JPH0249444B2 - Jairokonpasunojairodorifutojidohoseihohooyobisochi - Google Patents
JairokonpasunojairodorifutojidohoseihohooyobisochiInfo
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- JPH0249444B2 JPH0249444B2 JP23321582A JP23321582A JPH0249444B2 JP H0249444 B2 JPH0249444 B2 JP H0249444B2 JP 23321582 A JP23321582 A JP 23321582A JP 23321582 A JP23321582 A JP 23321582A JP H0249444 B2 JPH0249444 B2 JP H0249444B2
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/10—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration
- G01C21/12—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning
- G01C21/16—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 by using measurements of speed or acceleration executed aboard the object being navigated; Dead reckoning by integrating acceleration or speed, i.e. inertial navigation
- G01C21/18—Stabilised platforms, e.g. by gyroscope
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/02—Rotary gyroscopes
- G01C19/34—Rotary gyroscopes for indicating a direction in the horizontal plane, e.g. directional gyroscopes
- G01C19/38—Rotary gyroscopes for indicating a direction in the horizontal plane, e.g. directional gyroscopes with north-seeking action by other than magnetic means, e.g. gyrocompasses using earth's rotation
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、ジヤイロコンパスのジヤイロドリフ
ト自動補正方法及び装置に関する。
ト自動補正方法及び装置に関する。
本発明の説明に先だち、本発明が適用され得る
従来のプラツトホームローテーシヨン方式のジヤ
イロコンパスの一例を、第１及び第２図を参照し
て説明する。
従来のプラツトホームローテーシヨン方式のジヤ
イロコンパスの一例を、第１及び第２図を参照し
て説明する。
先づ、その主要部の構成を、第１図を参照して
説明しよう。同図に於て、１は方位プラツトホー
ムで、これは、上下方向、即ち垂直方向に伸びる
方位軸Ａ−A′に固定されている。この方位軸Ａ
−A′は、その上下に於てピツチジンバルＢに回
転自在に支持されている。方位プラツトホーム１
