JPH031236B2 - - Google Patents
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Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、水中航走体を制御しうるケーブルを
介し同水中航走体と洋上の母船等とを接続してい
る、水中航走体制御用ケーブル付きロボツトシス
テムに関する。[Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] The present invention relates to an underwater navigation system in which an underwater vehicle is connected to a mother ship on the ocean through a cable that can control the underwater vehicle. Regarding robot systems with commercial cables.
一般に、海底の調査や水中作業等を行なう水中
航走体は、同水中航走体の計測機器による情報を
洋上に送るとともに同水中航走体を制御するため
に、洋上の母船等にケーブルを介して接続されて
いる。
In general, underwater vehicles that conduct seabed surveys and underwater work use cables to send information from their measuring equipment to the ocean and to control the underwater vehicle. connected via.
そして、このケーブルの巻取り・繰出し操作
は、水中航走体の移動速度や方向に応じ、洋上に
おいてウインチによつて行なわれる。 Winding and unwinding of the cable is performed by a winch on the ocean depending on the moving speed and direction of the underwater vehicle.
このようなウインチによるケーブルの巻取り・
繰出し操作は、ウインチ上でケーブルが緩んだり
ケーブルに過大な張力が作用したりするのを防止
するため、従来、複数の作業員により、ケーブル
の状態を目視で監視しながら行なわれている。 Cable winding and
In order to prevent the cable from loosening on the winch or applying excessive tension to the cable, the unwinding operation has conventionally been carried out by multiple workers while visually monitoring the condition of the cable.
しかしながら、上述のような従来の水中航走体
制御用ケーブル付きロボツトシステムでは、ケー
ブルの監視やウインチの操作が複数の作業員によ
つて行なわれるため、多大な労力を要するととも
に、そのウインチの操作にはかなりの熟練が必要
であるという問題点がある。
However, in the conventional cable-equipped robot system for controlling underwater vehicles as described above, multiple workers are required to monitor the cable and operate the winch, which requires a great deal of labor and is difficult to operate the winch. The problem is that it requires considerable skill.
本発明は、上述の問題点の解決をはかろうとす
るもので、ケーブルの巻取り・繰出し操作を自動
的に行なえるようにして、システム全体の運用に
おける省力化をはかつた、水中航走体制御用ケー
ブル付きロボツトシステムを提供することを目的
とする。 The present invention aims to solve the above-mentioned problems, and is an underwater navigation system that automatically winds up and unwinds the cable, thereby saving labor in the operation of the entire system. The purpose of this invention is to provide a robot system with a body control cable.
このため、本発明の水中航走体制御用ケーブル
付きロボツトシステムは、水中航走体を制御すべ
く同水中航走体に先端を接続されたケーブルと、
同ケーブルを巻き取るウインチとをそなえ、上記
水中航走体についての情報を上記ケーブルを通じ
て受けるとともに上記ウインチについての情報を
受ける操作制御装置が設けられて、上記の各情報
に基づき、上記ウインチのフリースラツクによる
上記ケーブルの繰出し状態と同ウインチの動力作
動による上記ケーブルの繰出し状態との切換えを
行ないうる切換え機構が、上記操作制御装置に設
けられたことを特徴としている。
Therefore, the robot system with a cable for controlling an underwater vehicle of the present invention includes a cable whose tip is connected to the underwater vehicle to control the underwater vehicle,
A winch for winding the cable is provided, and an operation control device is provided which receives information about the underwater vehicle through the cable as well as information about the winch. The operation control device is characterized in that the operation control device is provided with a switching mechanism capable of switching between the state in which the cable is paid out by the rack and the state in which the cable is paid out by the power operation of the winch.
上述の本発明の水中航走体制御用ケーブル付き
ロボツトシステムでは、水中航走体およびウイン
チについての情報に基づいて、操作制御装置にお
ける切換え機構により、上記ウインチのフリース
ラツクによるケーブルの繰出し状態と上記ウイン
チの動力作動状態との切換えが自動的に行なわれ
る。
In the above-described robot system with a cable for controlling an underwater vehicle of the present invention, based on information about the underwater vehicle and the winch, the switching mechanism in the operation control device determines whether the cable is paid out by the free slack of the winch or the winch. Switching between the power operating state and the power operating state is automatically performed.
