JPH0293904A - Fuzzy control device - Google Patents
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（ａ）産業上の利用分野
この発明はファジィ推論によって閉ループ系の制御を行
うファジィ制御装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION (a) Field of Industrial Application This invention relates to a fuzzy control device that controls a closed loop system using fuzzy inference.
（ｂ）従来の技術
閉ループ系の制御を行う従来のファジィ制御装置におい
ては、目標値ｘ、と現在の制御量Ｘの偏差ｅおよび偏差
ｅの変化量ΔＸを前件部入力とし７たファジィルールに
より、操作量の変化量ΔＵを決定していた。第３図は上
記従来のファジィ制御装置のブロック図を示している。(b) Conventional technology In a conventional fuzzy control device that performs closed-loop system control, a fuzzy rule is used in which the antecedent input is the deviation e between the target value x and the current control amount X, and the change amount ΔX in the deviation e. Accordingly, the amount of change ΔU in the manipulated variable was determined. FIG. 3 shows a block diagram of the conventional fuzzy control device.
ファジィ制御部には目標値ｘ、と現在の制御ｌｘの偏差
ｅとともに偏差ｅを微分することによって得られる変化
世Δｅが変数として入力される。ファジィ制御部に設定
されるファジィルールは、例えば第４図に示すようにな
っている。同図に示すファジィルールは次のような意味
である。The fuzzy control unit receives as variables the target value x, the deviation e of the current control lx, and the change period Δe obtained by differentiating the deviation e. The fuzzy rules set in the fuzzy control section are as shown in FIG. 4, for example. The fuzzy rules shown in the figure have the following meanings.
ｉｆ ｅ＝ＺＲａｎｄΔｅ＝ＮＬ ｔｈｅｎ ΔＵ＝Ｐ
Ｌｉｆ ｅ＝ＺＲａｎｄ Δｅ＝ＮＭ ｔｈｅｎΔＵ＝
ＰＭここでファジィ集合を表すラベルＮＬ、ＮＭ。if e=ZRandΔe=NL then ΔU=P
Life e=ZRand Δe=NM thenΔU=
PM where labels NL and NM represent fuzzy sets.
・・・ＰＬは次の意味をもっている。...PL has the following meaning.
ＮＬ：負の方向に大きい
ＮＭ：負の方向に中程度である
ＮＳ：負の方向に小さい
ＺＲ：０である
ＰＳ：正の方向に小さい
ＰＭ：正の方向に中程度である
ＰＬ：正の方向に大きい
また、各ラベルＮＬ、ＮＭ、 ・・・ＰＬに対応する
メンハーシソプ関数は、第５図に示すような関数となる
。NL: Large in the negative direction NM: Medium in the negative direction NS: Small in the negative direction ZR: 0 PS: Small in the positive direction PM: Medium in the positive direction PL: Positive In addition, the Menharsisop function corresponding to each label NL, NM, . . . PL is a function as shown in FIG.
以上の構成で、ファジィ制御部は操作量Ｕの変化分であ
るΔＵを推論確定値として出力し、積分回路においてこ
のΔＵを積分して操作量Ｕを生成する。With the above configuration, the fuzzy control unit outputs ΔU, which is the change in the manipulated variable U, as an inferred final value, and the integral circuit integrates this ΔU to generate the manipulated variable U.
（Ｃ１発明が解決しようとする課題
しかしながら、上記のような制御においては、目標値Ｘ
、が定常状態（一定値）であるときには精度の良い制御
ができるが、目標値ｘ、が時間とともに変化する場合に
は十分な精度をもって目標値に追従できないという問題
がある。すなわち応答性に劣る。これは、ファジィ制御
部のルールが、偏差があって初めて操作量を変化させる
構造になっていることに起因する。つまり目標値が変化
したときに偏差なく追従することが原理的にできないの
である。(C1 Problem to be solved by the invention However, in the above control, the target value
When , is in a steady state (constant value), accurate control is possible, but when the target value x changes over time, there is a problem that the target value cannot be followed with sufficient accuracy. In other words, the responsiveness is poor. This is due to the fact that the rules of the fuzzy control section are structured so that the manipulated variable is only changed when there is a deviation. In other words, it is impossible in principle to follow the target value without deviation when it changes.
