JPH0288190A - Manual feeding device for robot - Google Patents
Manual feeding device for robotInfo
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- JPH0288190A JPH0288190A JP23491388A JP23491388A JPH0288190A JP H0288190 A JPH0288190 A JP H0288190A JP 23491388 A JP23491388 A JP 23491388A JP 23491388 A JP23491388 A JP 23491388A JP H0288190 A JPH0288190 A JP H0288190A
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- coordinate system
- robot
- manual feeding
- axis
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- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 abstract description 14
- 241001442234 Cosa Species 0.000 description 2
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ロボットの手動送り装置に関する。[Detailed description of the invention] Industrial applications The present invention relates to a manual feeding device for a robot.
従来の技術
ロボットに設定される直交座標系には、他の座標系のベ
ースとなるワールド座標系、ユーザがロボットに作業を
行わせるために、例えば作業ステーション毎に任意に設
定する複数のユーザ座標系（ワーク座標系）及びツール
の姿勢を表すツール座標系等複数の直交座標系があり、
ワールドが標系、ツール座標系は固有の系として決まっ
ているが、ユーザ座標系はユーザが任意に設定するもの
であり、ロボット制御装置のメモリ内に設定記憶され、
その設定記憶された復敢のユーザ座標系から、キーボー
ド等よりセツティングデータとして設定し、使用するユ
ーザ座標系を選択するようになっている。Conventional technology The orthogonal coordinate system set on a robot includes a world coordinate system, which is the base for other coordinate systems, and multiple user coordinates, which are arbitrarily set by the user for each work station, for example, in order for the robot to perform work. There are multiple orthogonal coordinate systems such as the work coordinate system (work coordinate system) and the tool coordinate system that represents the tool posture.
The world is the standard system, and the tool coordinate system is fixed as a unique system, but the user coordinate system is set arbitrarily by the user, and is set and stored in the memory of the robot control device.
The user coordinate system to be used is selected from the set and stored user coordinate system of the retaliation by setting it as setting data using a keyboard or the like.
又、教示操作盤には座標系選択キーが設けられており、
該座標系選択キーによって、ワールド座標系、現在選択
されているユーザ座標系、ツール座標系及びこれら直交
座標系以外にロボッｉ〜の各軸を各軸角移動させるため
の各軸手動送りを選択できるようになっている。In addition, the teaching operation panel is equipped with a coordinate system selection key.
Using the coordinate system selection key, select manual feed for each axis to move each axis of the robot i~ by angle in addition to the world coordinate system, the currently selected user coordinate system, the tool coordinate system, and these orthogonal coordinate systems. It is now possible to do so.
そこで、作業者がロボットを手動送りする場合、上記座
標系選択キーにより座標系を選択して、ロボットを手動
送りすることになるが、各軸手動送りを選択し手動送り
を行う場合は、ロボットの各軸の１つを各々手動送りす
ることになるので、移動する軸、方向が自ずから明らか
で問題がないが、ワールド座標系やユーザ座標系、ツー
ル座標系を選択した場合は、これら座標系は直交座標系
であり、直交座標系の各軸の方向が異なる。又、ユーザ
座標系は複数設定されており、この中から１つのものが
選択設定されているから、選択されたユーザ座標系に応
じて直交座標系の各軸方向が異なることとなる。Therefore, when the operator manually feeds the robot, he selects the coordinate system using the coordinate system selection key above and manually feeds the robot, but if he selects manual feed for each axis and performs manual feeding, the robot Since one of the axes of is a Cartesian coordinate system, and each axis of the Cartesian coordinate system has a different direction. Furthermore, since a plurality of user coordinate systems are set and one of these is selected and set, the direction of each axis of the orthogonal coordinate system differs depending on the selected user coordinate system.
しかし、従来、現在選択されている直交座標系の各軸の
方向の１認識は作業者の記憶に委ねられており、作業者
は自己の記憶する直交座標系の各軸の方向に基いて、ロ
ボットの直線手動送りを行っている。However, conventionally, the recognition of the direction of each axis of the currently selected orthogonal coordinate system has been left to the worker's memory, and the worker can, based on the direction of each axis of the orthogonal coordinate system that he or she has memorized, The robot is being manually fed in a straight line.
