JPH03202915A - Three-dimensional coordinate input device - Google Patents
Three-dimensional coordinate input deviceInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、３次元図形が投影表示されるグラフインクデ
イスプレィにおいて、３次元空間の１点の３次元座標値
を対話的に入力する３次元座標入力装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (Field of Industrial Application) The present invention provides a graph ink display on which a three-dimensional figure is projected and displayed. The present invention relates to a dimensional coordinate input device.
（従来の技術）
グラフィックデイスプレィにおける１点の３次元座ＩＫ
値を入力する手段としては、３次元カーソルによるもの
があった。第２図は、３次元カーソルによる３次元座標
値の入力動作例を示した図である。２０１は画面、２０
２は３次元カーソルの表示である。３次元カーソル２０
２はパラメータとして３次元座標値を持っている。ユー
ザはジョイスティック２０３等を操作して、この３次元
カーソルを３次元空間において仮想的に動かす０画面上
においては、３次元カーソルの位置が変化する。意図す
る３次元位置に到達したらユーザはジョイスティック２
０３の操作をやめる。この時点での３次元カーソルのパ
ラメータを出力すれば、目的とする３次元座標値が得ら
れる。(Prior art) One-point three-dimensional IK in a graphic display
As a means of inputting values, there is a method using a three-dimensional cursor. FIG. 2 is a diagram showing an example of input operation of three-dimensional coordinate values using a three-dimensional cursor. 201 is the screen, 20
2 is a three-dimensional cursor display. 3D cursor 20
2 has three-dimensional coordinate values as parameters. The user operates the joystick 203 or the like to virtually move the three-dimensional cursor in three-dimensional space.The position of the three-dimensional cursor changes on the zero screen. When the user reaches the intended 3D position, the user presses joystick 2.
Stop operating 03. By outputting the parameters of the three-dimensional cursor at this point, the desired three-dimensional coordinate values can be obtained.
（発明が解決しようとするｆｉ題）
上述の方式では、視覚的に任意の３次元座標が入力でき
るものの、例えば、第３図のように、３次元図形３０１
の表面上の点３０２の３次元座標値を正確に入力するこ
とは困難である。３次元図形の表面の１点を指示するこ
とは、３次元ＣＡＤシステム等では頻繁に必要なので、
この課題は解決する必要がある１本発明は、このような
課題を解決し、３次元図形の表面上の任意の３次元座標
値を簡単に入力できる３次元座標値入力装置を提供する
ことを目的としている！
（課題を解決するための手段）
本発明の３次元座標入力装置は、
３次元図形データを格納する３次元図形データ格納手段
と、
画面上の２次元座標を入力する２次元座標入力手段と、
前記２次元座標入力手段の出力により、前記３次元図形
データ格納手段内の３次元図形の面を１つ選択し照面を
示すデータを出力する面指定手段と、
前記２次元座標入力手段の出力と前記面指定手段の出力
と前記３次元図形データの内容に基づいて、画面上の指
示された２次元位置を通って画面に垂直な直線と選択さ
れた前記３次元図形の面との交点の３次元座標値を算出
する３次元座標データ算出手段と
から構成される。(Fi Problem to be Solved by the Invention) In the above method, although arbitrary three-dimensional coordinates can be input visually, for example, as shown in FIG.
It is difficult to accurately input the three-dimensional coordinate values of point 302 on the surface of . It is often necessary to specify a point on the surface of a 3D figure in 3D CAD systems, etc.
This problem needs to be solved.1 The present invention aims to solve this problem and provide a three-dimensional coordinate value input device that can easily input arbitrary three-dimensional coordinate values on the surface of a three-dimensional figure. That's the purpose! (Means for Solving the Problems) A three-dimensional coordinate input device of the present invention includes: a three-dimensional figure data storage means for storing three-dimensional figure data; a two-dimensional coordinate input means for inputting two-dimensional coordinates on a screen; Surface specifying means for selecting one surface of the three-dimensional figure in the three-dimensional figure data storage means based on the output of the two-dimensional coordinate input means and outputting data indicating the illuminated surface; and the output of the two-dimensional coordinate input means. Based on the output of the surface specifying means and the content of the three-dimensional figure data, three points of intersection between a straight line perpendicular to the screen and the selected surface of the three-dimensional figure passing through the specified two-dimensional position on the screen are determined. and three-dimensional coordinate data calculation means for calculating dimensional coordinate values.
