JPH0318124B2 - - Google Patents
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- JPH0318124B2 JPH0318124B2 JP14314480A JP14314480A JPH0318124B2 JP H0318124 B2 JPH0318124 B2 JP H0318124B2 JP 14314480 A JP14314480 A JP 14314480A JP 14314480 A JP14314480 A JP 14314480A JP H0318124 B2 JPH0318124 B2 JP H0318124B2
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- moving object
- display device
- detector
- signal processing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims description 5
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は自動車等の移動体における現在位置、
走行軌跡、進行方向などの走行状態を表示させる
走行経路表示装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention provides a method for determining the current position of a moving object such as an automobile;
The present invention relates to a driving route display device that displays driving conditions such as a driving trajectory and a traveling direction.
第1図は本発明に係る走行経路表示装置の基本
的な一構成例を示すもので、自動車の走行距離に
応じたパルス信号を発生する距離検出器1と、例
えばヨー方向の角速度を検出するレート式のジヤ
イロスコープなどからなる自動車の進行方向に応
じてその方向または方向変化量に比例した信号を
出力する方向検出器2と、前記距離検出器1から
のパルス信号をカウントして自動車の走行距離を
計測するとともに方向検出器2の出力から自動車
の進行方向を判定し、両検出器1,2からの検出
信号に応じて自動車の単位走行距離ごとの2次元
座標上の位置を演算によつて求め、かつ装置全体
の集中制御を行なわせる信号処理装置(CPU)
3と、その信号処理装置3によつて求められた
刻々変化する2次元座標上の位置のデータを順次
格納し、自動車の現在位置に対応する有限の連続
位置情報としてそれを保持する走行軌跡記憶装置
(RAM)4と、前記信号処理装置3からの出力
に応じて自動車の走行距離、現在位置までの一定
区間における走行軌跡および現在の進行方向など
を刻々更新表示させるCRT表示装置、液晶表示
装置などからなる表示装置5と、信号処理装置3
へ表示指令を送り、表示装置5において表示され
る走行軌跡の方向変換、その表示位置の移動、走
行軌跡の部分拡大表示、表示縮尺率の選択などの
表示形態の設定変更および走行軌跡の検索を適宜
行なわせることのできる操作装置6とによつて構
成されている。 FIG. 1 shows an example of a basic configuration of a driving route display device according to the present invention, which includes a distance detector 1 that generates a pulse signal corresponding to the distance traveled by a car, and a distance detector 1 that detects, for example, angular velocity in the yaw direction. A direction detector 2, which is composed of a rate type gyroscope, etc., outputs a signal proportional to the direction or the amount of change in direction of the vehicle depending on the direction of travel of the vehicle, and a pulse signal from the distance detector 1 is counted to detect the direction of the vehicle. In addition to measuring the traveling distance, the traveling direction of the vehicle is determined from the output of the direction detector 2, and the position on the two-dimensional coordinates of the vehicle for each unit traveling distance is calculated according to the detection signals from both detectors 1 and 2. signal processing unit (CPU) that performs central control of the entire device.
3, and a travel trajectory memory that sequentially stores the constantly changing position data on the two-dimensional coordinates determined by the signal processing device 3 and holds it as finite continuous position information corresponding to the current position of the vehicle. A device (RAM) 4, and a CRT display device and a liquid crystal display device that constantly update and display the travel distance of the vehicle, the travel trajectory in a certain section up to the current position, the current direction of travel, etc. according to the output from the signal processing device 3. A display device 5 consisting of, etc., and a signal processing device 3
A display command is sent to the display device 5 to change the direction of the travel trajectory displayed on the display device 5, move the display position, enlarge display of a portion of the travel trajectory, change display format settings such as selection of display scale, and search for the travel trajectory. It is constituted by an operating device 6 that can be operated as appropriate.
このように構成された本発明に係る走行経路表
示装置の動作について、以下説明をする。 The operation of the travel route display device according to the present invention configured as described above will be explained below.
