JPH03100808A - Method and device for teaching/reproduction of robot system with conveyor - Google Patents
Method and device for teaching/reproduction of robot system with conveyorInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はコンベアによシ搬送されるワークに対〔従来の
技術〕
塗装ロボット等のように連続して移動するコンベアで、
搬送されるワークに対して作業を行うロボットでは、従
来はコンベアを停止させた状態で教示作業を行ってロボ
ットの位置データとともにコンベアの位置データをもス
テップデータとしてロゲッ）Ｋ記憶させ、再生運転にお
いては当該ステツブのコンベアの位置データと再生時の
コンベアの位置データの差に厄じてロボットの位置デー
タをコンベアに沿ってシフトし再生させている。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Field of Application] The present invention applies to workpieces conveyed by a conveyor [Prior Art] A conveyor that moves continuously, such as a painting robot,
Conventionally, for robots that work on transported workpieces, teaching work is performed with the conveyor stopped, and the conveyor position data is stored as step data along with the robot's position data. Because of the difference between the conveyor position data of the step and the conveyor position data at the time of reproduction, the robot position data is shifted along the conveyor and reproduced.
そのシステムの詳細を第２図に示す。ロボット機体ＪＫ
は制御装置８が接続されてお夛、１３は口？ットの各軸
の偏差を得るカウンタまたはＡ／Ｄ変換器、Ｊ４はその
偏差に応じてモータにノ臂ワーを供給するアンプ、１０
は中央処理装置、１１は記憶装置、１２は操作／＃ネル
、１５は演算部を示す。The details of the system are shown in Figure 2. Robot body JK
Is the control device 8 connected and 13 the mouth? A counter or A/D converter that obtains the deviation of each axis of the cut, J4 is an amplifier that supplies the arm power to the motor according to the deviation, 10
1 is a central processing unit, 11 is a storage device, 12 is an operation/# channel, and 15 is a calculation unit.
９はコンベア３の位置を検出するための可逆カウンタで
あって、エンコーダ６が発生するノクルスをカウントし
、ワーク１６を検出するセンサ７によ〕セットされる。Reference numeral 9 denotes a reversible counter for detecting the position of the conveyor 3, which counts noculus generated by the encoder 6 and is set by the sensor 7 which detects the workpiece 16.
またこのセンサ７は再生運転時ロボットの起動信号とし
ても使用される。５はコンベア駆動上−タ、４はモータ
制御盤である。教示時にはコンベア３を任意の位置に止
めて教示作業を行い、ローット機体１の位置データとし
て可逆カウンタ１３の値を記憶するとともにコンベアの
位置データとして可逆カウンタ９の値を同時に記憶装置
ＪＪＫ記憶する。再生時には再生しようとする時の可逆
カウンタ９の値を読み取り、当該ステップに記憶された
コンベアの位置データとの差分だけロボット機体１の先
端に取付けらｎたエントイ７エクタをコンベア３に沿り
てシフトして再生する。そのようすを第３図に示す。This sensor 7 is also used as a start signal for the robot during regeneration operation. 5 is a conveyor drive upper motor, and 4 is a motor control panel. At the time of teaching, the conveyor 3 is stopped at an arbitrary position to perform the teaching work, and the value of the reversible counter 13 is stored as position data of the rotor body 1, and the value of the reversible counter 9 is simultaneously stored in the storage device JJK as position data of the conveyor. At the time of playback, the value of the reversible counter 9 at the time of playback is read, and the Entoy 7 controller attached to the tip of the robot body 1 is moved along the conveyor 3 by the difference from the conveyor position data stored in the relevant step. Shift and play. The situation is shown in Figure 3.
従来の技術においては
（１） コンベアの位置データを得るために第２図に
示すエンコーダ６や可逆カウンタ９カどの設備を要し、
システムが複雑に力る。In the conventional technology, (1) equipment such as the encoder 6 and nine reversible counters shown in Fig. 2 is required to obtain conveyor position data;
The system is complicated.