発明が解決しようとする課題
しかし、前述したように、コーザ座標系は複数設定記憶
されており、その中から１つが選択されているものであ
るから、作業者の思い違い等によって、現有ロボットが
選択している直交座標系（ワールド座標系、ツール座標
系、ユーザ座標系の中の１つの座標系）と作業者が想定
している座標系の各軸の方向が異なる場合がある。その
結果、手ｖＪ送り操作したとき作業者が意図しない方向
にロボッ［−が動作することがあった。Problems to be Solved by the Invention However, as mentioned above, multiple Cosa coordinate systems are stored and one is selected, so due to a misunderstanding on the part of the worker, the existing robot may The direction of each axis of the orthogonal coordinate system (one of the world coordinate system, tool coordinate system, or user coordinate system) and the coordinate system assumed by the operator may be different. As a result, when the operator performed a manual VJ feed operation, the robot [-] sometimes moved in a direction that was not intended by the operator.
そこで、本発明の目的は手動送り装置に現在選択されて
いる直交座標系の方向を表示し、上述したような意図し
ないロボット動作が行われないようにすることにある。SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to display the currently selected direction of the orthogonal coordinate system on a manual feeder to prevent unintended robot movements as described above.
課題を解決するための手段
本発明は、ロボットの手動送り装置に座標表示部を設け
、現在ロボットが選択している直交座標系の各軸方向を
上記座標表示部に表示することによって手動送りのロボ
ット動作方向を明確にさせた。Means for Solving the Problems The present invention provides a coordinate display section in a manual feed device of a robot, and displays each axis direction of the orthogonal coordinate system currently selected by the robot on the coordinate display section, thereby making it possible to control manual feed. The direction of robot movement was made clear.
作 用
座標表示部には、現在ロボットが選択している直交座標
系の各軸方向が表示されるから作業者は、選択されてい
る座標系の認識を誤ることなく、作業者の意図する方向
にロボットを手動送りすることができる。The working coordinate display section displays the direction of each axis of the orthogonal coordinate system currently selected by the robot, so the operator can move in the direction he or she intends without misrecognizing the selected coordinate system. The robot can be manually fed.
実施例
第１図は、本発明の一実施例のロボットの手動送りｇｉ
置の概要図であり、該ロボットの手動送り装置１はロボ
ット制御装置（図示略）に接続されるものであって、ロ
ボットの各種情報を表示するだめの液晶表示部２及びロ
ボットに手動送り指令を入力するための１−３、座標系
選択キー４、選択座標系をランプ等で表示する表示部５
を右している。なお、ロボットに手動送り指令を入力す
る４−３には直交座標系にお【プるＸ＠プラス、マイナ
ス方向、Ｙ軸プラス、マイナス方向、Ｚ１噛プラス、マ
イナス方向への移動指令を入力するための＋Ｘ −Ｘ
、モＹ、−Ｙ、４−Ｚ、−Ｚの８駿−のみを示しており
、他に各軸手動送りのためのキーもあるが、本発明と直
接関係がないので省略している。Embodiment FIG. 1 shows a manual feed gi of a robot according to an embodiment of the present invention.
A manual feed device 1 of the robot is connected to a robot control device (not shown), and a liquid crystal display 2 for displaying various information about the robot and a manual feed command for the robot. 1-3 for inputting the coordinate system, a coordinate system selection key 4, and a display section 5 for displaying the selected coordinate system with a lamp or the like.
That's right. In addition, in 4-3, where you input manual feed commands to the robot, input movement commands in the orthogonal coordinate system to [Pull +X -X for
, MoY, -Y, 4-Z, and -Z are shown, and there are also keys for manual feed of each axis, but they are omitted because they are not directly related to the present invention.
又、座標系選択キー４０表示部５は教示操作盤に設けら
れた座標系選択キー及び選択座標表示部と同−作用をな
すもので、教示操作盤の座標系選択１−又は該手動送り
装置１の座標系選択キー４を押す旬に各軸手動送り、ワ
ールド座標系、ユーザ座標系、ツール座標系を循環して
選択し教示操作盤上の選択座標表示部及び該手動送り装
置１の表示部５に選択座標系を表示するようになってい
る。Further, the coordinate system selection key 40 display section 5 has the same function as the coordinate system selection key and selected coordinate display section provided on the teaching operation panel, and is used to select coordinate system selection 1 on the teaching operation panel or the manual feed device. Press the coordinate system selection key 4 of 1 to cycle through and select manual feed for each axis, world coordinate system, user coordinate system, and tool coordinate system, and display the selected coordinate display section on the teaching pendant and the manual feed device 1. The selected coordinate system is displayed in section 5.
