It is characterized by being configured to generate and output a stimulation pulse train by identifying a selection command for selecting stimulation data from a selection command, an execution command for controlling execution of an action, and a proportional control signal for reading stimulation intensity in stimulation data. It is.
本発明の機能的電気刺激による生体機能再建装
置では、音声処理装置や各種のセンサーから入力
手段をとおして入力された制御信号から刺激デー
タを選択する選択命令と動作の実行を制御する実
行命令と刺激データにおける刺激強度を読み出す
比例制御信号とが識別される。そして、記憶手段
に記憶された刺激データが選択され、その刺激デ
ータによつて電極に印加する刺激パルス列が生成
される。したがつて、患者別、部位別の刺激パタ
ーンを共通の開発用コンピユータなどを使つて作
成し、それを例えばROMに書き込んだ後装置本
体に差し込んで動作させるようにして簡単に使用
できる。
The biological function reconstruction device using functional electrical stimulation of the present invention includes a selection command for selecting stimulation data from control signals inputted from a voice processing device and various sensors through input means, and an execution command for controlling execution of an operation. A proportional control signal is identified that reads the stimulation intensity in the stimulation data. Then, the stimulation data stored in the storage means is selected, and a stimulation pulse train to be applied to the electrodes is generated based on the stimulation data. Therefore, stimulation patterns for each patient and each region can be created using a common development computer, and the pattern can be easily used by writing it into a ROM, for example, and then inserting it into the main body of the device to operate it.
以下、図面を参照しつつ実施例を説明する。 Examples will be described below with reference to the drawings.
第１図は本発明に係る生体機能再建装置を備え
た全体システムの１実施例構成を示す図、第２図
は本発明に係る生体機能再建装置で使用される刺
激データを説明するための図である。 FIG. 1 is a diagram showing the configuration of an embodiment of the entire system equipped with the biological function reconstruction device according to the present invention, and FIG. 2 is a diagram for explaining stimulation data used in the biological function reconstruction device according to the present invention. It is.
第１図において、１は信号処理装置、２はFES
コンピユータ・システム、３は電極、４は開発用
コンピユータ、５はROMライターを示す。信号
処理装置１は、音声入力装置や各種のセンサーを
使つて、音声、関節運動及びその他の部位の運
動、呼吸、生体電位（脳波、筋電図、生体活動電
位）、姿勢、並びにその他の生体より得られる各
種の制御信号を処理するものであり、例えばセン
サーにより検知された各種の制御信号に対してろ
波、整流、積分、周波数−電圧変換処理を行い、
或いは音声入力装置より入力された音声による制
御信号に対して音声認識処理その他の処理を行
う。FESコンピユータ・システム２は、動作毎の
刺激データを記憶部に格納しておき、信号処理装
置１を通して入力された各種の制御信号を認識し
て記憶部に格納された刺激データを選択し、該刺
激データに基づく刺激パルス例の生成を行うもの
である。電極３は、FESコンピユータ・システム
２から供給される刺激パルス例を麻痺部位の神経
や筋に与えるものである。開発用コンピユータ４
は、必要な動作のための刺激データを作成し、例
えばROMライター５を介してROMに書き込む
役割をもつ。各動作の刺激データを書き込まれた
ROMは、本発明に係るFESコンピユータ・シス
テム２の記憶部に差し込まれる。 In Figure 1, 1 is a signal processing device, 2 is an FES
A computer system, 3 is an electrode, 4 is a development computer, and 5 is a ROM writer. The signal processing device 1 uses a voice input device and various sensors to record voice, joint movements, movements of other parts, respiration, biopotentials (electroencephalograms, electromyograms, bioactivity potentials), posture, and other bioelectrical signals. For example, it processes various control signals detected by sensors, such as filtering, rectification, integration, and frequency-voltage conversion processing.
Alternatively, voice recognition processing or other processing is performed on a voice control signal input from a voice input device. The FES computer system 2 stores stimulation data for each operation in a storage section, recognizes various control signals inputted through the signal processing device 1, selects the stimulation data stored in the storage section, and selects the stimulation data stored in the storage section. This generates example stimulation pulses based on stimulation data. The electrodes 3 apply stimulation pulse examples supplied from the FES computer system 2 to the nerves and muscles of the paralyzed area. Development computer 4
has the role of creating stimulus data for necessary operations and writing it into the ROM via the ROM writer 5, for example. Stimulus data for each movement was written
The ROM is inserted into the storage section of the FES computer system 2 according to the invention.
信号処理装置１を通して入力された各種の制御
信号は、必要動作の選択や実行命令として用いら
れるとともに、制御信号量の変化に応じて動作を
連続的に行わせる比例制御信号として用いられ
る。例えば上肢では、手の何種類かの把持動作の
うち目的に適つた動作を選択する場合の音声入力
による制御信号を動作選択命令とし、さらにその
動作の開始、保持、再開、中断或いは変更などを
命令する場合の音声入力による制御信号を実行命
令とし、頚の前屈、後屈の角度の大きさに比例し
て入力される制御信号を比例制御信号として用い
る。比例制御信号は、手の把持に関与する筋に分
布する神経や筋への刺激強度を、頚の前屈、後屈
の角度の大きさに比例して変え手の把持動作やそ
の把持力を制御するものである。そして、動作選
択命令が入力されると、その命令に対応する刺激
パターンの刺激データを選択し、しかる後に実行
命令が入力されると、その命令に従つて比例制御
信号に対応した刺激強度の刺激データを読み出し
て刺激パルス列を生成し出力する。 Various control signals inputted through the signal processing device 1 are used as selection and execution commands of necessary operations, and are also used as proportional control signals for continuously performing operations in accordance with changes in the amount of control signals. For example, in the case of the upper limb, a control signal by voice input is used to select a desired action among several types of grasping actions of the hand, and is used as an action selection command. A control signal input by voice when giving a command is used as an execution command, and a control signal input in proportion to the magnitude of the angle of forward and backward bending of the neck is used as a proportional control signal. The proportional control signal changes the stimulation intensity of the nerves and muscles distributed in the muscles involved in grasping the hand in proportion to the angle of forward and backward bending of the neck, controlling the grasping motion of the hand and its grasping force. It is something to control. When an action selection command is input, the stimulation data of the stimulation pattern corresponding to the command is selected, and when an execution command is input after that, stimulation with a stimulation intensity corresponding to the proportional control signal is performed according to the command. Read the data, generate and output a stimulation pulse train.
