JPH0275527A - Robot hand - Google Patents
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、板状体、シート状物品などの製造加工ライン
及びそれらの集積物品搬送ラインにおいて、連続的にロ
ーラーコンベア上を搬送されてきた板状体、シート状体
の集積物品を、順次ロボットハンドによってクランプし
て、パレットなどの積載台上に順次、縦、横、高さ方向
に整列積載するだめのパレタイジングロボットアームに
使用するパラレル開閉型クランプ方式のロボットハンド
の改良に関する。Detailed Description of the Invention (Field of Industrial Application) The present invention is directed to manufacturing and processing lines for plate-like objects, sheet-like objects, etc., and conveyance lines for their accumulated objects, in which objects are continuously conveyed on roller conveyors. A parallel opening/closing system used for palletizing robot arms that sequentially clamps stacks of plate-like objects and sheet-like objects using a robot hand and stacks them sequentially on a loading platform such as a pallet in the vertical, horizontal, and height directions. Concerning improvement of mold clamp type robot hand.
（従来の技術〉
従来のパレタイジングロボッ１−のアーム先端部に取付
けられるパラレル型クランプ方式のロボットハンドには
、クランプ空間にクランプされた物品の下側より物品を
保持する反復回転式の開閉部材を備えたものがある。例
えば、第４図（イ）のように、搬送コンベアロール６に
よって搬送された板状、シート状加工物などの物品ａの
上方に、ロボット本体作動アーム１のＸ−Ｙ−Ｚ方向の
運動操作によって、該アーム１の先端部に取り付けられ
た支持板２に垂直方向に相対して設けた一対のクランプ
板３．３を位置決めした後、該クランプ板３゜３を矢印
方向に閉鎖動作して物品ａの両側をパラレルにクランプ
し、且つ一方のクランプ板３の外側に設けた開閉爪５を
反復回転させて物品ａの下側に突出させ、物品ａを下側
より支持して物品ａか相対クランプ板間から滑落しない
ようにするものである。そして、作動アーム１を１方向
に上昇させ、続いてＸ−Ｙ方向に移動させ、第４図（ロ
）のように、所定のパレッｌ〜７上側に位置させる。(Prior art) A parallel clamp type robot hand attached to the end of the arm of a conventional palletizing robot 1- has a repetitively rotating opening/closing member that holds the article from the bottom side of the article clamped in the clamp space. For example, as shown in FIG. 4(a), the X-Y - After positioning a pair of clamp plates 3.3 that are vertically opposed to the support plate 2 attached to the tip of the arm 1 by a movement operation in the Z direction, the clamp plates 3.3 are moved in the direction of the arrow. direction to clamp both sides of the article a in parallel, and repeatedly rotate the opening/closing claw 5 provided on the outside of one of the clamp plates 3 to project the article a from below. The actuating arm 1 is then raised in one direction and then moved in the X-Y direction, as shown in Fig. 4 (b). , it is positioned above the predetermined pallets 1 to 7.
そのとき、開閉爪５の反復回転による開放動作に支障が
ないように、ロボットハンドのクランプ板３先端部をパ
レット７上面より適宜間隔りだけ距離を置いて作動アー
ム１を停止させ、続いて第４図（ハ）のように、開閉爪
５を反復回転させて物品ａの下側を開放した後、第４図
（、二）のように、クランプ板３，３を開放して物品ａ
をパレット７上に落下させるものである。このような従
来のパラレル開閉型クランプ方式のロボットハンドでは
、第４図（ハ）のように、開閉爪５を開放した時点で物
品ａの下側の一部分、あるいは物品ａ仝休の下向きの重
力加速度により生ずるクランプ板３，３と物品ａ側面と
の間の運動摩擦力の低下により、クランプ板間よりパレ
ット７上に滑り落ち、物品ａがロボットアーム１て指定
１を置決めしたパレット７の正確な所定位置に載置され
ず、また、Ｍ＃掛けなどによって結束されていないシー
ト状物品の場合は、不揃いの状態でパレット７上に積載
されることになる。At this time, in order to avoid any hindrance to the opening operation due to repeated rotation of the opening/closing claw 5, the tip of the clamp plate 3 of the robot hand is placed an appropriate distance from the upper surface of the pallet 7, and the operating arm 1 is stopped. As shown in Figure 4 (C), after repeatedly rotating the opening/closing claw 5 to open the lower side of the article a, as shown in Figure 4 (2), the clamp plates 3 and 3 are opened and the article a
is dropped onto the pallet 7. In such a conventional parallel opening/closing type robot hand, when the opening/closing claw 5 is opened, as shown in FIG. Due to the decrease in the kinetic frictional force between the clamp plates 3, 3 and the side surface of the article a caused by the acceleration, the article a slides onto the pallet 7 from between the clamp plates, and the article a slides onto the pallet 7 on which the robot arm 1 has placed the designated item 1. In the case of sheet-like articles that are not placed in an accurate predetermined position and are not bound by M# hooks or the like, they will be stacked on the pallet 7 in an uneven state.