この発明の目的は上記のような問題点に着目し、目標値
の変化量からファジィ推論によって操作量を別に求め、
その操作量を付加することにより、目標値が変化する閉
ループ系であっても制御系の応答性を向上し、精度向上
を実現することができるファジィ制御装置を提供するこ
とにある。The purpose of this invention is to focus on the above-mentioned problems, to separately determine the manipulated variable from the amount of change in the target value by fuzzy inference,
It is an object of the present invention to provide a fuzzy control device that can improve the responsiveness of a control system even in a closed-loop system where the target value changes by adding the manipulated variable, and can realize improved accuracy.
（ｄ１課題を解決するための手段
この発明は、目標値に対する現在の制御量の偏差と、そ
の偏差の変化量とからファジィ推論により操作量の変化
を求める第１のファジィ制御部と目標値の変化量からフ
ァジィ推論により操作量を求める第２のファジィ制御部
と、
１１Ｘ記第１のファジィ制御部で求めた操作量の変化量
の積分値と第２のファジィ制御部で求めた制御量とを加
算して最終操作量として出力する加算手段と、
を備えてなることを特徴とする。(Means for Solving Problem d1) This invention comprises a first fuzzy control unit that calculates a change in a manipulated variable by fuzzy inference from a deviation of a current controlled variable from a target value and an amount of change in the deviation; A second fuzzy control unit that calculates the manipulated variable by fuzzy inference from the amount of change, and an integral value of the amount of change in the manipulated variable determined by the first fuzzy control unit described in 11X, and the control amount determined by the second fuzzy control unit. and an addition means for adding up and outputting the result as a final manipulated variable.
以上の構成において、前記第１のファジィ制御部へ入力
する偏差およびその変化量を生成する手段と、
前記第２のファジィ制御部へ入力する目標値の変化量を
生成する手段とを前記第１および第２のファジィ制御部
に一体に設け、入力端子として目標値入力端子と現在の
制御値入力端子のみ設けるようにすることが出来る。In the above configuration, the means for generating the deviation and the amount of change thereof to be input to the first fuzzy control section, and the means for generating the amount of change in the target value to be input to the second fuzzy control section, and the second fuzzy control section, so that only the target value input terminal and the current control value input terminal are provided as input terminals.
また、前記操作量の変化量の積分を行う積分手段と、前
記加算手段を前記第１および第２のファジィ制御部に一
体に設けるようにしてもよい。Further, an integrating means for integrating the amount of change in the manipulated variable and the adding means may be integrally provided in the first and second fuzzy control sections.
（２１作用
この発明におていは、第１のファジィ制御部において、
従来のファジィ制御と同様な制御を行う。すなわち目標
値に対する現在の制御量の偏差とその偏差の変化量とか
らファジィ推論によって操作量の変化量を求める。一方
、これとともに第２のファジィ制御部において、目標値
の変化量からファジィ推論によって操作量を求める。こ
の第１のファジィ制御部と第２のファジィ制御部の制１
１１１方法を古典的な制御方法に対応づければ、前者が
フィードバック制御に対応し、後者がフィードフォーワ
ード制御に対応する。そして第１のファジィ制御部で求
めた操作量の変化量を積分した値と第２のファジィ制御
部で求めた操作量とを加算して最終的な操作量として出
力する。(21 Actions In this invention, in the first fuzzy control section,
Performs control similar to conventional fuzzy control. That is, the amount of change in the manipulated variable is determined by fuzzy inference from the deviation of the current controlled amount from the target value and the amount of change in that deviation. Meanwhile, in the second fuzzy control section, the manipulated variable is determined by fuzzy inference from the amount of change in the target value. Control 1 of this first fuzzy control section and second fuzzy control section
If the H.111 method is associated with a classical control method, the former corresponds to feedback control, and the latter corresponds to feedforward control. Then, the value obtained by integrating the amount of change in the manipulated variable determined by the first fuzzy control section and the manipulated variable determined by the second fuzzy control section are added and output as the final manipulated variable.