上には、方位ジヤイロ、即ちＺ−ジヤイロ２及び
ローテーシヨンモータ３が夫々載置されている。
方位軸Ａ−A′には、方位プラツトホーム１の下
方に於て、レベルプラツトホーム４が、軸受BR
を介して回転自在に取り付けられている。このレ
ベルプラツトホーム４は、方位プラツトホーム１
に取り付けられたローテーシヨンモータ３によ
り、ギアトレインGT及び軸受BRを介して、方
位プラツトホーム１に対して、一定角速度ωrで
回転せしめられる。このレベルプラツトホーム４
の下面には、水平面を制御するＸ−ジヤイロ７、
Ｙ−ジヤイロ５、Ｘ−加速度計６及びＹ−加速度
計８の各センサーが夫々取付けられている。方位
プラツトホーム１及びレベルプラツトホーム４を
方位軸Ａ−A′を介して支持しているピツチジン
バルＢは、方位軸Ａ−A′と直交する水平方向の
ピツチ軸Ｃ−C′を介して、ロールジンバルＤによ
り回転自在に支えられている。同様にして、ロー
ルジンバルＤは、方位軸Ａ−A′及びピツチ軸Ｃ
−C′の両者に直交する水平方向のロール軸Ｅ−
E′を介し、固定支持台Ｆ，F′により回転自在に支
持されている。
説明しよう。同図に於て、１は方位プラツトホー
ムで、これは、上下方向、即ち垂直方向に伸びる
方位軸Ａ−A′に固定されている。この方位軸Ａ
−A′は、その上下に於てピツチジンバルＢに回
転自在に支持されている。方位プラツトホーム１
上には、方位ジヤイロ、即ちＺ−ジヤイロ２及び
ローテーシヨンモータ３が夫々載置されている。
方位軸Ａ−A′には、方位プラツトホーム１の下
方に於て、レベルプラツトホーム４が、軸受BR
を介して回転自在に取り付けられている。このレ
ベルプラツトホーム４は、方位プラツトホーム１
に取り付けられたローテーシヨンモータ３によ
り、ギアトレインGT及び軸受BRを介して、方
位プラツトホーム１に対して、一定角速度ωrで
回転せしめられる。このレベルプラツトホーム４
の下面には、水平面を制御するＸ−ジヤイロ７、
Ｙ−ジヤイロ５、Ｘ−加速度計６及びＹ−加速度
計８の各センサーが夫々取付けられている。方位
プラツトホーム１及びレベルプラツトホーム４を
方位軸Ａ−A′を介して支持しているピツチジン
バルＢは、方位軸Ａ−A′と直交する水平方向の
ピツチ軸Ｃ−C′を介して、ロールジンバルＤによ
り回転自在に支えられている。同様にして、ロー
ルジンバルＤは、方位軸Ａ−A′及びピツチ軸Ｃ
−C′の両者に直交する水平方向のロール軸Ｅ−
E′を介し、固定支持台Ｆ，F′により回転自在に支
持されている。
上述したジンバル構成により、方位プラツトホ
ーム１及びレベルプラツトホーム４は、固定支持
台Ｆ，F′に対して、三軸の自由度をもつことにな
る。こうして支持された２個のプラツトホーム１
及び４は、第２図に示される制御ループにより、
真北、水平に保持されることによつて、支持部
Ｆ，F′の方位角及び姿勢（ロール、ピツチ）角
を、各ジンバル間に取付けられた方位発信機９、
ピツチ発信機１１及びロール発信機１０から受信
することにより、コンパス機能を果している。
ーム１及びレベルプラツトホーム４は、固定支持
台Ｆ，F′に対して、三軸の自由度をもつことにな
る。こうして支持された２個のプラツトホーム１
及び４は、第２図に示される制御ループにより、
真北、水平に保持されることによつて、支持部
Ｆ，F′の方位角及び姿勢（ロール、ピツチ）角
を、各ジンバル間に取付けられた方位発信機９、
ピツチ発信機１１及びロール発信機１０から受信
することにより、コンパス機能を果している。
次に、二つのプラツトホーム１及び４を真北、
水平となるように制御する第２図に示されたコン
パス制御ループ１２の構成を説明する。
水平となるように制御する第２図に示されたコン
パス制御ループ１２の構成を説明する。
コンパス制御ループ１２は、レベルプラツトホ