（発明の目的）
本発明は、パラレル開閉型クランプ方式のロボットハン
ドを用いてパレットなどの積載台上に物品を整列積載す
る場合、物品をクランプしたクランプ板先端部をパレッ
トなど積載台上面に対して、所定の間隔を置いて停止さ
せて開閉爪を開放した時に、物品の下向き荷重によるク
ランプ板間インして生ずるずれ速度を相対的に減少させ
て、動摩擦力の発生をなるべく緩和する機構を漏えたロ
ボットハントを提供することを目的とするものでおる。(Purpose of the Invention) The present invention provides a method for aligning and stacking articles on a loading platform such as a pallet using a robot hand with a parallel opening/closing type clamp, by moving the tip of the clamp plate that clamps the articles against the top surface of the loading platform such as the pallet. The mechanism is designed to relatively reduce the speed of shearing between the clamp plates due to the downward load of the article when the opening/closing claw is opened after stopping at a predetermined interval, thereby mitigating the generation of dynamic frictional force as much as possible. The purpose is to provide the leaked robot hunt.
（発明の構成）
本発明は、ロボット本体の作動アーム１先端部に備える
支持板２と、該支持板に垂直方向に立設し、且つパラレ
ルに開閉自在な一対のクランプ板３．３と、該クランプ
板にバネにより吊下され該クランプ板の少なくとも相対
内側に沿って１習動可能な摺動板４．４と、一方または
両方のクランプ板３の外側に支持され反復回転によりク
ランプ板先端部の該クランプ板に直交する方向に突出動
作する開閉爪５とを設けたことを特徴とするロボットハ
ントである。(Structure of the Invention) The present invention comprises a support plate 2 provided at the tip of an actuating arm 1 of a robot body, a pair of clamp plates 3.3 that stand vertically on the support plate and can be opened and closed in parallel. a sliding plate 4.4 suspended from the clamp plate by a spring and movable along at least the relative inner side of the clamp plate; This robot hunt is characterized in that it is provided with an opening/closing claw 5 that protrudes in a direction perpendicular to the clamp plate.
（発明の作用）
本発明ロボットハンドは、パレットなどの積載台Ｉに対
してクランプ板３，３の先端部を所定間隔を置いて停止
させた時点で開閉爪５を開放しても、物品ａはクランプ
板３，３間より積載台７上に滑り落ちることなく、クラ
ンプ板３，３に備える摺動板４．４が物品ａの両側をク
ランプし続けた状態で物品ａの下部を積載台７上面に近
接、乃至接地させた後に物品ａからクランプ板３，３を
開放して切離すようにしたもので、従来のような物品を
滑り落すような動作は解消でき、積載台７上面における
ロボットハンドのＸ−Ｙ方向指定制御位置通りの正確な
位置に物品ａを積載することができる。(Function of the Invention) The robot hand of the present invention has the advantage that even if the opening/closing claws 5 are opened when the tips of the clamp plates 3, 3 are stopped with respect to the loading platform I such as a pallet at a predetermined interval, the article a does not slide onto the loading platform 7 from between the clamp plates 3, 3, and the lower part of the article a is moved onto the loading platform 7 while the sliding plates 4.4 provided on the clamp plates 3, 3 continue to clamp both sides of the article a. The clamp plates 3, 3 are released and separated from the article a after being brought close to the top surface or on the ground, which eliminates the conventional movement of the article sliding down, and prevents the robot from moving on the top surface of the loading platform 7. The article a can be loaded at an accurate position according to the designated control position in the X-Y direction of the hand.
