JPH0257380B2 - - Google Patents
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- JPH0257380B2 JPH0257380B2 JP57100900A JP10090082A JPH0257380B2 JP H0257380 B2 JPH0257380 B2 JP H0257380B2 JP 57100900 A JP57100900 A JP 57100900A JP 10090082 A JP10090082 A JP 10090082A JP H0257380 B2 JPH0257380 B2 JP H0257380B2
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- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04B—TRANSMISSION
- H04B10/00—Transmission systems employing electromagnetic waves other than radio-waves, e.g. infrared, visible or ultraviolet light, or employing corpuscular radiation, e.g. quantum communication
- H04B10/80—Optical aspects relating to the use of optical transmission for specific applications, not provided for in groups H04B10/03 - H04B10/70, e.g. optical power feeding or optical transmission through water
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Description
【発明の詳細な説明】
本発明は光ビームを利用した移動体通信におけ
る追尾式誘導及び情報伝達装置に関し、特に所要
経路を走行する地上移動体に正確に追尾して光ビ
ームを照射し得るようにして情報伝達の効率及び
信頼性を向上した光ビームを利用した移動体通信
における追尾式誘導及び情報伝達装置を提案した
ものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION The present invention relates to a tracking type guidance and information transmission device for mobile communication using light beams, and in particular, to a tracking type guidance and information transmission device for mobile communication using light beams, and in particular, to a device capable of accurately tracking and irradiating a light beam to a ground moving object traveling on a desired route. This paper proposes a tracking type guidance and information transmission device for mobile communications using light beams, which improves the efficiency and reliability of information transmission.
本発明者は以前より、例えば無人搬送車の如き
地上移動体を誘導走行させる技術として、光ビー
ムを走査することにより得られる経路に沿つて、
前記地上移動体を誘導走行させる技術研究の成果
を特許出願している（特願昭55−141306）。 The present inventor has previously developed a technology for guiding ground moving objects such as automatic guided vehicles along a route obtained by scanning a light beam.
A patent application has been filed for the results of the technical research for guiding the above-mentioned ground moving objects (Japanese Patent Application No. 141306, 1982).
しかして今日、光ビームを走査することに基づ
いて地上移動体を単に誘導走行させるだけでな
く、地上移動体に例えば速度制御指令、停止又は
発進指令、行先番地指令等の各種の制御指令を伝
達するとともに、地上移動体の各部装置の状態、
例えばバツテリの消費状態、車のナンバー、積載
荷物の種類・重量等を把握してこれを制御するた
めの情報が伝達される移動体通信を行うことが要
請されるようになつてきた。しかして走査されて
いる光ビームを利用して移動体通信を行うと、情
報を伝達し得る時間が極めて短く、このため伝達
される情報量が限られるほか、情報伝達の効率を
向上し得ないなどの問題があつた。 Today, however, it is not only possible to simply guide a ground moving object based on scanning light beams, but also to transmit various control commands to the ground moving object, such as speed control commands, stop or start commands, and destination address commands. At the same time, the condition of each part of the ground vehicle,
For example, there is a growing demand for mobile communication that transmits information to understand and control battery consumption status, car license plate number, type and weight of loaded luggage, etc. However, when mobile communication is performed using a scanned light beam, the time during which information can be transmitted is extremely short, which limits the amount of information that can be transmitted and makes it impossible to improve the efficiency of information transmission. There were problems such as.
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであつ
て、走行移動する地上移動体に正確に追尾して光
ビームを照射することにより地上移動体の走行経
路を与える一方、より多くの情報を伝達し得ると
ともに情報伝達の効率及び信頼性を向上し得る光
ビームを利用した移動体通信における追尾式誘導
及び情報伝達装置を提供することを目的とし、以
下に本発明をその実施例を示す図面に基き詳述す
る。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and provides a traveling route for a ground moving object by accurately tracking a moving ground moving object and irradiating it with a light beam, while transmitting more information. An object of the present invention is to provide a tracking type guidance and information transmission device for mobile communication using a light beam, which can improve the efficiency and reliability of information transmission, and the present invention will be described below with reference to the drawings showing the embodiments thereof. Based on details.