まず、自動車の走行に際して、予め操作装置6
によりガイダンスに使用する道路地図に対応させ
た表示装置5における出発点の設定およびその表
示縮尺率の設定を適宜行なわせる。しかるのち、
自動車の走行を開始させると、距離検出器1から
単位走行距離ごとに1パルス信号が信号処理装置
3へ送られ、そこでそのパルス数のカウントを行
なうことにより走行距離が計測されるとともに、
方向検出器2の出力が同じく信号処理装置3へ送
られてそこで刻々における自動車の進行方向が判
定される。信号処理装置3では、前述のように検
知された自動車の走行距離および方向の変化にも
とづき、予め設定された縮尺率に応じてX−Y座
標上における現在位置(x、y)を刻々と単位ベ
クトルを正方向に加算していく演算処理によつて
求める。 First, when the car is running, the operating device 6
Accordingly, the starting point and the display scale of the display device 5 corresponding to the road map used for guidance are appropriately set. Afterwards,
When the car starts running, the distance detector 1 sends one pulse signal for each unit distance traveled to the signal processing device 3, which counts the number of pulses to measure the distance traveled.
The output of the direction detector 2 is also sent to a signal processing device 3, where the direction in which the vehicle is traveling at each moment is determined. The signal processing device 3 calculates the current position (x, y) on the X-Y coordinates in units of every moment according to a preset scaling factor based on the detected changes in the travel distance and direction of the vehicle as described above. It is obtained through arithmetic processing that adds vectors in the positive direction.
前記距離検出器1および方向検出器2からの各
検出信号に応じて信号処理装置3により自動車の
単位走行距離ごとの2次元座標上の位置を演算に
よつて求める際、第3図に示すように、単位走行
距離l、現在位置を(xo+1、yo+1)、その直前の
位置を(xo、yo)、現在方向をθとすると、次式
にしたがつて現在位置(xo+1、yo+1)が演算され
ることになる。 When the signal processing device 3 calculates the position on the two-dimensional coordinates for each unit mileage of the vehicle in accordance with the detection signals from the distance detector 1 and the direction detector 2, as shown in FIG. Assuming that the unit traveling distance is l, the current position is (x o+1 , y o+1 ), the previous position is (x o , y o ), and the current direction is θ, the current position is calculated according to the following formula. (x o+1 , y o+1 ) will be calculated.
xo+1=xo+l・cosθ
yo+1=yo+l・sinθ ………(1)
次いで、その逐次算出された結果が走行軌跡記
憶装置4へ送られて有限の位置データとして記憶
保持され、その記憶内容が適宜読出されて表示装
置4へ与えられる。同時に、単位走行距離lごと
に信号処理装置3から表示装置5へ現在位置にお
ける方向信号が逐次送られる。しかして、表示装
置5には、第2図に示すように、方向性をもつた
現在位置Bの表示マークM1および出発点Aから
その現在位置Bまでの単位ベクトルによる折れ線
近似による走行軌跡表示マークM2が自動車の走
行状態に追従して模擬的になされることになる。
なお、現在位置Bの表示マークM1は、例えば予
め種々の方向性をもつた多数の三角形状、矢印状
などのマーク情報を記憶させたROMを信号処理
装置3内に設けておき、方向検出信号をアドレス
として適宜方向性をもつたマーク情報が呼出され
て表示装置4へ送られ、そこで現在位置とともに
表示されるようになつている。また、走行経路途
中でチエツクを行なうことができるように、操作
装置6からの操作指示により表示装置5に表示さ
れた走行軌跡表示マークM2上に検索マークM3を
任意に記すことができるようになつている。さら
に、その表示装置5には、第2図に示すように、
信号処理装置3から送られてくる信号に応じて、
例えば現在位置Bに至るまでの走行所要時間の表
示D1(これは信号処理装置3内に走行時のみ動作
するタイマを組込んでおけばよい)、同じくそれ
までの全走行距離の表示D2、または操作装置6
によつて設定された縮尺率の表示D3などの補助
的表示が適宜なされる。なお、表示装置5にはそ
れに表示される走行軌跡に限界があるため、その
限界を越えるときには操作装置6により新たな出
発点A´の設定を行なつて(このとき走行軌跡記憶
装置4の記憶内容がクリアされる)走行を継続し
て行なわせることになる。 x o+1 = x o +l・cosθ y o+1 =y o +l・sinθ……(1) Next, the sequentially calculated results are sent to the traveling trajectory storage device 4 and stored as finite position data. The stored contents are read out as appropriate and provided to the display device 4. At the same time, a direction signal at the current position is sequentially sent from the signal processing device 3 to the display device 5 for every unit traveling distance l. As shown in FIG. 2, the display device 5 includes a directional display mark M1 of the current position B and a travel trajectory display mark based on a polygonal line approximation using a unit vector from the starting point A to the current position B. M2 will be simulated to follow the driving conditions of the car.