（実施例） 本発明を一実施例に従って詳細に説明する。(Example) The present invention will be described in detail according to one embodiment.
第１図は本発明の一実施例にあけるロボットハンドの説
明図であり、第１図（イ）はロボットハントの正面図で
あり、ロボットハンド動作アーム１の先端部に支持板２
を水平長手方向に設け、該支持部２の下側に該支持板２
に対して垂直下向きに立設する一対の早退するクランプ
板３．３を身請け、該クランプ板３．３の少なくとも各
々内側には、該クランプ板に沿って（冨動可能な１晋動
板４，４を媚える。該摺動板４は、クランプ板３，３に
取り付けられたバネ８を支持部材として吊り下げられる
ものであり、該バネ８の付勢力に抗して該摺動板４の荷
重が掛かる。各々摺動板４，４には、外側に突起部１１
を備え、摺動板４の上止点及び下止点をクランプ板３の
側方に設けた突起状のストッパー９，１゜と前記突起部
１１との係合によって設定されるものである。なお、摺
動板４の上止点の設定においては、該１習動板４の下端
部は、クランプ板３の下端部よりは若干突出した状態に
摺動板４の上止点を設定することが望ましいものである
。FIG. 1 is an explanatory diagram of a robot hand according to an embodiment of the present invention, and FIG.
are provided in the horizontal and longitudinal direction, and the support plate 2 is provided below the support portion 2.
A pair of fast-retracting clamp plates 3.3 are installed vertically downward to , 4. The sliding plate 4 is suspended by a spring 8 attached to the clamp plates 3, 3 as a supporting member, and the sliding plate 4 resists the biasing force of the spring 8. The sliding plates 4, 4 each have a protrusion 11 on the outside.
The upper and lower end points of the sliding plate 4 are set by engagement of the protrusion 11 with protruding stoppers 9 and 1° provided on the sides of the clamp plate 3. In setting the upper end point of the sliding plate 4, the upper end point of the sliding plate 4 is set in such a state that the lower end of the first movement plate 4 protrudes slightly from the lower end of the clamp plate 3. This is desirable.
クランプ板３．３の一方、または両方の外側に開閉爪５
を設け、閉鎖状態では、クランプ板３，３の先端部の相
対間隔相当部に開閉爪５が突出して閉鎖可能になってい
る。An opening/closing claw 5 is provided on the outside of one or both of the clamp plates 3.3.
In the closed state, an opening/closing claw 5 protrudes from a portion corresponding to the relative distance between the tips of the clamp plates 3, 3, so that the clamp plates 3, 3 can be closed.
第１図（ロ）は、クランプ板３と摺動板４の構造を示す
平面図であり、クランプ板３の外周に内側面及び左右側
面３ａ及び該側面の両端に摺動板４を嵌合状態に巻回し
たものであり、第１図（ハ）は、クランプ板と摺動板の
他の実施例であり、クランプ板３の左右両側面３ａに、
ヘアリングコロ１２′を設け、クランプ板３の内側面及
びコロ１２を包含するようにクランプ板３の左右両側面
３ａに摺動板４を嵌合状態に巻回したものである。FIG. 1(b) is a plan view showing the structure of the clamp plate 3 and the sliding plate 4. The sliding plate 4 is fitted to the outer periphery of the clamp plate 3 on the inner surface, left and right side surfaces 3a, and on both ends of the side surfaces. FIG. 1(C) shows another embodiment of the clamp plate and the sliding plate.
