JPH0275900A - Sighting instrument - Google Patents
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- Aiming, Guidance, Guns With A Light Source, Armor, Camouflage, And Targets (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、車両搭載の火砲の照準に用いる照準装置に
関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to an aiming device used for aiming a firearm mounted on a vehicle.
第５図は従来の照準装置の構成を示すものであり１図に
おいて（１）は車両上の砲塔に取付けられて慣性空間座
標（本例では北基準水平座標）に対する砲塔の姿勢角を
検出する姿勢検出器、（２）は姿勢検出器（１）からの
姿勢角信号ａと追尾偏差信号すとサーボ角度信号Ｃを受
け慣性空間座標に対する目標の角度を演算する目標角演
算器、（３）は目標角演算器（２）からの目標角信号と
姿勢角信号ａを受け機構軸（４）をサーボ駆動するサー
ボ装置、（５）はサーボ装置（３）の構成要素でありサ
ーボ演算を行うサーボ回路、（６）はサーボ装置（３）
のもう１つの構成要素でありサーボ回路（５）の出力を
受け機構軸（４）を駆動するサーボ機構、（７）は機構
軸（４）に取付けられた可視ＴＶカメラ、（８）は機構
軸（４）可視ＴＶカメラ（７）と同軸に向くように取付
けられたレーザ測距器（９）は可視ＴＶカメラ（７）か
らの画像信号を受けその画面の中心軸に対する目標の画
像の偏差量つまり追尾偏差信号すを出力する画像処理器
である。Figure 5 shows the configuration of a conventional aiming device. In Figure 1, (1) is attached to a turret on a vehicle and detects the attitude angle of the turret with respect to inertial space coordinates (in this example, the north reference horizontal coordinate). Attitude detector (2) is a target angle calculator that receives the attitude angle signal a from the attitude detector (1), the tracking deviation signal, and the servo angle signal C, and calculates the angle of the target with respect to the inertial space coordinates; (3) (5) is a component of the servo device (3) and performs servo calculation. Servo circuit, (6) is servo device (3)
Another component is a servo mechanism that receives the output of the servo circuit (5) and drives the mechanism axis (4), (7) is a visible TV camera attached to the mechanism axis (4), and (8) is the mechanism. Axis (4) A laser rangefinder (9) mounted so as to face the same axis as the visible TV camera (7) receives an image signal from the visible TV camera (7) and detects the deviation of the image of the target from the central axis of the screen. This is an image processor that outputs a tracking deviation signal.
従来の照準装置は上記のように構成され、目標の追尾か
ら火砲制御のための目標諸元の出力するまでの動作をお
こなう。第２図は車両搭載の状態を示したもので、（９
）は砲塔、 （１０）は砲、 （１１）は車両、（１２
）は目標である。砲塔（９）は車両（１１）上で旋回可
能であり、砲（１０）は砲塔に対しふ仰可能である。た
とえば目標（１２）を照準する動作は次のようになる。The conventional aiming device is configured as described above, and performs operations ranging from tracking a target to outputting target specifications for gun control. Figure 2 shows the state in which it is mounted on a vehicle (9
) is the turret, (10) is the gun, (11) is the vehicle, (12
) is the goal. The turret (9) can pivot on the vehicle (11) and the gun (10) can be raised relative to the turret. For example, the action to aim at the target (12) is as follows.
目標（１２）が可視ＴＶカメラ（７）の視野内に入ると
、その画像は第６図のようになる。画像処理器（９）は
＝Ｌ記両画像処理して画面中心である照準軸（１３）と
目標画像中心軸（１４）との位置の偏差量を計算し、こ
れを追尾偏差信号すとして出力する。追尾偏差信号すは
第２図に示すＸ軸とＸ軸のの２軸方向の成分からなって
おり、これが目標角演算器に送られる。目標角演算器（
２）では北基準水平座標に対する目標（１２）の角度を
演算する。第７図はこの演算についての説明図であり、
説明を分かりやすくする゛ため水平面上での角度関係だ
けを示した図でありこれに従い説明する。姿勢角信号ａ
と追尾偏差信号すとサーボ角度信号Ｃとは第７図に示す
ような角度に対応している。従って北に対する目標（１
２）の角度ｄは次式で演算される。When the target (12) comes within the field of view of the visible TV camera (7), its image will be as shown in FIG. The image processor (9) processes both images and calculates the amount of deviation between the aiming axis (13), which is the center of the screen, and the target image center axis (14), and outputs this as a tracking deviation signal. do. The tracking deviation signal consists of components in two axis directions, the X-axis and the X-axis shown in FIG. 2, and is sent to the target angle calculator. Target angle calculator (
In 2), the angle of the target (12) with respect to the north reference horizontal coordinate is calculated. FIG. 7 is an explanatory diagram of this calculation,
In order to make the explanation easier to understand, this figure shows only the angular relationships on the horizontal plane, and the explanation will be made accordingly. Attitude angle signal a
The tracking deviation signal C and the servo angle signal C correspond to angles as shown in FIG. Therefore, the target for the north (1
The angle d in 2) is calculated using the following equation.