Note that the display mark M1 of the current position B is determined by using a direction detection signal, for example, by providing a ROM in the signal processing device 3 that stores mark information such as a large number of triangular shapes, arrow shapes, etc. with various directions in advance. Using the address as the address, mark information with appropriate directionality is retrieved and sent to the display device 4, where it is displayed together with the current position. In addition, in order to be able to check the travel route midway through, a search mark M3 can be arbitrarily written on the travel trajectory display mark M2 displayed on the display device 5 by an operation instruction from the operation device 6. ing. Furthermore, as shown in FIG. 2, the display device 5 displays
According to the signal sent from the signal processing device 3,
For example, a display D1 of the time required to travel to the current position B (this can be done by incorporating a timer that operates only when traveling in the signal processing device 3), a display D2 of the total distance traveled up to that point, or Operating device 6
Auxiliary displays such as a display D3 of the scale factor set by , etc. are made as appropriate. Note that the display device 5 has a limit to the traveling trajectory displayed on it, so when the limit is exceeded, a new starting point A' is set using the operating device 6 (at this time, the traveling trajectory storage device 4 stores the (Contents will be cleared) This will allow you to continue driving.
このように、表示装置5に表示された現在位置
までの走行軌跡と地図上の道路形状とを照合する
ことにより、運転者は自車がどの道路上を走行
し、また現在位置がどこであるかの確認を容易に
行なうことができるようになる。 In this way, by comparing the travel trajectory up to the current location displayed on the display device 5 with the road shape on the map, the driver can determine which road the vehicle is traveling on and where the current location is. This makes it easier to confirm.
本発明は、このような走行経路表示装置におい
て、特に自動車のバツク走行時にもその最適な走
行経路表示を行なわせることができるようにする
ものである。 The present invention provides such a driving route display device that can display an optimal driving route even when the vehicle is traveling in reverse.
すなわち、本発明による走行経路表示装置にあ
つては、第4図に示すように、自動車がバツク状
態にあることを例えばバツクギヤー信号またはバ
ツクライト信号などから検出するセンサ7を設
け、そのセンサ出力により信号処理装置3はその
とき求められる前記第(1)式におけるl・cosθおよ
びl・sinθの各値を負として扱つてベクトル的に
負方向における現在位置(Xo+1、Yo+1)の算出
を行なわせるようにしている。したがつて、自動
車がそのままバツクした状態に応示じて負の単位
ベクトルによる走行経路表示がなされることにな
る。 That is, in the driving route display device according to the present invention, as shown in FIG. 4, a sensor 7 is provided for detecting that the vehicle is in the reverse condition from, for example, a reverse gear signal or a reverse light signal. The processing device 3 treats each value of l·cosθ and l·sinθ in the equation (1) obtained at that time as negative, and calculates the current position (X o+1 , Y o+1 ) in the negative direction vectorwise. I'm trying to get it to do the calculations. Therefore, the driving route is displayed using a negative unit vector in accordance with the state in which the vehicle backs up.