（２） 第３図に示すシフトをロボット再生中に演算
する必要があるため演算部Ｊ５は高速化する必要がある
。(2) Since the shift shown in FIG. 3 needs to be calculated during robot playback, the calculation unit J5 needs to be faster.
（３）各ステツブごとにコンベアの位置データを記憶す
るため記憶装置Ｊ１の容量アップが必要と力る。(3) In order to store conveyor position data for each step, it is necessary to increase the capacity of the storage device J1.
（４） 教示した位置と再生する位置が異方るため再
生時に動作範囲が不足する等のトラブルが発生しやすく
教示作業に時間がかかる。(4) Since the taught position and the reproduced position are different, troubles such as insufficient operating range during reproduction are likely to occur, and the teaching work takes time.
（５） コンベアとロボット機体の相対位置関係のパ
ラメータ化等操作が複雑に力る。(5) Operations such as parameterizing the relative positional relationship between the conveyor and the robot body are complicated.
等の問題点があった。There were problems such as.
本発明はこれらの問題を解決するロボットシステムの教
示・再生方法およびその装置ｔ−提供することを目的と
する。It is an object of the present invention to provide a method for teaching and reproducing a robot system and an apparatus therefor that solves these problems.
（１３本発明に係るコンベア付きロボットシステムの教
示・再生方法は、連続コンベアで搬送される対象物に対
して作業を行々うティーチンググレイバック式ロボット
のＣ、Ｐ（コンテニアスリ臂ス）テーチングにおいて、
教示モードにおいてはロボットが位置データを記憶して
いる状態の間コンベアを駆動させることＫよシ搬送され
つつあるワークに対して教示を行シい、再生モードにお
いては、コンベアの速度に合わせてａＳシフト速度を調
整可能どすることＫよ〕コンベア上のワークとの相対位
置を教示時と同じに保ちつつ再生運転を可能とすること
を特徴とする。(13) The method for teaching and reproducing a robot system with a conveyor according to the present invention includes the following steps in C and P (continuously operating arm) teaching of a teaching grayback type robot that works on objects conveyed by a continuous conveyor.
In the teaching mode, while the robot is storing position data, the conveyor is driven to teach the workpiece being conveyed, and in the playback mode, the aS is adjusted according to the speed of the conveyor. The shift speed can be adjusted] The feature is that regeneration operation is possible while keeping the relative position with respect to the workpiece on the conveyor the same as during teaching.
す壜わち、教示モードにおいては０＆ツトが連続的にデ
ータを記憶している状態である時のみコンベアが駆動さ
れるようＫ Ｃ１ｄｆ ａトとコンベア用モータとの間
にインターロックを形成するとともに、再生時のｔｔｒ
ット速度は教示し九速度に対し調整可能力倍率を設け、
プログラム全体としてコンベアの速度変更に対応して調
整可能とする。In other words, in the teaching mode, an interlock is formed between K C1df a and the conveyor motor so that the conveyor is driven only when 0 & t are continuously storing data. , ttr during playback
The cut speed has an adjustable force multiplier for the taught nine speeds,
The entire program can be adjusted in response to changes in conveyor speed.
（２） 本発明に係るコンベア付きロボットシステム
の教示・再生装置は、コンベア３とモータ制御盤４とモ
ータ５とセンサ７と制御装置８からなるロボットシステ
ムの教示・再生装置において、インターロック１７ｊ−
具備し、前記制御装置８は、中央処理装置１０と記憶装
置１１と操作ノ９ネル１２と可逆カウンタま友はν１変
換器１３とＤ／Ａ変換器とアンプ１４と演算部１８から
力υ、前記センサ７は検出したワーク１６の位置信号を
中央処理装置１０に入力し、前記インターロック１２は
、モータ５を制御するモータ制御盤４に中央処理装置１
０の信号を入力し、ロボット機体１はＤ／Ａ変換器とア
ンｆＪ ４ｆ介して中央処理装置１０の信号金入力する
とともに、可逆カウンタまたはめ変換器１３ｔｌ−介し
てロボット機体１の信号を中央処理装置１０に出力し、
前記操作１ネル１２は、速度倍率設定装置を具備すると
ともに、操作信号を中央処理装置１０に入力し、前記記
憶装置ＩＪおよび演算部１８は夫々中央処理装置１０と
信号の入力および出力することを特徴とする。(2) The teaching/reproducing device for a robot system with a conveyor according to the present invention is a teaching/reproducing device for a robot system including a conveyor 3, a motor control panel 4, a motor 5, a sensor 7, and a control device 8.