ｄ＝ａ＋ｂ＋ｃ ・・・・・・（１）このｄが目
標角演算器（２）の出力である目標角信号としてサーボ
回路（５）に入力される。サーボ回路（５）では次のサ
ーボ演算を行い、その出力ｅが小さくなるようにサーボ
機構（５）を駆動する。d=a+b+c (1) This d is input to the servo circuit (5) as a target angle signal which is the output of the target angle calculator (2). The servo circuit (5) performs the next servo calculation, and drives the servo mechanism (5) so that the output e thereof becomes small.
ｅ＝ｄ−ａ−ｃ＝ｂ ・・・・・・（２）つまり最終
的にはｂ＝ｏの状態、云いかえれば第６図において目標
（１２）が画面の中心（１３）に合致するように可視Ｔ
Ｖカメラ（７）が駆動されることになる。可視ＴＶカメ
ラ（７）が目標（Ｉ２）向くと、同軸のレーザ測距器（
８）が目標（１２）に対しレーザを照射しその反射光に
より目標距離を演算する。この目標距離信号と上記目標
角信号ｄが得られることにより目標の位置が決定される
。これが火砲制御つまり砲塔（９）と砲（１０）の制御
のための目標諸元であり照準装置の出力となるわけであ
る。e=d-a-c=b...(2) In other words, the final state is b=o, in other words, the target (12) matches the center of the screen (13) in Figure 6. visible T
The V camera (7) will be driven. When the visible TV camera (7) faces the target (I2), the coaxial laser range finder (
8) irradiates the target (12) with a laser and calculates the target distance based on the reflected light. The target position is determined by obtaining this target distance signal and the target angle signal d. These are the target specifications for gun control, that is, the control of the turret (9) and gun (10), and are the output of the aiming device.
さらに第７図と第１式から明らかなように、目標角信号
ｄは車両の方向には無関係であり、かつ砲塔方向が変化
した場合でも目標角信号ｄは変化しない、これは姿勢検
出器（１）が北基準での砲塔方向の角度を検出している
ことによるもので、これにより可視ＴＶカメラ（７）は
車両（１１）の動揺と砲塔（９）の動きに対し影響され
ずに北基準水平座標系において目標を安定に照準できる
ようになつている。Furthermore, as is clear from Fig. 7 and the first equation, the target angle signal d is unrelated to the direction of the vehicle, and even if the turret direction changes, the target angle signal d does not change. 1) detects the angle of the turret direction relative to the north reference, so that the visible TV camera (7) is not affected by the movement of the vehicle (11) and the movement of the turret (9), and is The target can be aimed stably in the reference horizontal coordinate system.
上記のような従来の照準装置では、車両（１１）が走行
しつつ目標（１２）を照準する場合に目標（１２）を可
視ＴＶ左カメラ７）で追尾しているときは良いが林など
の障害物に目標（１２）がかくれると当然のことである
が追尾偏差信号すが得られなくなる。そのため従来の照
準装置ではかくれる直前の目標角度信号を目標角演算器
（１２）で記憶しておき、これをサーボ回路（５）に入
力し、再度目標が出現するまでは可視ＴＶ左カメラ７）
の方向つまり照準軸を一定の方向に向けておくようにし
ている。しかしこの方法だと目標（１２）がかくれてい
る時間が短かくかつ自己の車両（１１）の速度が遅い場
合は良いがかくれている時間が長時間かあるいは車両（
１１）の速度が速いと、目標（１２）が再出現した時の
照準軸の方向と目標（１２）の方向が大きくずれてしま
い２画面内にとらえられずその結果あらためて目標をさ
がす作業をしなければならないという問題点があった。With the conventional aiming device as described above, when aiming at the target (12) while the vehicle (11) is moving, it is fine when the target (12) is being tracked with the visible TV left camera 7), but when the vehicle (11) is tracking the target (12) with the visible TV left camera 7), it is fine. Naturally, if the target (12) is hidden behind an obstacle, it becomes impossible to obtain a tracking deviation signal. Therefore, the target angle signal just before it is hidden by the conventional aiming device is stored in the target angle calculator (12), and this is input to the servo circuit (5) until the target appears again. )
I try to keep the direction of the target, that is, the aiming axis, in a fixed direction. However, this method is good if the target (12) is hidden for a short time and the speed of your vehicle (11) is slow, but if the target (12) is hidden for a long time or the vehicle (
If the speed of 11) is high, the direction of the aiming axis when the target (12) reappears and the direction of the target (12) will deviate greatly, and the target (12) will not be captured within two screens, resulting in the task of searching for the target again. There was a problem that it had to be done.