（作用）
本発明では、１点の３次元座標値の指定を、第４図に示
す方式によって行う、すなわち、ユーザは、３次元図形
の任意の面４０１を指定し、さらに画面４０３上の２次
元位置４０２を指示する。(Operation) In the present invention, the three-dimensional coordinate value of one point is specified by the method shown in FIG. Indicates the dimensional position 402.
本装置は、ユーザの操作に応じて、２次元位置４０２を
通って画面４０３に垂直な直線４０４と、３次元図形の
面４０１との交点４０５を算出し、その３次元座標値を
出力する。このようにして、３次元図形の表面上の任意
の点の３次元座標値を得ることができる１本発明では、
以上の方法を次のような装置構成により実現している。This device calculates an intersection point 405 between a straight line 404 passing through a two-dimensional position 402 and perpendicular to the screen 403 and a plane 401 of a three-dimensional figure, and outputs its three-dimensional coordinate value, in response to a user's operation. In this way, in the present invention, the three-dimensional coordinate values of any point on the surface of a three-dimensional figure can be obtained.
The above method is realized by the following device configuration.
すなわち、面指定手段により２次元位置４０２の２次元
座標値が出力され、２次元座標入力手段により３次元図
形の１個の面４０１が選択され、さらに３次元座標デー
タ算出手段により、直線４０４と面４０１の交点４０５
が算出され、交点４０５の３次元座標値が出力される。That is, the two-dimensional coordinate value of the two-dimensional position 402 is output by the surface specifying means, one surface 401 of the three-dimensional figure is selected by the two-dimensional coordinate input means, and the straight line 404 and the three-dimensional coordinate data calculating means are selected. Intersection 405 of planes 401
is calculated, and the three-dimensional coordinate value of the intersection point 405 is output.
（実施例）
第１図は本発明の全体構成を示すブロック図である。１
０１は、３次元図形データを格納する３次元図形データ
格納手段である。工０２は、画面上の２次元座標を入力
する２次元座標入力手段である。１０３は、２次元座標
入力手段１０２から出力される２次元座標データにより
、３次元図形データ格納手段１０１内の３次元図形の面
を１つ選択し、その面を示す面番号等のデータを出力す
る面指定手段である。１０４は、２次元座標入力手段１
０２から出力される２次元座標データと面指定手段１０
３から出力される面番号等のデータを基に、３次元図形
データ格納手段１０１の内容にアクセフして、画面上の
指示された２次元位置を通って画面に垂直な直線と選択
された３次元図形の面との交点の３次元座標値を算出す
る３次元座標データ算出手段である。１０５は、３次元
図形データ格納手段１０１内の３次元図形データを読み
込み、３次元図形の投影像を画面に表示する３次元図形
投影像表示手段である。１０６は、３次元座標データ算
出手段１０４で得られた３次元座標値を用いて様々な３
次元図形処理を行う３次元図形処理手段である。３次元
図形処理手段１０６Ｊこは、応用に応じて様々な機能が
組み込まれる。(Embodiment) FIG. 1 is a block diagram showing the overall configuration of the present invention. 1
01 is a three-dimensional graphic data storage means for storing three-dimensional graphic data. 02 is a two-dimensional coordinate input means for inputting two-dimensional coordinates on the screen. 103 selects one surface of the three-dimensional figure in the three-dimensional figure data storage means 101 using the two-dimensional coordinate data output from the two-dimensional coordinate input means 102, and outputs data such as a surface number indicating the selected surface. This is a means for specifying the surface. 104 is a two-dimensional coordinate input means 1
Two-dimensional coordinate data output from 02 and surface specifying means 10
Based on the data such as the surface number output from 3, the contents of the three-dimensional figure data storage means 101 are accessed, and a straight line that passes through the designated two-dimensional position on the screen and is perpendicular to the screen is selected. This is a three-dimensional coordinate data calculating means that calculates three-dimensional coordinate values of intersections with surfaces of a dimensional figure. Reference numeral 105 denotes a three-dimensional figure projection image display means that reads the three-dimensional figure data in the three-dimensional figure data storage means 101 and displays a projected image of the three-dimensional figure on the screen. 106 uses the three-dimensional coordinate values obtained by the three-dimensional coordinate data calculating means 104 to calculate various three-dimensional coordinates.
