JPH0256970B2 - - Google Patents
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- JPH0256970B2 JPH0256970B2 JP57115205A JP11520582A JPH0256970B2 JP H0256970 B2 JPH0256970 B2 JP H0256970B2 JP 57115205 A JP57115205 A JP 57115205A JP 11520582 A JP11520582 A JP 11520582A JP H0256970 B2 JPH0256970 B2 JP H0256970B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21C—MANUFACTURE OF METAL SHEETS, WIRE, RODS, TUBES OR PROFILES, OTHERWISE THAN BY ROLLING; AUXILIARY OPERATIONS USED IN CONNECTION WITH METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL
- B21C47/00—Winding-up, coiling or winding-off metal wire, metal band or other flexible metal material characterised by features relevant to metal processing only
- B21C47/02—Winding-up or coiling
- B21C47/10—Winding-up or coiling by means of a moving guide
- B21C47/14—Winding-up or coiling by means of a moving guide by means of a rotating guide, e.g. laying the material around a stationary reel or drum
- B21C47/143—Winding-up or coiling by means of a moving guide by means of a rotating guide, e.g. laying the material around a stationary reel or drum the guide being a tube
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Winding, Rewinding, Material Storage Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は線材位置制御装置に係り、特に線材圧
延設備の仕上圧延機から出た線材をレイングヘツ
ドによつてコイル状に巻回したのち、このコイル
状線材をコンベヤ上に範置するに当つてレイング
ヘツドから吐出される線材の位置が定位置に存在
するように制御するに好適な線材位置制御装置に
関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Technical Field of the Invention] The present invention relates to a wire rod position control device, and particularly to a wire rod position control device that winds a wire rod coming out of a finishing mill of a wire rod rolling facility into a coil shape using a rolling head. The present invention relates to a wire rod position control device suitable for controlling the position of the wire rod discharged from a laying head so that it is in a fixed position when the wire rod is placed on a conveyor.
この種の線材圧延設備に於ける仕上圧延機とレ
イングヘツドとベルトコンベヤとを含む圧延ライ
ンの概要は第１図の系統図に示す通りである。即
ち、線材Ｘは仕上圧延機FMを通つたのち矢印Ｙ
方向に駆動されてレイングヘツドLHに供給され
る。このレイングヘツドLHを通過中に線材Ｘは
コイル状に巻かれ、このコイルCLは矢印の方向
に駆動されるコンベヤBL上に連続的に載置され
る。このコイル状線材はコンベヤBLの図示され
ていない終端で集束されて製品となる。
The outline of a rolling line including a finishing mill, a rolling head and a belt conveyor in this type of wire rod rolling equipment is shown in the system diagram of FIG. In other words, the wire X passes through the finishing mill FM and then moves to
It is driven in the direction and supplied to the laying head LH. While passing through this laying head LH, the wire X is wound into a coil, and this coil CL is continuously placed on a conveyor BL driven in the direction of the arrow. This coiled wire is bundled at the not-illustrated end of the conveyor BL to form a product.
レイングヘツドLHの構造を第２図の側面図に
示す。円錐形のレイングヘツドLHの線材Ｘの入
口端にはウオームホイールWHが固定されてお
り、このウオームホイールWHはレイングヘツド
駆動用電動機Ｍ２に結合されたウオームＷとかみ
あつている。即ち、Ｍ２によつてレイングヘツド
LHは回転駆動される。レイングヘツドLHの内
部にはコイル状のパイプＰ１が点線で示すように
固定されており、線材ＸはレイングヘツドLHの
回転によつてリング状の連続したコイル状に巻か
れながらレイングヘツドLHの吐出口Ｅから吐出
され、ベルトコンベヤBL上に載置されることと
なる。第３図は第２図に示すレイングヘツドLH
を矢印２Ｂ方向からみた正面図である。 The structure of the laying head LH is shown in the side view of FIG. A worm wheel WH is fixed to the inlet end of the wire X of the conical reining head LH, and this worm wheel WH is meshed with a worm W connected to an electric motor M2 for driving the reining head. That is, by M2
LH is rotationally driven. Inside the laying head LH, a coiled pipe P1 is fixed as shown by the dotted line, and the wire X is wound into a continuous ring-shaped coil by the rotation of the laying head LH, and then passes through the discharge port E of the laying head LH. It will be discharged and placed on the belt conveyor BL. Figure 3 shows the laying head LH shown in Figure 2.
It is a front view seen from the arrow 2B direction.