このような制御を行うことにより、時間とともに変化す
る目標値に対しても十分な精度をもって追従させること
ができる。すなわち応答性が向上する。By performing such control, it is possible to follow a target value that changes over time with sufficient accuracy. In other words, responsiveness is improved.
ここでファジィ制御を行うファジィ推論部について簡単
に説明する。Here, the fuzzy inference section that performs fuzzy control will be briefly explained.
ファジィ推論部は公知のようにファジィ演算部と確定値
演算を行うデファジファイ部とで構成され、ファジィ演
算部は予め定められたファジィルールに従ったメンバー
シップ関数発生器を備え、人力される変数に対するメン
バーシップ値（所属値）を演算するとともに、その結果
に基づいて演算した推論値をデファジファイ部に対して
出力する。ファジィルールは、
１ｆ（ｘ、＝Ａ ａｎｄ ｘ２＝Ｂ−−−） ｔｈｅｎ
（ｙ＝Ｚ）の形式で表され、（ｘ、＝Ａ ａｎｄ ＸＺ
＝８−・）は前件部、（Ｖ＝Ｚ）は後件部と呼ばれる。As is well known, the fuzzy inference section is composed of a fuzzy operation section and a defuzzify section that performs definite value operations, and the fuzzy operation section is equipped with a membership function generator that follows predetermined fuzzy rules, A membership value (belonging value) is calculated, and an inference value calculated based on the result is output to the defuzzifier. The fuzzy rule is 1f(x,=A and x2=B---) then
It is expressed in the form (y=Z), and (x,=A and XZ
=8-.) is called the antecedent part, and (V=Z) is called the consequent part.
第８図は上記のファジィルールに従って推論結果を出力
する一つの公知の手法を説明するための図である。FIG. 8 is a diagram for explaining one known method of outputting inference results according to the above-mentioned fuzzy rules.
同図（Ａ）、（Ｂ）は前件部の２つの変数（Ｘ１＋
ｘ２）に対応するメンバーシップ関数を示し、同図（Ｃ
）は後件部に対応するメンバーシップ関数を表す。ここ
では前件部のメンバーシップ関数を２つ示しているが前
件部の変数の種類が増えればメンバーシップ関数もその
分増える。各図において横軸は変数の値を表し、縦軸は
メンバーシップ値（所属度）を表す。(A) and (B) are the two variables of the antecedent part (X1+
x2), and the same figure (C
) represents the membership function corresponding to the consequent. Here, two membership functions for the antecedent part are shown, but as the types of variables in the antecedent part increase, the number of membership functions increases accordingly. In each figure, the horizontal axis represents the value of the variable, and the vertical axis represents the membership value (degree of belonging).
今、前件部の第１項目の変数ｘ１の値がｘｌであるとす
ると、そのときの所属度は０．５である（同図（Ａ）参
照）。また、前件部の第２項目の変数ｘ２の値がｘ ２
１とすると、そのときの所属度は０．３である（同図（
Ｂ）参照）。このような場合、ファジィ演算部ではそれ
ぞれの所属度の中の最も小さな値をとる。すなわち上記
の例では所属度０．３を選ぶ。次にＺに対応するメンバ
ーシップ関数を上記の所属度０．３のところで頭切りを
行い、下側の台形部Ｓの重心位置ｙ°を求める。そして
このｙ゛を推論結果として出力する１つのルールに対し
ては以上のような推論を行うが一般には複数のルールを
設定する。この場合には各ルール毎に第８図（Ｃ）に示
す推論結果が出力される。そして各ルール毎に出力され
た台形部を論理和し、その論理和した部分（第８図（Ｄ
）の斜線領域）の重心ｙ〃を推論の確定値として出力す
る。Now, if the value of the variable x1 of the first item of the antecedent part is xl, then the degree of affiliation is 0.5 (see (A) in the same figure). Also, the value of variable x2 in the second item of the antecedent part is x 2
1, the degree of affiliation at that time is 0.3 (see figure (
See B). In such a case, the fuzzy calculation unit takes the smallest value among the degrees of membership. That is, in the above example, a degree of affiliation of 0.3 is selected. Next, the membership function corresponding to Z is cut off at the above degree of membership of 0.3, and the center of gravity position y° of the lower trapezoidal portion S is determined. The above-mentioned inference is performed for one rule that outputs this y' as an inference result, but generally a plurality of rules are set. In this case, the inference results shown in FIG. 8(C) are output for each rule. Then, the trapezoid parts output for each rule are logically summed, and the logically summed part (Fig. 8 (D
The center of gravity y〃 of the diagonal shaded area) of ) is output as the determined value of the inference.