さらに、液晶表示部２には、選択直交座標系の各軸の方
向を示す座標系が描画する描画部が設けられている。な
お、本実施例においては、この軸方向の描画において、
液晶表示部２の而に垂直で手前方向を「◎」で、裏面方
向を［■１と電流の流れを示す記号と同一記号を使用し
て表示するようにしている。そして、この直交座標系の
各軸の方向を示す描画は該手動送り装置１をロボットに
対し所定方向に配置したとき、現在選択されている直交
座標系の各軸の方向を示すように描画されている。Further, the liquid crystal display section 2 is provided with a drawing section that draws a coordinate system indicating the direction of each axis of the selected orthogonal coordinate system. In addition, in this embodiment, in drawing in this axial direction,
The direction perpendicular to the liquid crystal display section 2 and toward the front is indicated by "◎", and the direction toward the back is indicated by [■1], the same symbols as those used to indicate the flow of current. The drawing showing the direction of each axis of the orthogonal coordinate system is drawn so as to show the direction of each axis of the currently selected orthogonal coordinate system when the manual feeder 1 is placed in a predetermined direction with respect to the robot. ing.
第２図、第３図はロボット１０の概略を示す平面図及び
正面図で、第２図、第３図に矢印Ａで示す方向と第１図
に矢印Ａで示す方向とを一致させて手動送り装置１を配
置し、手動送り装置１を水平（液晶表示部２が水平）に
したとき、液晶表示部２に描画された直交座標系の方向
Ｘ、Ｙ、Ｚが現在選択されている直交座標系の各軸の方
向を示すように描画されるようになっている。2 and 3 are a plan view and a front view schematically showing the robot 10, in which the direction indicated by arrow A in FIGS. 2 and 3 matches the direction indicated by arrow A in FIG. When the feeding device 1 is placed and the manual feeding device 1 is set horizontally (the liquid crystal display section 2 is horizontal), the directions X, Y, and Z of the orthogonal coordinate system drawn on the liquid crystal display section 2 are set to the currently selected orthogonal direction. It is drawn to indicate the direction of each axis of the coordinate system.
そこで、教示操作盤を操作し、手動送りモードにすると
教示操作盤の選択座標表示部及び該手動送り装置１の表
示部５は現在選択されている座標系（各軸手動送り、ワ
ールド座標系、１−ザ座標系、ツール座標系）を表示す
ると共に、各軸手動送り以外の直交座標系が選択されて
いると、液晶表示部２に選択座標系の各軸の方向を描画
する（なお、各軸手動送りが選択されたときには、液晶
表示部２には何ら表示されない）。Therefore, when the teaching operation panel is operated and the manual feed mode is set, the selected coordinate display section of the teaching operation panel and the display section 5 of the manual feeding device 1 will display the currently selected coordinate system (manual feed for each axis, world coordinate system, 1-The coordinate system, tool coordinate system) is displayed, and if an orthogonal coordinate system other than manual feed of each axis is selected, the direction of each axis of the selected coordinate system is drawn on the liquid crystal display section 2 (note that When manual feed for each axis is selected, nothing is displayed on the liquid crystal display section 2).
そこで、作業者は、手動送り装置１をロボット１０に対
し、上述した所定方向くＡ方向）に配置すれば現在選択
されているロボットの直交座標系の各軸の方向と、液晶
表示部２に表示されている各軸の方向が一致するので、
作業者は、液晶表示部２に表示された各軸の方向に基づ
いて、作業者が希望する方向のキー３を操作すれば、方
向を誤ることなくロボットは、従来の手動送りと同様に
動作し、指定方向に手動送りされることとなる。Therefore, by placing the manual feeder 1 in the predetermined direction (direction A) with respect to the robot 10, the operator can display the direction of each axis of the orthogonal coordinate system of the currently selected robot and the liquid crystal display 2. The directions of the displayed axes match, so
Based on the direction of each axis displayed on the liquid crystal display 2, the operator operates the key 3 in the desired direction, and the robot operates in the same way as conventional manual feeding without making a mistake in the direction. Then, it will be manually fed in the specified direction.