以上、本発明による走行経路表示装置では、移
動体の単位ごとの走行距離を検出する距離検出器
の出力と、その走行にともなう方向を検出する方
向検出器の出力とにもとづいて移動体の2次元座
標上の位置を単位ベルトを正方向に加算していく
演算処理によつて累積的に求め、その求められた
刻々変化する位置データにより移動体の走行軌跡
を画面上に表示させるものにおいて、移動体のバ
ツク走行状態を検出するセンサを設け、そのセン
サ出力に応じてベクトル的に負方向における現在
位値の算出を行なわせるようにしたもので、移動
体のバツク走行時にもその的確な走行経路表示を
行なわせることができるという優れた利点を有し
ている、 As described above, in the traveling route display device according to the present invention, the travel route display device according to the present invention detects the travel distance of the moving body based on the output of the distance detector that detects the travel distance of each unit of the mobile body, and the output of the direction detector that detects the direction accompanying the travel. The position on the dimensional coordinates is cumulatively calculated by adding unit belts in the positive direction, and the traveling trajectory of the moving body is displayed on the screen using the calculated position data that changes every moment. A sensor is installed to detect the backward running state of a moving object, and the current position value in the negative direction is calculated vector-wise according to the sensor output. It has the excellent advantage of being able to display routes.
第1図は本発明に係る走行経路表示装置の一構
成例を示すブロツク図、第2図はその走行経路表
示装置における表示形態の一例を示す図、第3図
はベクトル表示による走行経路の一例を示す図、
第4図は本発明の一実施例を示すブロツク構成図
である。
1……距離検出器、2……方向検出器、3……
信号処理装置、4……走行軌跡記憶装置、5……
表示装置、6……操作装置、7……バツク状態検
出用センサ。
FIG. 1 is a block diagram showing an example of the configuration of a driving route display device according to the present invention, FIG. 2 is a diagram showing an example of a display form in the driving route display device, and FIG. 3 is an example of a driving route in vector display. A diagram showing
FIG. 4 is a block diagram showing one embodiment of the present invention. 1... Distance detector, 2... Direction detector, 3...
Signal processing device, 4...Travel trajectory storage device, 5...
Display device, 6... operating device, 7... back state detection sensor.
Claims (1)
検出器と、その走行にともなう方向を検出する方
向検出器と、移動体のバツク走行状態を検出する
センサと、前記距離検出器および方向検出器の各
検出出力にもとづいて移動体の2次元座標上の現
在位置を単位ベクトルを正方向に加算していく演
算処理によつて累積的に求めるとともに、前記セ
ンサの検出出力に応じてベクトル的に負方向にお
ける現在位置の算出を行なわせる信号処理装置
と、その算出された移動体の走行にしたがつて
刻々変化する現在位置のデータを逐次記憶する記
憶装置と、その記憶データにもとづいて移動体の
走行軌跡を画面上に表示させる表示装置とによつ
て構成された走行経路表示装置。1. A distance detector that detects the traveling distance of each unit of a moving object, a direction detector that detects the direction of the moving object, a sensor that detects the backward running state of the moving object, and the distance detector and direction detector. Based on each detection output of the sensor, the current position on the two-dimensional coordinates of the moving object is cumulatively calculated by adding unit vectors in the positive direction, and the current position of the moving object is calculated vectorially according to the detection output of the sensor. A signal processing device that calculates the current position in the negative direction, a storage device that sequentially stores data on the calculated current position that changes every moment as the moving object moves, and a signal processing device that calculates the current position of the moving object based on the stored data. A driving route display device configured by a display device that displays a driving trajectory of a person on a screen.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14314480A JPS5767819A (en) | 1980-10-14 | 1980-10-14 | Display device for running path |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14314480A JPS5767819A (en) | 1980-10-14 | 1980-10-14 | Display device for running path |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5767819A JPS5767819A (en) | 1982-04-24 |
JPH0318124B2 true JPH0318124B2 (en) | 1991-03-11 |
Family
ID=15331950
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP14314480A Granted JPS5767819A (en) | 1980-10-14 | 1980-10-14 | Display device for running path |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5767819A (en) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS5827010A (en) * | 1981-08-12 | 1983-02-17 | Nissan Motor Co Ltd | Device for guiding running of vehicle |
JPS62156821U (en) * | 1986-02-12 | 1987-10-05 |
-
1980
- 1980-10-14 JP JP14314480A patent/JPS5767819A/en active Granted
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPS5767819A (en) | 1982-04-24 |
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