JPH03118053A - 組織に対する制御圧力付与システム - Google Patents
組織に対する制御圧力付与システムInfo
- Publication number
- JPH03118053A JPH03118053A JP2228479A JP22847990A JPH03118053A JP H03118053 A JPH03118053 A JP H03118053A JP 2228479 A JP2228479 A JP 2228479A JP 22847990 A JP22847990 A JP 22847990A JP H03118053 A JPH03118053 A JP H03118053A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- retractor
- tissue
- pressure
- surgical
- instrument
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 10
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 6
- 239000004020 conductor Substances 0.000 claims 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 abstract description 28
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 abstract 1
- 239000007789 gas Substances 0.000 description 34
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 23
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 13
- 238000000034 method Methods 0.000 description 12
- 239000000463 material Substances 0.000 description 8
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 6
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 4
- 230000004044 response Effects 0.000 description 4
- 238000004659 sterilization and disinfection Methods 0.000 description 4
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 3
- 239000011343 solid material Substances 0.000 description 3
- 230000003416 augmentation Effects 0.000 description 2
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 2
- 230000000249 desinfective effect Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000877 morphologic effect Effects 0.000 description 2
- 229910001220 stainless steel Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000010935 stainless steel Substances 0.000 description 2
- 230000035488 systolic blood pressure Effects 0.000 description 2
- IAYPIBMASNFSPL-UHFFFAOYSA-N Ethylene oxide Chemical compound C1CO1 IAYPIBMASNFSPL-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 241001333583 Puntius semifasciolatus Species 0.000 description 1
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000003187 abdominal effect Effects 0.000 description 1
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 1
- 230000006978 adaptation Effects 0.000 description 1
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 1
- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 238000002059 diagnostic imaging Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
- 208000028867 ischemia Diseases 0.000 description 1
- 238000004898 kneading Methods 0.000 description 1
- 230000014759 maintenance of location Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 210000000056 organ Anatomy 0.000 description 1
- 230000002035 prolonged effect Effects 0.000 description 1
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 1
- 230000001954 sterilising effect Effects 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B17/02—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets for holding wounds open; Tractors
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/50—Supports for surgical instruments, e.g. articulated arms
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00017—Electrical control of surgical instruments
- A61B2017/00115—Electrical control of surgical instruments with audible or visual output
- A61B2017/00119—Electrical control of surgical instruments with audible or visual output alarm; indicating an abnormal situation
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B17/00—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets
- A61B2017/00535—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets pneumatically or hydraulically operated
- A61B2017/00544—Surgical instruments, devices or methods, e.g. tourniquets pneumatically or hydraulically operated pneumatically
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
- A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
- A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
- A61B90/06—Measuring instruments not otherwise provided for