記憶部に格納される刺激データの１例を示した
のが第２図である。第２図に示す例は、手の把持
動作のうちコツプをつかむ動作の刺激データの例
であり、横軸はメモリのアドレス、縦軸は刺激強
度を示し、線ａないしｅは手を動かす手内筋と手
外筋に分布する神経を刺激する５チヤンネル分の
刺激パターンを示している。この刺激パターン
は、電気刺激に対する神経、筋の閾値や最大刺激
強度を測定し、且つ電気刺激による個々の筋の動
きおよび組み合わせ刺激による手の協調動作を予
め調べて作成されるもので、０ないしｌバイト
（図示の例では272バイト）のアドレスを比例制御
信号（Ａ／Ｄ入力値）で順次指定する。その結
果、そのアドレスに対応する各チヤンネルのFES
の刺激強度が順次呼び出され、電極に印加される
ことによつて目的とする動作が遂行される。例え
ば第２図において比例制御信号によるアドレスが
Aiの場合には刺激強度Ia、Ib、Icが読み出され、
また、比例制御信号が変化してそのアドレスが
Ajになると刺激強度Ib、Ic′、Idが読み出されて、
この刺激強度の刺激バルス列が生成されてそれぞ
れの電極に印加される。この場合、刺激強度と
は、刺激パルス（電流或いは電圧）の振幅、パル
ス幅又は周波数のことをいう。 FIG. 2 shows an example of stimulation data stored in the storage section. The example shown in Figure 2 is an example of stimulus data for a hand grasping motion, in which the horizontal axis indicates the memory address, the vertical axis indicates the stimulus intensity, and lines a to e indicate the hand moving the hand. It shows a 5-channel stimulation pattern that stimulates the nerves distributed in the internal and external muscles of the hand. This stimulation pattern is created by measuring the threshold and maximum stimulation intensity of nerves and muscles for electrical stimulation, and by examining in advance the movement of individual muscles due to electrical stimulation and the coordinated movement of the hands due to combined stimulation. Addresses of 1 byte (272 bytes in the illustrated example) are sequentially specified using a proportional control signal (A/D input value). As a result, the FES of each channel corresponding to that address
The desired motion is achieved by sequentially recalling the stimulation intensities and applying them to the electrodes. For example, in Figure 2, the address by the proportional control signal is
In the case of A i , the stimulation intensities I a , I b , I c are read out,
Also, the proportional control signal changes and its address changes.
When A j is reached, the stimulus intensities I b , I c ′, and I d are read out,
A stimulation pulse train of this stimulation intensity is generated and applied to each electrode. In this case, stimulation intensity refers to the amplitude, pulse width or frequency of the stimulation pulse (current or voltage).
第３図は本発明に係るFESコンピユータ・シス
テムのハードウエア構成の１実施例を示す図、第
４図は本発明に係るFESコンピユータ・システム
の機能ブロツク構成の１実施例を示す図である。
図中、１１はキーボード、１２−１ないし１２−
ｍと２３はＡ／Ｄ（アナログ／デイジタル）コン
バータ、１３は記憶部、１４は中央処理装置、１
５−１ないし１５−ｎと３５はＤ／Ａ（デイジタ
ル／アナログ）コンバータ、１６−１ないし１６
−ｎと３６はアイソレータ、２１はシステム初期
化、２２は統御プログラム、２４は入力チヤンネ
ル・フラツグ制御、２５と３４はフラツグ、２６
は入力データ変換処理、２７はデータフアイルの
選択セツト、２８はデータフアイル、２９はデー
タの読み出し、３０はオート機能、３１はFESプ
ログラム、３２は出力データ変換処理、３３は出
力チヤンネル・フラツグ制御を示す。 FIG. 3 is a diagram showing one embodiment of the hardware configuration of the FES computer system according to the present invention, and FIG. 4 is a diagram showing one embodiment of the functional block configuration of the FES computer system according to the present invention.
In the figure, 11 is a keyboard, 12-1 to 12-
m and 23 are A/D (analog/digital) converters, 13 is a storage section, 14 is a central processing unit, 1
5-1 to 15-n and 35 are D/A (digital/analog) converters, 16-1 to 16
-n and 36 are isolators, 21 is system initialization, 22 is a control program, 24 is input channel flag control, 25 and 34 are flags, 26
27 is input data conversion processing, 27 is data file selection set, 28 is data file, 29 is data reading, 30 is auto function, 31 is FES program, 32 is output data conversion processing, 33 is output channel flag control. show.