ーム４に取付けられたＸ−及びＹ−加速度計６，
８の出力信号δVx，δVyを入力とする。この２つ
の信号δVx，δVyは、方位プラツトホーム１に対
して回転しているレベルプラツトホーム４の水平
からの傾斜信号である。これ等信号δVx，δVyを、
方位プラツトホーム１とレベルプラツトホーム４
との相対角により入力用の座標変換器１３を介し
て、南北傾斜成分δVNと東西傾斜成分δVEとに分
解合成する。
ーム４に取付けられたＸ−及びＹ−加速度計６，
８の出力信号δVx，δVyを入力とする。この２つ
の信号δVx，δVyは、方位プラツトホーム１に対
して回転しているレベルプラツトホーム４の水平
からの傾斜信号である。これ等信号δVx，δVyを、
方位プラツトホーム１とレベルプラツトホーム４
との相対角により入力用の座標変換器１３を介し
て、南北傾斜成分δVNと東西傾斜成分δVEとに分
解合成する。
南北傾斜成分δVNは、２系統に分岐され、その
一方には、積分比例ゲインK1のアンプ１４が乗
じられ、次に積分器１５に供給され、これより信
号Vizがつくられる。また、南北傾斜成分δVNの
他方には、比例ゲインK2のアンプ１６が乗じら
れ、信号Z01がつくられる。両信号Viz，Z01が、
加算器１７に供給され、これより方位補正信号Cz
がつくられ、これが、Ｚ−ジヤイロ２にフイード
バツクされ、方位プラツトホーム１の真北方位が
保持される。更に、南北傾斜成分δVNには比例ゲ
インK3のアンプ１８が乗ぜられ、これにより、
南北傾斜補正信号CNがつくり出される。
一方には、積分比例ゲインK1のアンプ１４が乗
じられ、次に積分器１５に供給され、これより信
号Vizがつくられる。また、南北傾斜成分δVNの
他方には、比例ゲインK2のアンプ１６が乗じら
れ、信号Z01がつくられる。両信号Viz，Z01が、
加算器１７に供給され、これより方位補正信号Cz
がつくられ、これが、Ｚ−ジヤイロ２にフイード
バツクされ、方位プラツトホーム１の真北方位が
保持される。更に、南北傾斜成分δVNには比例ゲ
インK3のアンプ１８が乗ぜられ、これにより、
南北傾斜補正信号CNがつくり出される。
一方、東西傾斜成分δVEには、比例ゲインK5の
アンプ１９が乗ぜられ、これにより信号y01が作
られると同時に、積分比例ゲインK4のアンプ２
０が乗ぜられ、これが積分器２１に投入され、こ
れより信号Viyが作られる。こうして、作られた
２つの信号y01，Viyは、加算器２２に供給され、
これにより東西傾斜補正信号CEがつくり出され
る。
アンプ１９が乗ぜられ、これにより信号y01が作
られると同時に、積分比例ゲインK4のアンプ２
０が乗ぜられ、これが積分器２１に投入され、こ
れより信号Viyが作られる。こうして、作られた
２つの信号y01，Viyは、加算器２２に供給され、
これにより東西傾斜補正信号CEがつくり出され
る。
以上のように作られた南北及び東西傾斜補正信
号CN及びCEは、回転しているレベルプラツトホ
ーム４の座標に変換されるため、出力用の座標変
換器２３を介して、Ｘ−ジヤイロ７用制御信号
Cx及びＹ−ジヤイロ５用制御信号Cyとなされ、
これ等が、レベルプラツトホーム４に取付けられ
たＸ−ジヤイロ７及びＹ−ジヤイロ５に夫々フイ
ードバツクされ、レベルプラツトホーム４の水平
が保持されるようになつている。
号CN及びCEは、回転しているレベルプラツトホ
ーム４の座標に変換されるため、出力用の座標変
換器２３を介して、Ｘ−ジヤイロ７用制御信号
Cx及びＹ−ジヤイロ５用制御信号Cyとなされ、
これ等が、レベルプラツトホーム４に取付けられ
たＸ−ジヤイロ７及びＹ−ジヤイロ５に夫々フイ
ードバツクされ、レベルプラツトホーム４の水平
が保持されるようになつている。
このような従来のコンパス制御ループ１２によ
つては、Ｚ−ジヤイロ２のジヤイロ・ドリフト