以上の推論手法において、前件部に対する所属度の論理
積演算（小さい方の所属度を選ぶ演算）ルールと、後件
部に対する台形部の論理和演算ルールを、ｍｉｎｉ−ｍ
ａｘルールと呼ぶ。In the above inference method, the logical product operation rule of the degree of belonging to the antecedent part (operation to select the smaller degree of membership) and the logical sum operation rule of the trapezoidal part to the consequent part are
This is called the ax rule.
この発明においては、第１のファジィ制御部および第２
のファジィ制御部のファジィ推論部において上記のよう
な推論手法を実行することにより極めて速い応答性を得
ることが出来るとともに、第１のファジィ制御部の出力
の積分値に第２のファジィ制御部の出力を加算すること
で、時間とともに変化する目標値に対しても十分な精度
をもって追従することができる。In this invention, the first fuzzy control section and the second
By executing the above-mentioned inference method in the fuzzy inference section of the fuzzy control section of the fuzzy control section, extremely fast response can be obtained. By adding the outputs, it is possible to track target values that change over time with sufficient accuracy.
（ｆ）実施例
第１図はこの発明の実施例のファジィ制御装置のブロッ
ク図を示している。ファジィ制御部１は目標値ｘ、に対
する現在の制御量Ｘの偏差ｅと、その偏差の変化量Δｅ
とからファジィ推論によって操作量を求めるものであり
、第３図に示す従来のファジィ制御部と同一である。な
お、図においてＳは微分演算子を示し、１／Ｓは積分演
算子を示している。この実施例では上記ファジィ制御部
１とともにファジィ制御部２を設け、その変数に目標値
ｘ、、を使用している。目標値の変化量は、この実施例
では、変化量Δｘ、とΔｘ、の変化量Δ２ ｘｒとを用
いる。このファジィ制御部２に設定されるファジィルー
ルを次に示す。(f) Embodiment FIG. 1 shows a block diagram of a fuzzy control device according to an embodiment of the present invention. The fuzzy control unit 1 calculates the deviation e of the current control amount X with respect to the target value x, and the amount of change Δe of the deviation.
The operation amount is determined by fuzzy inference from , and is the same as the conventional fuzzy control section shown in FIG. In addition, in the figure, S indicates a differential operator, and 1/S indicates an integral operator. In this embodiment, a fuzzy control section 2 is provided together with the fuzzy control section 1, and a target value x, . As the amount of change in the target value, in this embodiment, the amount of change Δx and the amount of change Δ2xr of Δx are used. The fuzzy rules set in this fuzzy control section 2 are shown below.