第４図、第５図はそれぞれ線材Ｘがレイングヘ
ツドLHを通過中に成形されたコイルCLがベルト
コンベヤBL上に載置された状態を示している。
第４図に示すように、コイルの先端Ａがコイル
CLの外側に飛び出した位置でコンベヤBLに載置
されると、図示していないコイル集束装置の所で
コイルの先端がもつれ易いのでしばしば圧延ライ
ンを停止させるという事故が生ずる。さらにコイ
ルの先端ＡがコンベヤBL上に載置される位置の
如何によつては、リング状のコイルがベルトコン
ベヤBLの進行方向に対して左または右に偏り、
図示していない周辺機器にコイルが接触して圧延
ラインを停止せざるを得ない状態となることもあ
る。このため、コイルの先端Ａは第５図に示すよ
うにライン中央の定位置に存在するようにしてコ
ンベヤBL上にコイルを載置することが望ましい。
このために、従来はコンベヤBL上に載置されて
走行中のコイルCLの先端部を人手によつて切断
し、コイルの先端が第５図に示される点Ａに位置
するようにしなければならなかつた。 FIGS. 4 and 5 each show a state in which the coil CL formed while the wire X is passing through the laying head LH is placed on the belt conveyor BL.
As shown in Figure 4, the tip A of the coil is the coil
If the coil is placed on the conveyor BL in a position that protrudes outside the CL, the tip of the coil tends to get tangled in a coil convergence device (not shown), which often causes an accident in which the rolling line is stopped. Furthermore, depending on the position where the tip A of the coil is placed on the conveyor BL, the ring-shaped coil may be biased to the left or right with respect to the traveling direction of the belt conveyor BL.
The coil may come into contact with peripheral equipment (not shown) and the rolling line may have to be stopped. For this reason, it is desirable to place the coil on the conveyor BL so that the tip A of the coil is located at a fixed position in the center of the line as shown in FIG.
To do this, conventionally, the tip of the coil CL placed on the conveyor BL and running had to be manually cut so that the tip of the coil was positioned at point A shown in Figure 5. Nakatsuta.
一方、線材Ｘの任意の位置がレイングヘツド
LHから吐出されるまえにレイングヘツドLHの
回転角度または線材Ｘの速度を制御することによ
り、吐出された線材Ｘの任意の位置を制御する装
置も考えられている。しかし、最近の線材圧延設
備の圧延速度は非常に高速になつており、仕上圧
延機の出側で100ｍ／secを超えるものも出来てお
り、このため仕上圧延機の出側に線材Ｘの任意の
位置があるときに制御を開始しても、その任意の
位置がレイングヘツドLHの吐出口Ｅに達するま
でに制御を終了するだけの充分な時間が得られな
くなつてきている。 On the other hand, any position of the wire X is the laying head.
A device has also been considered that controls the arbitrary position of the discharged wire X by controlling the rotation angle of the laying head LH or the speed of the wire X before it is discharged from the LH. However, the rolling speed of recent wire rod rolling equipment has become extremely high, with some rolling speeds exceeding 100 m/sec on the exit side of the finishing mill. Even if the control is started when there is a position, it is becoming impossible to obtain enough time to complete the control by the time the arbitrary position reaches the discharge port E of the laying head LH.
従つて、相対位置制御が完了するに必要な時間
を得る為、仕上圧延機入側に線材先端が到達した
時から相対位置制御を行う必要があり、このため
仕上圧延機の入側距離を仕上圧延機の出側等価距
離に換算する必要がある。 Therefore, in order to obtain the time necessary to complete relative position control, it is necessary to perform relative position control from the time the wire rod tip reaches the entrance side of the finishing rolling mill. It is necessary to convert it to the equivalent distance on the exit side of the rolling mill.
この相対位置制御を正確にしかも安定に制御さ
せる為には、仕上圧延機の上流と下流に設置され
た線材検出器間の距離を仕上圧延機の出側等価距
離として正しく演算する必要があるが、しかし実
際には、線材検出器動作の変動、又は材料径の違
い、又は材料と仕上圧延機のカリバーとの接触位
置のずれ等により、材料毎に約１％程度、レイン
グヘツドLH角度にして約20〜30゜の誤差が生じ
る。 In order to control this relative position accurately and stably, it is necessary to correctly calculate the distance between the wire rod detectors installed upstream and downstream of the finishing rolling mill as the equivalent distance on the exit side of the finishing rolling mill. However, in reality, due to variations in wire rod detector operation, differences in material diameter, or deviations in the contact position between the material and the caliber of the finishing rolling mill, the rolling head LH angle varies by approximately 1% for each material. An error of 20~30° will occur.