第３図において、記憶部１３は、各種のプログ
ラムを格納する領域１３−１、データ操作その他
の作業領域１３−２、第２図に示すような各動作
毎の刺激データを格納する領域１３−３，１３−
４を有する。中央処理装置１４は、キーボード１
１やＡ／Ｄコンバータ１２−１ないし１２−ｍな
どの入力部と接続され、記憶部１３に格納された
プログラムを実行するマイクロコンピユータであ
つて、入力部から送られてきた制御信号を認識し
て記憶部１３に格納された刺激データを選択セツ
トし、比例制御信号に基づいてその刺激データを
読み出して刺激パルス列を作成し出力する。この
刺激パルス列は、Ｄ／Ａコンバータ１５−１ない
し１５−ｎ、アイソレータ１６−１ないし１６−
ｎを通して電極に印加される。アイソレータ１６
−１ないし１６−ｎは、コンデンサ或いはトラン
スなどからなり、電源からの漏れ電流が電極を介
して生体に印加されるのを防ぐとともに、刺激電
流或いは電圧から直流成分を除去し、生体組織と
電極界面における電気化学的変化を最小に抑える
ようにするものである。従つて、このアイソレー
タ１６−１ないし１６−ｎは、機器の安全性と信
頼性とを保証する上では必要欠くべからざるもの
となる。また、中央処理装置１４は、内蔵したパ
ラレルＩ／Ｏを介して開発用コンピユータ或いは
他の制御用コンピユータと交信し得る機能を備え
るようにすることによつて、システムのデバツク
も容易に行えるようにすることができるととも
に、制御用コンピユータの端末装置としての利用
も可能である。このようにすると、手足その他複
数の制御お行う場合には、制御用コンピユータの
下に連合して働かせることができる。 In FIG. 3, the storage unit 13 includes an area 13-1 for storing various programs, an area 13-2 for data manipulation and other work, and an area 13-2 for storing stimulation data for each movement as shown in FIG. 3,13-
It has 4. The central processing unit 14 has a keyboard 1
A microcomputer that is connected to an input section such as 1 or an A/D converter 12-1 to 12-m, and executes a program stored in a storage section 13, and recognizes a control signal sent from the input section. The stimulation data stored in the storage unit 13 is selected and set, and the stimulation data is read out based on the proportional control signal to create and output a stimulation pulse train. This stimulation pulse train includes D/A converters 15-1 to 15-n, isolators 16-1 to 16-n, and isolators 16-1 to 16-n.
applied to the electrode through n. Isolator 16
-1 to 16-n are composed of capacitors, transformers, etc., and prevent leakage current from the power supply from being applied to the living body via the electrodes, remove DC components from the stimulation current or voltage, and connect the living tissue and the electrodes. This is intended to minimize electrochemical changes at the interface. Therefore, the isolators 16-1 to 16-n are indispensable to guarantee the safety and reliability of the equipment. Furthermore, by providing the central processing unit 14 with a function that allows it to communicate with a development computer or other control computer via the built-in parallel I/O, it is possible to easily debug the system. It is also possible to use it as a terminal device for a control computer. In this way, when controlling a plurality of arms, legs, etc., it is possible to have them work together under the control computer.
本発明に係るFESコンピユータ・システムは第
４図にその１例を示すように基本的にはシステム
全体を統御する統御プログラム２２と、制御信号
に基づいて刺激パルスを発生させるFESプログラ
ム３１とを有する。このうち統御プログラム２２
は、システムの初期化２１、キーボードや音声認
識装置及びＡ／Ｄコンバータなどを介して入力デ
ータ変換処理２６から読み込んだ生体からの制御
信号の認識、振り分け、入力チヤンネル・フラツ
グ制御２４、データフアイルの選択セツト２７、
出力チヤンネル・フラツグ制御３３の制御を行う
とともに、FESプログラム３１との相互制御など
を行うものであり、制御信号を認識してデータフ
アイル２８の中から動作選択命令に基づいて刺激
データを選択セツトしたり、フラツグ２５，３４
を開閉制御したりする。これに対して、FESプロ
グラム３１は、オート機能３０、データ読み出し
２９、出力データ変換処理３２の制御を行い、選
択セツトされた刺激データの比例制御信号に基づ
く読み出し処理、読み出した刺激データを基に刺
激パルス列を生成しＤ／Ａコンバータへ出力する
処理を行うものである。それぞれフラツグ２５，
３４は、その開閉によつて比例制御信号及び刺激
パルス列の入出力を制御するものであり、入力チ
ヤンネル・フラツグ制御２４及び出力チヤンネ
ル・フラツグ制御３３は、動作選択命令や実行命
令に基づく統御プログラム２２の制御の下でフラ
ツグ２５，３４の開閉を制御するものである。ま
た、入力データ変換処理２６は、Ａ／Ｄコンバー
タ２３を通して入力された制御信号をプログラム
の読み取れる信号に変換処理するものであり、出
力データ変換処理３２は、刺激データから読み出
されたデータをＤ／Ａコンバータ３５、アイソレ
ータ３６を通して電極に印加する刺激パルス列に
変換処理するものである。データフアイル２８
は、第２図に示すような動作毎の刺激データを格
納したフアイルであり、データフアイルの選択セ
ツト２７は、動作選択命令に基づく統御プログラ
ム２２の制御の下でデータフアイル２８から所望
の刺激データを選択しワークエリアにセツトする
ものである。データ読み出し２９は、比例制御信
号や命令（動作の中途でその状態を保持するよう
な命令）に基づきワークエリアにセツトされた刺
激データを所定のアドレスに従つて読み出すもの
である。オート機能３０は、本発明に係るFESプ
ログラム３１に付随的な機能の１つであり、この
機能の実行により記憶部の刺激データのアドレス
を自動的に繰り返し指定してデータを読み出し、
中枢性の運動麻痺の電気刺激訓練治療装置として
利用するものである。 The FES computer system according to the present invention basically has a control program 22 that controls the entire system, and an FES program 31 that generates stimulation pulses based on control signals, as shown in FIG. 4. . Of these, control program 22
The system initialization 21, recognition and distribution of control signals from the living body read from the input data conversion processing 26 via the keyboard, voice recognition device, A/D converter, etc., input channel flag control 24, data file selection set 27,
In addition to controlling the output channel flag control 33, it also performs mutual control with the FES program 31, recognizes the control signal, and selects and sets stimulus data from the data file 28 based on the operation selection command. Or flag 25, 34
control opening and closing. On the other hand, the FES program 31 controls the auto function 30, data readout 29, and output data conversion processing 32, performs readout processing based on the proportional control signal of the selected stimulation data, and performs readout processing based on the proportional control signal of the selected stimulation data. This process generates a stimulation pulse train and outputs it to the D/A converter. Flag 25, respectively.