- A61B2090/064—Measuring instruments not otherwise provided for for measuring force, pressure or mechanical tension
Landscapes
- Health & Medical Sciences (AREA)
- Surgery (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Heart & Thoracic Surgery (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Biomedical Technology (AREA)
- Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
- Medical Informatics (AREA)
- Molecular Biology (AREA)
- Animal Behavior & Ethology (AREA)
- General Health & Medical Sciences (AREA)
- Public Health (AREA)
- Veterinary Medicine (AREA)
- Pathology (AREA)
- Oral & Maxillofacial Surgery (AREA)
- Surgical Instruments (AREA)
Abstract
め要約のデータは記録されません。
Description
れる、多くの異なる向きにレトラクタブレードを位置決
めするための消毒可能の装置および感知された生理学上
または形態学上のパラメータに応答してレトラクタブレ
ードの位置を自動的に調整する装置に関する。特に、本
発明は、支持点にレトラクタブレードを保持する手段を
連結する多数の位置決め部材を含む装置であって、各位
置決め部材が選択された位置に固定される選択的に位置
決め可能のジヨイントを含む装置に関する。本発明は、
さらに、消毒可能の清浄な力増大器を構成させる実質的
に非圧縮性の可撓性材料を使用する力増大方法を含む。
織の圧力を感知するための手段、一定の点に関するレト
ラクタブレードの位置を測定する手段およびレトラクタ
ブレードの位置を変更する手段を含み、レトラクタブレ
ードの位置は、組織に対し制御された圧力または変位を
与えるように自動的に調整することができる。
なる位置に位置決められるレトラクタブレードのような
外科器具を必要とする。執刀外科医またはそのアシスタ
ントにとって、必要な種々の位置および輪郭にレトラク
タブレードを直接に動かすことができることが望ましい
。また、どの外科用レトラクタブレードも、外科サイト
をさえぎらないで前記の位置および輪郭を取るように使
用でき、また、医用イメージ装置、手術室灯、器具器ま
たは他の装置のような外科サイトの周囲に存在するいか
なる障害も避けることができることが望ましい。外科用
レトラクタは、また、堅固で、正確に制御および再位置
決めすることが容易であり、外科医の手を他の仕事のた
めに空けておくように位置変更の間柱意力を要せず、ま
た、セット位置を確実に保持するために十分に強力かつ
剛的であり、さらに、外科医がレトラクタブレードの所
望の位置および向きを容易に達成できるように軽量でな
ければならない。また、外科用レトラクタは、レトラク
タブレード下の位置に近い収縮した組織の圧力を感知し
、外科医に潜在的に危険な圧力を警戒させ、レトラクタ
の圧力および位置を自動的に調整し、これにより長時間
にわたる処置の間にレトラクタブレードによって生ずる
組織の裂傷および虚血のおそれを減する。
が従来技術において知られている。レトラクタブレード
を保持するための1つの共通な方法は、外科アシスタン
トがレトラクタブレードを所望の位置に保持しかつその
位置を執刀医が求めるときに求めるように変更すること
である。この仕事は外科アシスタントを疲労させ、また
、ある外科処置においてはレトラクタブレードのために
十分に正確かつ剛的な支持を与えることができない。
レトラクタブレードを位置決めする装置が従来技術にあ
る。1つの代表的なレトラクタブレード位置決め装置は
手術室テーブルに取り付けられる垂直取付枠から成り、
該垂直取付枠には、組織または器官に上向きの引張力を
及ぼすために、個別的なしかし修正可能の位置に別々の
レトラクタブレードが取り付けられる(たとえば、米国
ニスタラップ・インスツルメンツ・コーポレーション製
のニスタラップBT710固定装置およびニスタラップ
BT711−BT7150チヤ一ド服部用レトラクタブ
レード)。ローブ、ウェイトおよびプーリから成る装置
が、連続的に調整可能の位置決め装置を構成するために
、前記垂直取付枠に関して使用される。同様の腹部用レ
トラクタの技術は、患者の身体上に置かれる水平枠を使
用し、該水平枠には、組織または器官に横方向の引張力
を付与するために、個別的なしかし調整可能の位置に別
々のレトラクタブレードが取り付けられる(たとえば、
ニスクラップBV662フレームおよびニスタラップB
V66Bブレード)。これらのタイプの外科用レトラク
タは、組立て、分解が困難で、調整が面倒であり、しば
しば、外科サイトをさえぎる。さらに、このようなレト
ラクタの新しい位置への調整は無菌者の助けを必要とし
、再位置決めを要する手術室の備品および支持台は無菌
とは考えられないので、外科医はこれらに触れることが
できない。これでは、外科医はもはやレトラクタブレー
ドの最終位置を直接制御できないので、レトラクタブレ
ードすなわち組織の最適位置決めを妨げる。このタイプ
のレトラクタブレード位置決め装置は、その調整の範囲
、向きの融通性、位置決めの正確さおよび支持の堅固さ
に制限があり、また、及ぼされる収縮圧を感知しかつ調
整する手段は備えていない。レトラクタブレードを保持
するための追加的な特別の位置決め装置が従来技術にお
いて知られている。
ルメト レトラクトーロボット」 (カタログ番号15
08B−00単一腕器具)と称されるマルチジヨイント
装置は、つまみねじにより広範囲の位置にレトラクタブ
レードを固定することができる。しかし、この装置は、
−様でない固定強さ、限られた運動範囲、再位置決めの
ための個別ジヨイントの解除不能、つまみねじの手間の
かかる退屈な調整、外科サイトの障害になる可能性およ
びX線半透明でないソリッドスチール構造に起因して、
広範な外科処置には適当でない。このような装置をいく
つか組み合わせて増大した運動範囲をもつ大型構造にす
ることが考えられるが、そのような構造は、再位置決め
することが非常に困難であり、この構造を構成する各装
置に新しい位置が求められるごとに個々に解除、位置決
めおよび固定がされねばならない。加えて、1つの結合
されたいくつかのそのような装置が所期の用途にとって
十分な強度をもつことにはならない。最後に、この装置
は、収縮圧を感知しまたは調整する手段を備えていない
。
として世界中の外科医に広く知うわているレトラクタブ
レード保持装置がある。この外科用レトラクタは、ある
長さのケーブルに結合された多数のボール・ソケットジ
ヨイントから成る。
を増大させるために、レバー機構により緊張される。こ
の「グリーンバーブ」脳しトラクタは、その典型的な小
型さのために、全ての外科処置には適しない。さらに、
完全に固定されたときのボール・ジヨイントソケットの
強度は、レトラクタブレードを多くの外科処置のために
位置決める際に予測される荷重を支持するには不十分で
ある。この装置は、X線半透明ではなく、また、収縮圧
の感知または調整を可能とするものでもない。
の使用のために安定した構造を提供するために十分な強
度および剛性を持つことであり、消毒可能で、外科処置
に使用するために適当に清浄である材料および機構のみ
を使用することである。従来、多くの固定機構の例が知
られているが、大抵は大きすぎるか、用途に適した大き
さに小型化したときは弱すぎるか、または、漏れの心配
があって外科的な用途には不適当である、力増大装置で
の流体の使用のいずれかである。さらに、力増大要素と
しての流体の使用は、流体を実質的に非圧縮性にするた
めに該流体から空気または他の気体を抜くための複雑で
特別ないくつかの装置を備えることを必要とする。力の
増大を達成するより適当な手段は、非常に小さな運動範
囲の液圧増大器の機能を与える材料を使用するが、流体
は使用しない。
一例が米国特許第4,807,610号明細書に記載さ
れている。この装置は、レバー装置に大きな力を及ぼす
空気圧アクチュエータを使用し、該レバー装置はボール
ジヨイント機構を所定箇所に固定するために該機構に力
を及ぼす。この力増大装置は、使用される材料および装
置が病院で行われる消毒に耐えないので、装置が消毒さ
れねばならない用途での使用には適しない。この装置の
さらに不利な点は、適当に作動するために比較的多数の
非常に高強度の要素を必要とすることである。
々の位置にレトラクタブレードを保持する一方、レトラ
