JPH03166091A - Industrial robot - Google Patents
Industrial robotInfo
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- JPH03166091A JPH03166091A JP30531589A JP30531589A JPH03166091A JP H03166091 A JPH03166091 A JP H03166091A JP 30531589 A JP30531589 A JP 30531589A JP 30531589 A JP30531589 A JP 30531589A JP H03166091 A JPH03166091 A JP H03166091A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、産業用ロボットに関し、より詳しくはケーブ
ルの配線構造を改良した産業用ロボットに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to an industrial robot, and more particularly to an industrial robot with an improved cable wiring structure.
従来の産業用ロボットについて第３図、第４図を参照し
ながら説明する。A conventional industrial robot will be explained with reference to FIGS. 3 and 4.
従来の産業用ロボットは、第３図に示す如く、旋回駆動
部（１）と、該旋回駆動部（１）の駆動により旋回する
上下駆動部（２）と、該上下駆動部（２）の駆動により
上下動するアーム部（３）とを備えて構成されている。As shown in Fig. 3, a conventional industrial robot has a swing drive section (1), a vertical drive section (2) that swings by the drive of the swing drive section (1), and a vertical drive section (2). It is configured to include an arm part (3) that moves up and down by driving.
上記アーム部（３）は、第１アーム部（３１）と、該第
１アーム部（３ｌ）に第１関節（３２）を介して連結さ
れた第２アーム部（３３）と、該第２アーム部（３３）
の先端に取り付けられた第２関節（３４）とを備え、上
記第１関節（３２）及び第２関節（３４）がケーブル（
３４）によって接続されて回動するように構成されてい
る。The arm portion (3) includes a first arm portion (31), a second arm portion (33) connected to the first arm portion (3l) via a first joint (32), and a second arm portion (33) connected to the first arm portion (3l) via a first joint (32). Arm part (33)
The first joint (32) and the second joint (34) are connected to the cable (
34) and is configured to rotate.
そして、上記ケーブル（３５）は、第４図に拡大して示
す如く、第１アーム部（３ｌ）から一旦外部へ引き出さ
れ、第１関節（３２）を越えて第２アーム部（３３）内
に引き込まれており、各アーム部（３１），（３３）に
おいて固定されている。As shown in an enlarged view in FIG. 4, the cable (35) is once pulled out from the first arm (3l), crosses the first joint (32), and enters the second arm (33). and is fixed at each arm part (31), (33).
（発明が解決しようとする課題）
しかしながら、従来の産業用ロボットは、ケーブル（３
５）が第１アーム部（３ｌ）及び第２アーム部（３３）
に固定されているため、第１関節（３２）の駆動によっ
て第２アーム部（３３）が第１関節（３２）を中心に揺
動する度毎心ケーブル（３５）に捩れを生じさせたり、
湾曲の曲率半径を変化させたりしてケーブル（３５）を
疲労させてケーブル（３５）の寿命を低下させる虞れが
あった。(Problem to be solved by the invention) However, conventional industrial robots do not use cables (3
5) is the first arm part (3l) and the second arm part (33)
Since the second arm part (33) swings around the first joint (32) due to the drive of the first joint (32), each core cable (35) is twisted.
There was a risk that the cable (35) would be fatigued by changing the radius of curvature of the curve, and the life of the cable (35) would be reduced.
本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、
ケーブルの捩れや曲率半径の変化を抑制することができ
る産業用ロボットを提供することを目的としてレ）る。The present invention was made to solve the above problems, and
The purpose of this invention is to provide an industrial robot that can suppress twisting of cables and changes in radius of curvature.
（課題を解決するための手段）
本発明の産業用ロボットは、第１アームを経由して第２
アームに至るケーブルを、第１アームと第２アームを連
結する関節の上部に設けｋ中継箱で中継した産業用ロボ
ットであって、上記中継箱に上記関節の回動中心に一致
させた回動自在な回動体を設け、該回勅体の中心から上
記ケーブルを引き出して構成されたものである。(Means for Solving the Problems) The industrial robot of the present invention has a second arm connected to a second arm via a first arm.