従つて、仕上圧延機の上流と下流の線材検出器
間で位置制御を行い、その予備制御に於ける補正
出力と仕上圧延機下流の線材検出器より相対位置
制御の本制御を開始した時、予備制御における補
正出力の極性と本制御開始にて出力する補正出力
の極性が異ることがある。この場合、相対位置制
御の予備制御にてレイングヘツドLH吐出口を一
致させる為に減速または加速方向に補正出力をし
ていたものが、本制御開始に伴つて加速または減
速方向に補正出力をすると、レイングヘツドLH
は減速または加速途中から加速または減速し、ラ
イン同期速度に復帰する迄の時間が余分に必要と
なり、本制御にて位置修正をすることが不可能と
なる。 Therefore, position control is performed between the wire rod detectors upstream and downstream of the finishing rolling mill, and when the main control of relative position control is started from the correction output in the preliminary control and the wire rod detector downstream of the finishing rolling mill, The polarity of the correction output in the preliminary control may be different from the polarity of the correction output output at the start of the main control. In this case, if the preliminary control of the relative position control had been outputting a correction in the deceleration or acceleration direction in order to match the laying head LH discharge ports, if the correction output is in the acceleration or deceleration direction with the start of the main control, Laying head LH
The line accelerates or decelerates from the middle of deceleration or acceleration, and requires extra time to return to the line synchronous speed, making it impossible to correct the position using this control.
以下、従来の線材位置制御装置に於ける線材先
端のレイングヘツドLHからの吐出位置の相対位
置制御について第６図のブロツク図並びに第７図
のレイングヘツドLHの回転位置の説明図に従つ
て説明する。 Hereinafter, relative position control of the discharge position of the tip of the wire from the laying head LH in a conventional wire rod position control device will be explained with reference to the block diagram of FIG. 6 and the explanatory diagram of the rotational position of the laying head LH of FIG. 7.
第６図に於いて、仕上圧延機FMは仕上圧延機
駆動用の電動機Ｍ１で駆動されるが、この電動機
Ｍ１にはパルス発信器PG１が取り付けられてい
る。また、レイングヘツドLHはレイング駆動用
の電動機Ｍ２で駆動され、この電動機Ｍ２にはパ
ルス発信器PG２が取付けられ、更にこのパルス
発信器PG２にはリミツトスイツチLSが取付けら
れている。ちなみに、リミツトスイツチLSの取
付位置は第７図の説明図に示す通りである。この
パルス発信器PG２に取付けられたリミツトスイ
ツチLSは、レイングヘツドLHが１回転する毎に
カウンタ８のパルスカウント値をリセツトし、レ
イングヘツドLHの回転角度をカウンタ８で計数
されるパルス数により検出可能としている。 In FIG. 6, the finishing mill FM is driven by an electric motor M1 for driving the finishing mill, and a pulse generator PG1 is attached to this electric motor M1. Further, the laying head LH is driven by an electric motor M2 for driving the laying, a pulse generator PG2 is attached to this electric motor M2, and a limit switch LS is attached to this pulse generator PG2. Incidentally, the mounting position of the limit switch LS is as shown in the explanatory diagram in Fig. 7. The limit switch LS attached to this pulse generator PG2 resets the pulse count value of the counter 8 every time the laying head LH rotates once, so that the rotation angle of the laying head LH can be detected by the number of pulses counted by the counter 8. .
今、線材検出器HD1からHD2までの仕上出側
等価距離をL1、線材検出器HD2からレイングヘ
ツドLHの吐出口迄の距離をL2、レイングヘツド
LHの直径をDL1、線材検出器HD1又はHD2から
線材先端迄の移動量をｌ、線材に対するレイング
ヘツドLHのリード率をαfとすると、レイングヘ
ツドLHの目標吐出位置、つまり第７図の位置Ｂ
を設定する目標吐出位置設定器１の設定置n0に対
する偏差は、線材先端が現在位置からレイングヘ
ツドLHの吐出口に到達する迄のレイングヘツド
LHの残回転数n1とレイングヘツドLHの現在位
置n2とを加算器９にて加算し、これと目標吐出位
置設定器１との差を演算器１０により演算するこ
とにより求められる。 Now, the equivalent distance on the finished exit side from wire detector HD 1 to HD 2 is L 1 , the distance from wire detector HD 2 to the discharge port of laying head LH is L 2 , and the distance from wire detector HD 2 to the discharge port of laying head LH is L 2
If the diameter of the LH is D L1 , the amount of movement from the wire detector HD 1 or HD 2 to the tip of the wire is l, and the lead ratio of the laying head LH to the wire is α f , then the target discharge position of the laying head LH, that is, as shown in Fig. 7. Position B
The deviation from the setting position n0 of the target discharge position setter 1 is the height of the laying head until the tip of the wire reaches the discharge port of the laying head LH from its current position.