この発明は、かかる問題点を解決するためになされたも
ので車両の走行中に目標が障害物に長時間かくれた場合
でも、再出現時に目標の方向に照準軸が向いているよう
にし、容易に照準動作が再開できる照憾装置を得ること
を目的とする。This invention was made to solve this problem, and even if the target hides behind an obstacle for a long time while the vehicle is running, the aiming axis can be easily oriented in the direction of the target when it reappears. The object of the present invention is to obtain a sighting device that can restart aiming operation.
また、この発明の別の発明は、上記目的に加えて目標が
走行している場合においても、同様に照準動作が容易に
再開できる照準装置を得ることを目的とする。In addition to the above-mentioned object, another object of the present invention is to provide an aiming device that can similarly easily restart the aiming operation even when the target is moving.
この発明に係る照準装置は、従来の照準装置において車
両の速度を検出する速度検出器と、車両の自己位置を演
算する自己位置演算器と、目標の位置を演算する目標位
置演算器と、目標位置データを保持するデータ保持器と
、目標がかくれている間における目標の角度を推定する
目標角推定演算器と、サーボ回路への人力を切換える切
換器とを備えたものである。The aiming device according to the present invention includes a speed detector that detects the speed of a vehicle in a conventional aiming device, a self-position calculator that calculates the self-position of the vehicle, a target position calculator that calculates the position of the target, and a target position calculator that calculates the position of the target. It is equipped with a data holder that holds position data, a target angle estimation calculator that estimates the angle of the target while the target is hidden, and a switch that switches the human power to the servo circuit.
またこの発明の別の発明に係わる照準装置は。Further, there is an aiming device according to another invention of this invention.
上記のものにおいて、目標の速度ベクトルを演算する速
度ベクトル演算器を備えたものである。The above-mentioned device is equipped with a speed vector calculator for calculating the target speed vector.
この発明においては、自己位置演算器と目標位置演算器
により各々、車両の位置と目標の位置を得てこれらのデ
ータから車両が走行している場合に目標がかくれても目
標角推定演算器により目標角度を推定し照準動作の再開
を容易にする。In this invention, the position of the vehicle and the position of the target are obtained by the own position calculator and the target position calculator, respectively, and from these data, even if the target is hidden when the vehicle is running, the target angle estimation calculator can calculate the position of the vehicle and the target position. Estimating the target angle and facilitating resumption of aiming operation.
またこの発明の別の発明においては、目標が走行してい
る場合に速度ベクトル演算器により目標の速度ベクトル
を得て目標角を補正し推定する。In another aspect of the present invention, when the target is running, the velocity vector of the target is obtained by the velocity vector calculator, and the target angle is corrected and estimated.
第１図はこの発明の一実施例の構成を示すものであり、
（１）〜（９）は上記従来装置と同−又は相当のもので
ある。（１３）は車両の走行速度を検出する速度検出器
であり第２図に示すように車両の転輪軸に取り付けられ
ている。（１４）は速度検出器（１３）の出力と姿勢角
信号ａと砲塔角信号ｇとを受け車両（１１）の自己位置
を演算する自己位置演算器、（ｉｓ）は目標角度信号ｄ
と自己位置演算器（１４）と測距器（８）の出力を受け
目標位置を演算する目標位置演算器、 （１Ｂ）は上記
目標位置演算器（１５）の出力を受けそのデータを一時
的に保持するデータ保持器。FIG. 1 shows the configuration of an embodiment of the present invention.
