JPH03178787A - Work positioning device of industrial robot - Google Patents
Work positioning device of industrial robotInfo
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- JPH03178787A JPH03178787A JP31499389A JP31499389A JPH03178787A JP H03178787 A JPH03178787 A JP H03178787A JP 31499389 A JP31499389 A JP 31499389A JP 31499389 A JP31499389 A JP 31499389A JP H03178787 A JPH03178787 A JP H03178787A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は産業用ロボットのワーク位置決め装置の改良に
関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to an improvement of a workpiece positioning device for an industrial robot.
第４図〜第６図は従来における産業用ロボットのワーク
位置決め装置を示すもので、図中、（１）は多数のガラ
ス製の瓶で、この多数の瓶（１）は、蓋を有さないカー
トン（２）（ワーク）内に収納配置されている（第６図
参照）。（３）はこのカートン（２）を搬送する位置決
めコンベヤで、この位置決めコンベヤ（３）の上面には
、多数のローラ（３ａ）を所定の間隔をおいて回動自在
に配設し、又位置決めコンベヤ（３）の下流部には、瀬
切りストッパ（３ｂ）を出没可能じ設けており、この瀬
切りストッパ（３ｂ）が上記カートン（２）の流れを一
時停止させて１のカートン（２）の位置決めコンベヤ下
流端への進入を許容するようになっている（第４図参照
）。Figures 4 to 6 show conventional workpiece positioning devices for industrial robots. In the figures, (1) is a large number of glass bottles, each of which has a lid. (See Figure 6). (3) is a positioning conveyor that conveys this carton (2). On the top surface of this positioning conveyor (3), a large number of rollers (3a) are rotatably arranged at predetermined intervals, and A cut-off stopper (3b) is installed at the downstream side of the conveyor (3) so that it can be retracted from the cut-off. (See Fig. 4).
（４）は位置決めコンベヤ（３）の−側部近傍に設置し
たロボットで、このロボット（４）には、可動のアーム
（５）を設け、このアーム（５）の先端には、カートン
ハンド（６）を配設しており、このカートンハンド（６
）が、位置決めコンベヤ（３）下流端上のカートン取出
し位置（７）においてカートン（２）を把持する作用を
営む。このカートンハンド（６）は第５図に示す如く、
アーム（５）の先端に装着された本体（６ａ）と、この
本体（６ａ）の−側端下部に取着されたＬ字状の一対の
フォーク（６ｂ）と、該本体（６ａ）の−側下部に吊着
されてフォーク（６ｂ）の立面部に隣接する支持板（６
ｃ）と、この支持板（６Ｃ）の下部に取着されカートン
（２）の有無を検出するカートン検知センサ（６ｄ）と
、該本体（６ａ）に垂直に設けられフォーク（６ｂ）に
保持されたカートン（２）内の瓶（１）上部を押圧する
押えシリンダ（６ｅ）とを備え、該フォーク（６ｂ）の
水平部をカートン取出し位置（７）におけるローラ（３
ａ） 、 （３ａ）間に挿入配置するようにしている（
第６図参照）。(4) is a robot installed near the negative side of the positioning conveyor (3). This robot (4) is equipped with a movable arm (5), and the tip of this arm (5) has a carton hand ( 6) is installed, and this carton hand (6) is installed.
) serves to grip the carton (2) at the carton removal position (7) on the downstream end of the positioning conveyor (3). This carton hand (6) is as shown in Figure 5.
A main body (6a) attached to the tip of the arm (5), a pair of L-shaped forks (6b) attached to the lower part of the - side end of the main body (6a), and - of the main body (6a). A support plate (6
c), a carton detection sensor (6d) attached to the lower part of this support plate (6C) to detect the presence or absence of a carton (2), and a carton detection sensor (6d) provided perpendicularly to the main body (6a) and held by a fork (6b). a presser cylinder (6e) that presses the upper part of the bottle (1) in the carton (2), and the horizontal part of the fork (6b) is pressed against the roller (3) at the carton removal position (7).
a) , (3a) It is inserted between (
(See Figure 6).