以下、図面により本発明の一実施例としての水
中航走体制御用ケーブル付きロボツトシステムに
ついて説明すると、第１図はその構成を模式的に
示す斜視図、第２図はそのウインチの作動を制御
する操作制御装置における油圧回路図である。
Below, a robot system with a cable for controlling an underwater vehicle as an embodiment of the present invention will be explained with reference to the drawings. Fig. 1 is a perspective view schematically showing its configuration, and Fig. 2 shows a system for controlling the operation of the winch. It is a hydraulic circuit diagram in an operation control device.
第１図に示すように、水面１０下における各種
作業を行なうための自走可能な水中航走体１に
は、同水中航走体１と操作制御装置４との間の制
御信号、情報等の伝達および電源装置６から水中
航走体１への電力の供給を行なうケーブル２の先
端が接続されており、ウインチ３によつてこのケ
ーブル２の巻取り・繰出しが行なわれるようにな
つている。 As shown in FIG. 1, a self-propelled underwater vehicle 1 for performing various operations below the water surface 10 includes control signals, information, etc. between the underwater vehicle 1 and an operation control device 4. The tip of a cable 2 that transmits power and supplies power from the power supply device 6 to the underwater vehicle 1 is connected, and the winch 3 winds up and lets out the cable 2. .
また、水中航走体１には送波器８が取付けられ
ていて、この送波器８から送信されて水中を伝播
してくる音響信号９を受波器７でキヤツチして電
気信号に変換し、この電気信号をもとに、音響測
位装置５において、水中航走体１の位置が算出さ
れ、その測位情報が操作制御装置４に出力され
る。 Further, a wave transmitter 8 is attached to the underwater vehicle 1, and an acoustic signal 9 transmitted from the wave transmitter 8 and propagating underwater is caught by a wave receiver 7 and converted into an electrical signal. Based on this electrical signal, the acoustic positioning device 5 calculates the position of the underwater vehicle 1, and the positioning information is output to the operation control device 4.
なお、電源装置６は、水中航走体１、ウインチ
３、操作制御装置４および音響測位装置５へ必要
な電力を供給する。また、ウインチ３、操作制御
装置４、音響測位装置５および電源装置６は洋上
の母船等に配置されている。 Note that the power supply device 6 supplies necessary power to the underwater vehicle 1, the winch 3, the operation control device 4, and the acoustic positioning device 5. Furthermore, the winch 3, the operation control device 4, the acoustic positioning device 5, and the power supply device 6 are arranged on a mother ship or the like on the ocean.
ところで、操作制御装置４には、ケーブル２を
通じて水中航走体１についての情報が送られると
ともに、ウインチ３についての情報が送られるよ
うになつており、これらの情報に基づき、操作制
御装置４は、第２図に示すような油圧回路Ａを介
し、フリースラツクによるケーブル２の繰出し機
能を有するウインチ３の作動を制御する。 By the way, information about the underwater vehicle 1 is sent to the operation control device 4 through the cable 2, and information about the winch 3 is also sent to the operation control device 4. Based on this information, the operation control device 4 , through a hydraulic circuit A as shown in FIG. 2, to control the operation of a winch 3 which has the function of letting out the cable 2 using a free slack.
すなわち、油圧回路Ａにおいては、ウインチ３
の作動状態を、ケーブル２の張力でウインチ３を
回転させて同ケーブル２の繰出しを行なうフリー
スラツクのモードと、油圧モータ１９の動力を利
用してウインチ３を回転駆動させてケーブル２の
巻取り・繰出しを行なう動力作動のモードとのい
ずれかに切換えるように、操作制御装置４からの
制御信号により切換え制御される、切換え機構と
しての電磁切換弁１１と電磁切換弁１５とがそな
えられている。 That is, in the hydraulic circuit A, the winch 3
The operating state is a free slack mode in which the winch 3 is rotated by the tension of the cable 2 to unwind the cable 2, and a mode in which the winch 3 is driven to rotate using the power of the hydraulic motor 19 to wind the cable 2. - An electromagnetic switching valve 11 and an electromagnetic switching valve 15 are provided as a switching mechanism, which are controlled to switch by a control signal from the operation control device 4 so as to switch to either the power operation mode for feeding. .