Items (1) to (9) are the same as or equivalent to the conventional device described above. Reference numeral (13) denotes a speed detector for detecting the running speed of the vehicle, and as shown in FIG. 2, it is attached to the wheel axle of the vehicle. (14) is a self-position calculator that receives the output of the speed detector (13), the attitude angle signal a, and the turret angle signal g, and calculates the self-position of the vehicle (11); (is) is the target angle signal d
A target position calculator (1B) receives the output of the target position calculator (15) and temporarily stores the data. A data holder to hold.
（１７）はデータ保持器（］６）の出力と自己位置演算
器（１４）の出力を受け目標推定角度を演算する目標角
推定演算器、 （１８）は目標角推定演算器（１７）の
出力と目標角度信号ｄとを受けこれらを切りかえ出力す
る切換器である。(17) is a target angle estimation calculator that receives the output of the data holder (6) and the output of the self-position calculator (14) and calculates the target estimated angle; (18) is the target angle estimation calculator (17); This is a switching device that receives an output and a target angle signal d, and switches between them and outputs them.
上記のように構成された照準装置において、その動作を
説明する。まず位置関係を説明する。第３図は車両走行
中における目標との平面上の位置関係を示す図である。The operation of the aiming device configured as described above will be explained. First, the positional relationship will be explained. FIG. 3 is a diagram showing the positional relationship on a plane with a target while the vehicle is running.
Ｂ、は目標位置であり静止している。Ａ、は車両（１１
）の最初の位置であり。B is the target position and is stationary. A is a vehicle (11
) is the first position.
可視ＴＶ左カメラ７）は目標を照準している。その照準
線がσ。である。次に車両（１１）が走行を初め位置へ
、に達すると林などの視界障害により目標がみえなくな
る。このときの照準線が６．である。そして位置Ａ、に
おいて視界障害がなくなる。このとき照準線はＱ、とな
らねばならぬが、従来の照準装置では走行の補正がない
ため、Ｑ３の方向つまりＱｌと平行な方向を向いてしま
うことになる。この発明の装置において、自己位置演算
器（１４）は車両の方向と速度から平面上での車両の位
置を演算することができ第３図に示したＡ。−１−Ａ、
→Ａ、の位置を得ることができる。ここで車両の方向と
は車両の進行方向のことで、第７図に示すように（ａ、
−ｇ ）で求められるものである。又目標位置演算器（
１５）は現在の車両位置を基準にしての目標角度ｄと測
距器（８）の出力である目標距離から目標の。The visible TV left camera 7) is aiming at the target. The line of sight is σ. It is. Next, when the vehicle (11) starts traveling and reaches the position, the target cannot be seen due to visibility obstructions such as trees. The line of sight at this time is 6. It is. Then, at position A, there is no obstruction to visibility. At this time, the line of sight must be Q, but since there is no correction for travel with conventional aiming devices, the line of sight will be in the direction of Q3, that is, in a direction parallel to Ql. In the device of the present invention, the self-position calculator (14) can calculate the position of the vehicle on a plane from the direction and speed of the vehicle, as shown in A shown in FIG. -1-A,
→The position of A can be obtained. The direction of the vehicle here refers to the direction in which the vehicle is traveling, as shown in Figure 7 (a,
-g). Also, the target position calculator (
15) is the target angle d based on the current vehicle position and the target distance which is the output of the range finder (8).
位置を演算するもので、これにより第３図のＢ。It calculates the position, which results in B in Figure 3.
の位置を得ることができる。目標が見えなくなると、そ
の直前の目標位置Ｂ。のデータをデータ保持器（１６）
が保持してお（。目標角推定演算器（１７）ハ車両がＡ
１からＡ、の間はデータ保持器（１６）のもつデータＢ
０と現在車両位置データＡの差から時々刻々と八から見
たＢｏの角度を演算し出力する切換器（１８）は目標が
みえぬ間は目標角推定演算器（１７）の出力をサーボ回
路（５）に入力させる。これにより車両がＡ、に達した
時、照準線は目標の方向つまりｅ、の方向に向いている
ため、目標をさがす必要がな（すぐに可視ＴＶカメラ（
７）による照準動作に入ることができる。You can get the location of When the target is no longer visible, the target position B immediately before it. data in the data holder (16)
(Target angle estimation calculator (17)) is held when the vehicle is A.