This is a three-dimensional graphic processing means that performs dimensional graphic processing. The three-dimensional figure processing means 106J incorporates various functions depending on the application.
第５図は本発明の一実施例を示した装置の構成図である
。５０１は、３次元図形データを格納する３次元図形デ
ータファイルである。５０２は、マウスであり、画面上
の２次元座標値とマウスボタン状態値を出力する。５０
３は、マウスコントローラであり、信号線５２１を通し
て２次元座ｉ値（ＸＩ、Ｙｌ）と２次元変位（ΔＸ、Δ
Ｙ）を出力し、信号線５２２を通して２次元座標値（Ｘ
２゜Ｙ２）を出力する。５０４は、面番号フェッチ回路
であり、信号線５２１からの２次元座標値を基に、３次
元図形データファイル５０１にアクセフして、選択され
た３次元図形の面の面番号を出力する０面番号フェッチ
回路５０４としては、例えば特願昭６２−１０７０８３
号「多面体の面選択装置」に示される構成の装置を利用
すればよい。FIG. 5 is a block diagram of an apparatus showing an embodiment of the present invention. 501 is a three-dimensional graphic data file that stores three-dimensional graphic data. A mouse 502 outputs two-dimensional coordinate values on the screen and mouse button state values. 50
3 is a mouse controller that controls two-dimensional locus i values (XI, Yl) and two-dimensional displacements (ΔX, Δ
Y) and outputs the two-dimensional coordinate value (X
2°Y2) is output. 504 is a surface number fetch circuit, which accesses the three-dimensional figure data file 501 based on the two-dimensional coordinate values from the signal line 521 and outputs the surface number of the selected three-dimensional figure. For example, the number fetch circuit 504 is disclosed in Japanese Patent Application No. 62-107083.
It is sufficient to use a device having the configuration shown in the issue ``Polyhedral Face Selection Device''.
この場合、画面上の２次元座標値によってその近傍に表
示されている頂点あるいは稜線を選択し、さらに画面上
の２次元変位の方向によってその頂点・稜線に隣接して
いる面のうちの１つが選択される。５０５は、平面パラ
メータフェッチ回路であり、面番号フェッチ回路５０４
からの出力を基に、３次元図形データファイル５０１に
アクセスして、選択された３次元図形の面の平面パラメ
ータ（Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄ＞を出力する。５０６は、変換パ
ラメータレジスタであり、２次元オフセット値（Ｘ３．
Ｙ３）、２次元拡大縮小倍率Ｓ、視野変換回転角パラメ
ータ（α、β）、視点座標値（Ｘ４．Ｙ４．Ｚ４）が記
憶されている。ここで、αは視点座標系のＸ軸とワール
ド座標系のＸ軸の為す角度であり、βは視点座標系のＹ
軸とワールド座標系のＹ軸の為す角度である。５０７は
、ビューボート逆変換演算回路であり、信号線５２２か
らの画面上の２次元座標値（Ｘ２．Ｙ２）を入力し、変
換パラメータレジスタ５０６から２次元オフセット値（
Ｘ３．Ｙ３）、２次元拡大縮小倍率Ｓを読み込み、視点
座標系におけるスクリーン上の点３次元座標値（Ｘ５．
Ｙ５．Ｚ５）に変換し出力する。３次元座標値（Ｘ５．
Ｙ５．Ｚ５）は次式に基づいて算出する。In this case, a vertex or edge line displayed in the vicinity is selected based on the two-dimensional coordinate value on the screen, and one of the faces adjacent to that vertex/edge line is selected based on the direction of the two-dimensional displacement on the screen. selected. 505 is a plane parameter fetch circuit, and plane number fetch circuit 504
Based on the output from , the three-dimensional figure data file 501 is accessed and the plane parameters (A, B, C, D>) of the selected three-dimensional figure are output. 506 is a conversion parameter register. , two-dimensional offset value (X3.