第１図は本発明に係る光ビームを利用した移動
体通信における追尾装置（以下「本発明装置」と
いう）の構成を略示する模式図である。本発明装
置は後述する投光装置１、駆動モータ２、回動角
度検出装置としてのロータリーエンコーダ３、地
上移動体４に取付けられた反射手段としてのコー
ナキユーブ５及び光ビーム検出手段としてのレー
ザビーム検出器６等から構成されている。第２図
は光ビームを板状に整形させた場合の説明図であ
り、投光装置１の構成を略示しており、円形箱状
に形成されるとともに側壁の所要個所にスリツト
１１ａが軸方向に開設されたケース１１内に光ビ
ーム発生手段としての半導体レーザ１２、光ビー
ム整形手段としてのシリンドリカルレンズ１３、
光ビーム走査手段としての音響光学変調器１４が
以下の如くに配設されている。即ち、半導体レー
ザ１２は、スリツト１１ａに向けて光ビームとし
てのレーザビームLBを発射するように配設され
ており、レーザビームLBを板状のレーザビーム
LB１に整形するためのシリンドリカルレンズは、
板状のレーザビームLB１の幅方向がスリツト１
１ａの長手方向に一致するように配設されてい
る。そしてレーザビームLB１を回折させるため
の音響光学変調器１４がスリツト１１ａの直ぐ内
側に配設されている。音響光学変調器１４として
は二酸化テルル単結晶（TeO2）、ガラス等よりな
る角棒状に形成された音響光学媒体１４１とその
長手方向一端面に、該音響光学媒体１４１内に機
械的振動としての超音波振動を伝播せしめるため
に取付けられた超音波振動子１４２等からなつて
いる。そして第３図に示す如く発振器１４３にて
発生され増幅器１４４により増幅されて超音波振
動子１４２に印加される超音波信号の周波数の小
大変化に応じて超音波振動子１４２は周波数が小
大変化する超音波を発生し、この超音波は音響光
学媒体１４１内の長手方向一端面から他端面に向
けて伝播されるようになつている。また第３図に
示す如く発振器１４３から発生される超音波の周
波数は、後述するレーザビーム検出器６から出力
される検知信号Ｐにより制御されるようになつて
いる。なお、音響光学媒体１４１の長手方向他端
面には前記超音波を吸収する適宜の吸音材１４４
が取付けられている。これにより半導体レーザ１
２から発生されたレーザビームLBはシリンドリ
カルレンズ１３により板状のレーザビームLB１
に整形され、音響光学媒体１４１内を通過する間
に前記超音波による位相格子としての効果により
回折され、また前述の如く周波数が小大変化する
超音波によつて回折角度θが小大変化されて走査
光ビームとしての板状の走査レーザビームLB２
となつてスリツト１１ａから第２図に示す如くケ
ース１１の外方へ発射されるようになつている。
また、ケース１１の外側には光ビーム検出手段と
しての、後に詳述するレーザビーム検出器６が取
付けられている。このレーザビーム検出器６は第
４図及び第５図に示す如く細長の短冊状に形成さ
れた例えば太陽電池よりなる光検知素子６ａ，６
ｂ，６ｃ……６ｐより構成され、光検知素子６ａ
〜６ｐはスリツト１１ａの両側に長手方向をケー
ス１１の軸方向に向けて周方向に複数個並設され
ている。 FIG. 1 is a schematic diagram schematically showing the configuration of a tracking device for mobile communication using a light beam according to the present invention (hereinafter referred to as the "device of the present invention"). The device of the present invention includes a light projection device 1, which will be described later, a drive motor 2, a rotary encoder 3 as a rotation angle detection device, a corner cube 5 as a reflection means attached to a ground moving body 4, and a laser beam detection means as a light beam detection means. It consists of 6 etc. FIG. 2 is an explanatory diagram when the light beam is shaped into a plate shape, and schematically shows the configuration of the light projecting device 1. It is formed into a circular box shape, and slits 11a are provided at required locations on the side wall in the axial direction. A semiconductor laser 12 as a light beam generating means, a cylindrical lens 13 as a light beam shaping means are installed in a case 11 opened at
The acousto-optic modulator 14 as a light beam scanning means is arranged as follows. That is, the semiconductor laser 12 is arranged to emit a laser beam LB as a light beam toward the slit 11a, and converts the laser beam LB into a plate-shaped laser beam.