It is obtained by adding the remaining rotational speed n 1 of the LH and the current position n 2 of the laying head LH using an adder 9, and calculating the difference between this and the target discharge position setting device 1 using a calculator 10.
尚、レイングヘツドLHの残回転数n1は仕上圧
延機駆動用の電動機Ｍ１に直結されたパルス発信
器PG１のパルスをカウンタ３によりカウントし、
これによりレイングヘツド残回転数演算回路２に
て次式を演算することにより求められる。 The remaining rotation speed n1 of the rolling head LH is determined by counting the pulses of a pulse generator PG1 directly connected to the electric motor M1 for driving the finishing rolling mill using a counter 3.
This is obtained by calculating the following equation in the remaining running head rotation speed calculation circuit 2.
n1＝Ｌ−ｌ／πDL・（１＋αf） …(1)
但し、予備制御中のＬは、開閉器４が動作し距離
設定器５により圧延機出側の線材移動距離に換算
した等価距離L1＋L2が設定され、本制御中の場
合、開閉器４がオフし距離設定器６により実距離
L2が再設定される。 n 1 =L-l/πD L・(1+α f )...(1) However, L during preliminary control is the equivalent value converted to the wire rod movement distance on the exit side of the rolling machine by the distance setting device 5 when the switch 4 operates. When distance L 1 + L 2 is set and main control is in progress, switch 4 is turned off and distance setting device 6 sets the actual distance.
L 2 is reconfigured.
一方、レイングヘツドLHの現在位置n2はカウ
ンタ８のパルスをPL、レイングヘツド１回転当
りのパルス数をPL1とすると、レイングヘツド回
転数演算回路７により
n2＝PL／PL1 …(2)
なる演算を行うことによつて求められる。 On the other hand, if the pulse of the counter 8 is P L and the number of pulses per one rotation of the laying head is P L1 , the current position n 2 of the laying head LH is determined by the laying head rotation speed calculation circuit 7 as n 2 = P L /P L1 (2) It can be found by performing the following calculation.
このようにして求められた目標吐出位置設定器
１の設定値n0に対する偏差に対し、偏差演算回路
１１にて整数を除去し、この出力信号を比例と積
分要素を具備した位置制御回路１２に入力し、こ
の出力n3をレイングヘツドLHの補正信号として
与えレイングヘツドLHの加速または減速制御を
行うことによつて相対位置制御を行つている。 With respect to the deviation from the set value n 0 of the target discharge position setter 1 obtained in this way, an integer is removed in the deviation calculation circuit 11, and this output signal is sent to the position control circuit 12 equipped with proportional and integral elements. Relative position control is performed by applying this output n3 as a correction signal to the laying head LH to perform acceleration or deceleration control of the laying head LH.
今、線材検出器HD1にて線材が検出されると、
開閉器４が動作して距離設定器５によりＬがL1
＋L2にて設定されるが、線材検出器HD1から
HD2までの間の仕上出側等価距離にΔL1の誤差が
あるとすると、レイングヘツドLHの残回転数
Δn1は
Δn1＝ΔL1／πDL …(3)
なる誤差となる。従つて、線材検出器HD1にて
線材先端を検出し、予備制御を開始した時、レイ
ングヘツドLHの制御回転数n3、つまり
n3＝n0−（n1＋n2）−整数 …(4)
が第７図に於けるPIM１の位置にあるとすると、
整定時間を速くする為減速を開始し、レイングヘ
ツドLHのパイプ吐出口Ｅを目標位置Ｂとなるべ
く相対位置の予備制御が開始される。 Now, when wire is detected by wire detector HD 1 ,
The switch 4 operates and the distance setting device 5 changes L to L 1
+L 2 is set, but from wire detector HD 1
Assuming that there is an error of ΔL 1 in the equivalent distance on the finishing exit side up to HD 2 , the remaining rotational speed Δn 1 of the laying head LH has an error of Δn 1 =ΔL 1 /πD L (3). Therefore, when the tip of the wire is detected by the wire detector HD 1 and preliminary control is started, the control rotation speed n 3 of the laying head LH, that is, n 3 = n 0 − (n 1 + n 2 ) − integer...(4 ) is at the position of PIM1 in Figure 7, then
In order to speed up the settling time, deceleration is started, and preliminary control of the relative position is started to bring the pipe outlet E of the laying head LH to the target position B.