An industrial robot in which a cable leading to an arm is provided at the upper part of a joint connecting a first arm and a second arm and relayed by a relay box, wherein the relay box is rotated to coincide with the center of rotation of the joint. It is constructed by providing a freely rotating body and pulling out the cable from the center of the encyclical body.
（作用）
本発明によれば、関節が回動して第２アームを揺動させ
ると、ケーブルが回動体と共に回動してケーブルの捩れ
が抑制され、その曲率半径の変化も抑制される。(Operation) According to the present invention, when the joint rotates to swing the second arm, the cable rotates together with the rotating body, thereby suppressing twisting of the cable and suppressing changes in its radius of curvature.
以下、第１図及び第２図に示す実施例に基づいて従来と
同一または相当部分には同一符号を付してその説明を省
略し、本発明の特徴を中心に説明する．
尚、各図中、第１図は本発明の産業用ロボットの一実施
例の要部を示す側面図、第２図は第１図の中継箱を拡大
して示す断面図である。Hereinafter, based on the embodiment shown in FIGS. 1 and 2, parts that are the same as or equivalent to those of the prior art will be given the same reference numerals, and the explanation thereof will be omitted, and the features of the present invention will be mainly explained. In each figure, FIG. 1 is a side view showing essential parts of an embodiment of the industrial robot of the present invention, and FIG. 2 is an enlarged sectional view showing the relay box of FIG. 1.
本実施例の産業用ロボットは、第１図に示す如く、第１
アーム（３ｌ）から引き出されて第２アーム（３３）に
引き込まれるケーブル（３５）が第１関節（３２）の上
部に取り付けられた中８！箱（３６）において中継され
ている。即ち、上記ケーブル（３５）は、同図に示す如
く、上記中継箱（３６）において第１ケーブル（３５Ａ
）と第２ケーブル（３５Ｂ） とが接続されて構威され
ている。第１ケーブル（３５＾）は、第１アーム（３１
）から引き出され中継箱（３６）の側面からその内部に
引き込まれてその内部において第２ケーブル（３５Ｂ）
に接続されている。中継箱Ｃ３６）の内部において接続
された第２ケーブル（３５Ｂ）は、他端が中１１箱（３
６）の上面から引き出されて上述の如く第２アームＣ３
３）に引き込まれている。そして、第１ケーブル（３５
Ａ）及び第２ケーブル（３５Ｂ）はそれぞれ各引き出し
部及び引き込み部において固定されている。As shown in Fig. 1, the industrial robot of this embodiment has a first
A cable (35) pulled out from the arm (3l) and drawn into the second arm (33) is attached to the top of the first joint (32)! It is relayed in the box (36). That is, as shown in the figure, the cable (35) is connected to the first cable (35A) in the relay box (36).
) and the second cable (35B) are connected to each other. The first cable (35^) is connected to the first arm (31
) is pulled out from the side of the relay box (36) and into the inside thereof, and the second cable (35B) is pulled out from the side of the relay box (36).
It is connected to the. The second cable (35B) connected inside the relay box C36) has the other end connected to the inside of the middle box C36).
6) The second arm C3 is pulled out from the top surface as described above.
3). Then, the first cable (35
A) and the second cable (35B) are fixed at each pullout section and retraction section, respectively.