A hair ring roller 12' is provided, and a sliding plate 4 is wound around both left and right side surfaces 3a of the clamp plate 3 in a fitted manner so as to cover the inner surface of the clamp plate 3 and the roller 12.
第１図（ニ）は、本発明の一実施例において、前記ベア
リングコロ１２を備えたロボットハンドの側面図であり
、マイクロエアーシリンダー１３のロット１３ａを開閉
爪５の支点５ａを介して反対側のアーム５Ｃに軸支し、
エアーシリンダー１３の動作により、開閉爪５を開閉動
作するものである。第１図（ニ）において、ロボットハ
ンドは、該ハンドの開閉爪５に対してその直下に、搬送
コンベアローラー６の空隙が位置するようにＸ−Ｙ方向
の位置決めをして、１方向に下降させることによって、
搬送ローラー６上の物品ａをクランプする姿勢をとるも
のである。FIG. 1(D) is a side view of a robot hand equipped with the bearing roller 12 in one embodiment of the present invention, and shows the opposite side of the rod 13a of the micro air cylinder 13 via the fulcrum 5a of the opening/closing claw 5. It is pivoted on the arm 5C of
The operation of the air cylinder 13 opens and closes the opening/closing claw 5. In FIG. 1(d), the robot hand is positioned in the X-Y direction so that the gap of the conveyor roller 6 is located directly below the opening/closing claw 5 of the hand, and is lowered in one direction. By letting
It takes a posture of clamping the article a on the conveyance roller 6.
第２図は、本発明の一実施例におけるロボットハンドの
クランプ板３，３の開閉機構を説明するもので、第２図
（イ）の正面図に示すように、クランプ板３，３の上部
には、支持板２内を該支持板の長手方向にｌ情動可能な
ラックギア板１４を上下にすれ違い状態に対峙させて設
け、それぞれのギア板１４の内側に備えたラックギア１
４ａを中央回転ギア１５と噛合させ、該ギア１５の回転
シャフト１５ａを正転逆転いずれか方向に回転させるこ
とによって、ギア板１４．１４を同時に支持板２内のガ
イドに沿って店動移動動作させて、クランプ板３．３を
開閉動作させるものである。FIG. 2 explains the opening/closing mechanism of the clamp plates 3, 3 of the robot hand in one embodiment of the present invention. As shown in the front view of FIG. In this case, rack gear plates 14 that can be moved vertically and facing each other are provided in the support plate 2 in the longitudinal direction of the support plate, and rack gears 1 provided inside each gear plate 14 are provided.
4a is meshed with the central rotating gear 15, and the rotating shaft 15a of the gear 15 is rotated in either forward or reverse direction, thereby simultaneously moving the gear plates 14 and 14 along the guides in the support plate 2. This opens and closes the clamp plate 3.3.
第２図（ロ）は、第１図（イ）の側面図であり、前記ギ
ア１５を回転させるシャフト１５ａの一端部に、支持板
２後部に設けたロータリーエアーシリンダー１６を連結
させである。FIG. 2(b) is a side view of FIG. 1(a), in which a rotary air cylinder 16 provided at the rear of the support plate 2 is connected to one end of a shaft 15a that rotates the gear 15.
本発明ロボットハンドを用いて物品ａ＠−積載台上に積
載する動作順序を第３図に従って説明すれば、第３図（
イ）、ロボット本体（図示せず）の作動アーム１を適宜
指令制御に従ってｘ−ｙ−ｚ方向に操作し、搬送コンベ
アローラー６上に搬送された物品ａの真上に、開閉爪５
の開放した状態のロボットハンドのクランプ板３，３の
相対空隙相当部を位置決めし、続いて該ハンドを１方向
（矢印方向）に下降させ、第３図（ロ）、クランプ板３
，３゛の下側先端部をコンベアローラー上に接触させて
、クランプ板３．３間に挿入した物品ａをクランプ板３
．３のパラレルな閉鎖動作（矢印方向への動作）により
クランプし、続いて開閉爪５を矢印方向に閉鎖動作させ
、該爪５を物品ａの下側に水平に位置させる。次に第３
図（ハ）、ロボット本体アーム１を１方向に上昇させて
、コンベアローラー６上より物品ａを持ち上げて、該ア
ーム１をＸ−Ｙ方向に操作して、第３図（ニ）のように
、パレットなど平坦面を有する積載台７上のＸ−Ｙ方向
にあける所定積載位置に物品ａを位置決めした後、開閉
爪５を開放することにより、物品ａの自重によって摺動
板４が物品ａをクランプしたままバネ８に抗して下降し
、積載台上面に、該摺動板４の下端部及び物品ａの下部
が接地する。そして、第３図（ホ）のように、クランプ
板３．３を矢印方向にパラレルに開放することにより物
品ａは、積載台７上に積載され、１冨動板４，４はバネ
８の復元力により元の上止点に上昇復帰する。The operation sequence of loading the article a@- onto the loading table using the robot hand of the present invention will be explained according to FIG.
