JPH03226807A - Servo-control interface - Google Patents
Servo-control interfaceInfo
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- JPH03226807A JPH03226807A JP2250590A JP2250590A JPH03226807A JP H03226807 A JPH03226807 A JP H03226807A JP 2250590 A JP2250590 A JP 2250590A JP 2250590 A JP2250590 A JP 2250590A JP H03226807 A JPH03226807 A JP H03226807A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は数値制御装置などの制御装置で使用される勺−
水制御インタフェースに関し、特に制御装置からのケー
ブルの本数を削減したサーボ制御インタフェースに関す
る。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Field of Application] The present invention relates to a control device used in a control device such as a numerical control device.
The present invention relates to a water control interface, and particularly to a servo control interface that reduces the number of cables from a control device.
数値制御装置やロボット制御装置などでは、プログラム
された経路に沿って工具やアームが移動するように正確
に制御するためのサーボ制御機能がある。Numerical control devices and robot control devices have a servo control function to accurately control the movement of tools and arms along programmed paths.
これは一般に、位置指令を受けてモータの回転を制御す
るサーボ制御回路、シーボ制御回路の指令を増幅してモ
ータに動力を与えるサーボアンプ、サーボアンプで駆動
されるづ−ボモータ、サーボモータの回転位置を検出す
る位置検出器からなる。Generally, this includes a servo control circuit that receives a position command and controls the rotation of the motor, a servo amplifier that amplifies the command of the servo control circuit and powers the motor, a servo motor driven by the servo amplifier, and a servo motor that rotates the servo motor. It consists of a position detector that detects the position.
従来、サーボ制御回路は制御装置本体に内蔵され、そこ
からサーボアンプと位置検出器に、別々のケーブルが延
びていた。Conventionally, the servo control circuit was built into the main body of the control device, and separate cables extended from there to the servo amplifier and position detector.
第２図は従来の技術における制御装置の構成図である。FIG. 2 is a block diagram of a conventional control device.
図において、２１は制御装置本体、２２はサーボ制御回
路、２３はサーボアンプ、２４はパワー制御回路、２５
は制御電源、２６はサーボモータ、２７は位置検出器で
ある。位置検出器２７のインタフェース信号３３は位置
検出信号３３ａと位置検出器電源３３ｂから構成されて
いる。位置検出信号３３ａは、２相パルス信号と一回転
検出信号の計３種を高速に差動伝送するために計６本の
信号、及びサーボモータ２６のロータ位置を伝送する４
本のシングルエンド信号が必要である。また電源を供給
する位置検出器電源３３ｂは十電源とクランドの６木と
なる。従って、インクフェース信号３３は合わせて１６
芯となり、２０芯クラスのケーブルが用いられていた。In the figure, 21 is the control device main body, 22 is a servo control circuit, 23 is a servo amplifier, 24 is a power control circuit, 25
26 is a servo motor, and 27 is a position detector. The interface signal 33 of the position detector 27 is composed of a position detection signal 33a and a position detector power supply 33b. The position detection signal 33a includes a total of six signals for high-speed differential transmission of three types of two-phase pulse signals and one-rotation detection signals, and four signals for transmitting the rotor position of the servo motor 26.
A single-ended signal is required. Further, the position detector power supply 33b that supplies power has six power supplies including ten power supplies and a clan. Therefore, the total number of ink face signals 33 is 16.
A 20-core class cable was used as the core.
サーボ制御回ｉ？８２２とサーボアンプ２３間のインク
フェース信号（サーボアンプ制御信号２８）としては、
３相のサーボモーク２６巻線に流す電流値を決めるＰＷ
Ｍ信号３本と、サーボモータ２６へのパワー供給を制御
するデジタル信号１本、サーボアンプ２３のレディ状態
を示すデジタル信号１木、サーボアンプ２３のオーバロ
ードを示す信号１木があり、それぞれにグラウンドを付
けると計１２芯となり、これも２０芯クラスのケーブル
が用いられていノこ。Servo control time i? The ink face signal (servo amplifier control signal 28) between 822 and servo amplifier 23 is as follows:
PW that determines the current value flowing through the 26 windings of the 3-phase servo moke
There are three M signals, one digital signal that controls the power supply to the servo motor 26, one digital signal tree that indicates the ready state of the servo amplifier 23, and one signal tree that indicates the overload of the servo amplifier 23. When a ground is attached, there are a total of 12 cores, and this also uses a 20-core class cable.