（８）は位置決めコンベヤ（３）の下流端上部に配設し
たサーボ位置決め装置で、このサーボ位置決め装置（８
）は、位置決めコンベヤ（３）の上流方向に進退動する
ロッド（８ａ）と、このロッド（８ａ）の先端に取着さ
れて搬送されてきたカートン（２）前部に当接する位置
決めストッパ（８ｂ）とを備えている。そして、サーボ
位置決め装置（８）は、図示しない制御部からのワーク
サイズデータに基づいてカートン取出し位置（７）の中
心から位置決めストッパ（８ｂ）迄の距離を算出し、位
置決めストッパ（８ｂ）を移動させて一対のフォーク（
６ｂ）にカートン（２）の中心を把持させる機能を営む
（第６図参照）。尚、第４図に示す矢印は、位置決めス
トッパ（８ｂ）の可動範囲を示す。(8) is a servo positioning device installed at the upper part of the downstream end of the positioning conveyor (3).
) consists of a rod (8a) that moves forward and backward in the upstream direction of the positioning conveyor (3), and a positioning stopper (8b) that is attached to the tip of this rod (8a) and comes into contact with the front part of the transported carton (2). ). Then, the servo positioning device (8) calculates the distance from the center of the carton unloading position (7) to the positioning stopper (8b) based on the workpiece size data from the control unit (not shown), and moves the positioning stopper (8b). and a pair of forks (
6b) has the function of gripping the center of the carton (2) (see Figure 6). Note that the arrow shown in FIG. 4 indicates the movable range of the positioning stopper (8b).
（９）は位置決めコンベヤ（３）下流端の他側部に隣接
配置した台で、この台（９）上には押し出しシリンダ（
ｌＯ）を設置し、この押し出しシリンダ（１０）の進退
動自在のロッド先端には、押し出し板（１０ａ）を取着
しており、この押し出し板（１０ａ）がカートン（２）
の側面に当接して該カートン（２）をロボット（４）方
向に移動させる機能を営む。（１１）は位置決めコンベ
ヤ（３）下流端の一側部に配設した停止ストッパで、こ
の停止ストッパ（１１）に、押し出し板（１０ａ）の動
作に伴い移動したカートン（２）が当接され、位置決め
されるようになっている。そして、この位置決めに基づ
き、位置決めコンベヤ（３）が上記ロボット（４）にカ
ートン取出し指令を出力するようになっている。(9) is a stand placed adjacent to the other side of the downstream end of the positioning conveyor (3), and on this stand (9) is an extrusion cylinder (
A push-out plate (10a) is attached to the tip of the rod of the push-out cylinder (10), which can freely move forward and backward, and this push-out plate (10a) is attached to the carton (2).
has the function of moving the carton (2) toward the robot (4) by coming into contact with the side surface of the carton (2). (11) is a stopper disposed on one side of the downstream end of the positioning conveyor (3), and the carton (2) moved by the movement of the push-out plate (10a) comes into contact with this stopper (11). , to be positioned. Based on this positioning, the positioning conveyor (3) outputs a carton removal command to the robot (4).
然して、（１２）は位置決めコンペ（３）の−側部近傍
に配置してロボット（４）に近接させた積付はパレット
、（１３）はこの積付はパレット（１２）に隣接させて
配置した空パレットである。Therefore, in (12), the stowage placed near the - side of the positioning competition (3) and close to the robot (4) is placed on a pallet, and in (13), this stowage is placed adjacent to the pallet (12). This is an empty palette.
従って、位置決めコンベヤ（３）の下流端に搬送されて
きたカートン（２）が位置決めストッパ（８ｂ）に衝突
して停止すると、押し出しシリンダ（１０）のロッドが
突出して押し出し板（１０ａ）がカートン（２）を停止
ストッパ（１１）に当接させ、位置決めコンベヤ（３）
がロボット（４）にカートン取出し指令を出力する。す
ると、ロボット（４）がカートンハンド（６）をカート
ン取出し位置に配置してそのフォーク（６ｂ）をローラ
（３ａ） 、 （３ａ）間に挿入配置し、その後カート
ン（２）を取り出す。Therefore, when the carton (2) conveyed to the downstream end of the positioning conveyor (3) collides with the positioning stopper (8b) and stops, the rod of the extrusion cylinder (10) protrudes and the extrusion plate (10a) moves the carton ( 2) against the stopper (11), and positioning conveyor (3)
outputs a carton retrieval command to the robot (4). Then, the robot (4) places the carton hand (6) at the carton take-out position, inserts its fork (6b) between the rollers (3a) and (3a), and then takes out the carton (2).
尚、この種の先行技術文献として特開昭６２−１８５６
２９号公報等がある。Furthermore, as a prior art document of this kind, Japanese Patent Application Laid-Open No. 1856-1983
There are publications such as Publication No. 29.