次に、線材先端が線材検出器HD2にて検出さ
れると、開閉器４がオフし距離設定器６により
HD2からレイングヘツドLHの吐出口Ｅ迄の正確
な距離L2が設定され本制御に入るが、この正確
な距離設定にてレイングヘツドLHの制御回転数
n3は正しい値となる。この制御の結果の位置が第
７図のPAM１であるとすると、予備制御にてレ
イングヘツドLHを減速していたのに対して、本
制御に入ると加速方向の速度補正信号を出力して
レイングヘツドLHを加速することとなる。この
ため、減速速度からライン同期速度迄戻す為の時
間が無駄時間となり、もしレイングヘツドLHの
位置が減速から加速途中リミツトスイツチLSを
越えて左半分の領域に入ると再び減速が行なわれ
ることとなり、レイングヘツドLHにて巻き取ら
れたコイル形状が悪くなるばかりでなく、レイン
グヘツドLH内のパイプ内で材料をこすり傷つけ
ると同時に、本制御にてレイングヘツドLHの位
置修正に要する時間が不足となり、相対位置制御
が不能になるという問題がある。 Next, when the tip of the wire is detected by the wire detector HD 2 , the switch 4 is turned off and the distance setting device 6
The precise distance L2 from HD 2 to the discharge port E of the laying head LH is set and the main control starts, but with this accurate distance setting the control rotation speed of the laying head LH is
n 3 is the correct value. Assuming that the position resulting from this control is PAM1 in Fig. 7, the laying head LH was decelerated in the preliminary control, but when the main control is entered, a speed correction signal in the acceleration direction is output and the laying head LH is decelerated. This will accelerate the For this reason, the time required to return from deceleration speed to line synchronous speed becomes wasted time, and if the position of laying head LH crosses limit switch LS during acceleration from deceleration and enters the left half area, deceleration will be performed again and the laying head Not only will the shape of the coil wound at LH deteriorate, but the material will be scraped and damaged in the pipe inside the laying head LH. At the same time, the time required to correct the position of the laying head LH using this control will be insufficient, and the relative position control will become impossible. The problem is that it becomes impossible.
従つて、本発明の目的は、この様な事情に鑑み
て、線材圧延設備等に於ける線材の相対的な位置
制御を円滑に実施する事を可能とし、圧延ライン
の効率的な運用の上で効果的な線材位置制御を提
供するにある。
Therefore, in view of these circumstances, an object of the present invention is to enable smooth relative position control of wire rods in wire rod rolling equipment, etc., and to improve the efficiency of operation of the rolling line. The aim is to provide effective wire position control.
上記目的を達成するために、本発明は圧延機か
ら出た線材をコイル状に巻回するレイングヘツド
から吐き出される線材の先端が目標位置に存在す
るように前記レイングヘツドを速度制御する線材
位置制御装置において、圧延機の速度を検出する
速度検出手段と、予備制御時に圧延機の入側で、
本制御時に圧延機の出側でそれぞれ線材を検出す
る線材検出手段と、前記レイングヘツドの回転位
置を検出する回転位置検出手段と、圧延機入側の
線材検出位置から前記レイングヘツドの吐出し口
までの圧延機出側の線材移動距離に換算した等価
距離および圧延機出側の線材検出位置から前記レ
イングヘツドの吐出し口までの実距離を設定する
距離設定手段と、予備制御時に前記距離設定器の
等価距離、圧延機の速度および前記レイングヘツ
ドの回転位置に基づき、本制御時に前記距離設定
器の実距離、圧延機の速度および前記レイングヘ
ツドの回転位置に基づいてそれぞれ線材の目標吐
出位置に対する前記レイングヘツドの回転位置の
偏差を演算する演算手段と、この演算手段の出力
に応じて前記レイングヘツドを変速制御する位置
制御手段と、前記予備制御から本制御に移るに当
たつて、加、減速の極性変更があるとき前記演算
手段の本制御時の出力を逆極性の１回転分の補正
値で補正する偏差補正手段とを備えたことを特徴
とするものである。
In order to achieve the above object, the present invention provides a wire rod position control device that controls the speed of the wire rod so that the tip of the wire discharged from the wire rod that winds the wire rod coming out of the rolling mill into a coil shape is located at a target position. , a speed detection means for detecting the speed of the rolling mill, and at the entrance side of the rolling mill during preliminary control,
During this control, there are wire rod detection means for detecting the wire on the outlet side of the rolling mill, rotational position detection means for detecting the rotational position of the rolling head, and wire rod detection means for detecting the rotational position of the rolling head, and a wire rod detection means for detecting the wire rod on the outlet side of the rolling mill, and a wire rod detection means for detecting the rotational position of the rolling head. distance setting means for setting an equivalent distance converted to a wire rod moving distance on the exit side of the rolling mill and an actual distance from the wire rod detection position on the exit side of the rolling machine to the discharge port of the rolling head; and an equivalent distance setting device for setting the distance setting device during preliminary control. Based on the distance, the speed of the rolling mill, and the rotational position of the laying head, during main control, the rotation of the laying head with respect to the target discharge position of the wire is based on the actual distance of the distance setting device, the speed of the rolling mill, and the rotational position of the laying head. a calculation means for calculating a positional deviation; a position control means for controlling the speed of the laying head according to the output of the calculation means; and a polarity change of acceleration and deceleration when moving from the preliminary control to the main control. and a deviation correction means for correcting the output of the calculation means during main control with a correction value for one rotation of opposite polarity.