而して、上記中継箱（３６）は、第２図に拡大して示す
如く、有底筒状の本体（３［ｉ１）と、該本体（３ｆｉ
ｌ）の上面を形威する回動自在な回動体（３８２）とを
備えて構成されている。該回動体（３Ｂ２）は、同図に
示す如く、上記本体（３６１）の上端に沿って取り付け
られたベアリング（３８２＾）と、該ベアリング（３６
２Ａ）の内側に嵌装された回転リング（３６２Ｂ）とか
ら構威されている。上記ベアリング（３６２＾）は、下
面が本体（３６１Ａ）の上端の内面に形成された段部（
３６１Ａ）と上記回転リング（３６２）の局面に取り付
けられた止め輪（３６３） とで係止され、また上面が
上記回転リング（３６２Ｂ）の上面に形成されたフ７ラ
ンジ部と押え板（３６４）とで本体（３６１）に係止さ
れている。そして、中ｍｎ （３６）の内部において第
１ケーブル（３５Ａ）に接続された第２ケーブル（３８
Ｂ）は、上記回転リング（３６２＾）の中心、即ち回動
中心から外郎へ引き出されており、引き出し部が固定具
（３６５）によって回転リング（３６２Ｂ）に固定され
ている。また、第１ケーブル（３５＾）は、上記中継箱
（３６）内への引き込み部が固定具（３６８）によって
固定されている。尚、（３８７）は第２ケーブル（３５
Ｂ）の接続部近傍を中ｉｔ箱（３６）の本体（３６１）
の底面に固定する固定具である。As shown in an enlarged view in FIG. 2, the relay box (36) includes a bottomed cylindrical main body (3 [i1)
1), and a rotatable rotating body (382) that forms the upper surface of the rotating body (382). As shown in the figure, the rotating body (3B2) includes a bearing (382^) attached along the upper end of the main body (361), and a bearing (36
2A) and a rotating ring (362B) fitted inside. The bearing (362^) has a lower surface formed on the inner surface of the upper end of the main body (361A).
361A) and a retaining ring (363) attached to the curved surface of the rotating ring (362), and the upper surface is connected to the flange portion of the flange formed on the upper surface of the rotating ring (362B) and the retaining plate (364). ) and is locked to the main body (361). A second cable (38A) connected to the first cable (35A) inside the middle mn (36)
B) is pulled out from the center of the rotating ring (362^), that is, the center of rotation, and the pulled-out portion is fixed to the rotating ring (362B) by a fixture (365). Further, the first cable (35^) has a lead-in portion into the relay box (36) fixed by a fixture (368). In addition, (387) is the second cable (35
B) near the connection part to the main body (361) of the middle IT box (36)
It is a fixture that is fixed to the bottom of the
次に動作について説明すると、産業用ロボットが始動し
て、第２アーム（３３）が第１関節（３２）を中心に水
平方向に揺動すると、第２ケーブル（３５Ｂ）が第２ア
ーム（３３）に伴なって第１関節（３２）を中心に揺動
する．この際、第２ケーブル（３５Ｂ）は、引き出し部
が中継箱（３６）の回転リング（３６２Ｂ）の回転中心
に固定されているためベアリング（３Ｂ２Ａ）を介して
回転リング（３６２Ｂ）と一体になって円滑に回転する
。従って、第２ケーブル（３５Ｂ）の各固定部、即ち回
転リング（３６２Ｂ）の引き出し部及び第２アーム（３
３）の引き込み部に捩れを生じさせることがなく、また
第２ケーブル（３５Ｂ）の曲率半径を変化させることが
なく、従来に比べて力学的負荷が格段に抑制されてその
寿命が延びる。Next, to explain the operation, when the industrial robot starts and the second arm (33) swings horizontally around the first joint (32), the second cable (35B) is connected to the second arm (33). ), it swings around the first joint (32). At this time, the second cable (35B) is integrated with the rotating ring (362B) via the bearing (3B2A) because the pull-out part is fixed to the rotation center of the rotating ring (362B) of the relay box (36). rotates smoothly. Therefore, each fixed part of the second cable (35B), that is, the pull-out part of the rotating ring (362B) and the second arm (3
3) There is no twisting in the lead-in part, and there is no change in the radius of curvature of the second cable (35B), so the mechanical load is significantly suppressed compared to the conventional cable, and its life is extended.