クタブレード下の位置に近い収縮した組織の圧力を感知
し、収縮した組織の圧力を調整するためにレトラクタブ
レードの位置を調整し、かつ、収縮した組織に及ぼされ
る過剰な圧力を外科医に表示する装置を提供することを
目的とする。本発明による外科用レトラクタは、組織の
収縮圧を感知する感知手段と、レトラクタブレードを保
持する把持手段と、レトラクタの位置を変更する作動手
段と、レトラクタの位置を感知する感知手段と、感知し
た圧力および感知した位置に応答してレトラクタブレー
ドの位置を制御する制御手段とを備える。この外科用レ
トラクタは、さらに、支持点を前記把持手段に連結する
1または2以上の位置決め部材を含み、各位置決め部材
は、これを他の位置決め部材、前記把持手段または前記
支持点に連結するための取付手段に取り付けられた、選
択的に位置決め可能のジヨイントを有する。各位置決め
部材は、また、選択された位置に前記選択的に位置決め
可能のジヨイントを固定する固定手段と、制御信号に応
答して前記固定手段を固定しまた解除する起動手段と、
オペレータが、ジヨイントを個々にまたは予め定めらね
た群のジヨイントを同時に固定しまた解除する制御信号
を発することができる制御信号発生手段とを含む。
処置に使用する上で清浄である力増大器を構成する実質
的に非圧縮性の、可撓性ソリッド材を使用する、固定機
構を駆動するための力増大方法を提供することを目的と
する。
ッド材を使用することにより力増大器の機能を改善する
ことにあり、この不均質の材料は力増大器の信頼性を増
すべく硬さの変更域を持つように選択される。
のに影習することなしに個々に再位置決めをすることが
できる多数の位置決め部材からなる外科用レトラクタを
提供することにある。
結される無菌の要素との間に確実な無菌境界を作る外科
用覆いを提供することにある。
クタブレードを取り付け、取り外すための機構を提供す
ること、オペレータが外科用レトラクタを解除するため
にこれに触れな◆すればならないような外科用レトラク
タに取り付けられる外科用レトラクタを固定しまた解除
するための制御信号発生手段を提供すること、外科用レ
トラクタの使用中に身体を撮る医用X線像に対する位置
決め部材の妨げが最小限であるようにほとんどがX線半
透明材料で構成された外科用レトラクタを提供すること
にある。
形態であって、これは代表的な外科処置のために外科器
具のレトラクタブレードを位置決めるために使用される
ミこの形態において、外科用レトラクタ10は三つの位
置決め部材12,14.16から成り、これらは互いに
接続され、また、テーブル据付け手段18および接続機
構20に順に接続される。
ルに固定され、これにより、患者の全身が手術室テーブ
ルの高さ、傾きまたは方向を調整することによって再位
置決めされるとき、外科用レトラクタは患者の全身と同
様の基準フレームにおいて移動する。テーブル据付け手
段18は二つのジョー、すなわち基部の位置決め部材1
2に取り付けられた固定の下部ジョー22と、位置決め
部材12上で滑動する可動の上部ジョー24とから成る
。スプリング26およびロッド28は上部ジョー24と
下部ジョー22とを離すべくそれぞれ復帰力および案内
作用を付与し、前記テーブルのレールへの取り付けを容
易にする。基部の位置決め部材12に固定されたぎざぎ
ざのあるノブ30がねじ付きのカバー32上を移動する
。ノブ30を回すと、前記ノブはカバー32に沿って下
方へ移動して可動の上部ジョー24に当接し、固定の下
部ジョー22に向けて上部ジョー24に下方へ力を及ぼ
し、これにより、上部ジー1−24および下部ジョー2
2の間の手術室テーブルのレールを締め付け、手術室テ
ーブルのレールに外科用レトラクタ10を強固に付ける
。
体を送るためのエアホースと、外科用レトラクタ10を
制御するための電線とを含むケーブル34が基部の位置
決め部材12を出ている。ケーブル34は気体/電気プ
ラグ36(LEMO口SA EGG3B+44CNL)
に終わる。気体/電気プラグ36は、制御手段たるコン
トロールボックス40上の適合する気体/電気ソケット
38(LEMOUSA EGG3B+44CNL)の一
方に嵌め込む。コントロールボックス40は気体および
電気の回路とバルブとを含み、外科用レトラクタ10上
のスイッチ68によって発生される制御信号に応答して
外科用レトラクタ10への加圧気体の流れを適切に制御
する。コントロールボックス40には、加圧気体を供給
する気体ホース42と、コントロールボックス40内の
制御回路の構成部分に電力を供給する電気コード44と
が接続されている。
ヨイントたるボールジヨイント50゜52.54,56
.58が基部の位置決め部材12の一端と、中間の位置
決め部材14および先端の位置決め部材16の両端とに
配置されている。ボールジヨイント50.52と、ボー
ルジヨイント54.56とは対をなして90度のベント
シャフト62.60に接続されている。ボールジヨイン
トSo、52,54,56.5B、および、90度のベ
ントシャフト60.62の組合わせは、外科医または手
術のサイトを妨害しないで適当なレトラクタブレードの
方向づけが可能であるように外科用レトラクタが配置さ
れることが可能である広範囲の運動と多くの自由度とを
与える。この幾何学的配列は、また、保管または消毒の
ために外科用レトラクタ10がコンパクトな形態に都合
良く折り畳まれることを可能にする。
能の構成部分は、気体ホースおよび電線のための内部通
路を都合良く提供し、束ねられかつ保護されたこのよう
なホースや線を保持する。
部分である位置決め部材!6のボールジヨイント58は
、45度のベントシャフト64であってその端部にスイ
ッチバレル66を有するベントシャフト64を備える。
、前記スイッチはユーザーがコントロールボックス40
内の制御回路に制御信号を送ることを可能とし、これは
、次に、外科用レトラクタ10への加圧気体の流わを制
御する。スイッチバレル66の端部に接続機構20があ
り、前記接続機構にはレトラクタブレード70または感
知・調整要素72が接続可能である。感知・調整要素7
2の一端には、接続機構20に嵌合して感知・調整要素
72を外科用レトラクタ10に連結するスタッド74が
ある。感知・調整要素72の他端には、接続機構20に
類似しまたレトラクタブレード70に接続可能である接
続機構76がある。
の制御回路機構に接続される圧力センサ120がレトラ
クタブレード70に接続されている。感知・調整要素7
2を制御するための気体および電気ラインを含むケーブ
ル138が感知・調整要素72から出ている。
シャフト80と、ボール82と、カップ84と、ねじ付
きのキャップ86と、可撓性のソリッドプラグ88と、
経路指示管90、ねじ付きの測定基準インサート92と
、セパレータプレート94と、ピストン96と、バック
プレート98と、気体ホース用管継手100と、気体ホ
ース102とから成る。シャフト80は、ステンレス鋼
製のボール82に溶接され、経路指示ホースおよびケー
ブルのための内部チャンネルを有する中空のステンレス
鋼製のシャフトである。
のキャップ86との間にはさまれており、カップ84お
よびキャップ86の双方はこれらのボール86との接触
を改良するために適切に形状付けられた表面と、固い耐
久性のある接触面を与える固い酸化被膜を生じさせた仕
上がりとを有する。経路指示管90と、キャップ86と
、カップ84と、セパレートプレート94との間に可撓
性を有するソリッドプラグ88が含まれており、プラグ
88は、好ましい実施例ではゴムで構成されているが、
実質的に圧縮不可能で可撓性のあるソリッド材料が前記
プラグを形成するためにゴムに代えて使用可能である。
94を経てプラグ88に突き進んでいる。ピストン96
はねじ付きのインサート92の内面と経路指示管90の
外面とに沿って移動可能である。ピストン96とバック
プレート98との間でエアスペース106が密閉され、
ピストン96上の0リング108,110と、バックプ
レート98上の0リング112とによフて密封されてい
る。バックプレート98はねじ付きのインサート92内
に着座され、また、これに管継手100と経路指示管9
0とを接続している。シャフト8o、ボール82、カッ
プ84、経路指示管9oおよびインサート92の組合わ
せはボールジヨイント機構を経る明確な通路を提供し、
電線または気体ホースが通される。
ることが可能であり、前記ボールジヨイントを適所にロ
ックする。弛緩状態で、キャップ86がインサート92
に螺合され、キャップ86、ボール82、カップ84、
プラグ88、ピストン96およびバックプレート98を
共に加圧に先立って密接に嵌め込む。作動されるとき、
気体供給ホース102が密閉されたエアスペース106
に加圧気体を供給する。密閉されたエアスペース106
内の前記加圧気体はピストン96を押圧しかつプランジ
ャ104がセパレータプレート94を通り、プラグ88
に道むようにこれを強制するために移動させる。プラグ
88は、次に、セパレータプレート94、経路指示管9
0、カップ84およびキャップ86によって全ての側部