The control device 8 includes a central processing unit 10, a storage device 11, an operation channel 12, a reversible counter, a ν1 converter 13, a D/A converter, an amplifier 14, and a calculation unit 18. The sensor 7 inputs the detected position signal of the workpiece 16 to the central processing unit 10, and the interlock 12 inputs the detected position signal of the workpiece 16 to the central processing unit 10.
0 signal, the robot body 1 inputs the signal of the central processing unit 10 through the D/A converter and an fJ 4f, and also inputs the signal of the robot body 1 to the central processing unit 10 through the reversible counter or converter 13tl. output to the processing device 10,
The operation channel 12 includes a speed magnification setting device and inputs an operation signal to the central processing unit 10, and the storage device IJ and the calculation unit 18 input and output signals to and from the central processing unit 10, respectively. Features.
教示モードにおいて口２ットが位置ｒ−タ會記憶し始め
るとインターロックによシコンベアが駆動されワークが
動き始める。教示作業者は移動しつつあるワークを対象
にして教示を行う。位置データの記憶を中断した時はコ
ンベアも停止するので再生時のワークとの相対関係を保
ったままで記憶を再開できる。In the teaching mode, when the mouth 2 starts to memorize the position, the conveyor is driven by the interlock and the workpiece begins to move. A teaching worker performs teaching on a moving workpiece. When storage of position data is interrupted, the conveyor also stops, so storage can be resumed while maintaining the relative relationship with the work during playback.
再生運転においてはコンベアとロボットの速度が教示時
と同じ力らばワークとロボットの相対関係は教示時の状
態を維持される。コンベアの速度が教示時から変更され
た場合は口ゴツトの速度倍率を変更する仁とによシロゴ
ツトの再生速度を変更しワークとロボットの相対関係を
維持する。In regeneration operation, if the speeds of the conveyor and robot are the same as at the time of teaching, the relative relationship between the workpiece and the robot is maintained in the state at the time of teaching. If the speed of the conveyor is changed from the time of teaching, the speed multiplier of the robot is changed, and the playback speed of the robot is changed to maintain the relative relationship between the workpiece and the robot.
本発明の実施９１１ ｔ−第１図に示す。第１図におい
て１２はコンベア３とロボット機体１間のインターロッ
ク、１８は簡易力演算部である。操作ノ臂ネル１２には
図示し危い速度倍率設定装置を有する。Implementation of the Invention 911t--Illustrated in FIG. In FIG. 1, 12 is an interlock between the conveyor 3 and the robot body 1, and 18 is a simple force calculation section. The operation armpit 12 has a dangerous speed multiplier setting device shown in the figure.
尚、センサ１はロボット機体Ｊの起動信号として使用す
る。Note that the sensor 1 is used as a starting signal for the robot body J.
教示を行う前にセンサ７がワーク１６を検出し九位置で
コンベア３ｔ−停止させておく。モータ５はインターロ
ック１２によっていつでも起動可能が状態に待機させる
。Before teaching, the sensor 7 detects the workpiece 16 and the conveyor 3t is stopped at the 9th position. The motor 5 is put on standby so that it can be started at any time by an interlock 12.