Uzは、コンパス制御ループ１２の積分器１５の
出力Vizにより補正できるようになつているが、
その他２つのジヤイロであるＸ−ジヤイロ７及び
Ｙ−ジヤイロ５のジヤイロドリフトUx及びUyに
ついて、正確な補正ができない。従つて、これら
経時的に変化し、補正ができないジヤイロドリフ
トUx及びUyにより、コンパスの方位及び水平
（ロール、ピツチ）に誤差が発生するという重大
な欠点があつた。
つては、Ｚ−ジヤイロ２のジヤイロ・ドリフト
Uzは、コンパス制御ループ１２の積分器１５の
出力Vizにより補正できるようになつているが、
その他２つのジヤイロであるＸ−ジヤイロ７及び
Ｙ−ジヤイロ５のジヤイロドリフトUx及びUyに
ついて、正確な補正ができない。従つて、これら
経時的に変化し、補正ができないジヤイロドリフ
トUx及びUyにより、コンパスの方位及び水平
（ロール、ピツチ）に誤差が発生するという重大
な欠点があつた。
斯る欠点を防ぐために、従来は、コンパス機能
を犠性にして、これ等２つのジヤイロドリフト
Ux及びUyを算定し、補正するための特別な機能
を付加する方法がとられていた。然しながら、こ
の方法では、ジヤイロドリフトを算定するのに長
時間必要とするため、コンパスとして使用できな
い期間も長いと言う、重大な欠点が伴つていた。
を犠性にして、これ等２つのジヤイロドリフト
Ux及びUyを算定し、補正するための特別な機能
を付加する方法がとられていた。然しながら、こ
の方法では、ジヤイロドリフトを算定するのに長
時間必要とするため、コンパスとして使用できな
い期間も長いと言う、重大な欠点が伴つていた。
従つて、本発明の主目的はこのような従来の欠
点を廻避したジヤイロコンパスのジヤイロドリフ
ト自動補正方法及び装置を提供せんとするにあ
る。
点を廻避したジヤイロコンパスのジヤイロドリフ
ト自動補正方法及び装置を提供せんとするにあ
る。
本発明によるジヤイロコンパスのジヤイロドリ
フト自動補正方法の要旨とするところは、レベル
プラツトホームに設けたＸ−及びＹ−加速度計か
らの上記レベルプラツトホームの水平からの傾斜
信号をコンパス制御ループに供給し、該コンパス
制御ループより方位補正信号、Ｘ−ジヤイロ制御
信号及びＹ−ジヤイロ制御信号を得、これ等信号
を方位プラツトホームに載置したＺ−ジヤイロ及
び上記レベルプラツトホームに設けたＸ−ジヤイ
ロ及びＹ−ジヤイロに夫々フイードバツクして、
上記方位プラツトホームの真北位置を保持すると
共に、上記レベルプラツトホームの水平を保持す
るプラツトホームローテーシヨン方式のジヤイロ
コンパスに於て、上記傾斜信号のうち東西傾斜信
号成分より東西傾斜速度信号を得、該東西傾斜速
度信号をフーリエ変換し、上記レベルプラツトホ
ームのローテーシヨン角速度に関するsin及びcos
成分を得て、上記Ｘ−及びＹ−ジヤイロのドリフ
トと夫々等価な信号を得、該ドリフトと等価な信
号を上記Ｘ−及びＹ−ジヤイロの制御信号に加え
て上記Ｘ−及びＹ−ジヤイロにフイードバツクし
て該Ｘ−及びＹ−ジヤイロのドリフトを夫々自動
的且つ常時補正するようになしたことに在る。
フト自動補正方法の要旨とするところは、レベル
プラツトホームに設けたＸ−及びＹ−加速度計か
らの上記レベルプラツトホームの水平からの傾斜
信号をコンパス制御ループに供給し、該コンパス
制御ループより方位補正信号、Ｘ−ジヤイロ制御
信号及びＹ−ジヤイロ制御信号を得、これ等信号
を方位プラツトホームに載置したＺ−ジヤイロ及
び上記レベルプラツトホームに設けたＸ−ジヤイ
ロ及びＹ−ジヤイロに夫々フイードバツクして、
上記方位プラツトホームの真北位置を保持すると
共に、上記レベルプラツトホームの水平を保持す
るプラツトホームローテーシヨン方式のジヤイロ
コンパスに於て、上記傾斜信号のうち東西傾斜信