で拘束されているために押圧されることとなり、したが
ワて、プランジャ104がプラグ88に向けて動かされ
るとき、実質的に移動されることはない。このようにし
て、プラグ88は圧縮不可能の水圧流体のように振る舞
う。加圧されたプラグ88は、次に、カップ84に対し
て圧力を及ぼし、カップ84とキャップ86との間のボ
ール82を押付ける高力を発生し、これにより、ボール
82を適所にロックする、ボール82、カップ84およ
びキャップ86間の摩擦力を増大させる。前記加圧気体
によってピストン96に付与された作動力は、ピストン
96の面積に供給加圧気体の圧力を掛けたものに比例す
る。この力はプランジャ104によってプラグ88に伝
達される。プラグ88に付与された圧力は、プランジャ
104の前記横断面積で割った、プランジャ104によ
って付加された力に比例する。好ましい実施例では、プ
ランジャ104の全横断面積はピストン96の面積より
小さいように選択され、したがフて、プラグ88での圧
力は密閉されたエアスペース106内の供給加圧気体の
圧力より大きい。プラグ88における圧力はカップ84
の背面全体に付与され、その面積はプランジャ104の
全横断面積より大きい。カップ84に付与された力がカ
ップ84の背面とプラグ88との間の接触面積を掛けた
、カップ84の背面に付与された圧力に比例するため、
大きい力がカップ84に付与され、その結果、ボール8
2に高保持力が付与される。
続機構20に直接に取り付けることによって感知・調整
能力を有しない単純な位置決め装置として用いることが
できる。もし、組織圧力感知および調整機能が望まれる
ときは、感知・調整要素72が接続機構20に接続され
、また、レトラクタブレード70は感知・調整要素72
の接続機構76に接続される。
ブレード70の接触面に取り付けられ、また、圧力情報
信号ワイヤ122に接続され、前記ワイヤは次にコント
ロールボックス40内に配置された制御回路機構に接続
される。レトラクタブレード70の運動は、移動要素(
第1の部品)132の位置を固定要素(第2の部品)1
34に関して変えることにより行なわれる。位置センサ
(第1のセンサ)124が固定要素134内に配置され
、好ましい実施例では、固定要素134と移動要素13
2との間で接続されているリニアポテンショメータであ
り、これにより、固定要素134に関する移動要素13
2の相対位置を測定することができる。また、複動式ピ
ストン128が固定要素134の内部に配置されかつこ
れに取り付けられている。複動式ピストン128の押棒
が移動要素132に接続され、これにより、複動式ピス
トン128が固定要素134および移動要素132を別
々に押しまたは共に引く。複動式ピストン128は流体
供給ラインすなわち加圧気体供給ライン130に接続さ
れ、前記ラインは次にコントロールボックス40に接続
される。加圧気体供給ライン130は、固定要素134
および移動要素132を別々に押しまたは共に引くため
に複動式ピストン12Bに加圧気体を供給し、これは、
取り付けスタッド74に関して、したがって外科用レト
ラクタlOに関してレトラクタブレード70の位置を変
える効果を有する。
制御システムの単純化されたブロック線図を示す。操作
時、ユーザーは1組織圧力限界制御手段142または位
置限界制御手段150を用いて、可能な組織圧力の範囲
または位置の範囲を調整すべく選択することができる。
る自動的に選択された不履行値が圧力/位W制御回路1
44で使用される。圧力/位置制御回路144は、組織
圧力センサ120によりて感知された組織圧力情報をユ
ーザーまたは不履行によって設定された組織圧力限界と
比較することによって作動する。もし、感知された組織
圧力が設定限界外である場合、圧力/位置制御回路14
4がレトラクタ運動発生装置および位置センサ146に
信号を送り、これに、組織圧力を適当に増大または減少
させる方向にレトラクタブレード70を移動させるよう
にする。次に、レトラクタ運動発生装置および位置セン
サ146からのレトラクタ位置情報が、ユーザーによっ
てまたは不履行によって設定された位置限界と比較され
る。もし、圧力/位置制御回路144が、ユーザーによ
ってまたは不履行によって設定された許容位置の範囲内
にある位置にレトラクタブレード70を維持することが
できない場合、または、ユーザーまたは不履行によフて
設定された許容組織圧力の範囲内に組織圧力センサ12
0によフて感知された組織圧力を維持する位置にレトラ
クタブレード70を維持することができない場合、オー
ディオ/ビジュアルアラーム148がユーザーに警告す
べく作動される。
ユーザーは適当なレトラクタブレードを選択しかつ消毒
し、また、外科用レトラクタ10を消毒しなければなら
ない。レトラクタ10を消毒するための好ましい方法は
、前記レトラクタを蒸気滅菌(圧熱滅菌器)することで
あり、比較的迅速な手法(30分間)が病院で一般に用
いられ、医療手段を消毒するために高温度を用いる。
ンオキシドを用いた化学消毒を用いた、または、無菌の
カバーで外科用レトラクタ10を覆う他の消毒方法を利
用することができる。
常の位置にある手術室テーブル上に配置され、標準的な
医療処置に従って麻酔をかけられる。
基部の位置決め部材12の固定ジョー22と滑動ジB−
24とを引離すことを許す、最初のノブ30を緩める操
作により、手術室テーブル上の適当な箇所に取り付けら
れる。こねは1手術室テーブルの付属レールがジョー2
2.24間に挿入されることを許す。ノブ30は次に締
められ、固定ジョー22に向けて滑動ジョー24に力を
及ぼし、これにより、ジョー22.24間に手、術室テ
ーブルのレールを締め付け、外科用レトラクタ10を前
記手術室テーブルに堅固に固定する。
ラグ36が、手術室テーブルから離れたところに配置さ
れるコントロールボックス40の気体/電気ソケット3
8に接続される。電源コードまたは電源用プラグ44と
加圧気体供給用ホース42とが、外科用レトラクタ10
のために適当な電気的および気体のパワーを供給するた
めにコントロールボックス40に接続される。
を欲する場合には、これが接続機構20に接続され、そ
の後、組織圧力信号線122とケーブル138とがコン
トロールボックス4゜に接続さねなければならない。
ド70を選び、これを外科用レトラクタ10または感知
・調整要素72に接続しなければならない。レトラクタ
ブレード7oは、手術の間のいつにても、古いレトラク
タブレードを外科用レトラクタ10の接続手段(接続機
構)20または感知・調整要素72の接続手段(接続機
構)76から取り去り、新しいものに置き換えることに
より、異なるレトラクタブレードに変えることができる
。
手術を行なう外科医は、取り行なわわる外科処置に適し
た組織圧力および位置の限界を選択しかつ設定しなけれ
ばならない。
レトラクタブレード70または外科用レトラクタ10の
位置を変えることを望むことがある。もし、所望の位置
の変位が小さいときは、手術を行なう外科医は外科用レ
トラクタ10の位置決め部材12,14.16の一部の
みの移動を選択することができる。これを行なうため、
前記手術を行なう外科医は、制御信号をコントロールボ
ックス40に送るスイッチバレル66の押ボタン68の
一つを押す。この制御信号は、手術を行なう外科医がロ
ックするために選んだ特定のボールジヨイントのロック
機構に加圧気体を供給するコントロールボックス40内
の気体回路にあける適当なバルブを作動させる。前記バ
ルブの作動に伴ない、前記ボールジヨイントのロック機
構はもはや加圧されず、前記ボールジヨイントは自由に
動くように開放される。手術を行なう外科医は、今度は
、レトラクタブレード70および選択されたロックされ
ていないボールジヨイントを再度位置決める。新たな所
望の位置に達したなら、手術を行なう外科医は、前記適
当なバルブを不作動にしてロック機構が再び加圧される
ようにする押ボタン68を離し、これにより、外科用レ
トラクタ10を新たな所望の向きにロックする。
外科医は外科用レトラクタ10の全ての位置決め部材1
2,14.16を動かすことを選択することができる。
ルボックス40に制御信号を送るスイッチバレル66の
異なる押ボタン68を押す。この制御信号は、外科用レ
トラクタ10の全てのロック機構を補助するコントロー
ルボックス40内の気体回路における全てのバルブを作
動させる。全てのバルブが作動されると、全てのロック
機構はもはや加圧されずかつ全てのボールジヨイントは
自由に動くように開放される。手術を行なう外科医は、
今度は、レトラクタブレード70と外科用レトラクタの
全ての部材を再び位置決める。新たな所望の位置に達し
たならば、手術を行なう外科医は、前記バルブを不作動
にし、全てのロック機構が再加圧されるようにする押ボ
タン68を離す。こわにより、外科用レトラクタ10を
新たな所望の向きにロックする。
感知・調整要素72の感知および調整機能の変更を希望
することがある。処置の間のいつにても、外科医は位置
または組織圧力の限界のセツティングを変更することが
でき、もしも限界を越えるときは、受け入れられない組