（発明が解決しようとする課題）
従来の産業用ロボットのワーク位置決め装置は以上のよ
うに構成され、フォーク（６ｂ）をローラ（３ａ） 、
（３ａ）間に挿入配置するので、カートン（２）等か
らなるワークのサイズの変化に応じてカートン取出し位
置（７）を変えることができず、このため、カートンハ
ンド（６）にカートン（２）の中心を把持させる高価な
サーボ位置決め装置（８）を使用せざるを得ないという
問題点があった。(Problem to be Solved by the Invention) A conventional workpiece positioning device for an industrial robot is configured as described above, and includes a fork (6b), a roller (3a),
(3a), it is not possible to change the carton take-out position (7) according to changes in the size of the workpiece consisting of the carton (2), etc. Therefore, the carton hand (6) ) There is a problem in that an expensive servo positioning device (8) that grips the center of the servo positioning device (8) must be used.
本発明は叙上の点に鑑みなされたもので、サーボ位置決
め装置を省略することのできる産業用ロボットのワーク
位置決め装置を提供することを目的としている。The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to provide a workpiece positioning device for an industrial robot that can omit a servo positioning device.
本発明においては上述の目的を達成するため、コンベヤ
の下流に設けられ搬送されてきたワークを位置決め停止
させる固定の位置決めストッパと、この位置決めストッ
パから停止したワークの中心位置迄の距離を測定するロ
ボットと、このロボットのアームに設けられ該測定値に
基づき検出されたワークの中心位置に相当するコンベヤ
下流の一側部に移行され隣接配置されるフォークハンド
と、該コンベヤ下流の他側部に配設されロボットからの
動作指令に基づき停止しているワークをコンベヤからフ
ォークハンドに移送する押出しプッシャーとから産業用
ロボットのワーク位置決め装置を構成したことを特徴と
している。In order to achieve the above-mentioned object, the present invention includes a fixed positioning stopper that is provided downstream of a conveyor to position and stop the conveyed workpiece, and a robot that measures the distance from this positioning stopper to the center position of the stopped workpiece. A fork hand is provided on the arm of this robot and is moved to and adjacent to one side downstream of the conveyor corresponding to the center position of the work detected based on the measured value, and a fork hand is positioned adjacent to the other downstream side of the conveyor. A workpiece positioning device for an industrial robot is constructed from an extrusion pusher that transfers a stopped workpiece from a conveyor to a fork hand based on an operation command from the robot.
本発明によれば、コンベヤの下流に設けられ搬送されて
き、たワークを位置決め停止させる固定の位置決めスト
ッパと、この位置決めストッパから停止したワークの中
心位置迄の距離を測定するロボットと、このロボットの
アームに設けられ該測定値に基づき検出されたワークの
中心位置に相当するコンベヤ下流の一側部に移行され隣
接配置されるフォークハンドと、該コンベヤ下流の他側
部に配設されロボットからの動作指令に基づき停止して
し）るワークをコンベヤからフォークハンドに移送する
押出しプッシャーとから産業用ロボットのワーク位置決
め装置を構成しているので、サーボ位置決め装置を省略
することができる。According to the present invention, there is provided a fixed positioning stopper that is provided downstream of a conveyor to position and stop a transported workpiece, a robot that measures the distance from this positioning stopper to the center position of the stopped workpiece, and a robot that measures the distance from the positioning stopper to the center position of the stopped workpiece. A fork hand is provided on the arm and is moved to one side downstream of the conveyor corresponding to the center position of the workpiece detected based on the measured value and placed adjacent to the fork hand, and a fork hand is placed on the other side downstream of the conveyor and is placed adjacent to the center position of the workpiece detected based on the measured value. Since the workpiece positioning device of the industrial robot is composed of the extrusion pusher that transfers the workpiece from the conveyor to the fork hand, which is stopped based on an operation command, the servo positioning device can be omitted.