ｆ Δ ｘ、 ＝ＮＬ ｔｈｅｎ Ｕ２＝ＮＬ
ｆ Δ ｘ、 ＝ＮＭ ｔｈｅｎ ｌＩｚ＝
ＮＭｆ Δｘ 、 ＝ＮＳ ｔｈｅｎ Ｕ２□ＮＳｆ
Δｘ、 ＝ＺＲｔｈｅｎ Ｌ＋２＝ＺＲｆ Δｘ、 ＝
ＰＳ ｔｈｅｎ Ｕ、＝ＰＳｆ Δｘ、 ＝ＰＭ ｔｈ
ｅｎ Ｕ、＝ＰＭｆ ΔＸｒ ＝ｐｔ、 ｔｈｅ
ｎ Ｕｚ＝ＰＬｆ Δ” ｘ、 ＝ＮＬ ｔｈｅ
ｎ Ｕ、＝ＮＬｆ Δ２ｘ、 ＝ＮＭ ｔｈｅｎ Ｕ
、＝ＮＭｆ Δ” ｘ、 ＝ＮＳ ｔｈｅ
ｎ Ｕ２＝ＮＳｆ Δ２Ｘｒ ＝ＺＲｔｈｅｎ Ｕ
ｚ＝ＺＲｆ Δ” ｘ、 ＝ＰＳ ｔｈｅｎ Ｕ２
＝ＰＳｆ Δ” ｘ、 ＝ＰＭ ｔｈｅｎ Ｕ、
＝ＰＭｆ Δ” ｘ、 ＝ＰＬ ｔｈｅｎ ｔ１２
＝ＰＬ第２図は上記のファジィ制御装置をモータの位置
制御に適応した場合の追従偏差を示している。f Δ x, =NL then U2=NL
f Δ x, =NM then lIz=
NMf Δx, =NS then U2□NSf
Δx, =ZRthen L+2=ZRf Δx, =
PS then U, = PSf Δx, = PM th
en U, = PMf ΔXr = pt, the
n Uz=PLf Δ”x, =NL the
n U, = NLf Δ2x, = NM then U
, = NMf Δ” x, = NS the
n U2=NSf Δ2Xr=ZRthen U
z=ZRf Δ” x, =PS then U2
=PSf Δ”x, =PM then U,
=PMf Δ”x, =PL then t12
=PL FIG. 2 shows the follow-up deviation when the above fuzzy control device is applied to motor position control.
同図（Ａ）は位置偏差ｅを、同図（Ｂ）は目標位置ｘ、
を、同図（Ｃ）はそのときの速度すなわちΔＸ、を示し
ている。同図（Ｃ）に示すように、時刻ｔ１までモータ
を加速し、１．−１２間は一定の速度を保持し、ｔ、〜
Ｌ３で減速させる。第３図に示す従来のファジィ制御装
置では、目標位置が二次関数で増加する加速区間中は位
置偏差が急激に増し、目標位置が直線的に増加する一定
速度区間ではそのままの偏差を保ち、減速区間で初めて
偏差が減少し始める。第２図（Ａ）のａはこの変化を表
している。一方、本発明の実施例では、目標値が二次関
数および直線的に増加する場合であってもファジィ制御
部２によって目標値の変化分に見合った操作量Ｕ２を前
以って出力することができ、従来のような大きな偏差を
発生することがない。減速する際にも前以ってファジィ
の操作量を発生するので遅れの無い速やかな停止が可能
となる。第２図（Ａ）のｂは本実施例の場合の変化を表
している。The figure (A) shows the position deviation e, and the figure (B) shows the target position x,
The figure (C) shows the speed at that time, that is, ΔX. As shown in FIG. 5C, the motor is accelerated until time t1, and 1. -12, maintaining a constant speed, t, ~
Decelerate with L3. In the conventional fuzzy control device shown in FIG. 3, the position deviation increases rapidly during the acceleration section where the target position increases quadratically, and remains the same during the constant speed section where the target position increases linearly. The deviation begins to decrease for the first time in the deceleration section. A in FIG. 2(A) represents this change. On the other hand, in the embodiment of the present invention, even if the target value increases quadratically and linearly, the fuzzy control unit 2 outputs in advance the manipulated variable U2 commensurate with the change in the target value. This eliminates the large deviations that occur with conventional methods. Even when decelerating, a fuzzy operation amount is generated in advance, making it possible to stop quickly without delay. b in FIG. 2(A) represents the change in the case of this embodiment.
第１図に示す実施例においては、ファジィ制御部１，２
の他、微分演算子Ｓと積分演算子１／Ｓおよび減算手段
と加算手段を必要としている。しかしこれらの演算子や
減算、加算手段をファジィ制御部とは別に外付は回路で
構成すると、信頼性が低下したりコストアップを生じた
り、また制御装置全体の開発期間が長期化する問題が生
じる。In the embodiment shown in FIG.
In addition, a differential operator S, an integral operator 1/S, a subtraction means, and an addition means are required. However, if these operators, subtraction, and addition means are configured as external circuits separate from the fuzzy control section, there are problems such as decreased reliability, increased costs, and a prolonged development period for the entire control device. arise.