34 controls the input/output of the proportional control signal and the stimulation pulse train by opening and closing the input channel flag control 24 and the output channel flag control 33, which control the control program 22 based on the operation selection command and execution command. The opening and closing of the flags 25 and 34 is controlled under the control of the flags 25 and 34. The input data conversion process 26 converts the control signal input through the A/D converter 23 into a signal that can be read by the program, and the output data conversion process 32 converts the data read from the stimulation data into D. /A converter 35 and isolator 36 to convert into a stimulation pulse train to be applied to the electrodes. Data file 28
is a file storing stimulation data for each motion as shown in FIG. , and set it in the work area. Data readout 29 is for reading stimulation data set in the work area based on a proportional control signal or command (such as a command to maintain the state in the middle of an operation) according to a predetermined address. The auto function 30 is one of the functions incidental to the FES program 31 according to the present invention, and by executing this function, the address of the stimulation data in the storage section is automatically repeatedly specified and the data is read out.
It is used as an electrical stimulation training treatment device for central motor paralysis.
以上に説明した本発明に係る機能的電気刺激に
よる生体機能再建方式を適用した具体的な症例、
中枢性運動神経麻痺による上肢、下肢、躯幹、呼
吸器、膀胱などの運動麻痺のうち、脊髄損傷によ
る四肢麻痺患者の麻痺手を制御する場合について
以下に説明する。 Specific cases to which the biological function reconstruction method using functional electrical stimulation according to the present invention described above is applied,
Among the motor paralysis of the upper limbs, lower limbs, trunk, respiratory organs, bladder, etc. due to central motor nerve paralysis, the case of controlling the paralyzed hands of a patient with quadriplegia due to spinal cord injury will be described below.
その例として、右が第４頚髄（C4）、左が第５
頚髄（C5）のレベルで損傷し、四肢麻痺に陥つ
た患者に対するFESの適用について述べる。右上
肢では、第５頚髄、第６頚髄に属するα−運動ニ
ユーロンが完全に障害されている。そのため、肘
を屈曲させる上腕二頭筋、上腕筋及び腕とう骨筋
への神経が変性に陥り、筋自身も変性しているた
め電気刺激に全く反応しない。また、左上肢で
は、第５頚髄のレベルにα−運動ニユーロンの障
害があるものの不完全な障害であるため、BFO
（Balanced Forearm Orthosis）の補助のもと、
随意的に肘関節の屈伸運動が可能である。しか
し、手関節を伸展させるとう側及び尺側手根伸筋
は、それを支配するα−運動ニユーロンの障害に
よつて随意的には無論のこと、電気刺激によつて
も反応しない。ところが、左の手指を動かす筋は
変性しておらず、それらに分布する神経を刺激す
ることによつて収縮させることができる。そこ
で、手関節を伸展20゜に手術的に固定して把持動
作する際最も有用な機能的肢位とし、手指を動か
す筋に分布する神経にFESを与えて把持動作を再
建させることとした。 For example, the 4th cervical spinal cord (C4) is on the right, and the 5th cervical spinal cord is on the left.
We describe the application of FES to patients with quadriplegia due to injury at the level of the cervical spinal cord (C5). In the right upper limb, the α-motor neurons belonging to the 5th and 6th cervical spinal cords are completely impaired. As a result, the nerves to the biceps, brachialis, and brachioradialis muscles that flex the elbow degenerate, and the muscles themselves have also degenerated, so they do not respond to electrical stimulation at all. In addition, in the left upper limb, although there is a defect in the α-motor neuron at the level of the fifth cervical spinal cord, it is an incomplete disorder, so BFO
(Balanced Forearm Orthosis)
Flexion and extension of the elbow joint is possible at will. However, the extensor carpi radialis and ulnaris muscles, which extend the wrist joint, do not respond voluntarily or even to electrical stimulation due to the disorder of the α-motor neuron that controls them. However, the muscles that move the fingers on the left hand have not degenerated and can be contracted by stimulating the nerves that distribute to them. Therefore, we decided to surgically fix the wrist joint at 20° extension, which is the most useful functional limb position for grasping motion, and to reconstruct the grasping motion by administering FES to the nerves distributed to the muscles that move the fingers.