尚、上記実施例では、回動体（３Ｂ２）がボールベアリ
ングを介して回動自在社構成されたものについてのみ説
明したが、本発明に用いられる回動体は何ら上記実施例
に制限されるものではない。In the above embodiment, only the case where the rotating body (3B2) is rotatable via a ball bearing has been described, but the rotating body used in the present invention is not limited to the above embodiment. do not have.
（発明の効果）
以上本発明によれば、ケーブルの捩れや曲率半径の変化
を抑制してケーブルの寿命を長くした産業用ロボットを
提供することができる。(Effects of the Invention) As described above, according to the present invention, it is possible to provide an industrial robot in which twisting of the cable and changes in the radius of curvature are suppressed to extend the life of the cable.
第１図は本発明の産業用ロボットの一実施例の要部を示
す側面図、第２図は第１図の中継箱を拡大して示す断面
図、第３図は従来の産業用ロボットの全体を示す側面図
、第４図は第３図の要部を拡大して示す第１図相当図で
ある。
各図において、（３ｌ）は第１アーム、（３２）は第１
関節（関節）、（３３）は第２アーム、（３５）はケー
ブル、（３６）は中継箱、（３８２）は回動体である。
尚、
図中同一符合は同一又は相当部分を示す。Figure 1 is a side view showing the main parts of an embodiment of the industrial robot of the present invention, Figure 2 is an enlarged sectional view of the relay box in Figure 1, and Figure 3 is a diagram of a conventional industrial robot. FIG. 4 is a side view showing the whole, and is a view corresponding to FIG. 1 showing the main part of FIG. 3 in an enlarged manner. In each figure, (3l) is the first arm, and (32) is the first arm.
A joint (33) is a second arm, (35) is a cable, (36) is a relay box, and (382) is a rotating body. In addition, the same reference numerals in the figures indicate the same or equivalent parts.
Claims (1)
れらを連結する関節の上部に設けた中継箱で中継した産
業用ロボットであって、上記中継箱に上記関節の回動中
心に一致させた回動自在な回動体を設け、該回動体の中
心から上記ケーブルを引き出したことを特徴とする産業
用ロボット。An industrial robot in which a cable leading to a second arm via a first arm is relayed by a relay box provided at the top of a joint connecting these arms, the relay box being aligned with the center of rotation of the joint. 1. An industrial robot, characterized in that a rotary body is provided which can rotate freely, and the cable is pulled out from the center of the rotary body.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30531589A JPH03166091A (en) | 1989-11-24 | 1989-11-24 | Industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30531589A JPH03166091A (en) | 1989-11-24 | 1989-11-24 | Industrial robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03166091A true JPH03166091A (en) | 1991-07-18 |
Family
ID=17943626
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP30531589A Pending JPH03166091A (en) | 1989-11-24 | 1989-11-24 | Industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03166091A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5816107A (en) * | 1995-11-20 | 1998-10-06 | Tokico Ltd. | Joint for industrial robot |
| JPH10286793A (en) * | 1997-02-26 | 1998-10-27 | Samsung Electron Co Ltd | Robot |
| EP1304195A1 (en) * | 2001-10-19 | 2003-04-23 | Cimlec Industrie | Holding device for a cable bundle supplying energy to an automaton and its use for a welding robot |
-
1989
- 1989-11-24 JP JP30531589A patent/JPH03166091A/en active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5816107A (en) * | 1995-11-20 | 1998-10-06 | Tokico Ltd. | Joint for industrial robot |
| JPH10286793A (en) * | 1997-02-26 | 1998-10-27 | Samsung Electron Co Ltd | Robot |
| EP1304195A1 (en) * | 2001-10-19 | 2003-04-23 | Cimlec Industrie | Holding device for a cable bundle supplying energy to an automaton and its use for a welding robot |
| FR2831090A1 (en) * | 2001-10-19 | 2003-04-25 | Cimlec Ind | DEVICE FOR HOLDING ENERGY TRANSPORT BEAM ELEMENTS TO AN AUTOMATON AND ITS APPLICATION TO A WELDING ROBOT |
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