作業者がロボット機体１を動かし、位置データの記憶を
開始するとインターロック１７によシモータ５が起動し
コンベア３上のワーク１６が所定の速度で動き始め、作
業者はコンベア３によって搬送中のワーク１６に合わせ
て位置データを記憶させる。作業者が位置データの記憶
を中断するとインターロック１７が切れコンベアが停止
する。When the worker moves the robot body 1 and starts storing position data, the interlock 17 activates the shimotor 5 and the workpiece 16 on the conveyor 3 starts moving at a predetermined speed, and the worker moves the robot body 1 to start storing the position data. The position data is stored in accordance with 16. When the operator interrupts the memorization of the position data, the interlock 17 is cut and the conveyor stops.
このようにして作業者はコンベアの各位置に対して切れ
目の力い位置データを教示することができる。In this way, the operator can be taught the exact position data of the cut for each position on the conveyor.
再生時には、ワーク１６がコンベア３によシ連続的に搬
送されセンサ７がワーク１６ｔ−検出すると制御装置８
はロボット起動信号としてセンサ７の出力を受はロボッ
ト機体１′ｆｔ起動させる。During playback, the workpiece 16 is continuously conveyed by the conveyor 3, and when the sensor 7 detects the workpiece 16t, the control device 8
receives the output of the sensor 7 as a robot start signal and starts the robot body 1'ft.
生産能力アン１等のためにコンベア３の搬送速度ｔ−変
更する必要がある時は、操作パネル１２においてロボッ
ト機体１の教示時の搬送速度と再生時の速度との比率を
速度倍率として設定し１６トの再生速度シロゴツトの教
示速度×速度倍率によルロがット機体１の再生速度を変
えることにより、教示時のコンベア３とロボット機体１
との相対位置関係を保つことができる。When it is necessary to change the transport speed t of the conveyor 3 for production capacity 1, etc., set the ratio of the transport speed of the robot body 1 at the time of teaching and the speed at the time of reproduction as a speed multiplier on the operation panel 12. 16 Reproduction speed of the robot By changing the reproduction speed of the robot body 1 according to the teaching speed of the robot x the speed multiplier, the conveyor 3 and the robot body 1 at the time of teaching can be changed.
It is possible to maintain the relative positional relationship with
本発明は前述のように構成されているので、以下に記載
するよう力効果を奏する。Since the present invention is constructed as described above, it produces the power effects as described below.
（１） 再生運転時のコンベアの位置でロボットの教
示を行うのでロボットの位置も再生時変化が力く教示作
業者にわかルやすくカシ、教示作業時間が短縮できる。(1) Since the robot is taught at the position of the conveyor during playback operation, the robot's position changes easily during playback, making it easy for the teaching worker to understand and reducing the teaching time.
（２） コンベアの位置検出部が不要と７２Ｄシステ
ムが簡単に力る。(2) The 72D system is simple and does not require a conveyor position detector.
（３） シフト演算が不要とｆｉシ高速演算が不要に
力る。(3) Eliminating the need for shift operations eliminates the need for high-speed operations.
（４） コンベアの位置データネ要のため記憶容量が
削減できる。(4) Storage capacity can be reduced because conveyor position data is required.
第１図は本発明に係る実施例のシステム図、第２図は、
従来のロボットのシステム図、第３図は、従来の０がッ
トの位置データシフトの説明図を示す。
Ｊ・・・ロボット機体、３・・・コンベア、４・・・モ
ータ制御盤、５・・・モータ、６・・・エンコーダ、２
・・・センサ、８・・・制御装置、９・・・可逆カウン
タ、１０・・・中央処理装置、１１・・・記憶装置、１
２・・・操作パネル、Ｊ３・・・可逆カウンタま九はＡ
／Ｄ変換器、１４・・・Ｄ／Ａ変換器とアップ、１５・
・・演算部、１６・・・ワーク、１７・・・インターロ
ック、ＪＪｉ−・・演算部。Fig. 1 is a system diagram of an embodiment according to the present invention, and Fig. 2 is a system diagram of an embodiment according to the present invention.
FIG. 3, which is a system diagram of a conventional robot, is an explanatory diagram of a conventional zero-cut position data shift. J...Robot body, 3...Conveyor, 4...Motor control panel, 5...Motor, 6...Encoder, 2
...Sensor, 8.Control device, 9.Reversible counter, 10.Central processing unit, 11.Storage device, 1
2...Operation panel, J3...Reversible counter is A
/D converter, 14... D/A converter and up, 15.