Y3), two-dimensional enlargement/contraction magnification S, visual field conversion rotation angle parameters (α, β), and viewpoint coordinate values (X4.Y4.Z4) are stored. Here, α is the angle between the X axis of the viewpoint coordinate system and the X axis of the world coordinate system, and β is the Y axis of the viewpoint coordinate system.
This is the angle between the axis and the Y axis of the world coordinate system. Reference numeral 507 is a view boat inverse transformation calculation circuit, which inputs the two-dimensional coordinate values (X2, Y2) on the screen from the signal line 522, and receives the two-dimensional offset value (X2, Y2) from the transformation parameter register 506.
X3. Y3), the two-dimensional scaling factor S is read, and the three-dimensional coordinate value of the point on the screen in the viewpoint coordinate system (X5.
Y5. Z5) and output. Three-dimensional coordinate value (X5.
Y5. Z5) is calculated based on the following formula.
（Ｘ５ Ｙ５ Ｚ５）
この意味は、第６図に示すように、画面６０８上の２次
元位置６０１から視点座標系６０２におけるスクリーン
上の対応する点の３次元位置６０３を求めるものである
。５０８は、視野逆変換演算回路であり、ビューボート
逆変換演算数回路５０７からスクリーン上の３次元座標
値（Ｘ５．Ｙ５゜Ｚ５）を入力し、変換パラメータレジ
スタ５０６から視野変換回転角パラメータ（α、β）、
視点座標値（Ｘ４．Ｙ４．Ｚ４）を読み込み、ワールド
座標系における３次元座標値（Ｘ６．Ｙ６．Ｚ６）に変
換出力する。３次元ＮＷＡ値（Ｘ６．Ｙ６゜Ｚ６）は「
コンピュータデイスプレィによる図形処理工学」 （山
ロ富士夫著日刊工業新聞社刊）の４．４０節に記載され
ているように次に基づいて算出する。(X5 Y5 Z5) This means, as shown in FIG. 6, that a three-dimensional position 603 of a corresponding point on the screen in the viewpoint coordinate system 602 is determined from a two-dimensional position 601 on the screen 608. Reference numeral 508 denotes a visual field inverse transformation calculation circuit, which inputs the three-dimensional coordinate values (X5.Y5°Z5) on the screen from the view boat inverse transformation calculation circuit 507, and inputs the visual field transformation rotation angle parameter (α) from the transformation parameter register 506. , β),
The viewpoint coordinate values (X4.Y4.Z4) are read, converted and output into three-dimensional coordinate values (X6.Y6.Z6) in the world coordinate system. The three-dimensional NWA value (X6.Y6°Z6) is
As described in Section 4.40 of ``Graphic Processing Engineering Using Computer Displays'' (authored by Fujio Yamaro, published by Nikkan Kogyo Shimbun), it is calculated based on the following.
（Ｘ６ Ｙ６ Ｚ６）
＝（Ｘ５ Ｙ５ Ｚ５）Ｔ、−’Ｔ、−ＩＴ、−１
＋（Ｘ４ Ｙ４ Ｚ４）
上式において、
である、この意味は第６図において、スクリーン上の３
次元位置６０３の座標値を視点座標系６０２からワール
ド座椋系６０４に変換するものである。５０９は、交点
算出回路であり、平面パラメータフェッチ回路５０５か
ら面の平面パラメータを入力し、視野逆変換演算図Ｎ１
５０８から３次元座標値（Ｘ６．Ｙ６．Ｚ６）を入力し
、さらに変換パラメータレジスタ５０６から視点の３次
元座標値（Ｘ４．Ｙ４．Ｚ４）を読み込む、そして、平
面パラメータが表す平面と２つの３次元座標値が表す点
どうしを結ぶ直線との交点の３次元座標値（Ｘ７．Ｙ７
．Ｚ７）を出力すル、ソノ意味は、ワールド座標系にお
いて、３次元座操値６０３と視点位置６０５を結ぶ直線
と３次元図形の選択された面６０６との交点６０７であ
る。５１０は、交点算出回路５０９の出力を記憶する３
次元座標レジスタである。５１１は、３次元図形投影表
示回路であり、変換パラメータレジスタ５０６の内容を
読み込み、３次元図形データファイル５０１内の図形を
デイスプレィ画面５１２に表示する。(X6 Y6 Z6) = (X5 Y5 Z5)T, -'T, -IT, -1
+(X4 Y4 Z4) In the above formula, this means that in Figure 6, 3 on the screen
The coordinate values of the dimensional position 603 are converted from the viewpoint coordinate system 602 to the world coordinate system 604. 509 is an intersection calculation circuit which inputs the plane parameters of the plane from the plane parameter fetch circuit 505 and calculates the field of view inverse transformation calculation diagram N1.