ウインチ３が動力作動のモードにある場合、つ
まり電磁切換弁１５が第２図における状態から左
方または右方へ切換えられるとともに、電磁切換
弁１１が第２図に示すような遮断状態である場
合、電動機２０によつて駆動される油圧ポンプ１
８により油圧回路Ａ内に油圧が生じ、同油圧を利
用して油圧モータ１９を回転させ、ウインチ３を
回転駆動する。このとき、ウインク３の回転方向
の切換え、すなわちケーブル２の巻取り・繰出し
の切換えは、操作制御装置４からの制御信号に応
じ、電磁切換弁１５を第２図における状態から左
方または右方へ切換えることによつて油の流れる
方向を切換えて行なわれる。 When the winch 3 is in the power operation mode, that is, when the electromagnetic switching valve 15 is switched from the state shown in FIG. 2 to the left or right, and the electromagnetic switching valve 11 is in the cutoff state as shown in FIG. , a hydraulic pump 1 driven by an electric motor 20
8, hydraulic pressure is generated in the hydraulic circuit A, and the hydraulic motor 19 is rotated using the hydraulic pressure to rotate the winch 3. At this time, switching the rotation direction of the wink 3, that is, switching between winding and unwinding the cable 2, is performed by moving the electromagnetic switching valve 15 from the state shown in FIG. This is done by switching the direction of oil flow.
サーボフローコントロール弁１６は、電磁切換
弁１５を通つて油圧モータ１９へ流れる油の一部
を逃すためのもので、この逃がし量は操作制御装
置４からの信号に基づいて制御され、これによつ
て油圧モータ１９の回転数、すなわちウインチ３
の回転数が制御される。 The servo flow control valve 16 is used to release a portion of the oil flowing through the electromagnetic switching valve 15 to the hydraulic motor 19, and the amount of this release is controlled based on a signal from the operation control device 4. The rotation speed of the hydraulic motor 19, that is, the winch 3
The rotation speed is controlled.
また、ウインチ３の動力作動のモードでケーブ
ル２を繰り出す際に、ケーブル２に作用する張力
によつて同ケーブル２が異常に高速で繰り出され
る恐れがあるが、これを防止するために、油圧回
路Ａにはカウンタバランス弁１４が設けられてい
る。 In addition, when the cable 2 is paid out in the power operation mode of the winch 3, there is a risk that the cable 2 may be paid out at an abnormally high speed due to the tension acting on the cable 2. In order to prevent this, a hydraulic circuit is installed. A is provided with a counterbalance valve 14.
さらに、ウインチ３の動力作動のモードにおい
て、ケーブル２の巻取り・繰出しを停止した際
に、ケーブル２に過大張力が作用し油圧回路Ａ内
に過大圧力が発生するのを防止するために、油圧
回路Ａにはブレーキ弁１３が設けられている。 Furthermore, in the power operation mode of the winch 3, when the winding/feeding of the cable 2 is stopped, excessive tension is applied to the cable 2 and excessive pressure is generated in the hydraulic circuit A. Circuit A is provided with a brake valve 13.
ケーブル２のウインチ３への巻取りは、同ウイ
ンチ３の動力作動のモードでのみ可能であるが、
その際に油圧ポンプ１８を駆動する電動機２０に
過負荷が作用するのを防止するために、油圧回路
Ａにはケーブル２の最大巻取り張力を調整するリ
リーフ弁１７が設けられている。 Winding the cable 2 onto the winch 3 is only possible in the power operation mode of the winch 3;
In order to prevent overload from acting on the electric motor 20 that drives the hydraulic pump 18 at this time, the hydraulic circuit A is provided with a relief valve 17 that adjusts the maximum winding tension of the cable 2.
一方、ウインチ３がフリースラツクのモードに
ある場合、つまり電磁切換弁１５が第２図に示す
ような遮断状態に切換えられるとともに、電磁切
換弁１１が第２図における状態から上方へ切換え
られる場合、ウインチ３の回転は、ケーブル２の
張力に応じ自由に行なわれるようになり、同ケー
ブル２が繰出される。 On the other hand, when the winch 3 is in the free slack mode, that is, when the electromagnetic switching valve 15 is switched to the cutoff state as shown in FIG. 2, and the electromagnetic switching valve 11 is switched upward from the state shown in FIG. The winch 3 can be freely rotated according to the tension of the cable 2, and the cable 2 is let out.