The cylindrical lens for shaping into LB1 is
The width direction of the plate-shaped laser beam LB1 is the slit 1.
It is arranged so as to coincide with the longitudinal direction of 1a. An acousto-optic modulator 14 for diffracting the laser beam LB1 is disposed immediately inside the slit 11a. The acousto-optic modulator 14 includes an acousto-optic medium 141 formed in the shape of a rectangular rod made of tellurium dioxide single crystal (TeO 2 ), glass, etc. It consists of an ultrasonic vibrator 142 and the like attached to propagate ultrasonic vibrations. As shown in FIG. 3, the frequency of the ultrasonic transducer 142 changes depending on the change in frequency of the ultrasonic signal generated by the oscillator 143, amplified by the amplifier 144, and applied to the ultrasonic transducer 142. A changing ultrasonic wave is generated, and this ultrasonic wave is propagated from one longitudinal end face to the other end face in the acousto-optic medium 141. Further, as shown in FIG. 3, the frequency of the ultrasonic waves generated from the oscillator 143 is controlled by a detection signal P output from a laser beam detector 6, which will be described later. Note that an appropriate sound absorbing material 144 for absorbing the ultrasonic waves is provided on the other end surface in the longitudinal direction of the acousto-optic medium 141.
is installed. As a result, the semiconductor laser 1
The laser beam LB generated from 2 is converted into a plate-shaped laser beam LB1 by the cylindrical lens 13.
While passing through the acousto-optic medium 141, it is diffracted by the effect of the ultrasonic wave as a phase grating, and the diffraction angle θ is changed slightly by the ultrasonic wave whose frequency changes slightly as described above. A plate-shaped scanning laser beam LB2 is used as a scanning light beam.
As shown in FIG. 2, it is ejected from the slit 11a to the outside of the case 11.
Furthermore, a laser beam detector 6, which will be described in detail later, is attached to the outside of the case 11 as a light beam detection means. As shown in FIGS. 4 and 5, this laser beam detector 6 includes photodetecting elements 6a and 6 formed in elongated strip shapes, such as solar cells.
b, 6c... 6p, and a photodetecting element 6a
6p are arranged in parallel in the circumferential direction on both sides of the slit 11a with the longitudinal direction facing the axial direction of the case 11.
而して上述の如く構成された投光装置１はロー
タリエンコーダ３を介して駆動モータ２の回転軸
に第５図に示す如く連動連繋されており、駆動モ
ータ２は制御部７を介して取付具８に取付けられ
ている。制御部７内には第３図に示す如く発振器
１４３、増幅器１４４及び駆動モータ２の回転を
制御する制御回路２１等が配設されている。また
取付具８は投光装置１等の取付姿勢を適宜に変
更、調整し得る形式のものである。そしてレーザ
ビーム検出器６を一体的に取付けた投光装置１、
ロータリエンコーダ３、駆動モータ２及び制御部
７は、地上移動体４が走行すべき経路Ｗの上方の
適所に、走査レーザビームLB２を経路Ｗに照射
せしめるべく配設されている。 The light projecting device 1 configured as described above is interlocked with the rotating shaft of a drive motor 2 via a rotary encoder 3 as shown in FIG. It is attached to fixture 8. As shown in FIG. 3, the control section 7 includes an oscillator 143, an amplifier 144, a control circuit 21 for controlling the rotation of the drive motor 2, and the like. Furthermore, the mounting fixture 8 is of a type that allows the mounting posture of the light projector 1 and the like to be changed and adjusted as appropriate. and a light projector 1 to which a laser beam detector 6 is integrally attached;
The rotary encoder 3, the drive motor 2, and the control unit 7 are arranged at appropriate positions above the path W on which the ground moving object 4 should travel so as to irradiate the path W with the scanning laser beam LB2.