508, input the three-dimensional coordinate values (X6.Y6.Z6), and read the three-dimensional coordinate values (X4.Y4.Z4) of the viewpoint from the conversion parameter register 506. Three-dimensional coordinate values (X7, Y7
．． The meaning of outputting Z7) is the intersection 607 between the straight line connecting the 3D coordinate value 603 and the viewpoint position 605 and the selected surface 606 of the 3D figure in the world coordinate system. 510, 3 which stores the output of the intersection calculation circuit 509;
This is a dimensional coordinate register. 511 is a three-dimensional figure projection display circuit that reads the contents of the conversion parameter register 506 and displays the figure in the three-dimensional figure data file 501 on the display screen 512.
以上のような装置構成において、ユーザのマウス操作か
ら求める３次元座標値（Ｘ７．Ｙ７．Ｚ７）を出力する
までの動作を説明する。In the apparatus configuration as described above, the operation from the user's mouse operation to outputting the obtained three-dimensional coordinate values (X7.Y7.Z7) will be explained.
■ユーザのマウスを用いた面指示操作により、マウスコ
ントローラ５０３は、面選択のための２次元位置データ
と２次元変位データとして、２次元座原値（ＸＩ、Ｙｌ
）と２次元変位（ＡＸ、ＡＹ）を出力する。■By the user's surface designation operation using the mouse, the mouse controller 503 generates two-dimensional position data (XI, Yl) as two-dimensional position data and two-dimensional displacement data for surface selection.
) and two-dimensional displacement (AX, AY).
■面番号フェッチ回路５０４は、■の２次元位置データ
と２次元変位データに基づき、３次元図形の中の１個の
面を選択し、その面番号を出力する。(2) The surface number fetch circuit 504 selects one surface in the three-dimensional figure based on the two-dimensional position data and two-dimensional displacement data (2), and outputs the surface number.
■平面パラメータフェッチ回路５０５は、■の面番号を
基に、選択された面の平面パラメータを出力する。(2) The plane parameter fetch circuit 505 outputs the plane parameters of the selected plane based on the plane number (2).
■ユーザのマウスによる２次元位置指示操作により、マ
ウスコントローラ５０３は、第６図における２次元位置
６０１の座標データとして、２次元座標値（Ｘ２．Ｙ２
）を出力する。■By the user's operation to specify a two-dimensional position using the mouse, the mouse controller 503 inputs two-dimensional coordinate values (X2, Y2,
) is output.
■ビューボート逆変換演算回＃１５０７は、■の２次元
位置６０１の座標データに基づき、第６図における視点
座標系における３次元位置６０３の座標データとして、
３次元座標ｆｌｉ（Ｘ５．Ｙ５゜Ｚ５）を出力する。■Viewboard inverse transformation calculation step #1507 is based on the coordinate data of the two-dimensional position 601 in ■, and as the coordinate data of the three-dimensional position 603 in the viewpoint coordinate system in FIG.
Output the three-dimensional coordinate fli (X5.Y5°Z5).
■視野逆変換演算回路５０８は、■の３次元位置６０３
の座原データに基づき、第６図における３次元位［６０
３のワールド座標系における座標データとして、３次元
座標値（Ｘ６．Ｙ６．Ｚ６）を出力する。■The field of view inversion calculation circuit 508 calculates the three-dimensional position 603 of ■
Based on the locus data, the three-dimensional position [60
Three-dimensional coordinate values (X6.Y6.Z6) are output as coordinate data in the world coordinate system of No.3.