号成分より東西傾斜速度信号を得、該東西傾斜速
度信号をフーリエ変換し、上記レベルプラツトホ
ームのローテーシヨン角速度に関するsin及びcos
成分を得て、上記Ｘ−及びＹ−ジヤイロのドリフ
トと夫々等価な信号を得、該ドリフトと等価な信
号を上記Ｘ−及びＹ−ジヤイロの制御信号に加え
て上記Ｘ−及びＹ−ジヤイロにフイードバツクし
て該Ｘ−及びＹ−ジヤイロのドリフトを夫々自動
的且つ常時補正するようになしたことに在る。
本発明によるジヤイロコンパスのジヤイロドリ
フト自動補正装置の要旨は、レベルプラツトホー
ムに設けたＸ−及びＹ−加速度計からの上記レベ
ルプラツトホームの水平からの傾斜信号をコンパ
ス制御ループに供給し、該コンパス制御ループよ
り方位補正信号、Ｘ−ジヤイロ制御信号及びＹ−
ジヤイロ制御信号を得、これ等信号を方位プラツ
トホームに載置したＺ−ジヤイロ及び上記レベル
プラツトホームに設けたＸ−ジヤイロ及びＹ−ジ
ヤイロに夫々フイードバツクして、上記方位プラ
ツトホームの真北位置を保持すると共に、上記レ
ベルプラツトホームの水平を保持するプラツトホ
ームローテーシヨン方式のジヤイロコンパスに於
て、上記傾斜信号のうち東西傾斜信号成分を積分
器に供給してこれより東西傾斜速度信号を得、該
東西傾斜速度信号をフーリエ変換器に供給し、上
記レベルプラツトホームのローテーシヨンに関す
るsin及びcos成分を得て、これより上記Ｘ−及び
Ｙ−ジヤイロのドリフトと夫々等価な信号を得、
該ドリフトと等価な信号を夫々加算器に於て上記
Ｘ−及びＹ−ジヤイロの制御信号に加えて、これ
等制御信号を上記Ｘ−及びＹ−ジヤイロにフイー
ドバツクして該Ｘ−及びＹ−ジヤイロのドリフト
を夫々補正するようになしたことに在る。
フト自動補正装置の要旨は、レベルプラツトホー
ムに設けたＸ−及びＹ−加速度計からの上記レベ
ルプラツトホームの水平からの傾斜信号をコンパ
ス制御ループに供給し、該コンパス制御ループよ
り方位補正信号、Ｘ−ジヤイロ制御信号及びＹ−
ジヤイロ制御信号を得、これ等信号を方位プラツ
トホームに載置したＺ−ジヤイロ及び上記レベル
プラツトホームに設けたＸ−ジヤイロ及びＹ−ジ
ヤイロに夫々フイードバツクして、上記方位プラ
ツトホームの真北位置を保持すると共に、上記レ
ベルプラツトホームの水平を保持するプラツトホ
ームローテーシヨン方式のジヤイロコンパスに於
て、上記傾斜信号のうち東西傾斜信号成分を積分
器に供給してこれより東西傾斜速度信号を得、該
東西傾斜速度信号をフーリエ変換器に供給し、上
記レベルプラツトホームのローテーシヨンに関す
るsin及びcos成分を得て、これより上記Ｘ−及び
Ｙ−ジヤイロのドリフトと夫々等価な信号を得、
該ドリフトと等価な信号を夫々加算器に於て上記
Ｘ−及びＹ−ジヤイロの制御信号に加えて、これ
等制御信号を上記Ｘ−及びＹ−ジヤイロにフイー
ドバツクして該Ｘ−及びＹ−ジヤイロのドリフト
を夫々補正するようになしたことに在る。
以下、上述した特徴を有する本発明によるジヤ
イロコンパスのジヤイロドリフト自動補正方法及
び装置の一例を、共に、第３図を参照して説明す
る。尚、第３図に於て、第２図と対応する符号
は、互に同一素子を示すので、それ等の説明は、
簡単のため省略する。
イロコンパスのジヤイロドリフト自動補正方法及
び装置の一例を、共に、第３図を参照して説明す
る。尚、第３図に於て、第２図と対応する符号
は、互に同一素子を示すので、それ等の説明は、
簡単のため省略する。
第３図に示す如く、本発明に於ては、従来のコ
ンパス制御ループ１２に関連して、ジヤイロドリ
フト自動補正ループ２４を設ける。このジヤイロ
ドリフト自動補正ループ２４は、積分器２５及び
フーリエ変換器２６を有する。更に、本発明に於
ては、Ｘ−ジヤイロドリフト補正用加算器２７及
びＹ−ジヤイロドリフト補正用加算器２８を、出