以下、第１図〜第３図に示す一実施例に基づき本発明を
詳述すると、図中、（１４）は位置決めコンベヤ（３）
下流端の上部に設けた固定の位置決めストッパ、（４）
は位置決めコンベヤ（３）の−側部近傍に設置したロボ
ットで、このロボット（４）は、位置決めストッパ（１
４）によりカートン（２）が位置決めされた時点におい
て、予め人力されたワークサイズデータに基づき位置決
めストッパからカートン（２）の中心性の距離を測定し
、その測定値に基づいて位置決めコンベヤ（３）−側部
の側方の空間に形成するカートン取出し位置（７）にカ
ートンハンド（６）を配するようになっている（第１図
及び第２図参照）。そして、ロボット（４）は、該カー
トンハンド（６）の移動後に位置決めコンベヤ（３）に
カートン送り出し指令を出力する機能を営む。このカー
トン送り出し指令が位置決めコンベヤ（３）に出力され
ると、押し出しシリンダ（１０）が動作してカートン（
２）をローラ（３ａ）からこれに水平に隣接されたフォ
ーク（６ｂ）に移送し、フォーク（６ｂ）にカートン（
２）の中心を支持させるようになっている（第２図及び
第３図参照）。尚、第１図における矢印は、カートン取
出し時におけるカートンハンド（２）の可動範囲を示す
。Hereinafter, the present invention will be described in detail based on an embodiment shown in FIGS. 1 to 3. In the figure, (14) is a positioning conveyor (3).
Fixed positioning stopper provided at the top of the downstream end, (4)
is a robot installed near the - side of the positioning conveyor (3), and this robot (4) is located near the positioning stopper (1).
When the carton (2) is positioned by step 4), the centrality distance of the carton (2) from the positioning stopper is measured based on the workpiece size data manually entered in advance, and the positioning conveyor (3) is moved based on the measured value. - A carton hand (6) is disposed at a carton take-out position (7) formed in the lateral space of the side part (see FIGS. 1 and 2). The robot (4) has the function of outputting a carton delivery command to the positioning conveyor (3) after moving the carton hand (6). When this carton delivery command is output to the positioning conveyor (3), the pushing cylinder (10) operates and the carton (
2) is transferred from the roller (3a) to the fork (6b) horizontally adjacent thereto, and the carton (2) is transferred to the fork (6b).
2) to support the center (see Figures 2 and 3). Note that the arrow in FIG. 1 indicates the movable range of the carton hand (2) when taking out the carton.
従って、搬送されてきたカートン（２）が位置決めスト
ッパ（１４）に衝突して停止すると、予め人力されたワ
ークデータサイズに基づいてロボット（４）が位置決め
ストッパ（１４）からカートン（２）迄の距離を測定し
、その測定値に基づいたカートン取出し位置（７）にカ
ートンハンド（６）を移動させてそのフォーク（６ｂ）
をローラ（３ａ）側端に水平に隣接配置する（第２図参
照）。その後、ロボット（４）は、位置決めコンベヤ（
３）にカートン送り出し指令を出力する。Therefore, when the transported carton (2) collides with the positioning stopper (14) and stops, the robot (4) moves from the positioning stopper (14) to the carton (2) based on the workpiece data size manually entered in advance. Measure the distance, move the carton hand (6) to the carton removal position (7) based on the measured value, and then move the fork (6b)
is arranged horizontally adjacent to the side edge of the roller (3a) (see Fig. 2). After that, the robot (4) moves the positioning conveyor (
3) Outputs the carton delivery command.
然して、カートン送り出し指令が位置決めコンベヤ（３
）に出力されると、押し出しシリンダ（１０）が動作し
てカートン（２）をローラ（３ａ）からフォーク（６ｂ
）に移送し、フォーク（６ｂ）にカートン（２）の中心
を支持させる（第３図参照）。However, the carton delivery command was sent to the positioning conveyor (3
), the pushing cylinder (10) operates to move the carton (2) from the roller (3a) to the fork (6b
), and the center of the carton (2) is supported by the fork (6b) (see Figure 3).
以上のように本発明によれば、ロボット（４）がカート
ン取出し位置（７）を制御するので、サーボ位置決め装
置（８）を確実に省略することが可能となり、極めて安
価な産業用ロボットの位置決め装置を得ることができる
。As described above, according to the present invention, since the robot (4) controls the carton unloading position (7), it is possible to reliably omit the servo positioning device (8), and the positioning of the industrial robot is extremely inexpensive. You can get the equipment.
以上のように本発明によれば、コンベヤの下流に設けら
れ搬送されてきたワークを位置決め停止させる固定の位
置決めストッパと、この位置決めストッパから停止した
ワークの中心位置迄の距離を測定するロボットと、この
ロボットのアームに設けられ該測定値に基づき検出され
たワークの中心位置に相当するコンベヤ下流の一側部に
移行され隣接配置されるフォークハンドと、該コンベヤ
下流の他側部に配設されロボットからの動作指令に基づ
き停止しているワークをコンベヤからフォークハンドに
移送する押出しプッシャーとから産業用ロボットのワー
ク位置決め装置を構成しているので、サーボ位置決め装
置を確実に省略することができる。As described above, according to the present invention, there is provided a fixed positioning stopper that is provided downstream of a conveyor to position and stop a conveyed workpiece, and a robot that measures the distance from this positioning stopper to the center position of the stopped workpiece. A fork hand is provided on the arm of this robot and is moved to and adjacent to one side downstream of the conveyor corresponding to the center position of the workpiece detected based on the measured value, and a fork hand is installed on the other downstream side of the conveyor. Since the workpiece positioning device of the industrial robot is composed of the extrusion pusher that transfers the stopped workpiece from the conveyor to the fork hand based on the operation command from the robot, the servo positioning device can be reliably omitted.