このとき、ケーブル２に過大張力が作用し、ウ
インチ３が過回転するのを防止するため、油圧回
路Ａには電磁比例リリーフ弁１２が設けられてい
る。同電磁比例リリーフ弁１２におけるリリーフ
圧は、可変となつていて、操作制御装置４におい
て作業員により設定するようにしてもよいし、ケ
ーブル２の張力や繰出し速度を図示しない各種セ
ンサで感知し、これらの情報をもとに操作制御装
置４内で演算して設定するようにしてもよい。 At this time, the hydraulic circuit A is provided with an electromagnetic proportional relief valve 12 in order to prevent the winch 3 from over-rotating due to excessive tension acting on the cable 2. The relief pressure in the electromagnetic proportional relief valve 12 is variable and may be set by an operator using the operation control device 4, or the tension and feeding speed of the cable 2 may be detected by various sensors (not shown). The settings may be calculated and set within the operation control device 4 based on this information.
本発明の水中航走体制御用ケーブル付きロボツ
トシステムは上述のごとく構成されているので、
操作制御装置４が、水中航走体１、音響測位装置
５、ウインチ３などから送られてくる情報信号を
もとに各種演算および表示を行ない、自動もしく
は作業員の操作にしたがつて水中航走体１および
ウインチ３に種々の制御信号を送信し、これらの
水中航走体１およびウインチ３の作動状態を制御
する。 Since the cable-equipped robot system for underwater vehicle control of the present invention is configured as described above,
The operation control device 4 performs various calculations and displays based on information signals sent from the underwater vehicle 1, the acoustic positioning device 5, the winch 3, etc., and automatically or according to the operator's operation performs underwater navigation. Various control signals are transmitted to the underwater vehicle 1 and the winch 3 to control the operating states of the underwater vehicle 1 and the winch 3.
ウインチ３のフリースラツクのモードと動力作
動のモードとの切換え制御は、ケーブル２の張力
および繰出し速度を図示しない各種センサで検出
し、これらの情報を操作制御装置４で演算処理し
て、最適のモードを選択することによつて行なわ
れる。 Switching control between the free slack mode and the power operation mode of the winch 3 is performed by detecting the tension and payout speed of the cable 2 with various sensors (not shown), and calculating and processing this information with the operation control device 4 to determine the optimal setting. This is done by selecting the mode.
なお、このモード選択は、操作制御装置４を作
業員が操作することによつて行なつてもよいし、
操作制御装置４により自動的に行なうようにして
もよい。 Note that this mode selection may be performed by a worker operating the operation control device 4, or
The operation control device 4 may perform this automatically.
ウインチ３をフリースラツクのモードにして、
ケーブル２をその張力で繰出す場合、電磁切換弁
１５を第２図に示すような遮断状態にし、油圧ポ
ンプ１８が発生させる油圧の流れが油圧モータ１
９に流れ込まないようにし、同時に電磁切換弁１
１を第２図における状態から上方へ切換えて開放
する。このとき、ケーブル２の張力や繰出し速度
に応じ、操作制御装置４により電磁比例リリーフ
弁１２のリリーフ圧力が設定され、フリースラツ
クのモードにあるウインチ３には、同ウインチ３
が過回転状態にならないように、適当な制動が付
加される。 Set winch 3 to free slack mode,
When the cable 2 is fed out with that tension, the electromagnetic switching valve 15 is set to the cutoff state as shown in FIG.
At the same time, prevent the flow from flowing into the solenoid switching valve 1.
1 from the state shown in FIG. 2 upwards to open it. At this time, the relief pressure of the electromagnetic proportional relief valve 12 is set by the operation control device 4 according to the tension of the cable 2 and the feeding speed.
Appropriate braking is applied to prevent over-speeding.
したがつて、フリースラツクによる繰出し状態
にあるケーブル２の張力の制御を容易に行なうこ
とができるようになり、繰出し速度過大によるウ
インチ上のケーブル２の緩みや繰出し速度過小に
よるケーブル２の過大張力の発生が防止できる。 Therefore, it becomes possible to easily control the tension of the cable 2 in the state of being paid out by the free slack, and it is possible to prevent the cable 2 from becoming loose on the winch due to excessive feeding speed, or from excessive tension in the cable 2 due to insufficient feeding speed. Occurrence can be prevented.