而して地上移動体４の例えば屋根等の適所には
コーナキユーブ５が取付けられている。コーナキ
ユーブ５は第６図に示す如くこれに入射した走査
レーザビームLB２をその入射方向と略同一方向、
即ちレーザビーム検出器６に向けて反射レーザビ
ームLBとして反射するものである。 A corner cube 5 is attached to a suitable location on the ground moving body 4, for example, on the roof. As shown in FIG. 6, the corner cube 5 directs the scanning laser beam LB2 incident thereon in substantially the same direction as the incident direction.
That is, it is reflected toward the laser beam detector 6 as a reflected laser beam LB.
走査レーザビームLB２がコーナキユーブ５の
中央部に入射している場合には、反射レーザビー
ムLB３は入射した走査レーザビームLB２と全く
同じ経路を辿つてスリツト１１ａに再帰する。し
かしながら、第６図図示例のように、走査レーザ
ビームLB２がコーナキユーブ５の中央部から少
し離れた場所に入射している場合では、反射レー
ザビームLB３は走査レーザビームLB２とは同じ
経路を辿らずに、走査レーザビームLB２と同じ
方向、すなわち、走査レーザビームLB２から僅
かに離れた状態で反射されるので、反射レーザビ
ームLB３はスリツト１１ａから外れた位置に到
達し、レーザビーム検出器６ａから６ｐのどれか
に当たることになる。 When the scanning laser beam LB2 is incident on the central part of the corner cube 5, the reflected laser beam LB3 returns to the slit 11a following exactly the same path as the incident scanning laser beam LB2. However, as shown in the example shown in FIG. 6, when the scanning laser beam LB2 is incident at a location slightly away from the center of the corner cube 5, the reflected laser beam LB3 does not follow the same path as the scanning laser beam LB2. Then, the reflected laser beam LB3 is reflected in the same direction as the scanning laser beam LB2, that is, in a state slightly separated from the scanning laser beam LB2, so that the reflected laser beam LB3 reaches a position away from the slit 11a and is reflected from the laser beam detector 6a to the 6p. It will fall on one of the following.
而して反射レーザビームLB３がレーザビーム
検出器６の光検知素子６ｐから６ｇ（第４図参照）
へ移動しつつ到達した場合には各光検知素子６
ｐ，６ｏ，６ｎ…６ｇの配列順に所要電位差で第
７図に示す如く電位が変化する検知信号Ｐがレー
ザビーム検出器６から出力されるようになつてお
り、この検知信号Ｐは第３図に示す如く発振器１
４３及び制御回路２１に入力されるようになつて
いる。そして検知信号Ｐの電位が例えばV1から
V2の間を変化するとき、即ち反射レーザビーム
LB３が光検知素子６ｋから６ｃの間に到達して
いるときは、これに対応して発振器１４３により
発生される超音波の周波数が変化し、音響光学媒
体１４１による前述の回折角度θが変化して、走
査レーザビームLB２は第１図に２点鎖線で示す
如く走行移動する地上移動体４に追尾して常にコ
ーナキユーブ５に到達することとなる。また検知
信号Ｐの電位が例えばV1より低いとき又はV2よ
り高いとき、即ち反射レーザビームLB３が光検
知素子６ｐから６ｌの間又は６ｄから６ｈの間に
到達しているときには、制御回路２１から正転信
号ｓ又は逆転信号s′が駆動モータ２に夫々出力さ
れるようになつている。駆動モータ２は正転信号
ｓ又は逆転信号s′が入力されると正転又は逆転す
るようになつており、これにより投光装置１が正
方向又は逆方向に所要角度回動される。そして投
光装置１が回動されると例えば第３図に示す如く
ロータリーエンコーダ３の検出信号Ｒに基き発振
器１４３から発生される超音波の周波数を適宜に
変化させて音響光学媒体１４１による回折角度θ
を変更せしめることにより、投光装置１が上述の
如く回動される際においても走査レーザビーム
LB２が常にコーナキユーブ５に向けて照射され
るようにしてある。そして、この状態において走
査レーザビームLB２は経路Ｗを走行移動する地
上移動体４に正確に追尾して常にコーナキユーブ
５に照射されるとともに反射レーザビームLB３
が常に光検知素子６ａに到達するようにしてあ
る。この結果、投光装置１のケース１１内に適宜
に配設した板状のレーザビームLB１及び反射レ
ーザビームLB３を利用する適宜の情報伝達装置
により移動体通信が行われることになる。地上移
動体４への情報伝達装置としては、投光装置１の
シリンドリカルレンズ１３と音響光学変調器１４
との間にレーザビームLB１を変調する例えば高
速光学電子シヤツタを用いた光変調器を設け、地
上移動体４側ではコーナキユーブ５の前面にビー
ムスプリツタを設け、ビームスプリツタによる反
射光を受光素子で受けて、受光素子の電気信号を