力用の座標変換器２３の出力側に夫々設ける。
ンパス制御ループ１２に関連して、ジヤイロドリ
フト自動補正ループ２４を設ける。このジヤイロ
ドリフト自動補正ループ２４は、積分器２５及び
フーリエ変換器２６を有する。更に、本発明に於
ては、Ｘ−ジヤイロドリフト補正用加算器２７及
びＹ−ジヤイロドリフト補正用加算器２８を、出
力用の座標変換器２３の出力側に夫々設ける。
扨て、本発明に於ては、コンパス制御ループ１
２内の入力用の座標変換器１３の出力として得ら
れた東西傾斜成分信号δVEを、ジヤイロドリフト
自動補正ループ２４へ入力信号として供給する。
即ちこの東西傾斜成分信号δVEを、積分器２５に
供給し、これを、ここで積分して東西傾斜速度信
号VEを得る。この東西傾斜速度信号VEにはＸ−
ジヤイロ７のドリフトUx及びＹ−ジヤイロ５の
ドリフトUyが、以下の様な形で含まれている。
２内の入力用の座標変換器１３の出力として得ら
れた東西傾斜成分信号δVEを、ジヤイロドリフト
自動補正ループ２４へ入力信号として供給する。
即ちこの東西傾斜成分信号δVEを、積分器２５に
供給し、これを、ここで積分して東西傾斜速度信
号VEを得る。この東西傾斜速度信号VEにはＸ−
ジヤイロ７のドリフトUx及びＹ−ジヤイロ５の
ドリフトUyが、以下の様な形で含まれている。
VE＝Uxcosωrｔ−Uysinωrｔ
（ここで、ωr：レベルプラツトホーム４の回転
角速度） したがつて、この信号VEを、次段のフーリエ
変換器２６に供給し、これより角速度ωrについ
ての信号VEのcos成分U′x及びsin成分U′yが取り出
される。上式より、この取り出された信号U′x及
びU′yは、Ｘ−及びＹ−ジヤイロ７及び５のドリ
フトUx及びUyと等価であることが理解される。
したがつて、この信号U′xを、コンパス制御ルー
プ１２にフイードバツクし、即ちその座標変換器
２３の一方の出力側に設けた加算器２７を介し
て、制御信号C′xとしてＸ−ジヤイロ７にフイー
ドバツクし、そのドリフトUxの補正を行う。同
様にして他方の信号U′yは加算器２８を介して制
御信号C′yとしてＹ−ジヤイロ５にフイードバツ
クし、そのドリフトUyの補正を行う。
角速度） したがつて、この信号VEを、次段のフーリエ
変換器２６に供給し、これより角速度ωrについ
ての信号VEのcos成分U′x及びsin成分U′yが取り出
される。上式より、この取り出された信号U′x及
びU′yは、Ｘ−及びＹ−ジヤイロ７及び５のドリ
フトUx及びUyと等価であることが理解される。
したがつて、この信号U′xを、コンパス制御ルー
プ１２にフイードバツクし、即ちその座標変換器
２３の一方の出力側に設けた加算器２７を介し
て、制御信号C′xとしてＸ−ジヤイロ７にフイー
ドバツクし、そのドリフトUxの補正を行う。同
様にして他方の信号U′yは加算器２８を介して制
御信号C′yとしてＹ−ジヤイロ５にフイードバツ
クし、そのドリフトUyの補正を行う。
以上説明したように、本発明によれば、以下に
列挙する効果が得られる。
列挙する効果が得られる。
(1) コンパス機能を生じたまま、ジヤイロドリフ
トの補正が自動的に行える。
トの補正が自動的に行える。
(2) ジヤイロドリフトを算定する時間が、フーリ
エ変換に要する時間のみで、短時間に達成でき
る。
エ変換に要する時間のみで、短時間に達成でき
る。
(3) ジヤイロドリフトを正確に補正することがで
き、コンパスの精度が飛躍的に向上すると共に
ジヤイロに課せられる精度（機能）を緩和でき
る。
き、コンパスの精度が飛躍的に向上すると共に
ジヤイロに課せられる精度（機能）を緩和でき
る。
(4) ジヤイロドリフトの自動補正を常時行うこと
ができ、ジヤイロ・ドリフトの経時的な変化に
も対応でき、コンパスの精度を長期間にわたつ
て保証できる。