織圧力または位置が検出されていることがアラームを作
動させて外科医の注意を喚起する。
レトラクタ10から取り去られ、電気/気体プラグ36
がコントロールボックス40の電気/気体コンセント3
8から取り去られ、また、ジー1−22.24が分離さ
れかつこれらの手術室テーブルのレールに対する把持を
解除することができるようにノブ30が緩められる。次
に、電気プラグ44および気体ホース42がコントロー
ルボックス40から分離され、次いで、外科用レトラク
タ10およびコントロールボックス40が保管所に移さ
れる。
改作を行なうことができる。例えば、ここに記載の好ま
しい実施例は三つの位置決め部材から成るけれども、性
能増大のためにより多いまたは少ない位置決め部材の使
用が可能である。これらの部材の寸法は、本発明が使用
される外科処置の要求にさらに適合するように変更する
ことができる。前記感知・調整要素とともに使用される
組織圧力センサは、マルチプル圧力センサ、または、例
えば温度、色またはpHを含む他の生理学的または形態
学的パラメータを測定するための他のタイプのセンサと
置き換えることができる。また、感知・調整要素72で
使用されている複動の空気圧シリンダは、同様の機能を
達成するため、他の空気圧、液圧、または、電気的アク
チュエータで置き換えることができる。同様に、好まし
い実施例のボールジヨイントとともに使用さねているロ
ック機構は、空気圧以外の可撓性のソリッドプラグ88
にプランジャ104を強制するための手段を利用するこ
とができ、また、可撓性のソリッドプラグ88の代わり
にゴム以外の材料を用いることができる。種々の幾何学
的配列のまたは多数の分離したピースであって種々の硬
度を取り得るピース、もしくは、互いに滑動するために
配列された複数の円滑な層からなる可撓性ソリッドプラ
グ、または、変形可能な可撓性を有しない材料から成る
プラグが、力増大器の性能を向上させるために使用可能
である。同様の力増大手段が、好ましい実施例で使用さ
れているボールおよびソケットタイプのそれ以外の幾何
学的配列の選択および配置可能のジヨイントをもって使
用可能である。さらに、位置決め装置は、種々のレトラ
クタ、または、関節鏡検査カメラ、吸引カテーテル、光
源、および、外科サイトの近くに配置されなければなら
ない他の器具もしくは装置のような他の外科手段を把持
するための装置保持器を備えることができ、好ましい実
施例に記載の押しボタン68は1足踏スイッチ、音声制
御装置または遠隔制御ペンダントを含む多数の異なるス
イッチ機構で置き換えることができ、また、好ましい実
施例に記載の組織圧力の感知・調整要素は、多くの他の
レトラクタ支持手段をもフて利用することができる。
略的な斜視図である。 第2図は、第1図に示した外科用レトラクタの1つのジ
ヨイントの横断面図である。 第3図は、第1図に示した外科用レトラクタを構成する
レトラクタブレードの圧力感知および位置調整要素の、
簡略化した横断面図である。 第4図は、第3図に示した圧力感知および位置調整要素
のための制御装置のブロックダイヤグラムである。 10:外科用レトラクタ、 14.16:位置決め部材、40:コントロールボック
ス(制御手段)、 52.54,56,58:ボールジヨイント(可動ジヨ
イント)、 70ニレトラクタブレード(外科器具)、72:調整要
素、 124.120:位置センサおよび圧力センサ(第1お
よび第2のセンサ)、 128:ピストン、 132.134:移動要素および固定要素(第1および
第2の部品)、 130:加圧気体供給ライン(流体供給ライン)。
Claims (4)
- (1)組織に対して制御された圧力を付与するためのシ
ステムであって、接触面を有する外科器具と、調整要素
であってピストンを有する、前記器具に取り付け可能の
第1の部品と、前記ピストンを受け入れるシリンダを有
する第2の部品とを含む調整要素と、前記第2の部品に
関して前記ピストンと取り付けられた器具とを移動させ
るために前記シリンダに流体を導くために前記要素に接
続された流体供給ラインと、前記第2の部品に関して前
記第1の部品の移動を表わす信号変化のための前記第2
の部品内に収容された第1のセンサとを含む、組織に対
する制御圧力付与システム。 - (2)前記器具は組織に対する第1の圧力を付与するた
めの第1の位置へ移動可能であり、前記システムは、さ
らに、前記組織に接触する場所において前記器具に取り
付けられる第2のセンサであって前記器具によって前記
組織に付与された圧力を指示する出力信号を提供する第
2のセンサと、前記第1および第2のセンサに接続され
、前記第1の圧力より小さい第2の圧力を前記組織に対
して連続的に付与するために第2の位置へ前記器具を移
動させるための前記供給ラインの一方に流体を供給する
ための前記出力信号に応答する制御手段とを含む、請求
項(1)に記載のシステム。 - (3)さらに、前記調整要素に接続された二つの位置決
め部材であって複数の位置のいずれにおいても前記接続
された調整要素の方向付けを許す可動ジョイントによっ
て共に接続された位置決め部材を含む、請求項(1)に
記載のシステム。 - (4)前記ジョイントは前記位置決め部材間の伝導体の
通過を許す内腔を有するように形成されている、請求項
(3)に記載のシステム。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US40182489A | 1989-09-01 | 1989-09-01 | |
US401,824 | 1989-09-01 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH03118053A true JPH03118053A (ja) | 1991-05-20 |
JP2974386B2 JP2974386B2 (ja) | 1999-11-10 |
Family
ID=23589373
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2228479A Expired - Lifetime JP2974386B2 (ja) | 1989-09-01 | 1990-08-31 | 組織に対する制御圧力付与システム |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
EP (1) | EP0415416B1 (ja) |
JP (1) | JP2974386B2 (ja) |
AU (1) | AU637818B2 (ja) |
CA (1) | CA2024484C (ja) |
DE (1) | DE69021464T2 (ja) |
Cited By (27)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009522017A (ja) * | 2005-12-30 | 2009-06-11 | インテュイティブ サージカル インコーポレイテッド | モジュール式力センサ |
JP2017512571A (ja) * | 2014-03-26 | 2017-05-25 | アエスキュラップ アーゲー | マルチピース型医療機器の2つの機能ユニットを安全に組立および分離するための制御システム |
US10624710B2 (en) | 2012-06-21 | 2020-04-21 | Globus Medical, Inc. | System and method for measuring depth of instrumentation |
US10646280B2 (en) | 2012-06-21 | 2020-05-12 | Globus Medical, Inc. | System and method for surgical tool insertion using multiaxis force and moment feedback |
US10758315B2 (en) | 2012-06-21 | 2020-09-01 | Globus Medical Inc. | Method and system for improving 2D-3D registration convergence |
US10799298B2 (en) | 2012-06-21 | 2020-10-13 | Globus Medical Inc. | Robotic fluoroscopic navigation |
US10842461B2 (en) | 2012-06-21 | 2020-11-24 | Globus Medical, Inc. | Systems and methods of checking registrations for surgical systems |
US10874466B2 (en) | 2012-06-21 | 2020-12-29 | Globus Medical, Inc. | System and method for surgical tool insertion using multiaxis force and moment feedback |