結局、制御装置本体２１には２本のケーブルが接続され
ている。After all, two cables are connected to the control device main body 21.
しかし、従来のサーボ制御インタフェースでは、制御装
置本体から位置検出器へ接続する位置検出のインタフェ
ース信号用ケーブルとサーボアンプへ接続するサーボア
ンプ制御のインタフェース信号用ケーブルの２本を必要
とするので、数値制御装置やロボット制御装置などでは
制御軸数は２〜１５におよび、これを制御するためにサ
ーボ制御回路に接続されるケーブルは４〜３０本になる
。However, conventional servo control interfaces require two cables: a position detection interface signal cable that connects the control device to the position detector, and a servo amplifier control interface signal cable that connects to the servo amplifier. In a control device, a robot control device, etc., the number of control axes ranges from 2 to 15, and the number of cables connected to a servo control circuit to control the axes ranges from 4 to 30.
制御軸数が多い時はサーボ制御回路がある制御装置本体
へのケーブルの接続が大変であった。また接続ケーブル
の本数が多いと、サーボ制御回路を実装するプリント板
には、コネクタが多数個必要となり、これがサーボ制御
回路の小型化のボトルネックとなっていたという問題が
ある。When there were a large number of control axes, it was difficult to connect the cable to the control device body where the servo control circuit was located. Furthermore, when the number of connection cables is large, a printed board on which the servo control circuit is mounted requires a large number of connectors, which poses a problem in that it has become a bottleneck in miniaturizing the servo control circuit.
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、制
御装置本体につなぐケーブルの本数を削減したサーボ制
御インタフェースを提供することを目的とする。The present invention has been made in view of these points, and it is an object of the present invention to provide a servo control interface that reduces the number of cables connected to a control device main body.
本発明では上記課題を解決するために、サーボ制御回路
、サーボアンプ、位置検出器を有する制御装置のサーボ
制御インタフェースにおいて、前記位置検出器からの位
置信号をコード化されたシリアル信号に変換する信号変
換手段と、前記シリアル信号をサーボアンプに転送する
ケーブルと、サーボアンプ内で前記シリアル信号とサー
ボアンプ制御信号を接続したコネクタと、前記コネクタ
に接続され、前記シリアル信号と前記ザボアンプ制御信
号を含み、前記制御装置に接続されるケーブルと、を有
することを特徴とするザボ制御インタフェースが、提供
される。In order to solve the above problems, the present invention provides a servo control interface of a control device having a servo control circuit, a servo amplifier, and a position detector, in which a signal for converting a position signal from the position detector into a coded serial signal is provided. a converting means, a cable for transferring the serial signal to the servo amplifier, a connector connecting the serial signal and the servo amplifier control signal in the servo amplifier, and a cable connected to the connector and containing the serial signal and the servo amplifier control signal. , and a cable connected to the control device.
位置検出器から制御装置のサーボ制御回路へ伝送する位
置検出信号をシリアルに変換して信号線の本数を削減し
、この削減した位置検出信号線と位置検出器の電源線を
サーボアンプに接続する。Convert the position detection signal transmitted from the position detector to the servo control circuit of the control device into serial to reduce the number of signal lines, and connect the reduced position detection signal line and the position detector power line to the servo amplifier. .
サーボ制御回路からサーボアンプへ伝送するサーボアン
プ制御信号の信号線と、前記シリアル変換した位置検出
信号の信号線を纏めた一本のケーブルでサーボ制御回路
とサーボアンプ間を接続する。The servo control circuit and the servo amplifier are connected by a single cable that includes a signal line for a servo amplifier control signal transmitted from the servo control circuit to the servo amplifier, and a signal line for the serially converted position detection signal.
従って、位置検出信号はサーボアンプを経由するだけで
サーボ制御回路と位置制御器間に接続されている。そこ
で、制御装置からのケーブル本数は軸当たり２本から１
本に減少する。Therefore, the position detection signal is connected between the servo control circuit and the position controller simply by passing through the servo amplifier. Therefore, the number of cables from the control device is reduced from 2 to 1 per axis.
Reduced to books.
以下、本発明の一実施例を図面に基づいてβ（明する。 An embodiment of the present invention will be explained below based on the drawings.
第１図は本発明の制御装置の構成図である。FIG. 1 is a block diagram of a control device according to the present invention.