ができ、ジヤイロ・ドリフトの経時的な変化に
も対応でき、コンパスの精度を長期間にわたつ
て保証できる。
尚、上述は、本発明の方法及び装置の夫々の一
例に就いてであるが、本発明の精神を逸脱せず
に、多くの変化、変更が、当該業者により成され
得ることは、明らかであろう。
例に就いてであるが、本発明の精神を逸脱せず
に、多くの変化、変更が、当該業者により成され
得ることは、明らかであろう。
第１図は本発明が適用されるジヤイロコンパス
のジンバル構造を示す一部を除いた斜視図、第２
図は第１図に示すジヤイロコンパスのコンパス制
御ループのブロツク図、第３図は本発明の一例示
を示すブロツク図である。 図に於て、１は方位プラツトホーム、２はＺ−
ジヤイロ、３はローテーシヨンモータ、４はレベ
ルプラツトホーム、５はＹ−ジヤイロ、６はＸ−
加速度計、７はＸ−ジヤイロ、８はＹ−加速度
計、９は方位発信機、１０はロール発信機、１１
はピツチ発信機、Ａ−A′は方位軸、Ｂはピツチ
ジンバル、Ｃ−C′はピツチ軸、Ｄはロールジンバ
ル、Ｅ−E′はロール軸、Ｆ，F′は固定支持台、１
２はコンパス制御ループ、１３は入力用座標変換
器、１４，１６，１８，１９，２０は比例積分ゲ
インのアンプ、１５，２１，２５は積分器、１
７，２２，２７，２８は加算器、２３は出力用座
標変換器、２４はジヤイロドリフト自動補正ルー
プ、２６はフーリエ変換器を夫々示す。
のジンバル構造を示す一部を除いた斜視図、第２
図は第１図に示すジヤイロコンパスのコンパス制
御ループのブロツク図、第３図は本発明の一例示
を示すブロツク図である。 図に於て、１は方位プラツトホーム、２はＺ−
ジヤイロ、３はローテーシヨンモータ、４はレベ
ルプラツトホーム、５はＹ−ジヤイロ、６はＸ−
加速度計、７はＸ−ジヤイロ、８はＹ−加速度
計、９は方位発信機、１０はロール発信機、１１
はピツチ発信機、Ａ−A′は方位軸、Ｂはピツチ
ジンバル、Ｃ−C′はピツチ軸、Ｄはロールジンバ
ル、Ｅ−E′はロール軸、Ｆ，F′は固定支持台、１
２はコンパス制御ループ、１３は入力用座標変換
器、１４，１６，１８，１９，２０は比例積分ゲ
インのアンプ、１５，２１，２５は積分器、１
７，２２，２７，２８は加算器、２３は出力用座
標変換器、２４はジヤイロドリフト自動補正ルー
プ、２６はフーリエ変換器を夫々示す。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ レベルプラツトホームに設けたＸ−及びＹ−
加速度計からの上記レベルプラツトホームの水平
からの傾斜信号をコンパス制御ループに供給し、
該コンパス制御ループより方位補正信号、Ｘ−ジ
ヤイロ制御信号及びＹ−ジヤイロ制御信号を得、
これ等信号を方位プラツトホームに載置したＺ−
ジヤイロ及び上記レベルプラツトホームに設けた
Ｘ−ジヤイロ及びＹ−ジヤイロに夫々フイードバ
ツクして、上記方位プラツトホームの真北位置を
保持すると共に、上記レベルプラツトホームの水
平を保持するプラツトホームローテーシヨン方式
のジヤイロコンパスに於て、上記傾斜信号のうち
東西傾斜信号成分より東西傾斜速度信号を得、該
東西傾斜速度信号をフーリエ変換し、上記レベル
プラツトホームのローテーシヨン角速度に関する
sin及びcos成分を得て、上記Ｘ−及びＹ−ジヤイ
ロのドリフトと夫々等価な信号を得、該ドリフト
と等価な信号を上記Ｘ−及びＹ−ジヤイロの制御
信号に加えて上記Ｘ−及びＹ−ジヤイロにフイー
ドバツクして、該Ｘ−及びＹ−ジヤイロのドリフ
トを夫夫自動的且つ常時補正するようになしたこ
とを特徴とするジヤイロコンパスのジヤイロドリ
フト自動補正方法。 ２ レベルプラツトホームに設けたＸ−及びＹ−
加速度計からの上記レベルプラツトホームの水平
からの傾斜信号をコンパス制御ループに供給し、
該コンパス制御ループより方位補正信号、Ｘ−ジ