CN112914631A (zh) * | 2021-03-05 | 2021-06-08 | 中国人民解放军陆军特色医学中心 | 一种腹腔镜手术用可调节的阴式拉钩 |
US11045267B2 (en) | 2012-06-21 | 2021-06-29 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers |
US11253327B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-02-22 | Globus Medical, Inc. | Systems and methods for automatically changing an end-effector on a surgical robot |
US11298196B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-04-12 | Globus Medical Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers and controlled tool advancement |
US11317971B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-05-03 | Globus Medical, Inc. | Systems and methods related to robotic guidance in surgery |
US11399900B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-08-02 | Globus Medical, Inc. | Robotic systems providing co-registration using natural fiducials and related methods |
US11571264B2 (en) | 2007-12-18 | 2023-02-07 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Force sensor temperature compensation |
US11589771B2 (en) | 2012-06-21 | 2023-02-28 | Globus Medical Inc. | Method for recording probe movement and determining an extent of matter removed |
US11650111B2 (en) | 2007-12-18 | 2023-05-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Ribbed force sensor |
US11786324B2 (en) | 2012-06-21 | 2023-10-17 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers |
US11793570B2 (en) | 2012-06-21 | 2023-10-24 | Globus Medical Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers |
US11857266B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-02 | Globus Medical, Inc. | System for a surveillance marker in robotic-assisted surgery |
US11857149B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-02 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic systems with target trajectory deviation monitoring and related methods |
US11864839B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-09 | Globus Medical Inc. | Methods of adjusting a virtual implant and related surgical navigation systems |
US11864745B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-09 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic system with retractor |
US11883217B2 (en) | 2016-02-03 | 2024-01-30 | Globus Medical, Inc. | Portable medical imaging system and method |
US11896446B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-02-13 | Globus Medical, Inc | Surgical robotic automation with tracking markers |
US11963755B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-04-23 | Globus Medical Inc. | Apparatus for recording probe movement |
US12004905B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-06-11 | Globus Medical, Inc. | Medical imaging systems using robotic actuators and related methods |
Families Citing this family (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5271384A (en) * | 1989-09-01 | 1993-12-21 | Mcewen James A | Powered surgical retractor |
FR2710517B1 (fr) * | 1993-09-27 | 1995-12-22 | Dior Christian Parfums | Procédé d'évaluation de l'état d'hydratation de la peau et appareil destiné à sa mise en Óoeuvre. |
DE102010035407B4 (de) * | 2010-08-24 | 2012-06-21 | Jürgen Brecht | Verbindungsvorrichtung zum verstellbaren Verbinden einer ärztlichen Einrichtung mit einer stationären Einrichtung |
CN110693545B (zh) * | 2019-11-21 | 2024-03-22 | 吉林大学 | 一种神经外科手术肿瘤提取装置 |
CN113081101A (zh) * | 2021-04-13 | 2021-07-09 | 青岛大学附属医院 | 一种骨科肿瘤用手术拉钩 |
CN114159108B (zh) * | 2021-11-24 | 2024-05-07 | 东南大学 | 一种可实现精确力感知的机器人手术拉钩及使用方法 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US3888117A (en) * | 1973-07-16 | 1975-06-10 | Minnesota Mining & Mfg | Pressure sensor and instrument utilizing same |
FR2368940B1 (fr) * | 1976-10-28 | 1981-12-24 | Inst Nat Sante Rech Med | Appareil vectocardiographique muni d'un dispositif pour la |
US4263900A (en) * | 1979-04-20 | 1981-04-28 | Codman And Shurtleff, Inc. | Pressure-responsive surgical tool assembly |