図において、１は制御装置本体であり、サーボ制御回路
２を内蔵している。３はサーボアンプであり、パワー制
御回路４及び制御電源５を内蔵している。６はサーボモ
ータであり、位置検出器７を備えている。サーボアンプ
制御信月８は制御装置本体１のコネクタΔ９からサーボ
アンプ３のコネクタＢＩＯに出力される。パワー１１（
まサーボアンプ３のコネクタＣ１２からサーボモータ６
へ出力される。インタフェース信号１３を構成する位置
検出信号１３ａと位置検出電源１３ｂはサーボアンプ３
のコネクタＤ１４と位置検出器７の間に接続される。In the figure, 1 is a control device main body, which has a servo control circuit 2 built therein. 3 is a servo amplifier, which includes a power control circuit 4 and a control power source 5. 6 is a servo motor, and is equipped with a position detector 7. The servo amplifier control signal 8 is output from the connector Δ9 of the control device main body 1 to the connector BIO of the servo amplifier 3. Power 11 (
From connector C12 of servo amplifier 3 to servo motor 6
Output to. The position detection signal 13a and the position detection power supply 13b that constitute the interface signal 13 are connected to the servo amplifier 3.
is connected between the connector D14 and the position detector 7.
先に説明した通り、従来の位置検出器２７のインタフェ
ース信号３３は、合わせて２０芯クラスのケーブルが用
いられており、サーボアンプ制御信号２８は１２芯の信
号線を必要としている（第２図参照）。As explained earlier, the interface signal 33 of the conventional position detector 27 uses a cable with a total of 20 cores, and the servo amplifier control signal 28 requires a 12-core signal line (see Figure 2). reference).
これらの位置検出器２７のインタフェース信号３３とサ
ーボアンプ制御信号２８のを合わせると３２芯のケーブ
ルが必要となり、従来よりも太いケーブルになってしま
う。コネクタも大型化するので、問題点は解決されない
ことになる。If the interface signal 33 of the position detector 27 and the servo amplifier control signal 28 are combined, a cable with 32 cores is required, making the cable thicker than the conventional cable. Since the connector also becomes larger, the problem remains unsolved.
そこで本発明においては、位置検出器７からの信号伝送
をシリアルにした。サーボ制御回路２からのデータ要求
信号が入ると、位置検出器７は従来の２相パルスと一回
転検出信号、ロータ位置信号にあたる情報をコード化さ
れたデータとしてサーボ制御回路２に転送する。Therefore, in the present invention, the signal transmission from the position detector 7 is made serial. When a data request signal is received from the servo control circuit 2, the position detector 7 transfers information corresponding to the conventional two-phase pulse, one rotation detection signal, and rotor position signal to the servo control circuit 2 as coded data.
このようにシリアル化することにより、必要なケーブル
芯数は信号線だけ考えると計４本となる。By serializing in this way, the number of required cable cores becomes four in total, considering only the signal lines.
従って、サーボ制御回路２とサーボアンプ３との間は１
２＋４＝１６木の信号線となり、従来の２０芯のコネク
タおよびケーブルが使用できることになる。Therefore, there is 1 between the servo control circuit 2 and the servo amplifier 3.
There are 2+4=16 signal lines, and conventional 20-core connectors and cables can be used.
従来は制御装置本体２１から直接位置検出器２７へ電源
が位置検出器電源３３ｂ（−１−電源＋グランドー６本
）を通じて供給されていた。そこで、制御装置本体２１
には最大軸数に応じた容量の電力を準備しておく必要が
あった。Conventionally, power was supplied directly from the control device main body 21 to the position detector 27 through the position detector power supply 33b (-1-power supply + six ground terminals). Therefore, the control device main body 21
Therefore, it was necessary to prepare enough power to accommodate the maximum number of axes.
本発明では位置検出器７への電力の供給もサーボアンプ
３の制御電源５から行うことにした。このように制御装
置本体１から見て接続すべきケブルの本数は、従来のサ
ー水子−タ１台当たり２本から１本に減少する。その代
わり１−ボアンプ側にはコネクタが一個増加する。In the present invention, power is also supplied to the position detector 7 from the control power supply 5 of the servo amplifier 3. In this way, the number of cables to be connected when viewed from the control device main body 1 is reduced from two per conventional water heater to one. Instead, one connector is added to the 1-bore amplifier side.