b) The operating arm 1 of the robot body (not shown) is operated in the x-y-z directions according to appropriate command control, and the opening/closing claw 5 is placed directly above the article a conveyed on the conveyor roller 6.
3 (b), position the portion corresponding to the relative gap between the clamp plates 3, 3 of the robot hand in the open state, and then lower the hand in one direction (arrow direction).
, 3'' are brought into contact with the conveyor roller, and the article a inserted between the clamp plates 3.3 is placed on the clamp plate 3.
．． 3 is clamped by parallel closing operations (movements in the direction of the arrow), and then the opening/closing claw 5 is closed in the direction of the arrow to position the claw 5 horizontally below the article a. Then the third
In Figure (C), the robot body arm 1 is raised in one direction, the article a is lifted from above the conveyor roller 6, and the arm 1 is operated in the X-Y direction, as shown in Figure 3 (D). After positioning the article a at a predetermined loading position in the X-Y direction on the loading table 7 having a flat surface such as a pallet, by opening the opening/closing claw 5, the sliding plate 4 is moved by the weight of the article a. It descends against the spring 8 while being clamped, and the lower end of the sliding plate 4 and the lower part of the article a touch the upper surface of the loading table. Then, as shown in FIG. 3(E), by opening the clamp plates 3.3 in parallel in the direction of the arrows, the article a is loaded on the loading table 7, and the 1-loading plates 4, 4 are moved by the spring 8. Due to the restoring force, it returns to its original upper limit.
（発明の効果）
本発明によれば、クランプした物品の下側を支持する開
閉爪を備えたパラレル開閉型クランプ方式のロボットハ
ンドにおいて、物品をクランプした状態での該ハンドの
クランプ板の下側先端部を、積載台の積載面に対して開
閉爪の反復回転による開放動作に支障のない程度の距離
を置いて停止させて開閉爪を開放したとしても、物品の
自重によって下降動作する摺動板によって物品をクラン
プした状態を維持しつつ、物品の下部を積載台の積載面
に近接、乃至接地させることができ、その後、クランプ
を解除するため、積載動作における物品の不揃いや位置
ずれがなく、積載精度の向上に顕著な効果を発揮するも
のである。(Effects of the Invention) According to the present invention, in a robot hand of a parallel opening/closing type clamping type equipped with an opening/closing claw that supports the lower side of a clamped article, the lower side of the clamp plate of the hand when the article is clamped. Even if the opening/closing claw is opened by stopping the tip at a distance that does not interfere with the opening operation caused by repeated rotation of the opening/closing claw with respect to the loading surface of the loading platform, the sliding part moves downward due to the weight of the item. While the article is kept clamped by the plate, the lower part of the article can be brought close to the loading surface of the loading platform or grounded, and then the clamp is released, so there is no misalignment or misalignment of the article during the loading operation. , which has a remarkable effect on improving loading accuracy.