以下、本発明の実施例を図面を参照しながら説
明する。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第８図は本発明の一実施例に係る線材位置制御
装置のブロツク図である。同図構成が第６図の構
成と異る点は、予備制御から本制御に切換えた時
点でレイングヘツドLHに対する補正信号の極性
が減速から加速に変化する様な場合、開閉器１６
が閉となり偏差補正設定器１４から加算器１３を
通じて偏差演算回路１１の偏差出力に補正信号
“−１”を加算し、又反対に予備制御から本制御
に切換えた時点でレイングヘツドLHに対する補
正信号の極性が加速から減速に変化する様な場
合、開閉器１７が閉となり偏差補正設定器１５か
ら加算器１３を通じて偏差演算回路１１の偏差出
力に補正信号“＋１”を加算する様に構成される
ことである。尚、開閉器１６，１７は偏差演算回
路１１のレイングヘツド制御回転数n3が予備制御
から本制御に切換わる直前の補正極性と一致する
ことにより開となる。 FIG. 8 is a block diagram of a wire rod position control device according to an embodiment of the present invention. The configuration in this figure differs from the configuration in Figure 6 in that when the polarity of the correction signal for the running head LH changes from deceleration to acceleration when switching from preliminary control to main control, switch 16
is closed, and the correction signal "-1" is added from the deviation correction setter 14 to the deviation output of the deviation calculation circuit 11 through the adder 13, and conversely, when the preliminary control is switched to the main control, the correction signal for the laying head LH is added. When the polarity changes from acceleration to deceleration, the switch 17 is closed and the correction signal "+1" is added from the deviation correction setting device 15 to the deviation output of the deviation calculation circuit 11 via the adder 13. It is. The switches 16 and 17 are opened when the running head control rotation speed n3 of the deviation calculation circuit 11 matches the correction polarity immediately before switching from preliminary control to main control.
かかる構成に於いて、次にその動作を第９図の
特性図に従つて説明する。ちなみに、第９図は偏
差演算回路１１の入出力特性図である。 The operation of this configuration will now be explained with reference to the characteristic diagram in FIG. Incidentally, FIG. 9 is an input/output characteristic diagram of the deviation calculation circuit 11.
今、線材検出器HD1にて線材先端が検出され、
予備制御が開始されると、この時のレイングヘツ
ドLHの制御回転数n3が例えば第９図のPIM１の
位置にあるとするならばレイングヘツドLHの減
速が行なわれ、レイングヘツドLHのパイプ吐出
口Ｅが目標位置Ｂとなるべく相対位置の予備制御
が行なわれる。これに対して、予備制御から本制
御に切換える直前のレイングヘツドLHの制御回
転数n3が例えばPIM２の位置にあるとすると、線
材検出器HD2により本制御が開始される場合に、
距離設定器５によりＬが絶対距離L2に再設定さ
れる。ところが、かかる再設定の結果レイングヘ
ツドLHの制御回転数n3が例えばPAM２の位置と
なつたとすると、レイングヘツドLHの速度補正
出力は加速方向に制御されようとする。しかし、
この場合は、開閉器１６が閉となるため、“−１”
回転を設定されている偏差補正設定器１４の設定
値が加算器１３を介して偏差演算回路１１の偏差
出力に加算され、従つて第７図からも明らかな如
く、レイングヘツドLHに対しては減速方向の速
度補正信号となる。また、レイングヘツドLHが
さらに減速し偏差演算回路１１のレイングヘツド
制御回転数n3が本制御に切換わる直前の極性と一
致すると、開閉器１６が開となり、レイングヘツ
ドLHは偏差演算回路１１のレイングヘツド制御
回転数n3でのみ制御されることとなり、さらに減
速しレイングヘツドLHのパイプ吐出口Ｅを目標
位置Ｂに近づける。 Now, the wire tip is detected by wire detector HD 1 ,
When preliminary control is started, if the control rotational speed n3 of the laying head LH at this time is, for example, at the position of PIM1 in Fig. 9, the laying head LH is decelerated, and the pipe discharge port E of the laying head LH is Preliminary control of the relative position is performed to achieve the target position B. On the other hand, if the control rotation speed n 3 of the laying head LH immediately before switching from preliminary control to main control is, for example, at the position of PIM2, when main control is started by wire detector HD 2 ,
The distance setting device 5 resets L to the absolute distance L2 . However, if, as a result of such resetting, the control rotational speed n3 of the training head LH is set to the position of PAM2, for example, the speed correction output of the training head LH will be controlled in the acceleration direction. but,
In this case, the switch 16 is closed, so “-1”