Between 1 and A is data B held by the data holder (16).
A switch (18) that calculates and outputs the angle of Bo as seen from the 8th direction every moment from the difference between 0 and the current vehicle position data A switches the output of the target angle estimation calculator (17) to the servo circuit while the target is not visible. (5). As a result, when the vehicle reaches point A, the line of sight is pointing in the direction of the target, that is, in the direction of e, so there is no need to search for the target (immediately with the visible TV camera).
7) can be started.
なお、上記実施例では撮像装置を可視ＴＶカメラとして
いるが赤外線カメラとしても同様の動作を期待できる。In the above embodiment, the imaging device is a visible TV camera, but the same operation can be expected when an infrared camera is used.
第４図はこの発明の別の発明の一実施例の構成を示すも
のであり、（１）〜（９）及び（１３）〜（１８）は上
記この発明の一実施例の装置と同−又は相当のものであ
る。（１９）は目標位置演算器（１５）の出力を受けそ
の位置変化の差分を演算し目標の走行速度と走行方向を
演算する速度ベクトル演算器である。FIG. 4 shows the configuration of another embodiment of the present invention, in which (1) to (9) and (13) to (18) are the same as the device of the above embodiment of the present invention. or its equivalent. (19) is a speed vector calculator which receives the output of the target position calculator (15) and calculates the difference in position change to calculate the target running speed and direction.
上記のように構成された照準装置において、その動作を
説明する。まず位置関係を第８図により説明する。図に
おいて車両はＡ。→Δ１→Ａ、と走行しており、目標も
走行もＢ０→Ｂ、→Ｂ、と走行している。ここで時間的
には、 Ａ （１とＢ。、Ａ、とＢ。The operation of the aiming device configured as described above will be explained. First, the positional relationship will be explained with reference to FIG. In the figure, the vehicle is A. It is traveling as →Δ1→A, and the target and traveling are as follows: B0→B, →B. Here, in terms of time, A (1 and B., A, and B.
Ａ、とＢ、がペアで同一時刻の位置である。A and B are a pair and are located at the same time.
目標がＢｏからＢ、に移動する区間において、速度ベク
トル演算器（Ｉ９）は目標の位置夛−夕を目標位置演算
器（１５）より得る。そしてその位置変化から目標の走
行速度と走行方向を演算する車両が位置Ａ、に到り目標
が見えなくなると、その直前の速度ベクトル演算器（１
９）の出力をデータ保持器（１６）が保持しておく。目
標角推定演算器（１７）は車両がＡ１からＡ、の間は、
データ保持器（１６）のもつデータＢ。と目標の走行速
度と走行方向と、目標位置演算器（］４）の出力する現
在車両位置データＡとから目標の現在位置Ｂを推定しさ
らにこれから八から見たＢの角度を演算し出力する。こ
れにより目標が一定の速度ベクトルで走行している場合
車両が位置Ａ、に達した時、照準線は目標の方向つまり
Ｇの方向に向いているため、すぐに可視ＴＶカメラ（７
）による照準動作に入ることができる。In the section where the target moves from Bo to B, the velocity vector calculator (I9) obtains the position information of the target from the target position calculator (15). Then, when the vehicle that calculates the target traveling speed and traveling direction from the position change reaches position A and the target is no longer visible, the speed vector calculator (1
A data holder (16) holds the output of 9). When the vehicle is from A1 to A, the target angle estimation calculator (17) calculates the following:
Data B held by the data holder (16). The current position B of the target is estimated from the target traveling speed and direction, and the current vehicle position data A output from the target position calculator (4), and further, the angle of B as seen from 8 is calculated and output. . As a result, when the target is traveling at a constant speed vector and the vehicle reaches position A, the line of sight is pointing in the direction of the target, that is, in the direction of G, so the visible TV camera (7
) can be used for aiming movement.
この発明は以上説明したとおり、従来の照準装置に速度
検出器、自己位置演算器、目標位置演算器、データ保持
器、目標角推定演算器、切換器を設けることにより自己
の車両の走行中に目標が障害物に長時間かくれた場合で
も再出現時に目標の方向に照準軸が向いているようにＬ
Ｊ、容易に照準動作が再開できるという効果がある。As explained above, this invention provides a conventional aiming device with a speed detector, a self-position calculator, a target position calculator, a data holder, a target angle estimation calculator, and a switch. Even if the target hides behind an obstacle for a long time, the aiming axis will be pointed in the direction of the target when it reappears.