そこでまず最初に、刺激パルスを神経に与える
ための電極（テフロン被覆ステンレス撚線）を経
皮的に当該神経近傍に埋め込んだ。因に、手指を
動かし把持動作を遂行させる筋には、浅指屈筋、
長掌筋、深指屈筋、指伸筋、小指伸筋、長母指外
転筋、短指伸筋、長母指伸筋、示指伸筋、掌側骨
間筋、背側骨間筋、虫様筋、短母指外転筋、短母
指屈筋、母指内転筋、母指対立筋、小指外転筋、
短小指屈筋、小指対立筋などがある。また、これ
らの筋を支配する神経には、正中神経、尺骨神
経、とう骨神経があり、各筋に筋枝として分岐し
て分布している。究極的には、これら全ての筋に
正常時と同様の動きを惹起させるようにそれらの
筋に分布する全ての神経に刺激パルス列を与えれ
ばよい。しかしここでは、代表的なコツプを握る
動作（cylindrical grasp動作）、母指指腹と示指
側腹の間に物を挟む動作（key grip動作）、及び
トランプを持つ動作（parallel extension grip動
作）を遂行させるため、指伸筋に分布するとう骨
神経指伸筋枝、長母指屈筋に分布する正中神経長
母指屈筋枝、浅指屈筋への正中神経浅指屈筋枝、
母指対立筋への正中神経母指対立筋枝及び母指内
転筋や第１背側骨間筋に分布する尺骨神経の筋枝
に電極を埋め込んだ。 First, an electrode (Teflon-coated stainless steel stranded wire) for applying stimulation pulses to the nerve was percutaneously implanted near the nerve. Incidentally, the muscles that move the fingers and perform grasping movements include the flexor digitorum superficialis,
palmaris longus, flexor digitorum profundus, extensor digitorum minimi, abductor pollicis longus, extensor digitorum brevis, extensor pollicis longus, extensor index digitorum, palmar interosseous muscle, dorsal interosseous muscle, vermiformis, abductor pollicis brevis, flexor pollicis brevis, adductor pollicis, opponens pollicis, abductor pollicis,
These muscles include the flexor digiti minimi brevis and opponens digiti minimi muscles. Nerves that control these muscles include the median nerve, ulnar nerve, and radial nerve, which branch out and distribute to each muscle as muscle branches. Ultimately, it is sufficient to apply a stimulation pulse train to all the nerves distributed to these muscles so as to cause them to move in the same way as normal. However, here, we will introduce the typical actions of grasping a stick (cylindrical grasp action), holding an object between the pad of the thumb and the pad of the index finger (key grip action), and holding a playing card (parallel extension grip action). For execution, the extensor digitorum longus branch of the radial nerve distributes to the extensor digitorum muscle, the flexor digitorum longus muscle branch of the median nerve distributes to the flexor pollicis longus muscle, the flexor digitorum superficialis branch of the median nerve to the flexor digitorum superficialis muscle,
Electrodes were implanted in the median nerve opponens pollicis muscle branch to the opponens pollicis muscle and the muscle branch of the ulnar nerve distributed in the adductor pollicis muscle and the first dorsal interosseous muscle.
制御信号としては、音声信号と頚の前屈後屈運
動の角度信号とを用いるものとし、前者で刺激デ
ータフアイルの選択・実行命令を与え、後者で手
の開閉動作の比例制御を行わせるために「コツ
プ」（cylindrical grasp）、「カギ」（key grip）、
「トランプ」（parallel extension grip）などの音
声信号を動作選択命令として、「スタート」、「ヨ
シ」、「ヤメ」、「ヘンコウ」などの音声信号を実行
命令として予め登録した。これらの入力装置とし
ては、周知の市販された音声入力装置、角度セン
サーを用いればよい。これらの入力装置は、第３
図ではその他の制御信号入力端子やＡ／Ｄコンバ
ータ１２−１ないし１２−ｍに接続され、第４図
ではＡ／Ｄコンバータ２３の入力側に接続され
る。そして、第３図に示す記憶部１３の領域１３
−３，１３−４（第４図ではデータフアイル２
８）には、上記３種類の把持動作のための刺激デ
ータがそれぞれ格納される。刺激強度のデータ
は、刺激パルス電圧の振幅に変換され、また、刺
激パルスのパルス幅は0.2ｍsec、刺激パルスの周
波数は20Hzに設定される。また各音声信号は、予
め所定の音声の大きさにより登録される。 As the control signals, an audio signal and an angle signal of the forward/backward bending movement of the neck are used; the former gives a command to select and execute a stimulation data file, and the latter allows proportional control of the opening/closing motion of the hand. ``kotsupu'' (cylindrical grasp), ``key grip'',
Audio signals such as "Trump" (parallel extension grip) were registered in advance as operation selection commands, and audio signals such as "Start", "Yoshi", "Yame", and "Change" were registered in advance as execution commands. As these input devices, well-known commercially available voice input devices and angle sensors may be used. These input devices
In the figure, it is connected to other control signal input terminals and A/D converters 12-1 to 12-m, and in FIG. 4, it is connected to the input side of the A/D converter 23. Then, the area 13 of the storage unit 13 shown in FIG.
-3, 13-4 (data file 2 in Figure 4)
8) stores stimulation data for the above three types of grasping motions. The stimulation intensity data is converted into the amplitude of the stimulation pulse voltage, and the pulse width of the stimulation pulse is set to 0.2 msec, and the frequency of the stimulation pulse is set to 20 Hz. Further, each audio signal is registered in advance according to a predetermined audio volume.
次に動作を説明する。 Next, the operation will be explained.
まずはじめにコツプを握る動作を選択するた
めに、「コツプ」を音声で入力すると、その音
声入力信号による制御信号はＡ／Ｄコンバータ
２３、フラツグ２５、入力データ変換処理２６
を通して、統御プログラム２２に読み込まれ
る。統御プログラム２２は、制御信号が予め登
録された動作選択命令の「コツプ」であること
を認識すると、データフアイルの選択セツト２
７を制御してデータフアイル２８から「コツ
プ」に対応する刺激データを選択しワークエリ
アにセツトする。。この際統御プログラム２２
は、出力チヤンネル・フラツグ制御３３を介し
てフラツグ３４をオフにし不必要な出力が生じ
ないようにする。そして、次に実行信号が入力
されるのを持つ。 First of all, in order to select the action of grasping the tip, when you input "kop" by voice, the control signal based on the voice input signal is sent to the A/D converter 23, the flag 25, and the input data conversion processing 26.