The setting value of the deviation correction setter 14, which is set to rotate, is added to the deviation output of the deviation calculation circuit 11 via the adder 13, and therefore, as is clear from FIG. This becomes a speed correction signal for the direction. Further, when the raining head LH decelerates further and the raining head control rotation speed n3 of the deviation calculation circuit 11 matches the polarity immediately before switching to main control, the switch 16 opens and the raining head LH decelerates to the deviation calculation circuit 11's raining head control rotation speed. It is controlled only by the number n3 , and the speed is further reduced to bring the pipe outlet E of the laying head LH closer to the target position B.
同様に、予備制御から本制御に切換えた時にレ
イングヘツドLHの速度補正信号の極性が加速か
ら減速に変化する場合、開閉器１７が閉となり
“＋１”回転を設定されている偏差補正設定器１
５の設定値が加算器１３を介して加算される。こ
のため、線材検出器HD1からHD2間の仕上出側
等価距離設定値L1の設定誤差ΔL1に対しても、相
対位置制御の予備制御から本制御に切換えた場合
のレイングヘツドLHの速度補正信号の極性が変
化することなく相対位置制御が円滑に行われるこ
ととなる。 Similarly, if the polarity of the speed correction signal of the racing head LH changes from acceleration to deceleration when switching from preliminary control to main control, the switch 17 closes and the deviation correction setting device 1 is set to "+1" rotation.
The set value of 5 is added via the adder 13. Therefore, the speed of the laying head LH when switching from preliminary relative position control to main control is also affected by the setting error ΔL 1 of the finishing output side equivalent distance setting value L 1 between wire rod detectors HD 1 and HD 2 . Relative position control can be performed smoothly without changing the polarity of the correction signal.
以上述べた如く、本発明によれば、線材圧延設
備等に用いられるレイングヘツドにより線材先端
の位置制御を行うに当つて、相対位置制御の予備
制御と本制御の切換わり点でのレイングヘツドの
制御極性を一致させることにより、レイングヘツ
ドの位置修正時間を短縮し、円滑な制御を可能に
した線材位置制御装置を得ることが出来るもので
ある。
As described above, according to the present invention, when controlling the position of the tip of a wire rod using a laying head used in wire rolling equipment, etc., the control polarity of the laying head at the switching point between preliminary control of relative position control and main control can be adjusted. By matching the values, it is possible to shorten the time for correcting the position of the laying head and obtain a wire rod position control device that enables smooth control.
第１図は周知の線材圧延設備の系統図、第２
図、第３図はそれぞれレイングヘツドの構造を示
す側面図及び正面図、第４図、第５図は線材コイ
ルのコンベヤ上の状態を示す説明図、第６図は従
来の線材位置制御装置のブロツク図、第７図はレ
イングヘツドの回転位置の説明図、第８図は本発
明の一実施例に係る線材位置制御装置のブロツク
図、第９図は偏差演算回路の入出力特性図であ
る。
LH…レイングヘツド、HD1，HD2…線材検出
器、１…目標吐出位置設定器、２…レイングヘツ
ド残回転数演算回路、３…カウンタ、４…開閉
器、７…レイングヘツド回転数演算回路、８…カ
ウンタ、１１…偏差演算回路、１２…位置制御回
路、１４，１５…偏差補正設定器。
Figure 1 is a system diagram of a well-known wire rod rolling facility;
4 and 5 are explanatory diagrams showing the state of the wire rod coil on the conveyor, and FIG. 6 is a block diagram of a conventional wire rod position control device. 7 is an explanatory diagram of the rotational position of the laying head, FIG. 8 is a block diagram of a wire position control device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 9 is an input/output characteristic diagram of the deviation calculation circuit. LH... Laying head, HD 1 , HD 2 ... Wire detector, 1... Target discharge position setter, 2... Laying head remaining rotation speed calculation circuit, 3... Counter, 4... Switch, 7... Laying head rotation speed calculation circuit, 8... Counter, 11... Deviation calculation circuit, 12... Position control circuit, 14, 15... Deviation correction setting device.