J. There is an effect that the aiming operation can be easily restarted.
また、この発明の別の発明は、速度ベクトル演算器を設
けることにより目標が走行している場合においても、同
様に容易に照準動作が再開できるという効果がある。Another aspect of the present invention has the effect that by providing a speed vector calculator, the aiming operation can be resumed with ease even when the target is moving.
第１図はこの発明の一実施例を示す構成図、第２図は照
準装置を車両に搭載した状態を示す図。
第３図は目標が静止している場合の目標と車両の位置関
係を示す図、第４図はこの発明の別の一実施例を示す構
成図、第５図は従来の照準装置の構成を示す図、第６図
は可視テレビカメラの画面を示す図、第７図は目標角演
算器についての説明図第８図は目標と車両が両方走行す
る場合の目標と車両の位置関係を示す図である。
図において、（１）は姿勢検出器、（２）は目標角演算
器、（３）はサーボ装置、（７）は可視ＴＶカメラ、（
８）はレーザ測距器、（９）は画像処理器、（１３）は
速度検出器、 （１４）は自己位置演算器、（１５）は
目標位置演算器（１６）はデータ保持器、（１７）は目
標角推定演算器。
（１８）は切換器である。
なお、各図中同一符号は同一または相当部分を示す。FIG. 1 is a configuration diagram showing an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a diagram showing a state in which an aiming device is mounted on a vehicle. Fig. 3 is a diagram showing the positional relationship between the target and the vehicle when the target is stationary, Fig. 4 is a configuration diagram showing another embodiment of the present invention, and Fig. 5 is a diagram showing the configuration of a conventional aiming device. Figure 6 is a diagram showing the screen of a visible television camera, Figure 7 is an explanatory diagram of the target angle calculator, and Figure 8 is a diagram showing the positional relationship between the target and the vehicle when both the target and the vehicle are traveling. It is. In the figure, (1) is the attitude detector, (2) is the target angle calculator, (3) is the servo device, (7) is the visible TV camera, (
8) is a laser range finder, (9) is an image processor, (13) is a speed detector, (14) is a self-position calculator, (15) is a target position calculator, (16) is a data holder, ( 17) is a target angle estimation calculator. (18) is a switch. Note that the same reference numerals in each figure indicate the same or corresponding parts.
Claims (2)
を検出する速度検出器、この速度検出器の出力と上記姿
勢検出器の出力と砲塔角信号を受け車両の自己位置を演
算する自己位置演算器、上記姿勢検出器の出力と画像処
理器の出力とサーボ機構の出力を受け目標の角度を演算
する目標角演算器、上記自己位置演算器の出力と上記目
標角演算器の出力と測距器の出力を受け目標の位置を演
算する目標位置演算器、この目標位置演算器の出力デー
タを一時的に保持するデータ保持器、このデータ保持器
の出力と上記自己位置演算器の出力を受け目標推定角度
を演算する目標角推定演算器、この目標角推定演算器の
出力と上記目標角演算器の出力を受けこれらを切りかえ
出力する切換器、この切換器の出力と上記姿勢検出器の
出力とを受け機構軸をサーボ駆動するサーボ装置、この
機構軸に取付けられた目標の画像を撮像する撮像装置上
記機構軸に上記撮影装置と同軸に取付けられた目標の距
離を測る測距器、上記撮像装置の出力を受け撮像中心軸
に対する目標の画像の偏位置を出力する画像処理器を備
えたことを特徴とする照準装置。(1) An attitude detector attached to the turret, a speed detector that detects the running speed of the vehicle, and a self-control device that receives the output of this speed detector, the output of the above-mentioned attitude detector, and the turret angle signal and calculates the vehicle's own position. a position calculator, a target angle calculator that receives the output of the attitude detector, the output of the image processor, and the output of the servo mechanism and calculates the target angle; the output of the self-position calculator and the output of the target angle calculator; A target position calculator that receives the output of the range finder and calculates the target position, a data holder that temporarily holds the output data of this target position calculator, and the output of this data holder and the output of the above self-position calculator. a target angle estimation calculator that receives the output of the target angle estimation calculator and calculates the estimated target angle; a switch that receives the output of this target angle estimation calculator and the output of the target angle calculator and switches between them for output; the output of this switch and the attitude detector a servo device that servo-drives a mechanical shaft by receiving the output of the mechanical shaft; an imaging device that captures an image of a target attached to the mechanical shaft; a range finder that measures the distance to the target that is attached to the mechanical shaft coaxially with the photographing device; , an aiming device comprising: an image processor that receives the output of the imaging device and outputs the offset position of the target image with respect to the imaging center axis.