It is read into the control program 22 through. When the control program 22 recognizes that the control signal is a pre-registered operation selection command, it selects the selection set 2 of the data file.
7 to select the stimulus data corresponding to "Kotsup" from the data file 28 and set it in the work area. . At this time, the control program 22
flag 34 is turned off via output channel flag control 33 to prevent unnecessary output from occurring. Then, an execution signal is input.
次いで「スタート」を音声で入力すると、そ
の音声入力信号による制御信号も同様にＡ／Ｄ
コンバータ２３、フラツグ２５、入力データ変
換処理２６を通して、統御プログラム２２に読
み込まれる。統御プログラム２２は、制御信号
が予め登録された実行命令の「スタート」であ
ることを認識すると、FESプログラム３１を動
作させるとともに入力チヤンネル・フラツグ制
御２４を制御して比例制御信号のチヤンネルの
フラツグをオンにし、出力チヤンネル・フラツ
グ制御３３を制御して選択された動作に対応す
るチヤンネルのフラツグ３４をオンにする。 Next, when you input "start" by voice, the control signal by the voice input signal is also sent to the A/D.
The data is read into the control program 22 through the converter 23, flag 25, and input data conversion process 26. When the control program 22 recognizes that the control signal is a "start" of an execution command registered in advance, it operates the FES program 31 and controls the input channel flag control 24 to flag the channel of the proportional control signal. and controls the output channel flag control 33 to turn on the flag 34 of the channel corresponding to the selected operation.
FESプログラム３１は、比例制御信号のチヤ
ンネルのフラツグがオンになつたことにより、
比例制御信号を読み込む。 The FES program 31 starts when the proportional control signal channel flag is turned on.
Read the proportional control signal.
FESプログラム３１は、比例制御信号による
読み出しアドレスに従つて刺激データを読み出
し、出力データ変換処理３２、フラツグ３４、
Ｄ／Ａコンバータ３５、アイソレータ３６を通
して刺激パルス列を出力する。例えば頚の傾斜
の角度センサーからの角度信号により刺激デー
タのアドレスを指定するようにした場合には、
頚の後屈に伴つてその角度信号に基づくアドレ
ス値を小さくすることにより手を開いてコツプ
を手中に納めるようにし、次いで頚を徐々に前
屈させたときはその角度信号に基づくアドレス
値を徐々に大きくすることによつてコツプが把
持されるような刺激強度のデータが読み出され
るようにすればよい。 The FES program 31 reads the stimulation data according to the read address by the proportional control signal, performs an output data conversion process 32, flags 34,
A stimulation pulse train is output through a D/A converter 35 and an isolator 36. For example, if the address of the stimulation data is specified by the angle signal from the neck tilt angle sensor,
As the neck bends backward, the address value based on the angle signal is decreased so that the hand is opened and the tip is placed in the hand, and then when the neck is gradually bent forward, the address value based on the angle signal is decreased. By gradually increasing the stimulus intensity, data of the stimulus intensity that causes the tip to be grasped may be read out.
適度の把持力が得られた時点で「ヨシ」を音
声で入力すると、その音声入力信号による制御
信号も同様にＡ／Ｄコンバータ２３、フラツグ
２５、入力データ変換処理２６を通して、統御
プログラム２２に読み込まれる。統御プログラ
ム２２により制御信号が予め登録された実行命
令の「ヨシ」であることを認識すると、その角
度信号でのアドレスを指定したままとする。こ
の保持機能により頚の位置とは無関係にコツプ
の把持状態を持続することができ、次の水飲み
動作などもし易くなる。 When a suitable gripping force is obtained, when "Yoshi" is inputted by voice, the control signal based on the voice input signal is similarly read into the control program 22 through the A/D converter 23, the flag 25, and the input data conversion processing 26. It will be done. When the control program 22 recognizes that the control signal is an execution command registered in advance, the address specified by the angle signal remains specified. This holding function makes it possible to maintain the grip on the cup regardless of the position of the neck, making it easier to perform the next drinking operation.
保持状態を解除する場合には、再び「スター
ト」を音声で入力すると、比例制御信号が保持
直前の角度に一致したことを条件に再び上記
以降の動作に戻る。従つて、頚の角度によりさ
らに強い把持或いは把持状態の解除を行うこと
ができる。 To cancel the holding state, input "start" again by voice, and on condition that the proportional control signal matches the angle immediately before the holding state, the operation returns to the above-mentioned and thereafter again. Therefore, the angle of the neck allows for stronger gripping or release of the gripping state.
以上に説明したように統御プログラム２２は、
常に入力データ変換処理２６を通して制御信号を
読み込んで認識処理を行つている。従つて、上記
のほか、「ヤメ」を音声で入力すると、統御プロ
グラム２２は、入力チヤンネル・フラツグ制御２
４を制御して比例制御信号のチヤンネルのフラツ
グをオフにし、出力チヤンネル・フラツグ制御３
３を制御して選択された動作に対応するチヤンネ
ルのフラツグ３４をオフにして刺激状態を停止さ
せる。また、「ヘンコウ」を音声で入力すると、
統御プログラム２２は、それまでの動作を保持し
て次の動作選択命令を持つ、動作選択命令による
動作の変更（刺激データの変更）モードになる。 As explained above, the control program 22
Control signals are always read through the input data conversion process 26 and recognition processing is performed. Therefore, in addition to the above, when "Yame" is inputted by voice, the control program 22 controls the input channel flag control 2.
4 to turn off the flag of the channel of the proportional control signal, and output channel flag control 3
3 to turn off the flag 34 of the channel corresponding to the selected operation to stop the stimulation state. Also, if you input "Henkou" by voice,
The control program 22 enters a motion change (stimulus data change) mode in which the previous motion is retained and the next motion selection command is provided.