US4817592A (en) * | 1987-01-23 | 1989-04-04 | Andronic Devices, Ltd. | Toroidal surgical shield |
US4807618A (en) * | 1987-01-23 | 1989-02-28 | Andronic Devices, Ltd. | Patient limb positioning apparatus |
US4863133A (en) * | 1987-05-26 | 1989-09-05 | Leonard Medical | Arm device for adjustable positioning of a medical instrument or the like |
IL83174A (en) * | 1987-07-13 | 1992-09-06 | Serge Reiss | Surgical and aspirating instruments |
DE8801809U1 (de) * | 1988-02-12 | 1988-03-31 | J.D. Möller Optische Werke GmbH, 2000 Wedel | Gewichtsausgleichseinrichtung für ein an einem Fußboden- oder Deckenstativ aufgehängtes Operationsmikroskop |
-
1990
- 1990-08-30 DE DE69021464T patent/DE69021464T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1990-08-30 EP EP90116666A patent/EP0415416B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1990-08-31 JP JP2228479A patent/JP2974386B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1990-08-31 CA CA002024484A patent/CA2024484C/en not_active Expired - Lifetime
- 1990-08-31 AU AU62080/90A patent/AU637818B2/en not_active Expired
Cited By (31)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2009522017A (ja) * | 2005-12-30 | 2009-06-11 | インテュイティブ サージカル インコーポレイテッド | モジュール式力センサ |
US11650111B2 (en) | 2007-12-18 | 2023-05-16 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Ribbed force sensor |
US11571264B2 (en) | 2007-12-18 | 2023-02-07 | Intuitive Surgical Operations, Inc. | Force sensor temperature compensation |
US10874466B2 (en) | 2012-06-21 | 2020-12-29 | Globus Medical, Inc. | System and method for surgical tool insertion using multiaxis force and moment feedback |
US11857149B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-02 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic systems with target trajectory deviation monitoring and related methods |
US10799298B2 (en) | 2012-06-21 | 2020-10-13 | Globus Medical Inc. | Robotic fluoroscopic navigation |
US10842461B2 (en) | 2012-06-21 | 2020-11-24 | Globus Medical, Inc. | Systems and methods of checking registrations for surgical systems |
US10646280B2 (en) | 2012-06-21 | 2020-05-12 | Globus Medical, Inc. | System and method for surgical tool insertion using multiaxis force and moment feedback |
US12070285B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-08-27 | Globus Medical, Inc. | Systems and methods for automatically changing an end-effector on a surgical robot |
US11045267B2 (en) | 2012-06-21 | 2021-06-29 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers |
US11253327B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-02-22 | Globus Medical, Inc. | Systems and methods for automatically changing an end-effector on a surgical robot |
US11298196B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-04-12 | Globus Medical Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers and controlled tool advancement |
US11317971B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-05-03 | Globus Medical, Inc. | Systems and methods related to robotic guidance in surgery |
US11399900B2 (en) | 2012-06-21 | 2022-08-02 | Globus Medical, Inc. | Robotic systems providing co-registration using natural fiducials and related methods |
US10624710B2 (en) | 2012-06-21 | 2020-04-21 | Globus Medical, Inc. | System and method for measuring depth of instrumentation |
US11589771B2 (en) | 2012-06-21 | 2023-02-28 | Globus Medical Inc. | Method for recording probe movement and determining an extent of matter removed |
US12004905B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-06-11 | Globus Medical, Inc. | Medical imaging systems using robotic actuators and related methods |
US11786324B2 (en) | 2012-06-21 | 2023-10-17 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers |
US11793570B2 (en) | 2012-06-21 | 2023-10-24 | Globus Medical Inc. | Surgical robotic automation with tracking markers |
US11819283B2 (en) | 2012-06-21 | 2023-11-21 | Globus Medical Inc. | Systems and methods related to robotic guidance in surgery |