しかしサーボアンプはもともとパワー回路であり、スペ
ース的には余裕がある。However, servo amplifiers are originally power circuits, so they have plenty of space.
〔発明の効果］
以上説明したように、本発明ではサーボ制御回路に接続
されるケーブルの本数が１／２に削減されたので、制御
装置本体側のケーブル接続作業が楽になり、またサーボ
側ｆｆ１１回路に実装すべきコネクタが減少し、装置の
小型化が可能になる。[Effects of the Invention] As explained above, in the present invention, the number of cables connected to the servo control circuit is reduced to 1/2, so the cable connection work on the control device main body side becomes easier, and the servo side ff11 The number of connectors that need to be mounted on the circuit is reduced, making it possible to downsize the device.
あるいは制御装置の外形が同じであれば、制御回路の高
密度実装化を行い、制御できるモータの個数を増やすこ
とができる。Alternatively, if the external shape of the control device is the same, the number of motors that can be controlled can be increased by implementing high-density packaging of the control circuit.
第１図は本発明の一実施例における装置の構成図、 第２図は従来の技術における装置の構成図である。 制御装置本体 サーボ制御回路 サーボアンプ パワー制御回路 制御電源 サーボモータ 位置検出器 サーボアンプ制御信号 ０ １０ １１．３１ ２ １３．３３ １３ａ、 ３３ａ １３ｂ、３３ｂ ４ ９ ０ ３２ ・ ５ コネクタＡ コネクタＢ パワー コネクタＣ インタフェース信号 位置検出信号 位置検出器電源 コネクタＤ コネクタＥ コネクタＦ コネクタＧ コネクタ１■ FIG. 1 is a configuration diagram of an apparatus in an embodiment of the present invention; FIG. 2 is a block diagram of a conventional device. Control device body servo control circuit servo amplifier power control circuit control power supply Servomotor position detector Servo amplifier control signal 0 10 11.31 2 13.33 13a, 33a 13b, 33b 4 9 0 32・ 5 Connector A Connector B power Connector C interface signal position detection signal position detector power supply Connector D Connector E Connector F Connector G Connector 1■
Claims (3)
する制御装置のサーボ制御インタフェースにおいて、 前記位置検出器からの位置信号をコード化されたシリア
ル信号に変換する信号変換手段と、前記シリアル信号を
サーボアンプに転送するケーブルと、 サーボアンプ内で前記シリアル信号とサーボアンプ制御
信号を接続したコネクタと、 前記コネクタに接続され、前記シリアル信号と前記サー
ボアンプ制御信号を含み、前記制御装置に接続されるケ
ーブルと、 を有することを特徴とするサーボ制御インタフェース。(1) A servo control interface of a control device having a servo control circuit, a servo amplifier, and a position detector, comprising: a signal conversion means for converting a position signal from the position detector into a coded serial signal; a cable for transferring to the servo amplifier; a connector connecting the serial signal and the servo amplifier control signal within the servo amplifier; a cable connected to the connector, containing the serial signal and the servo amplifier control signal, and connected to the control device; A servo control interface characterized in that it has a cable and a servo control interface.
する請求項１記載のサーボ制御インタフェース。(2) The servo control interface according to claim 1, wherein the control device is a numerical control device.
徴とする請求項１記載のサーボ制御インタフェース。(3) The servo control interface according to claim 1, wherein the control device is a robot control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2022505A JP2670163B2 (en) | 1990-02-01 | 1990-02-01 | Servo control system |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2022505A JP2670163B2 (en) | 1990-02-01 | 1990-02-01 | Servo control system |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03226807A true JPH03226807A (en) | 1991-10-07 |
| JP2670163B2 JP2670163B2 (en) | 1997-10-29 |
Family
ID=12084607
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2022505A Expired - Lifetime JP2670163B2 (en) | 1990-02-01 | 1990-02-01 | Servo control system |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2670163B2 (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2014135826A (en) * | 2013-01-09 | 2014-07-24 | Brother Ind Ltd | Control system, machine tool, servo motor control device, and position information transmission/reception method |
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| JPH01157285A (en) * | 1987-12-11 | 1989-06-20 | Sankyo Seiki Mfg Co Ltd | Signal transmitter of servomotor |
-
1990
- 1990-02-01 JP JP2022505A patent/JP2670163B2/en not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2670163B2 (en) | 1997-10-29 |
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