を検出する速度検出器、この速度検出器の出力と上記姿
勢検出器の出力と砲塔角信号を受け車両の自己位置を演
算する自己位置演算器、上記姿勢検出器の出力と画像処
理器の出力とサーボ機構の出力を受け目標の角度を演算
する目標角演算器、上記自己位置演算器の出力と上記目
標角演算器の出力と測距器の出力を受け目標の位置を演
算する目標位置演算器、この目標位置演算器の出力デー
タを一時的に保持するデータ保持器、上記目標演算器の
出力を受け目標の速度ベクトルを演算する速度ベクトル
演算器、この速度ベクトル演算器の出力と上記データ保
持器の出力と上記自己演算器の出力を受け目標の角度推
定を行う目標角推定演算器、この目標角推定演算器の出
力と上記目標角演算器の出力を受けこれらを切りかえ出
力する切換器、この切換器の出力と上記姿勢検出器の出
力とを受け機構軸をサーボ駆動するサーボ装置この機構
軸に取付けられた目標の画像を撮像する撮像装置、上記
機構軸に上記撮像装置と同軸に取付けられた目標の距離
を測る測距器、上記撮像装置の出力を受け撮像中心軸に
対する目標の画像の偏位置を出力する画像処理器を備え
たことを特徴とする照準装置。(2) An attitude detector attached to the turret, a speed detector that detects the running speed of the vehicle, and a sensor that receives the output of this speed detector, the output of the above-mentioned attitude detector, and the turret angle signal and calculates the vehicle's own position. a position calculator, a target angle calculator that receives the output of the attitude detector, the output of the image processor, and the output of the servo mechanism and calculates the target angle; the output of the self-position calculator and the output of the target angle calculator; A target position calculator that receives the output of the range finder and calculates the target position; a data holder that temporarily holds the output data of this target position calculator; and a data holder that receives the output of the target calculator and calculates the velocity vector of the target. a target angle estimation calculator that receives the output of this speed vector calculator, the output of the data holder, and the output of the self-calculator to estimate the target angle; and the output of this target angle estimation calculator. A switching device that receives the output of the target angle calculator and switches between them and outputs them, and a servo device that receives the output of this switching device and the output of the attitude detector and drives the mechanism axis as a servo.An image of the target attached to this mechanism axis. an imaging device that takes an image of the image, a rangefinder that measures the distance to a target that is attached to the mechanical shaft coaxially with the imaging device, and an image processing device that receives the output of the imaging device and outputs the offset position of the image of the target with respect to the imaging center axis. A sighting device characterized by being equipped with a device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22771188A JPH0275900A (en) | 1988-09-12 | 1988-09-12 | Sighting instrument |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22771188A JPH0275900A (en) | 1988-09-12 | 1988-09-12 | Sighting instrument |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0275900A true JPH0275900A (en) | 1990-03-15 |
Family
ID=16865154
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22771188A Pending JPH0275900A (en) | 1988-09-12 | 1988-09-12 | Sighting instrument |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0275900A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008134028A (en) * | 2006-11-29 | 2008-06-12 | Mitsubishi Electric Corp | Supervision device |
| JP2016540949A (en) * | 2013-10-31 | 2016-12-28 | エアロバイロメント, インコーポレイテッドAerovironment, Inc. | A two-way weapon sighting system displaying remotely sensed target zone images |
| KR20180025623A (en) * | 2016-09-01 | 2018-03-09 | 현대로템 주식회사 | Method for calculating heading angle of combat vehicle |
-
1988
- 1988-09-12 JP JP22771188A patent/JPH0275900A/en active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008134028A (en) * | 2006-11-29 | 2008-06-12 | Mitsubishi Electric Corp | Supervision device |
| JP2016540949A (en) * | 2013-10-31 | 2016-12-28 | エアロバイロメント, インコーポレイテッドAerovironment, Inc. | A two-way weapon sighting system displaying remotely sensed target zone images |
| KR20180025623A (en) * | 2016-09-01 | 2018-03-09 | 현대로템 주식회사 | Method for calculating heading angle of combat vehicle |
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