US11819365B2 (en) | 2012-06-21 | 2023-11-21 | Globus Medical, Inc. | System and method for measuring depth of instrumentation |
US11857266B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-02 | Globus Medical, Inc. | System for a surveillance marker in robotic-assisted surgery |
US10758315B2 (en) | 2012-06-21 | 2020-09-01 | Globus Medical Inc. | Method and system for improving 2D-3D registration convergence |
US11864839B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-09 | Globus Medical Inc. | Methods of adjusting a virtual implant and related surgical navigation systems |
US11864745B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-01-09 | Globus Medical, Inc. | Surgical robotic system with retractor |
US11963755B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-04-23 | Globus Medical Inc. | Apparatus for recording probe movement |
US11896446B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-02-13 | Globus Medical, Inc | Surgical robotic automation with tracking markers |
US11911225B2 (en) | 2012-06-21 | 2024-02-27 | Globus Medical Inc. | Method and system for improving 2D-3D registration convergence |
JP2017512571A (ja) * | 2014-03-26 | 2017-05-25 | アエスキュラップ アーゲー | マルチピース型医療機器の2つの機能ユニットを安全に組立および分離するための制御システム |
US11883217B2 (en) | 2016-02-03 | 2024-01-30 | Globus Medical, Inc. | Portable medical imaging system and method |
CN112914631A (zh) * | 2021-03-05 | 2021-06-08 | 中国人民解放军陆军特色医学中心 | 一种腹腔镜手术用可调节的阴式拉钩 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE69021464D1 (de) | 1995-09-14 |
CA2024484A1 (en) | 1991-03-02 |
DE69021464T2 (de) | 1996-03-21 |
JP2974386B2 (ja) | 1999-11-10 |
AU637818B2 (en) | 1993-06-10 |
EP0415416A1 (en) | 1991-03-06 |
AU6208090A (en) | 1991-03-07 |
EP0415416B1 (en) | 1995-08-09 |
CA2024484C (en) | 2001-07-03 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2974386B2 (ja) | 組織に対する制御圧力付与システム | |
US5020933A (en) | Locking mechanism for medical devices | |
US5201325A (en) | Advanced surgical retractor | |
JPH03143438A (ja) | 外科用装置 | |
US5104103A (en) | Apparatus for patient limb positioning | |
US5271384A (en) | Powered surgical retractor | |
JP6634446B2 (ja) | 外科手術用ポートアセンブリを使用して外科手術用器具を制御する方法および装置 | |
US6210323B1 (en) | Surgical arm and tissue stabilizer | |
US20200315598A1 (en) | Oral retraction devices and methods | |
US5957423A (en) | Low profile scope holder | |
US4817592A (en) | Toroidal surgical shield | |
US5571072A (en) | Dual-axis endoscope holder | |
US20060259018A1 (en) | Device for holding a medical instrument | |
JP2016529961A (ja) | ロボット外科的デバイス、システムおよび関連する方法 | |
US11771461B2 (en) | Passive holding device, modular surgical system and method for manipulating a trocar | |
AU2016247965A1 (en) | Methods for exchanging instruments using a surgical port assembly | |
US5010900A (en) | Lower limb positioning apparatus and surgical drape | |
US20200000539A1 (en) | Controller for surgical tools | |
EP0201883A2 (en) | Advanced medical robot | |
US20240164863A1 (en) | Surgical robot positioning system and related devices and methods | |
CN114376493A (zh) | 一种用于内镜检查的辅助运动机械臂 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
S531 | Written request for registration of change of domicile |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313531 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R360 | Written notification for declining of transfer of rights |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R360 |
|
R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
R371 | Transfer withdrawn |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R371 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080903 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080903 Year of fee payment: 9 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090903 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090903 Year of fee payment: 10 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100903 Year of fee payment: 11 |
|
EXPY | Cancellation because of completion of term |