第６図、第７図はこのような問題を解消するための実施
例を示している。第６図に示すファジィ制御装置では、
３個の微分演算子Ｓと減算回路をファジィ制御部１，２
に一体に設け、入力端子として目標値ｘ、、の入力端子
■、、１と現在の制御量Ｘの入力端子Ｉ、、２のみ設け
ている。また、第７図に示すファジィ制御装置では、フ
ァジィ制御部１゜２に積分回路１／Ｓと加算回路５とを
一体に設けている。FIGS. 6 and 7 show embodiments for solving such problems. In the fuzzy control device shown in Fig. 6,
The three differential operators S and the subtraction circuit are controlled by fuzzy controllers 1 and 2.
As input terminals, only input terminals ①, , 1 for the target value x, and input terminals I, , 2 for the current control amount X are provided. Further, in the fuzzy control device shown in FIG. 7, an integrating circuit 1/S and an adding circuit 5 are integrally provided in the fuzzy control section 1.2.
上記のように構成することにより、外付は回路が少なく
なり装置全体の信頼性を向上するとともに、コストダウ
ンと開発期間の短縮を実現できる利点がある。By configuring as described above, the number of external circuits is reduced, which improves the reliability of the entire device, and has the advantage of reducing costs and shortening the development period.
（ｇ）発明の効果
以上のようにこの発明によれば、目標値に対する現在の
制御量の偏差とその偏差の変化量とによってファジィ推
論によって求めた操作量の積分値に、目標値の変化量か
らファジィ推論によって求めた操作量を付加することに
より最終的な操作量を求めるようにしているために、フ
ァジィ制御による制御の高速化を実現できるとともに、
時間とともに変化する目標値に対しても十分な精度をも
って追従することができる。(g) Effects of the Invention As described above, according to the present invention, the amount of change in the target value is added to the integral value of the manipulated variable obtained by fuzzy reasoning using the deviation of the current controlled variable from the target value and the amount of change in that deviation. Since the final manipulated variable is determined by adding the manipulated variable determined by fuzzy inference from
It is possible to track target values that change over time with sufficient accuracy.
また、上記偏差やその変化量を生成する手段、また目標
イ直の変化量を生成する手段をファジィ制御部に一体に
設けることにより入力端子や外付は回路を少なくするこ
とができ、信頼性の向上とコストダウンおよび開発期間
の短縮化を実現できる。同様にファジィ制御部の後段に
接続される積分手段と加算手段をファジィ制御部に一体
に設けることによっても信頼性の向上とコストダウンお
よび開発期間の短縮化を実現できる。In addition, by providing the fuzzy control unit with means for generating the above-mentioned deviation and the amount of change thereof, and means for generating the amount of change in the target I, the number of input terminals and external circuits can be reduced, improving reliability. It is possible to improve performance, reduce costs, and shorten the development period. Similarly, it is also possible to improve reliability, reduce costs, and shorten the development period by integrally providing the integrating means and the adding means connected to the fuzzy control section after the fuzzy control section.
第１図はこの発明の実施例のファジィ制御装置のブロッ
ク図である。第２図（Ａ）〜（Ｃ）は上記ファジィ制御
装置の追従偏差を示す図である。
また、第３図は従来のファジィ制御装置のブロック図、
第４図は従来のファジィ制御装置に設定されるファジィ
ルールを示す図、第５図はメンバーシップ関数を示す図
、第６図、第７図はこの発明の他の実施例を示す図であ
る。また第８図（Ａ）〜（Ｄ）は公知のファジィ推論手
法を説明するための図である。
１−第１のファジィ制御部、
２−第２のファジィ制御部。FIG. 1 is a block diagram of a fuzzy control device according to an embodiment of the present invention. FIGS. 2(A) to 2(C) are diagrams showing the follow-up deviation of the fuzzy control device. In addition, Fig. 3 is a block diagram of a conventional fuzzy control device.
FIG. 4 is a diagram showing fuzzy rules set in a conventional fuzzy control device, FIG. 5 is a diagram showing membership functions, and FIGS. 6 and 7 are diagrams showing other embodiments of the present invention. . Moreover, FIGS. 8(A) to 8(D) are diagrams for explaining a known fuzzy inference method. 1-first fuzzy control section, 2-second fuzzy control section.
