JPH0237803B2 - TENSHONREBERA - Google Patents
TENSHONREBERAInfo
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- JPH0237803B2 JPH0237803B2 JP17205884A JP17205884A JPH0237803B2 JP H0237803 B2 JPH0237803 B2 JP H0237803B2 JP 17205884 A JP17205884 A JP 17205884A JP 17205884 A JP17205884 A JP 17205884A JP H0237803 B2 JPH0237803 B2 JP H0237803B2
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- elongation
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- rate
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D1/00—Straightening, restoring form or removing local distortions of sheet metal or specific articles made therefrom; Stretching sheet metal combined with rolling
- B21D1/05—Stretching combined with rolling
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Straightening Metal Sheet-Like Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用〕
本発明は、ストリツプ材を移動させるように、
レベリングロールの前後にそれぞれ配設されたブ
ライドルロールを駆動する電動機が別個に設けら
れ、前記電動機のそれぞれの回転数に基づき算出
される、前記ストリツプ材が単位時間に移動する
長さを表わす第１の測長信号と第２の測長信号を
それぞれ入力して伸率を演算し、該伸率と予め設
定された伸率設定値との伸率誤差が小さくなるよ
うに前記ブライドルロールのいずれか一方の速度
指令値に補正を与え伸率制御を行なう第１の伸率
演算制御部を有するテンシヨンレベラに関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Industrial Application] The present invention provides a method for moving strip material.
Separate electric motors are provided to drive bridle rolls disposed before and after the leveling roll, and a first motor is provided that represents the length that the strip material moves per unit time, which is calculated based on the number of revolutions of each of the electric motors. The length measurement signal and the second length measurement signal are respectively inputted to calculate the elongation rate, and the elongation rate is calculated so that the elongation error between the elongation rate and the preset elongation rate setting value is small. The present invention relates to a tension leveler having a first expansion rate calculation control section that corrects one speed command value and performs expansion rate control.
第２図は、この種のテンシヨンレベラの従来例
を示す構成図である。
FIG. 2 is a block diagram showing a conventional example of this type of tension leveler.
まず、図左側から流入したストリツプ材、例え
ば鋼板Ｐは、ロール２Ａ，２Ｂからなる入側ブラ
イドロール２、該鋼板Ｐに曲げを与え、反りを矯
正する複数のロールからなるレベリングロール
１、ロール３Ａ，３Ｂからなる出側ブライドルロ
ール３を経て図右側の不図示の処理装置に送られ
る。そして、入側ブライドルロール２および出側
ブライドルロール３は、それぞれ減速装置４，５
を介して、それぞれ別個の駆動電動機６，７によ
り制御されている。 First, a strip material, for example, a steel plate P, which flows in from the left side of the figure, is transferred to an entrance side bride roll 2 consisting of rolls 2A and 2B, a leveling roll 1 consisting of a plurality of rolls that bends the steel plate P and corrects warpage, and a roll 3A. , 3B, and is sent to a processing device (not shown) on the right side of the figure. The entry side bridle roll 2 and the exit side bridle roll 3 are provided with reduction gears 4 and 5, respectively.
are controlled by separate drive motors 6, 7, respectively.
出側ブライドルロール３の駆動電動機７は、速
度設定器１７において設定された速度Vsetと速
度発電機１０により検出された速度V2との誤差
を速度制御器１３によりゼロにするよう制御する
ことで、一定に速度制御されている。また、パル
ス発信機１１は出側ブライドルロール３の回転速
度、言い換えると移動する鋼板Ｐの単位時間当り
の長さを表わす信号S2をパルスの形で伸率演算器
１５に送る。なお、制御系が離散制御の場合は速
度発電機１０は省略され、パルス発信機１１がそ
の役割を兼ねる。 The drive motor 7 of the exit bridle roll 3 is controlled by the speed controller 13 so that the error between the speed Vset set by the speed setting device 17 and the speed V 2 detected by the speed generator 10 is made zero. , constant speed control. Further, the pulse transmitter 11 sends a signal S2 representing the rotational speed of the exit side bridle roll 3, in other words, the length per unit time of the moving steel plate P, to the elongation rate calculator 15 in the form of a pulse. In addition, when the control system is discrete control, the speed generator 10 is omitted, and the pulse transmitter 11 also serves this role.