...Arithmetic unit, 16...Work, 17...Interlock, JJi-...Arithmetic unit.
Claims (2)
行なうティーチングプレイバック式ロボットのＣ、Ｐ（
コンテニアス・パス）テーチングにおいて、教示モード
においてはロボットが位置データを記憶している状態の
間コンベアを駆動させることにより搬送されつつあるワ
ークに対して教示を行ない、再生モードにおいては、コ
ンベアの速度に合わせてロボットの速度を調整可能とす
ることにより、コンベア上のワークとの相対位置を教示
時と同じに保ちつつ再生運転を可能とすることを特徴と
するコンベア付きロボットシステムの教示・再生方法(1) Teaching playback type robots C and P (
In continuous path (continuous pass) teaching, in the teaching mode, the robot teaches the workpiece being conveyed by driving the conveyor while the robot memorizes the position data, and in the playback mode, it changes the speed of the conveyor. A method for teaching and reproducing a robot system with a conveyor, characterized in that by making the speed of the robot adjustable, reproducing operation is possible while keeping the relative position with respect to the workpiece on the conveyor the same as during teaching.
５）とセンサ（７）と制御装置（８）からなるロボット
システムの教示・再生装置において、インターロック（
１７）を具備し、 前記制御装置（８）は、中央処理装置（１０）と記憶装
置（１１）と操作パネル（１２）と可逆カウンタまたは
Ａ／Ｄ交換器（１３）とＤ／Ａ変換器とアンプ（１４）
と演算部（１８）からなり 前記センサ（７）は検出したワーク（１６）の位置信号
を中央処理装置（１０）に入力し、 前記インターロック（１７）はモータ（５）を制御する
モータ制御盤（４）に中央処理装置（１０）の信号を入
力し、ロボット機体（１）はＤ／Ａ変換器とアンプ（１
４）を介して中央処理装置（１０）の信号を入力すると
ともに、可逆カウンタまたはＡ／Ｄ変換器（１３）を介
してロボット機体（１）の信号を中央処理装置（１０）
に出力し、 前記操作パネル（１２）は、速度倍率設定装置を具備す
るとともに、操作信号を中央処理装置（１０）に入力し
、 前記記憶装置（１１）および演算部（１８）は夫々中央
処理装置（１０）と信号の入力および出力することを特
徴とするコンベア付きロボットシステムの教示・再生装
置。(2) Conveyor (3), motor control panel (4) and motor (
5), a sensor (7), and a control device (8).
17), the control device (8) includes a central processing unit (10), a storage device (11), an operation panel (12), a reversible counter or an A/D exchanger (13), and a D/A converter. and amplifier (14)
The sensor (7) inputs the detected position signal of the workpiece (16) to the central processing unit (10), and the interlock (17) is a motor controller that controls the motor (5). The signal from the central processing unit (10) is input to the board (4), and the robot body (1) is connected to the D/A converter and amplifier (1).
4), and input signals from the robot body (1) to the central processing unit (10) via a reversible counter or A/D converter (13).
The operation panel (12) is equipped with a speed magnification setting device and inputs the operation signal to the central processing unit (10), and the storage device (11) and the calculation unit (18) are each equipped with a central processing unit. A teaching/reproduction device for a robot system with a conveyor, characterized by inputting and outputting signals with the device (10).
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23920889A JPH03100808A (en) | 1989-09-14 | 1989-09-14 | Method and device for teaching/reproduction of robot system with conveyor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23920889A JPH03100808A (en) | 1989-09-14 | 1989-09-14 | Method and device for teaching/reproduction of robot system with conveyor |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03100808A true JPH03100808A (en) | 1991-04-25 |
Family
ID=17041348
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23920889A Pending JPH03100808A (en) | 1989-09-14 | 1989-09-14 | Method and device for teaching/reproduction of robot system with conveyor |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03100808A (en) |
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