ヤイロ制御信号及びＹ−ジヤイロ制御信号を得、
これ等信号を方位プラツトホームに載置したＺ−
ジヤイロ及び上記レベルプラツトホームに設けた
Ｘ−ジヤイロ及びＹ−ジヤイロに夫夫フイードバ
ツクして、上記方位プラツトホームの真北位置を
保持すると共に、上記レベルプラツトホームの水
平を保持するプラツトホームローテーシヨン方式
のジヤイロコンパスに於て、上記傾斜信号のうち
東西傾斜信号成分を積分器に供給してこれより東
西傾斜速度信号を得、該東西傾斜速度信号をフー
リエ変換器に供給し、上記レベルプラツトホーム
のローテーシヨン角速度に関するsin及びcos成分
を得て、これより上記Ｘ−及びＹ−ジヤイロのド
リフトと夫々等価な信号を得、該ドリフトと等価
な信号を夫々加算器に於て上記Ｘ−及びＹ−ジヤ
イロの制御信号に加えて、これ等制御信号を上記
Ｘ−及びＹ−ジヤイロにフイードバツクして、該
Ｘ−及びＹ−ジヤイロのドリフトを夫々自動的且
つ常時補正するようになしたことを特徴とするジ
ヤイロコンパスのジヤイロドリフト自動補正装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23321582A JPH0249444B2 (ja) | 1982-12-29 | 1982-12-29 | Jairokonpasunojairodorifutojidohoseihohooyobisochi |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23321582A JPH0249444B2 (ja) | 1982-12-29 | 1982-12-29 | Jairokonpasunojairodorifutojidohoseihohooyobisochi |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59125015A JPS59125015A (ja) | 1984-07-19 |
| JPH0249444B2 true JPH0249444B2 (ja) | 1990-10-30 |
Family
ID=16951557
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23321582A Expired - Lifetime JPH0249444B2 (ja) | 1982-12-29 | 1982-12-29 | Jairokonpasunojairodorifutojidohoseihohooyobisochi |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0249444B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0612259B2 (ja) * | 1986-05-07 | 1994-02-16 | 株式会社トキメック | ジヤイロコンパス装置 |
| US7116100B1 (en) * | 2005-03-21 | 2006-10-03 | Hr Textron, Inc. | Position sensing for moveable mechanical systems and associated methods and apparatus |
-
1982
- 1982-12-29 JP JP23321582A patent/JPH0249444B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59125015A (ja) | 1984-07-19 |
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