Claims (1)
イングヘツドから吐き出される線材の先端が目標
位置に存在するように前記レイングヘツドを速度
制御する線材位置制御装置において、圧延機の速
度を検出する速度検出手段と、予備制御時に圧延
機の入側で、本制御時に圧延機の出側でそれぞれ
線材を検出する線材検出手段と、前記レイングヘ
ツドの回転位置を検出する回転位置検出手段と、
圧延機入側の線材検出位置から前記レイングヘツ
ドの吐出し口までの圧延機出側の線材移動距離に
換算した等価距離および圧延機出側の線材検出位
置から前記レイングヘツドの吐出し口までの実距
離を設定する距離設定手段と、予備制御時に前記
距離設定器の等価距離、圧延機の速度および前記
レイングヘツドの回転位置に基づき、本制御時に
前記距離設定器の実距離、圧延機の速度および前
記レイングヘツドの回転位置に基づいてそれぞれ
線材の目標吐出位置に対する前記レイングヘツド
の回転位置の偏差を演算する演算手段と、この演
算手段の出力に応じて前記レイングヘツドを変速
制御する位置制御手段と、前記予備制御から本制
御に移るに当たつて、加、減速の極性変更がある
とき前記演算手段の本制御時の出力を逆極性の１
回転分の補正値で補正する偏差補正手段とを備え
たことを特徴とする線材位置制御装置。1. In a wire rod position control device that controls the speed of the rolling head so that the tip of the wire discharged from the rolling head, which winds the wire coming out of the rolling mill into a coil, is located at a target position, a speed detection device that detects the speed of the rolling mill. wire rod detection means for detecting the wire at the input side of the rolling mill during preliminary control and at the exit side of the rolling mill during main control, and rotational position detection means for detecting the rotational position of the rolling head;
Equivalent distance converted to wire rod movement distance on the rolling mill exit side from the wire rod detection position on the rolling machine entrance side to the discharge port of the laying head, and the actual distance from the wire rod detection position on the rolling machine exit side to the discharge port of the rolling head. and a distance setting means for setting the actual distance of the distance setting device, the speed of the rolling mill, and the rolling head during the main control based on the equivalent distance of the distance setting device, the speed of the rolling mill, and the rotational position of the rolling head during preliminary control. a calculation means for calculating the deviation of the rotational position of the laying head from the target discharge position of the wire based on the rotational position of each; a position control means for controlling the speed of the laying head according to the output of the calculation means; When moving to the main control, when there is a change in the polarity of acceleration or deceleration, the output of the calculation means during the main control is set to 1 with the opposite polarity.
A wire rod position control device comprising: a deviation correction means for correcting with a rotation correction value.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11520582A JPS597422A (en) | 1982-07-02 | 1982-07-02 | Wire rod position controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11520582A JPS597422A (en) | 1982-07-02 | 1982-07-02 | Wire rod position controller |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS597422A JPS597422A (en) | 1984-01-14 |
| JPH0256970B2 true JPH0256970B2 (en) | 1990-12-03 |
Family
ID=14656955
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11520582A Granted JPS597422A (en) | 1982-07-02 | 1982-07-02 | Wire rod position controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS597422A (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4779613A (en) * | 1986-03-13 | 1988-10-25 | Olympus Optical Co., Ltd. | Endoscope with means for preventing an observing optical system from being fogged |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5342736A (en) * | 1976-09-29 | 1978-04-18 | Ricoh Co Ltd | Cleaning device for electrostatic copier |
| JPS5413423A (en) * | 1977-07-04 | 1979-01-31 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Continous slab casting machine |
| JPS5434113A (en) * | 1977-08-22 | 1979-03-13 | Mitsubishi Electric Corp | Supersonic atomizer |
| JPS5434112A (en) * | 1977-07-18 | 1979-03-13 | Hitachi Ltd | Screw compressor |
-
1982
- 1982-07-02 JP JP11520582A patent/JPS597422A/en active Granted
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5342736A (en) * | 1976-09-29 | 1978-04-18 | Ricoh Co Ltd | Cleaning device for electrostatic copier |
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| JPS5434113A (en) * | 1977-08-22 | 1979-03-13 | Mitsubishi Electric Corp | Supersonic atomizer |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS597422A (en) | 1984-01-14 |
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