又、座標系を変更するときには、教示操作盤の座標系選
択キー又は該手動送り装置１の座標系選択′Ｆ−４を操
作し、座標系を選択し、選択座標系が直交座標系であれ
ば、液晶表示部２に選択座標系の各軸方向が描画される
から、該描画された各軸方向に従って手動送り指令キー
３を操作すれば、希望する方向の手動送りができる。さ
らに、ユーザ座標系の選択を変えた場合にも、その選択
ユーザ座標系の各軸方向が液晶表示部２に描画されるか
ら、誤った手動送りを行うことがなく、又、複数設定さ
れているコーザ座標系の各座標系の各軸方向を作業者は
記憶しておく必要がなく便利である。When changing the coordinate system, operate the coordinate system selection key on the teaching pendant or the coordinate system selection 'F-4 of the manual feeder 1, select the coordinate system, and select the coordinate system even if the selected coordinate system is an orthogonal coordinate system. For example, since each axial direction of the selected coordinate system is drawn on the liquid crystal display section 2, manual feeding in the desired direction can be performed by operating the manual feed command key 3 in accordance with the drawn axial direction. Furthermore, even if the selection of the user coordinate system is changed, each axis direction of the selected user coordinate system is drawn on the liquid crystal display section 2, so there is no possibility of erroneous manual feeding, and even if multiple settings are made. This is convenient because the operator does not need to remember each axis direction of each coordinate system of the Cosa coordinate system.
なお、上記実施例においては、教示操作盤と手動送り装
置１を別体で構成した例を示したが、手動送り指令岸−
３．座標系選択キー４１選択座標系を表示する表示部５
は、通常、教示操作盤に有しているものであるから、教
示操作盤にこの手動送り装置１の機能を付加させればよ
い。その際、教示操作盤が液晶表示部２のような軸方向
を描画できる表示部を有していなければ、このような表
示部を付加し、又、有していれば、その表示部に直交座
標系の各軸の方向を本実施例と同様に描画させるように
すればよい。In the above embodiment, an example was shown in which the teaching operation panel and the manual feed device 1 were configured separately, but the manual feed command
3. Coordinate system selection key 41 Display section 5 that displays the selected coordinate system
Since this is normally included in the teaching operation panel, the function of this manual feeding device 1 may be added to the teaching operation panel. At this time, if the teaching pendant does not have a display section such as the liquid crystal display section 2 that can draw in the axial direction, such a display section is added, and if it has it, a display section orthogonal to the display section is added. The direction of each axis of the coordinate system may be drawn in the same manner as in this embodiment.
発明の効果
本発明は、選択されている直交座標系の各軸の方向を視
覚によってＴｉｌ Ｆ＆できるから、手動送りを行う際
、作業者の思い違いによる誤った方向への手動送りを防
止することができ、正確で、かつ、安全な手動送り動作
を得ることができる。Effects of the Invention In the present invention, since the direction of each axis of the selected orthogonal coordinate system can be determined visually, it is possible to prevent manual feeding in the wrong direction due to an operator's misunderstanding when performing manual feeding. It is possible to obtain accurate and safe manual feeding operations.
第１図は、本発明の一実施例の概葭図、第２図は、ロボ
ットの概競を示す平面図、第３図は、同ロボットの正面
図である。
１・・・手動送り装置、２・・・液晶表示部、３・・・
手動送り指令を入力するキー、４・・・座標系選択１＝
−１５・・・表示部、１０・・・ロボット。FIG. 1 is a schematic diagram of an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a plan view showing a general outline of the robot, and FIG. 3 is a front view of the robot. 1... Manual feeding device, 2... Liquid crystal display section, 3...
Key for inputting manual feed command, 4...Coordinate system selection 1=
-15...display unit, 10...robot.
Claims (1)
おいて、座標表示部を有し、現在選択されている直交座
標系の各軸方向を上記座標表示部に表示するようにした
ロボットの手動送り装置。A robot manual feeding device connected to a robot control device, the robot manual feeding device having a coordinate display section, and each axis direction of a currently selected orthogonal coordinate system being displayed on the coordinate display section.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23491388A JPH0288190A (en) | 1988-09-21 | 1988-09-21 | Manual feeding device for robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23491388A JPH0288190A (en) | 1988-09-21 | 1988-09-21 | Manual feeding device for robot |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0288190A true JPH0288190A (en) | 1990-03-28 |
Family
ID=16978249
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23491388A Pending JPH0288190A (en) | 1988-09-21 | 1988-09-21 | Manual feeding device for robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0288190A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0900636A1 (en) * | 1997-01-20 | 1999-03-10 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Hand-held control device |
-
1988
- 1988-09-21 JP JP23491388A patent/JPH0288190A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0900636A1 (en) * | 1997-01-20 | 1999-03-10 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Hand-held control device |
| EP0900636A4 (en) * | 1997-01-20 | 2000-11-29 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | Hand-held control device |
| US6195141B1 (en) | 1997-01-20 | 2001-02-27 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Hand-held control device |
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