他方、FESプログラム３１は、入力データ変換
処理２６を通して比例制御信号を読み込んでその
信号の値を基にしたアドレスにより刺激データを
読み出し刺激パルス列を生成する制御を行つてお
り、アドレスを指定する比例制御信号は複数でも
よい。この場合、各比例制御信号によつて制御さ
れるチヤンネルを予めFESプログラム３１の入力
処理操作によつて指定することにより、独立した
複数の動作が遂行されるようにしてもよい。その
例としては、手による把持動作と肘関節、肩関節
による上肢の移動動作や左右両側四肢の動作の同
時制御などがあげられる。すなわち、記憶部に記
憶させる刺激データの内容によつて、上肢、下
肢、躯幹などあらゆる中枢性に運動麻痺した部位
を、個々独立して或いは協調的に制御することが
可能である。この場合において、制御する部位が
増えることに対しては、Ａ／Ｄコンバータ及び
Ｄ／Ａコンバータの数を増やし、記憶容量を大き
くすればよい。さらにまた、制御用コンピユータ
の端末として接続することによつてさらに機能を
拡張することも可能である。従つて、本発明の基
本的設計には何らの変更も必要でない。また、刺
激データを格納する記憶部は、取り外しが容易な
ROMを使うことにより、目的に応じて変更する
ことができる。また、磁気カードに記憶させても
よい。この際、磁気カードへのデータの書き込み
は、開発用コンピユータによつて行えばよい。こ
のように本発明は、特に上述した実施例に限定さ
れるものではなく、種々の変形を加えて適用して
もよいことはいうまでもない。 On the other hand, the FES program 31 reads a proportional control signal through the input data conversion process 26, reads stimulation data using an address based on the value of the signal, and performs control to generate a stimulation pulse train, and performs proportional control that specifies the address. There may be multiple signals. In this case, a plurality of independent operations may be performed by specifying the channels to be controlled by each proportional control signal in advance by input processing operations of the FES program 31. Examples include simultaneous control of grasping motion by the hand, movement of the upper limb by the elbow and shoulder joints, and motion of both left and right limbs. That is, depending on the content of the stimulation data stored in the storage unit, it is possible to control all centrally paralyzed areas, such as the upper limbs, lower limbs, and trunk, individually or in a coordinated manner. In this case, if the number of parts to be controlled increases, the number of A/D converters and D/A converters may be increased to increase the storage capacity. Furthermore, the functions can be further expanded by connecting it as a terminal of a control computer. Therefore, no changes are required to the basic design of the invention. In addition, the storage section that stores stimulation data is easily removable.
By using ROM, you can change it according to your purpose. Alternatively, the information may be stored on a magnetic card. At this time, data may be written to the magnetic card by a development computer. Thus, it goes without saying that the present invention is not limited to the embodiments described above, and may be applied with various modifications.
以上の説明から明らかなように、本発明によれ
ば、その目的動作毎にその動作に必要な各神経や
筋に与える刺激パターンを設定した刺激データを
登録し、生体より得られる制御信号に従つてその
刺激データを選択読み出して機能的電気刺激を与
えるので、システム構成が簡素化でき、標準化し
た汎用性の高いコンパクト且つ軽量な装置を提供
することができる。また、所定の入力手段と電極
とを用意し、刺激データと制御信号を登録、認識
できるようにすればよいので、取り扱いが容易で
ある。さらに、刺激データの登録の内容によつ
て、疾患やその部位を問わず全ての生体機能再建
に利用することが可能となり、その機能も随意的
に選定制御することができ、きめ細かな対応の下
に必要な動作もその要求に合わせて獲得すること
が可能となる。従つて本発明によれば、運動麻痺
をきたした患者の残存機能（例えば音声、関節や
舌その他の部位の運動、呼吸、脳波、筋電図その
他の生体信号、姿勢など）を制御信号として、統
御された刺激パルス列を麻痺部位の神経や筋に与
え、随意的あるいは自動的に上記のすべての運動
麻痺を機能再建することができる。
As is clear from the above explanation, according to the present invention, stimulation data that sets the stimulation pattern to be applied to each nerve and muscle necessary for each desired movement is registered, and according to control signals obtained from the living body, stimulation data is registered for each desired movement. Since the stimulation data is then selectively read out and functional electrical stimulation is applied, the system configuration can be simplified and a standardized, highly versatile, compact and lightweight device can be provided. Further, it is easy to handle because it is sufficient to prepare a predetermined input means and electrodes so that stimulation data and control signals can be registered and recognized. Furthermore, depending on the registered contents of the stimulation data, it can be used to reconstruct all biological functions regardless of the disease or its location, and the functions can be selected and controlled at will, allowing for detailed response. It becomes possible to acquire the necessary operations according to the requirements. Therefore, according to the present invention, residual functions of a patient with motor paralysis (for example, voice, movement of joints, tongue, and other parts, breathing, brain waves, electromyography and other biological signals, posture, etc.) are used as control signals, By applying a controlled stimulation pulse train to the nerves and muscles in the paralyzed area, it is possible to voluntarily or automatically restore the functions of all the motor paralysis mentioned above.