■交点算出回路５０９は、■の平面パラメータと■の３
次元位２６０３のワールド座標系における座標データに
基づき、第６図における交点６０７の座標データとして
、３次元座標値（Ｘ７．￥７゜Ｚ７）を出力する。■The intersection calculation circuit 509 calculates the plane parameters of ■ and 3 of ■.
Based on the coordinate data in the world coordinate system of the dimension 2603, a three-dimensional coordinate value (X7.\7°Z7) is output as the coordinate data of the intersection 607 in FIG.
（発明の効果）
以上の説明で明らかなように、この発明によると、３次
元図形の表面上の任意の３次元位置が面の選択と２次元
位置の指示という簡単な操作で指示できる。そこで、本
発明の３次元座標入力装置の採用により、３次元図形の
作成・ｍ集作業を効率よく行うことができる。(Effects of the Invention) As is clear from the above description, according to the present invention, any three-dimensional position on the surface of a three-dimensional figure can be specified by a simple operation of selecting a surface and specifying a two-dimensional position. Therefore, by employing the three-dimensional coordinate input device of the present invention, three-dimensional figure creation and m-collection work can be performed efficiently.
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の全体構成を示したブロック図、第２図
は従来の３次元位置入力方式を示した図、第３図は従来
方式の問題点を説明した図、第４図は本発明の詳細な説
明した図、第５図は本発明の一実施例を示した装置構成
図、第６図は本発明の装置構成において３次元位置が求
まる様子を説明した図である。
第１０
第２図[Brief explanation of the drawings] Figure 1 is a block diagram showing the overall configuration of the present invention, Figure 2 is a diagram showing the conventional three-dimensional position input method, and Figure 3 explains the problems of the conventional method. Fig. 4 is a detailed explanation of the present invention, Fig. 5 is a device configuration diagram showing an embodiment of the present invention, and Fig. 6 is an explanation of how a three-dimensional position is determined in the device configuration of the present invention. This is a diagram. 10 Figure 2
Claims (1)
と、 画面上の２次元座標を入力する２次元座標入力手段と、 前記２次元座標入力手段の出力により、前記３次元図形
データ格納手段内の３次元図形の面を１つ選択し該面を
示すデータを出力する面指定手段と、 前記２次元座標入力手段の出力と前記面指定手段の出力
と前記３次元図形データの内容に基づいて、画面上の指
示された２次元位置を通って画面に垂直な直線と選択さ
れた前記３次元図形との交点の３次元座標値を算出する
３次元座標データ算出手段と からなることを特徴とする３次元座標入力装置。[Scope of Claims] Three-dimensional figure data storage means for storing three-dimensional figure data; two-dimensional coordinate input means for inputting two-dimensional coordinates on a screen; a surface specifying means for selecting one surface of a three-dimensional figure in a figure data storage means and outputting data indicating the selected surface; an output of the two-dimensional coordinate input means, an output of the surface specifying means, and the three-dimensional figure data; 3-dimensional coordinate data calculation means for calculating the 3-dimensional coordinate value of the intersection of the selected 3-dimensional figure and a straight line passing through the designated 2-dimensional position on the screen and perpendicular to the screen, based on the contents of the 3-dimensional figure; A three-dimensional coordinate input device characterized by:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1344210A JPH03202915A (en) | 1989-12-28 | 1989-12-28 | Three-dimensional coordinate input device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1344210A JPH03202915A (en) | 1989-12-28 | 1989-12-28 | Three-dimensional coordinate input device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03202915A true JPH03202915A (en) | 1991-09-04 |
Family
ID=18367483
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1344210A Pending JPH03202915A (en) | 1989-12-28 | 1989-12-28 | Three-dimensional coordinate input device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03202915A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN102782688A (en) * | 2009-12-28 | 2012-11-14 | 学校法人福冈大学 | Three dimensional coordinate location device, method for same, and program |
-
1989
- 1989-12-28 JP JP1344210A patent/JPH03202915A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102782688A (en) * | 2009-12-28 | 2012-11-14 | 学校法人福冈大学 | Three dimensional coordinate location device, method for same, and program |
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