また、操作制御装置４上でのウインチ３の操作
が可能となるので、ケーブル２が緩んだり、ケー
ブル２に過大な張力が作用したりするのを防止す
るために、従来、必要とした複数の作業員が不要
となり、１人の作業員によるか、あるいは完全に
自動的にケーブル２の張力が制御され、水中航走
体１の作業中における同水中航走体１やウインチ
３の作動の制御が、極めて容易に行なわれるとと
もに、その作業が大幅に省力化される。 In addition, since the winch 3 can be operated on the operation control device 4, in order to prevent the cable 2 from becoming loose or applying excessive tension to the cable 2, multiple The tension of the cable 2 can be controlled by one worker or completely automatically without the need for a worker, and the operation of the underwater vehicle 1 and the winch 3 can be controlled while the underwater vehicle 1 is being worked on. This is extremely easy to do, and the work is greatly labor-saving.
なお、ウインチ３を動力作動のモードにして、
ケーブル２の巻取り・繰出しを油圧モータ１９の
動力で行なう場合には、電磁切換弁１１を第２図
に示すような遮断状態にしたまま、電磁切換弁１
５を第２図における状態から左方または右方へ切
換え、電動機２０によつて駆動される油圧ポンプ
１８からの油圧を油圧モータ１９へ送るようにす
る。これにより、ウインチ３は、電磁切換弁１５
の位置に応じ、適当な方向に回転し、ケーブル２
の巻取り・繰出しが行なわれる。 In addition, when the winch 3 is set to power operation mode,
When winding and unwinding the cable 2 using the power of the hydraulic motor 19, the electromagnetic switching valve 1 is kept in the cut-off state as shown in FIG.
5 to the left or right from the state shown in FIG. As a result, the winch 3
Rotate in an appropriate direction according to the position of cable 2.
Winding and unwinding are performed.
また、ウインチ３がフリースラツクのモードに
あるとき、本実施例ではで電磁比例リリーフ弁１
２のリリーフ圧力を適当に設定することにより、
ウインチ３に制動を付加するようにしたが、電磁
比例リリーフ弁１２を用いずに、ウインチ３をフ
リースラツクから動力作動のモードに切換え、油
圧ポンプ１８で発生する油圧を用いてウインチ３
に制動を付加するようにしてもよい。 Furthermore, when the winch 3 is in the free slack mode, in this embodiment, the electromagnetic proportional relief valve 1 is
By appropriately setting the relief pressure in step 2,
Although braking is applied to the winch 3, the winch 3 is switched from the free slack mode to the power operation mode without using the electromagnetic proportional relief valve 12, and the winch 3 is controlled by using the hydraulic pressure generated by the hydraulic pump 18.
It is also possible to add braking to it.
以上詳述したように、本発明の水中航走体制御
用ケーブル付きロボツトシステムによれば、水中
航走体を制御すべく同水中航走体に先端を接続さ
れたケーブルと、同ケーブルを巻き取るウインチ
とをそなえ、上記水中航走体についての情報を上
記ケーブルを通じて受けるとともに上記ウインチ
についての情報を受ける操作制御装置が設けられ
て、上記の各情報に基づき、上記ウインチのフリ
ースラツクによる上記ケーブルの繰出し状態と同
ウインチの動力作動による上記ケーブルの繰出し
状態との切換えを行ないうる切換え機構が、上記
操作制御装置に設けられるという簡素な構成で、
ウインチ上におけるケーブルの緩みやケーブルの
過大張力の発生を防止しながら、操作制御装置に
よるウインチの作動制御が可能となり、これによ
り、従来、必要とした複数の作業員が不要となつ
て、水中航走体の作業中における同水中航走体や
ウインチの作動制御が、極めて容易に行なわれる
ようになるとともに、その作業を大幅に省力化で
きる利点がある。
As detailed above, according to the cable-equipped robot system for controlling an underwater vehicle of the present invention, there is a cable whose tip end is connected to the underwater vehicle to control the underwater vehicle, and a system for winding the cable. A winch is provided, and an operation control device is provided which receives information about the underwater vehicle through the cable and receives information about the winch, and based on the above information, controls the operation of the cable by the free slack of the winch. It has a simple configuration in which the operation control device is provided with a switching mechanism capable of switching between the feeding state and the feeding state of the cable by the power operation of the winch,
It is now possible to control the operation of the winch using the operation control device while preventing the cable from becoming loose or over-tensioning the cable on the winch. The operation control of the underwater vehicle and winch during work on the underwater vehicle can be performed extremely easily, and there is an advantage in that the work can be greatly reduced in labor.