復調器で復調し、固定局から地上移動体４への伝
達信号を受信する。地上移動体４より固定局への
伝達信号は、ビームスプリツタとコーナキユーブ
５間に例えば高速電子シヤツタを用いた光変調器
を設け、コーナキユーブ５よりの反射レーザビー
ムを変調し、レーザビームLB３に伝達信号をの
せる。 Then, the reflected laser beam LB3 passes through the photodetecting elements 6p to 6g of the laser beam detector 6 (see Figure 4).
each photodetector element 6.
A detection signal P whose potential changes as shown in FIG. 7 with a required potential difference in the arrangement order of p, 6o, 6n...6g is output from the laser beam detector 6, and this detection signal P is Oscillator 1 as shown in
43 and the control circuit 21. Then, the potential of the detection signal P is, for example, from V 1 to
i.e. the reflected laser beam when varying between V 2
When LB3 reaches between the photodetecting elements 6k and 6c, the frequency of the ultrasonic wave generated by the oscillator 143 changes correspondingly, and the above-mentioned diffraction angle θ by the acousto-optic medium 141 changes. The scanning laser beam LB2 always reaches the corner cube 5 by tracking the moving ground vehicle 4 as shown by the two-dot chain line in FIG. Further, when the potential of the detection signal P is lower than, for example, V1 or higher than V2 , that is, when the reflected laser beam LB3 arrives between the photodetecting elements 6p and 6l or between 6d and 6h, the control circuit 21 A forward rotation signal s or a reverse rotation signal s' is output from the drive motor 2 to the drive motor 2, respectively. The drive motor 2 is configured to rotate forward or reverse when a forward rotation signal s or a reverse rotation signal s' is input, thereby rotating the light projection device 1 by a required angle in the forward or reverse direction. When the light projection device 1 is rotated, the frequency of the ultrasonic wave generated from the oscillator 143 is appropriately changed based on the detection signal R of the rotary encoder 3 as shown in FIG. θ
By changing the scanning laser beam, even when the projector 1 is rotated as described above,
LB2 is always irradiated towards corner cube 5. In this state, the scanning laser beam LB2 accurately tracks the moving ground vehicle 4 traveling along the path W and is always irradiated onto the corner cube 5, while the reflected laser beam LB3
is arranged such that the light always reaches the photodetecting element 6a. As a result, mobile communication is performed by an appropriate information transmission device that utilizes the plate-shaped laser beam LB1 and the reflected laser beam LB3 that are appropriately disposed inside the case 11 of the projector 1. The information transmission device to the ground moving body 4 includes the cylindrical lens 13 of the light projector 1 and the acousto-optic modulator 14.