第１図は本発明の一実施例の説明図、第２図は本発明の
一実施例におけるクランプ開閉機構の説明図、第３図は
本発明による積載動作順序を説明する正面図、第４図は
従来の積載動作順序を説明する正面図である。
１ ・・・作動アーム ２・・・支持板３・・・ク
ランプ板 ４・・・１習動板５・・・開閉爪
６・・・ローラー７・・・積載台 ８・・
・バネ９．１０・・・ストッパー １１・・・係合突
起１２・・・ベアリングコロ
１３・・・エアシリンダー １４・・・ラックギア板１
５・・・回転ギア
１６・・・ロータリーエアシリンダー
−全ｐ→−
′ｚ１
第２図
第３図
第４図FIG. 1 is an explanatory diagram of an embodiment of the present invention, FIG. 2 is an explanatory diagram of a clamp opening/closing mechanism in an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a front view illustrating the loading operation sequence according to the present invention, and FIG. The figure is a front view illustrating the conventional loading operation sequence. 1...Operating arm 2...Support plate 3...Clamp plate 4...1 Behavior plate 5...Opening/closing claw
6...Roller 7...Loading platform 8...
・Spring 9.10... Stopper 11... Engaging protrusion 12... Bearing roller 13... Air cylinder 14... Rack gear plate 1
5...Rotating gear 16...Rotary air cylinder - total p→-'z1 Fig. 2 Fig. 3 Fig. 4
Claims (1)
と、該支持板に垂直方向に相対して立設し、且つパラレ
ルに開閉自在な１対のクランプ板３、３と、該クランプ
板に対してバネにより吊下され該クランプ板の少なくと
も相対内側に沿つて摺動可能な摺動板４、４と、一方ま
たは両方のクランプ板３の外側に支持され反復回転によ
りクランプ板先端部の該クランプ板に直交する方向に突
出動作する開閉爪５とを設けたことを特徴とするロボッ
トハンド。Support plate 2 provided at the tip of actuating arm 1 of the robot body
a pair of clamp plates 3, 3 which are vertically opposed to the support plate and can be opened and closed in parallel; sliding plates 4, 4 that are slidable along the clamp plates 3, and an opening/closing claw 5 that is supported on the outside of one or both of the clamp plates 3 and moves to protrude in a direction perpendicular to the clamp plate at the tip of the clamp plate by repeated rotation. A robot hand characterized by being provided with.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22792488A JP2605824B2 (en) | 1988-09-12 | 1988-09-12 | Robot hand |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22792488A JP2605824B2 (en) | 1988-09-12 | 1988-09-12 | Robot hand |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0275527A true JPH0275527A (en) | 1990-03-15 |
| JP2605824B2 JP2605824B2 (en) | 1997-04-30 |
Family
ID=16868429
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22792488A Expired - Lifetime JP2605824B2 (en) | 1988-09-12 | 1988-09-12 | Robot hand |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2605824B2 (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107967751A (en) * | 2017-12-19 | 2018-04-27 | 董鹏飞 | A kind of vending machine |
| CN109775358A (en) * | 2019-02-22 | 2019-05-21 | 湖南睿翼达科技有限公司 | A kind of executive device, materials conveying system and the method for material transfer robot |
| JP2020183029A (en) * | 2019-05-07 | 2020-11-12 | マシーネンバウ オッペンヴァイラー ビンダー ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング ウント コンパニー コマンディートゲゼルシャフトＭａｓｃｈｉｎｅｎｂａｕ Ｏｐｐｅｎｗｅｉｌｅｒ Ｂｉｎｄｅｒ ＧｍｂＨ ＆ Ｃｏ． ＫＧ | Handling device for product stack |
-
1988
- 1988-09-12 JP JP22792488A patent/JP2605824B2/en not_active Expired - Lifetime
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| JP2020183029A (en) * | 2019-05-07 | 2020-11-12 | マシーネンバウ オッペンヴァイラー ビンダー ゲゼルシャフト ミット ベシュレンクテル ハフツング ウント コンパニー コマンディートゲゼルシャフトＭａｓｃｈｉｎｅｎｂａｕ Ｏｐｐｅｎｗｅｉｌｅｒ Ｂｉｎｄｅｒ ＧｍｂＨ ＆ Ｃｏ． ＫＧ | Handling device for product stack |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2605824B2 (en) | 1997-04-30 |
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