第１図は本発明に係る生体機能再建装置を備え
た全体システムの１実施例構成を示す図、第２図
は本発明に係る生体機能再建装置で使用される刺
激データを説明するための図、第３図は本発明に
係るFESコンピユータ・システムのハードウエア
構成の１実施例を示す図、第４図は本発明に係る
FESコンピユータ・システムの機能ブロツク構成
の１実施例を示す図である。
１……信号処理装置、２……FESコンピユー
タ・システム、３……電極、４……開発用コンピ
ユータ、５……ROMライター、１１……キーボ
ード、１２−１ないし１２−ｍと２３……Ａ／Ｄ
（アナログ／デイジタル）コンバータ、１３……
記憶部、１４……中央処理装置、１５−１ないし
１５−ｎと３５……Ｄ／Ａ（デイジタル／アナロ
グ）コンバータ、１６−１ないし１６−ｎと３６
……アイソレータ、２１……システム初期化、２
２……統御プログラム、２４……入力チヤンネ
ル・フラツグ制御、２５と３４……フラツグ、２
６……入力データ変換処理、２７……データフア
イルの選択セツト、２８……データフアイル、２
９……データの読み出し、３０……オート機能、
３１……FESプログラム、３２……出力データ変
換処理、３３……出力チヤンネル・フラツグ制
御。
FIG. 1 is a diagram showing the configuration of an embodiment of the entire system equipped with the biological function reconstruction device according to the present invention, and FIG. 2 is a diagram for explaining stimulation data used in the biological function reconstruction device according to the present invention. , FIG. 3 is a diagram showing an embodiment of the hardware configuration of the FES computer system according to the present invention, and FIG. 4 is a diagram showing an embodiment of the hardware configuration of the FES computer system according to the present invention.
1 is a diagram showing one embodiment of the functional block configuration of the FES computer system. FIG. 1...Signal processing device, 2...FES computer system, 3...Electrode, 4...Development computer, 5...ROM writer, 11...Keyboard, 12-1 to 12-m and 23...A /D
(analog/digital) converter, 13...
Storage unit, 14...Central processing unit, 15-1 to 15-n and 35...D/A (digital/analog) converter, 16-1 to 16-n and 36
...Isolator, 21 ...System initialization, 2
2...Control program, 24...Input channel flag control, 25 and 34...Flag, 2
6... Input data conversion processing, 27... Data file selection set, 28... Data file, 2
9...Data reading, 30...Auto function,
31...FES program, 32...Output data conversion processing, 33...Output channel flag control.
Claims (1)
各種のセンサーを有し、認識された音声信号や検
出された生体信号を制御信号として入力する入力
手段と、電気的刺激を付与する複数個の電極を有
し各電極に刺激パルス列を印加する刺激手段と、
上記入力手段から上記制御信号を入力して刺激パ
ルス例を上記刺激手段に出力する演算処理制御装
置とを備えた機能的電気刺激による生体機能再建
装置において、動作毎に必要な各筋の刺激強度パ
ターンを設定した複数の刺激データを予め記憶す
る記憶手段を具備すると共に、演算処理制御装置
は、入力した制御信号から刺激データを選択する
選択命令と動作の実行を制御する実行命令と刺激
データにおける刺激強度を読み出す比例制御信号
とを識別して刺激パルス列を生成し出力するよう
に構成したことを特徴とする機能的電気刺激によ
る生体機能再建装置。 ２ 上記刺激データは、上記比例制御信号の値を
アドレスとして該アドレスに対応した刺激強度が
読み出されることを特徴とする特許請求の範囲第
１項記載の機能的電気刺激による生体機能再建装
置。[Claims] 1. An input means that includes a voice processing device that inputs and recognizes voice and various sensors, inputs recognized voice signals and detected biological signals as control signals, and electrical stimulation. a stimulation means having a plurality of electrodes and applying a stimulation pulse train to each electrode;
In a biological function reconstruction device using functional electrical stimulation, which is equipped with an arithmetic processing control device that inputs the control signal from the input means and outputs a stimulation pulse example to the stimulation means, the stimulation intensity of each muscle is required for each movement. The arithmetic processing control device is equipped with a storage means for storing in advance a plurality of stimulus data in which a pattern is set, and also includes a selection command for selecting stimulation data from input control signals, an execution command for controlling execution of an operation, and a storage means for storing in advance a plurality of stimulation data in the stimulation data. 1. A biological function reconstruction device using functional electrical stimulation, characterized in that the device is configured to generate and output a stimulation pulse train by identifying a proportional control signal for reading stimulation intensity. 2. The biological function reconstruction device using functional electrical stimulation according to claim 1, wherein the stimulation data is read out using the value of the proportional control signal as an address and a stimulation intensity corresponding to the address.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5797785A JPS61217174A (en) | 1985-03-22 | 1985-03-22 | System for reproducing living body function by functional electric stimulation |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5797785A JPS61217174A (en) | 1985-03-22 | 1985-03-22 | System for reproducing living body function by functional electric stimulation |
Publications (2)
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|---|---|
| JPS61217174A JPS61217174A (en) | 1986-09-26 |
| JPH0326620B2 true JPH0326620B2 (en) | 1991-04-11 |
Family
ID=13071060
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5797785A Granted JPS61217174A (en) | 1985-03-22 | 1985-03-22 | System for reproducing living body function by functional electric stimulation |
Country Status (1)
| Country | Link |
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| JP (1) | JPS61217174A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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Families Citing this family (12)
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| JPS5841570A (en) * | 1981-07-30 | 1983-03-10 | ドイツチエ・ネメクトロン・ゲ−エムベ−ハ− | Muscle stimulating apparatus and method |
| JPS59146664A (en) * | 1982-09-14 | 1984-08-22 | ライト、ステート、ユニバーシティ | Method and apparatus for imparting feed-back control muscle stimulation |
| JPS59160455A (en) * | 1983-03-03 | 1984-09-11 | 半田 康延 | Apparatus for restoring paralyzed upper arm function of heavy limb paralyzed patient by upper motion nerve obstacle |
-
1985
- 1985-03-22 JP JP5797785A patent/JPS61217174A/en active Granted
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61217174A (en) | 1986-09-26 |
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