An optical modulator using, for example, a high-speed optoelectronic shutter is provided between the laser beam LB1 to modulate the laser beam LB1, and a beam splitter is provided in front of the corner cube 5 on the ground moving body 4 side, and the light reflected by the beam splitter is transmitted to a light receiving element. The electrical signal from the light receiving element is demodulated by a demodulator, and the transmission signal from the fixed station to the ground mobile unit 4 is received. To transmit signals from the ground mobile unit 4 to the fixed station, an optical modulator using, for example, a high-speed electronic shutter is provided between the beam splitter and the corner cube 5, and the reflected laser beam from the corner cube 5 is modulated and transmitted to the laser beam LB3. put a signal on it.
固定局側では、投光装置１の受光素子６で反射
レーザビームを受け、受光素子の電気信号を復調
器で復調し、地上移動体４から固定局側への伝達
信号を受信する。なお経路Ｗ上に地上移動体４が
存在しない場合には走査レーザビームLB２が所
要の周期で走査されつつ経路Ｗ上に照射されるよ
うにしてある。 On the fixed station side, the reflected laser beam is received by the light receiving element 6 of the light projector 1, the electrical signal of the light receiving element is demodulated by a demodulator, and the transmission signal from the ground mobile body 4 to the fixed station side is received. Note that when there is no ground moving object 4 on the route W, the scanning laser beam LB2 is irradiated onto the route W while being scanned at a required period.
以上詳述した如く本発明装置は所要経路を走行
する地上移動体に正確に追尾して光ビームを照射
し得るようにしたことにより地上移動体の走行経
路を与える一方、情報伝達を長時間に亘つて安定
して行い得ることとなり、情報伝達の効率及び信
頼性が向上した移動体通信を実現し得ることとな
るなど本発明は優れた効果を奏する。 As described in detail above, the device of the present invention is capable of accurately tracking and irradiating a light beam to a ground moving object traveling along a required route, thereby providing a traveling route for the ground moving object, while at the same time transmitting information over a long period of time. The present invention has excellent effects such as being able to perform mobile communication stably over a long period of time, and realizing mobile communication with improved information transmission efficiency and reliability.
なお上述の実施例では光ビームとしてレーザビ
ームLBを用いることとしたがこれに限ることな
く、赤外線ビーム、可視光ビームなどを用いるこ
ととしても同様の効果が得られることは勿論であ
る。 In the above-described embodiment, the laser beam LB is used as the light beam, but the present invention is not limited to this, and it goes without saying that similar effects can be obtained by using an infrared beam, a visible light beam, or the like.
また、上述の実施例ではレーザビーム検知器１
５として太陽電池を用いたが、これに限ることな
くリニアダイオードアレー、光電セルCdSなどを
用いてもよいことは勿論である。 Furthermore, in the above embodiment, the laser beam detector 1
Although a solar cell is used as No. 5, it is needless to say that the present invention is not limited to this, and a linear diode array, a photoelectric cell CdS, etc. may be used.
更に上述の実施例ではスリツト１１ａの開口形
状を矩形即ち長方形としたが、これに限ることな
く円形、楕円形等任意の形状としてもよいことは
勿論である。 Further, in the above-described embodiment, the opening shape of the slit 11a is rectangular, but the shape is not limited to this, and it is of course possible to take any shape such as a circle or an ellipse.