Claims (3)
の変化量とからファジィ推論により操作量の変化を求め
る第１のファジィ制御部と、 目標値の変化量からファジィ推論により操作量を求める
第２のファジィ制御部と、 前記第１のファジィ制御部で求めた操作量の変化量の積
分値と第２のファジィ制御部で求めた制御量とを加算し
て最終操作量として出力する加算手段と、 を備えてなるファジィ制御装置。(1) A first fuzzy control unit that calculates a change in the manipulated variable by fuzzy inference from the deviation of the current controlled variable from the target value and the amount of change in the deviation; A second fuzzy control unit to obtain, and an integral value of the amount of change in the manipulated variable determined by the first fuzzy control unit and a controlled variable determined by the second fuzzy control unit are added together and output as a final manipulated variable. A fuzzy control device comprising: addition means;
その変化量を生成する手段と、 前記第２のファジィ制御部へ入力する目標値の変化量を
生成する手段とを前記第１および第２のファジィ制御部
に一体に設け、入力端子として目標値入力端子と現在の
制御値入力端子のみ有する特許請求の範囲第１項記載の
ファジィ制御装置。(2) Means for generating the deviation and the amount of change thereof to be input to the first fuzzy control section; and means for generating the amount of change in the target value to be input to the second fuzzy control section; 2. The fuzzy control device according to claim 1, which is provided integrally with the second fuzzy control section and has only a target value input terminal and a current control value input terminal as input terminals.
記加算手段を前記第１および第２のファジィ制御部に一
体に設けた特許請求の範囲第１項または第２項記載のフ
ァジィ制御装置。(3) The fuzzy control system according to claim 1 or 2, wherein an integrating means for integrating the amount of change in the manipulated variable and the adding means are integrally provided in the first and second fuzzy control sections. Control device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63247925A JPH0293904A (en) | 1988-09-30 | 1988-09-30 | Fuzzy control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63247925A JPH0293904A (en) | 1988-09-30 | 1988-09-30 | Fuzzy control device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0293904A true JPH0293904A (en) | 1990-04-04 |
Family
ID=17170587
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63247925A Pending JPH0293904A (en) | 1988-09-30 | 1988-09-30 | Fuzzy control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0293904A (en) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0439569A (en) * | 1990-06-01 | 1992-02-10 | Noritz Corp | Hot-water temperature controller for gas hot-water supplier |
| JPH0452454A (en) * | 1990-06-21 | 1992-02-20 | Tokyo Gas Co Ltd | Water temperature controller for instantaneous water heater |
| JPH06149308A (en) * | 1992-07-23 | 1994-05-27 | Toyo Electric Mfg Co Ltd | Automatic controller |
| US5524179A (en) * | 1992-07-10 | 1996-06-04 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Fuzzy inference processing apparatus |
| US6456989B1 (en) * | 1990-03-12 | 2002-09-24 | Fujitsu Limited | Neuro-fuzzy-integrated data processing system |
| JP2004503693A (en) * | 2000-06-13 | 2004-02-05 | エイビービー インコーポレイテッド | Control of cross-machine profiles in sheet manufacturing |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61121102A (en) * | 1984-11-16 | 1986-06-09 | Omron Tateisi Electronics Co | Motor position controller |
| JPS62143103A (en) * | 1985-12-18 | 1987-06-26 | Hitachi Ltd | Plant control device |
| JPS63100505A (en) * | 1986-10-17 | 1988-05-02 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Feedforward controller for mobile machine having multi-number of degrees of freedom |
| JPS63157209A (en) * | 1986-12-20 | 1988-06-30 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Method and device for feed control of numerically controlled machine tool |
| JPH0235501A (en) * | 1988-07-26 | 1990-02-06 | Toshiba Corp | Fuzzy control system |
-
1988
- 1988-09-30 JP JP63247925A patent/JPH0293904A/en active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61121102A (en) * | 1984-11-16 | 1986-06-09 | Omron Tateisi Electronics Co | Motor position controller |
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|---|---|---|---|---|
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| JP2004503693A (en) * | 2000-06-13 | 2004-02-05 | エイビービー インコーポレイテッド | Control of cross-machine profiles in sheet manufacturing |
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