図は本発明の一実施例としての水中航走体制御
用ケーブル付きロボツトシステムを示すもので、
第１図はその構成を模式的に示す斜視図、第２図
はそのウインチの作動を制御する操作制御装置に
おける油圧回路図である。
１……水中航走体、２……ケーブル、３……ウ
インチ、４……操作制御装置、５……音響測位装
置、６……電源装置、７……受波器、８……送波
器、９……音響信号、１０……水面、１１……切
換え機構としての電磁切換弁、１２……電磁比例
リリーフ弁、１３……ブレーキ弁、１４……カウ
ンタバランス弁、１５……切換え機構としての電
磁切換弁、１６……サーボフローコントロール
弁、１７……リリーフ弁、１８……油圧ポンプ、
１９……油圧モータ、２０……電動機、Ａ……油
圧回路。
The figure shows a robot system with a cable for controlling an underwater vehicle as an embodiment of the present invention.
FIG. 1 is a perspective view schematically showing the structure of the winch, and FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram of the operation control device that controls the operation of the winch. DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Underwater vehicle, 2... Cable, 3... Winch, 4... Operation control device, 5... Acoustic positioning device, 6... Power supply device, 7... Wave receiver, 8... Wave transmission 9...Acoustic signal, 10...Water surface, 11...Solenoid switching valve as a switching mechanism, 12...Solenoid proportional relief valve, 13...Brake valve, 14...Counter balance valve, 15...Switching mechanism 16... Servo flow control valve, 17... Relief valve, 18... Hydraulic pump,
19...Hydraulic motor, 20...Electric motor, A...Hydraulic circuit.
Claims (1)
を接続されたケーブルと、同ケーブルを巻き取る
ウインチとをそなえ、上記水中航走体についての
情報を上記ケーブルを通じて受けるとともに上記
ウインチについての情報を受ける操作制御装置が
設けられて、上記の各情報に基づき、上記ウイン
チのフリースラツクによる上記ケーブルの繰出し
状態と同ウインチの動力作動による上記ケーブル
の繰出し状態との切換えを行ないうる切換え機構
が、上記操作制御装置に設けられたことを特徴と
する、水中航走体制御用ケーブル付きロボツトシ
ステム。1.In order to control the underwater vehicle, it is equipped with a cable whose tip is connected to the underwater vehicle, and a winch that winds the cable, and receives information about the underwater vehicle through the cable, and also receives information about the winch. An operation control device is provided which receives the information, and the switching mechanism is capable of switching between a state in which the cable is paid out by the free slack of the winch and a state in which the cable is paid out by the power operation of the winch, based on each of the above information. A robot system with a cable for controlling an underwater vehicle, characterized in that the operation control device is provided with:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19778485A JPS6259193A (en) | 1985-09-09 | 1985-09-09 | Robot system with cable for controlling underwater traveling body |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19778485A JPS6259193A (en) | 1985-09-09 | 1985-09-09 | Robot system with cable for controlling underwater traveling body |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6259193A JPS6259193A (en) | 1987-03-14 |
| JPH031236B2 true JPH031236B2 (en) | 1991-01-10 |
Family
ID=16380292
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19778485A Granted JPS6259193A (en) | 1985-09-09 | 1985-09-09 | Robot system with cable for controlling underwater traveling body |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6259193A (en) |
Families Citing this family (5)
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|---|---|---|---|---|
| JPH09175454A (en) * | 1995-12-28 | 1997-07-08 | Honsyu Shikoku Renrakukiyou Kodan | Mobile type wall surface moving device employing magnet built-in type suction wheel |
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| JP7431443B2 (en) * | 2020-05-25 | 2024-02-15 | 国立大学法人九州工業大学 | Underwater observation system and underwater observation method |
-
1985
- 1985-09-09 JP JP19778485A patent/JPS6259193A/en active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6259193A (en) | 1987-03-14 |
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Legal Events
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|---|---|---|---|
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