第１図は本発明に係る産業用ロボットのワーク位置決め
装置の一実施例を示す平面図、第２図はカートン取出し
前におけるカートンハンドの状態を示す側面図、第３図
はカートンハンドがカートンを把持した状態を示す第２
図相当図、第４図は従来における産業用ロボットのワー
ク位置決め装置を示す第１図相当図、第５図は第４図の
側面図、第６図は従来におけるカートンハンドがカート
ンを把持する状態を示す説明図である。
図中、（２）はカートン（ワーク）、（３）は位置決め
コンベヤ、（４）はロボット、（６）はカートンハンド
、（６ｂ）はフォーク、（７）はカートン取出し位置、
（ｌＯ）は押出しシリンダ、（１４）は位置決めストッ
パである。
尚、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。Fig. 1 is a plan view showing an embodiment of the workpiece positioning device for an industrial robot according to the present invention, Fig. 2 is a side view showing the state of the carton hand before taking out the carton, and Fig. 3 is a side view showing the state of the carton hand before taking out the carton. The second one shows the gripped state.
Figure 4 is a diagram equivalent to Figure 1 showing a conventional industrial robot workpiece positioning device, Figure 5 is a side view of Figure 4, and Figure 6 is a conventional carton hand gripping a carton. FIG. In the figure, (2) is a carton (work), (3) is a positioning conveyor, (4) is a robot, (6) is a carton hand, (6b) is a fork, (7) is a carton removal position,
(lO) is an extrusion cylinder, and (14) is a positioning stopper. Note that the same reference numerals in the figures indicate the same or corresponding parts.
Claims (1)
決め停止させる固定の位置決めストッパと、この位置決
めストッパから停止したワークの中心位置迄の距離を測
定するロボットと、このロボットのアームに設けられ該
測定値に基づき検出されたワークの中心位置に相当する
コンベヤ下流の一側部に移行され隣接配置されるフォー
クハンドと、該コンベヤ下流の他側部に配設されロボッ
トからの動作指令に基づき停止しているワークをコンベ
ヤからフォークハンドに移送する押出しプッシャーとを
備えたことを特徴とする産業用ロボットのワーク位置決
め装置。A fixed positioning stopper that is installed downstream of the conveyor to position and stop the conveyed work; a robot that measures the distance from this positioning stopper to the center position of the stopped work; and a robot that is installed on the arm of this robot to measure the measured value. A fork hand is moved to one side of the downstream side of the conveyor corresponding to the center position of the workpiece detected based on and is placed adjacent to it, and a fork hand is placed on the other side downstream of the conveyor and stopped based on an operation command from the robot. A workpiece positioning device for an industrial robot, characterized in that it is equipped with an extrusion pusher that transfers a workpiece from a conveyor to a fork hand.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31499389A JPH03178787A (en) | 1989-12-04 | 1989-12-04 | Work positioning device of industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31499389A JPH03178787A (en) | 1989-12-04 | 1989-12-04 | Work positioning device of industrial robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03178787A true JPH03178787A (en) | 1991-08-02 |
Family
ID=18060118
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31499389A Pending JPH03178787A (en) | 1989-12-04 | 1989-12-04 | Work positioning device of industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03178787A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106672531A (en) * | 2016-12-29 | 2017-05-17 | 马鞍山万普实业发展有限公司 | Bar-shaped block material modularized conveying mechanism |
| CN108928641A (en) * | 2018-06-03 | 2018-12-04 | 奉其奉印刷科技（上海）有限公司 | A kind of automatic stacking device |
| TWI647162B (en) * | 2018-07-19 | 2019-01-11 | 陳逢霖 | Material conveyor |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60114482A (en) * | 1983-11-26 | 1985-06-20 | 白麦米株式会社 | Handling device for packaging cases |
-
1989
- 1989-12-04 JP JP31499389A patent/JPH03178787A/en active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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