また、上述の実施例では走査レーザビームLB
２を回動走査すべく投光装置１を駆動モータ２で
回動させる構成としたが、これに限ることなく投
光装置１とは別体に設けた適宜の走査ミラーを駆
動モータ２で回動させることにより走査レーザビ
ームLB２を回動走査させる構成としてもよいの
は勿論である。 In addition, in the above embodiment, the scanning laser beam LB
Although the light projecting device 1 is rotated by the drive motor 2 in order to rotationally scan the light projecting device 1, the present invention is not limited to this. Of course, it is also possible to use a configuration in which the scanning laser beam LB2 is rotated and scanned by moving the scanning laser beam LB2.
更に又、上述の実施例では反射レーザビーム
LB３が同一方向に達する場合につき述べたが、
これに限ることなく反射レーザビームLB３の通
過経路の適宜位置に配設したビームスプリツタ、
ハーフミラー等により反射レーザビームLB３の
通過経路を変更させた後にこの反射レーザビーム
LB３を受光検知する構成としてもよいのは勿論
である。 Furthermore, in the embodiments described above, the reflected laser beam
As mentioned above, when LB3 reaches in the same direction,
Without being limited to this, a beam splitter disposed at an appropriate position on the passage path of the reflected laser beam LB3;
After changing the passage path of the reflected laser beam LB3 using a half mirror etc., this reflected laser beam
Of course, the configuration may be such that the LB3 receives and detects light.
第１図は本発明装置の構成を略示する模式図、
第２図は投光装置の構成の説明図、第３図は本発
明装置の要部の構成を略示するブロツク図、第４
図はレーザビーム検出器の構成を略示する側面
図、第５図は本発明装置の要部の構成を略示する
外観図、第６図はコーナキユーブの説明図、第７
図はレーザビーム検知器から出力される検知信号
の波形図である。
１……投受光装置、１１……ケース、１１ａ…
…スリツト、１２……半導体レーザ、１３……シ
リンドリカルレンズ、１４……音響光学変調器、
２……駆動モータ、３……ロータリエンコーダ、
４……地上移動体、５……コーナキユーブ、６…
…レーザビーム検出器、７……制御部、８……取
付具、LB……レーザビーム、LB１……板状のレ
ーザビーム、LB２……走査レーザビーム、LB３
……反射レーザビーム、Ｐ……検知信号、θ……
回折角度、Ｗ……経路。
FIG. 1 is a schematic diagram schematically showing the configuration of the device of the present invention;
FIG. 2 is an explanatory diagram of the configuration of the light projecting device, FIG. 3 is a block diagram schematically showing the configuration of the main parts of the device of the present invention, and FIG.
The figure is a side view schematically showing the configuration of a laser beam detector, FIG. 5 is an external view schematically showing the configuration of the main parts of the device of the present invention, FIG.
The figure is a waveform diagram of a detection signal output from a laser beam detector. 1... Light emitting/receiving device, 11... Case, 11a...
... slit, 12 ... semiconductor laser, 13 ... cylindrical lens, 14 ... acousto-optic modulator,
2... Drive motor, 3... Rotary encoder,
4... Ground mobile body, 5... Corner cube, 6...
... Laser beam detector, 7 ... Control unit, 8 ... Fixture, LB ... Laser beam, LB1 ... Plate-shaped laser beam, LB2 ... Scanning laser beam, LB3
...Reflected laser beam, P...Detection signal, θ...
Diffraction angle, W... path.
Claims (1)
ーム発生手段から発射された光ビームを予め形を
定めた光ビームに整形する光ビーム整形手段、上
記の光ビームを地上移動体の走行経路を与える走
査光ビームとして照射する光ビーム走査手段を備
えた投光装置と、投光装置を回動する駆動装置
と、投光装置の回動角度を検出する回動角度検出
装置と、地上移動体に取付けられるとともに入射
した走査光ビームをその入射方向と同一方向に反
射光ビームとして反射する反射手段と、投光装置
に一体的に取付けられるとともに反射光ビームの
到達位置の変化に対応した検出信号を出力する光
ビーム検出手段とを具備しており、前記光ビーム
発生手段は半導体レーザであり、前記光ビームの
整形形状は板状であつて光ビーム整形手段はシリ
ンドリカルレンズであり、前記光ビーム走査手段
は超音波による位相格子とてしの作用に基づき光
ビームを回折させる音響光学変調器であり、前記
投光装置のケースは円形箱状に形成されるととも
に側壁の所要箇所にスリツトが軸方向に開設さ
れ、前記走査光ビームがスリツトを介して外方へ
発射されるように構成されており、前記光ビーム
反射手段はコーナキユーブであり、前記光ビーム
検出手段は投光装置のスリツトを挟むケースの外
周面に光検知素子を複数個配設して構成されてお
り、光ビーム検出手段の検出信号に基づいて発振
器により発生される超音波の周波数を変化せしめ
ることにより前記音響光学変調器で光ビームを回
折させ、前記経路を走行する地上移動体に追尾し
て走査光ビームを照射すべく光ビーム走査手段及
び駆動装置の動作をそれぞれ制御するとともに、
前記投光装置の回動中においても回動角度検出装
置の検出信号に基づいて光ビーム走査手段の回折
角度を変化させるように構成されたことを特徴と
する光ビームを利用した地上移動体通信における
追尾式誘導及び情報伝達装置。1. A light beam generating means for emitting a light beam, a light beam shaping means for shaping the light beam emitted from the light beam generating means into a predetermined shape of the light beam, and providing the above light beam with a travel path for the ground moving object. A light projector including a light beam scanning means for emitting light as a scanning light beam, a drive device for rotating the light projector, a rotation angle detection device for detecting a rotation angle of the light projector, and a ground moving body. A reflecting means is attached to the projection device and reflects the incident scanning light beam as a reflected light beam in the same direction as the direction of incidence thereof, and a reflection means is attached integrally to the projector and generates a detection signal corresponding to a change in the arrival position of the reflected light beam. The light beam generating means is a semiconductor laser, the shape of the light beam is a plate, the light beam shaping means is a cylindrical lens, and the light beam scanning means is a cylindrical lens. The means is an acousto-optic modulator that diffracts a light beam based on the action of an ultrasonic phase grating. The scanning light beam is configured to be emitted outward through a slit, the light beam reflecting means is a corner cube, and the light beam detection means is a case sandwiching the slit of the light projecting device. The acousto-optic modulator changes the frequency of the ultrasonic waves generated by the oscillator based on the detection signal of the light beam detection means. Controlling the operations of the light beam scanning means and the driving device, respectively, to diffract the beam and irradiate the scanning light beam by tracking the ground moving object traveling on the route;
Ground mobile communication using a light beam, characterized in that the diffraction angle of the light beam scanning means is changed based on the detection signal of the rotation angle detection device even while the light projector is rotating. tracking type guidance and information transmission device.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57100900A JPS58218241A (en) | 1982-06-12 | 1982-06-12 | Tracking type guidance and information transmitter for moving body communication utilizing light beam |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57100900A JPS58218241A (en) | 1982-06-12 | 1982-06-12 | Tracking type guidance and information transmitter for moving body communication utilizing light beam |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58218241A JPS58218241A (en) | 1983-12-19 |
| JPH0257380B2 true JPH0257380B2 (en) | 1990-12-04 |
Family
ID=14286212
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57100900A Granted JPS58218241A (en) | 1982-06-12 | 1982-06-12 | Tracking type guidance and information transmitter for moving body communication utilizing light beam |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58218241A (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3408720A1 (en) * | 1984-03-09 | 1985-09-19 | Maho Werkzeugmaschinenbau Babel & Co, 8962 Pfronten | TRACKLESS FLOORING SYSTEM |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5168253A (en) * | 1974-12-10 | 1976-06-12 | Nippon Electric Co |
-
1982
- 1982-06-12 JP JP57100900A patent/JPS58218241A/en active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5168253A (en) * | 1974-12-10 | 1976-06-12 | Nippon Electric Co |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58218241A (en) | 1983-12-19 |
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