一方、入側ブライドルロール２の駆動電動機６
は、速度設定器１７と伸率設定器１６におけるそ
れぞれの設定値のVsetおよびεsetの関係で一義的
に定まる速度指令値VEで、速度制御器１２によ
り一定に速度制御されている。また、出側と同様
の目的で、速度発電機８とパルス発信機９が設け
られている。今、速度設定器１７と伸率設定器１
６のそれぞれの設定値Vset、εsetを用いて、速度
指令値VEを表わすと、
ＶＥ＝Vset／１＋εset ………(1)
となる。また、伸率εの定義としては、入側ブラ
イドルロール２の速度Veと出側ブライドルロー
ル３の速度Vdより決まる次式で表わされる。 On the other hand, the drive motor 6 of the entry side bridle roll 2
is a speed command value V E that is uniquely determined by the relationship between Vset and εset of the respective set values in the speed setter 17 and the expansion rate setter 16, and the speed is controlled to be constant by the speed controller 12. Further, a speed generator 8 and a pulse transmitter 9 are provided for the same purpose as on the output side. Now, speed setting device 17 and elongation rate setting device 1
When the speed command value V E is expressed using the set values Vset and εset of 6, the following is obtained: VE=Vset/1+εset (1). Furthermore, the elongation rate ε is defined by the following equation determined by the speed Ve of the entrance bridle roll 2 and the speed Vd of the exit bridle roll 3.
ε＝Vd−Ve／Ve〔PU〕 ………(2)
この式は瞬時値を表わし、測定精度の問題があ
るので、長さに換算して取り扱うと(2)式は、
ε＝Ld−Le／Le〔PU〕 ………(3)
となる。ここで、LdおよびLeは単位時間当りに
それぞれ出側ブライドロール３、入側ブライドル
ロール２を通過する鋼板Ｐの長さ（測長信号）を
示す。ε＝Vd−Ve／Ve〔PU〕……(2) This formula represents an instantaneous value and there is a problem with measurement accuracy, so if you convert it to length and treat it, formula (2) becomes ε＝Ld− Le／Le〔PU〕……(3) becomes. Here, Ld and Le indicate the length (length measurement signal) of the steel plate P passing through the exit bridle roll 3 and the entrance bridle roll 2, respectively, per unit time.
伸率制御器１４は、伸率設定器１６の設定値
εsetと、伸率演算器１５においてパルス発信機
９，１１の出力信号S1，S2から(3)式に基づいて計
算される伸率εとの伸率誤差△εoを小さくする
目的で、入側ブライドルロール２の速度指令値
VEに補正を加える。 The expansion rate controller 14 calculates the expansion rate calculated based on the set value εset of the expansion rate setter 16 and the output signals S 1 and S 2 of the pulse transmitters 9 and 11 in the expansion rate calculation unit 15 based on equation (3). In order to reduce the elongation rate error △εo with the rate ε, the speed command value of the entry side bridle roll 2 is
Add correction to VE .
次に、長さLdおよびLeと測定精度との関係を
求めてみる。今、要求される伸率精度を△ε
〔PU〕とし、パルスの測定誤差の絶対値を△Ｐ
（パルス）とすると、パルス発信機９，１１から
発せられるサンプルパルス数Psamは、
Psam＝△Ｐ／△ε（パルス） ………(4)
となる。したがつて、サンプル長Ｌは、プロセス
ライン速度をVL〔ｍ／min〕、パルス発信機９，
１１の周波数をfp〔Hz〕とれば、
Ｌ＝VL／60×fp×Psam
＝VL×△Ｐ／60×fp×△ε〔ｍ〕 ………(5)
と表わされる。プロセスのライン速度VLとパル
ス発信機９，１１の周波数fpは比例関係にあたる
ため、サンプル長Ｌはライン速度VLに関係なく、
要求される伸率精度△ε〔PU〕が決定される。 Next, let's find the relationship between the lengths Ld and Le and measurement accuracy. Now, the required elongation rate accuracy is △ε
[PU] and the absolute value of the pulse measurement error is △P
(pulse), the number of sample pulses Psam emitted from the pulse transmitters 9 and 11 is Psam=ΔP/Δε(pulse) (4). Therefore, the sample length L is the process line speed VL [m/min], the pulse transmitter 9,
If the frequency of 11 is fp [Hz], it is expressed as L=VL/60×fp×Psam=VL×ΔP/60×fp×Δε[m] (5). Since the process line speed VL and the frequency fp of the pulse transmitters 9 and 11 are in a proportional relationship, the sample length L is independent of the line speed VL.
The required elongation rate accuracy Δε[PU] is determined.
したがつて、サンプル長Ｌが一定である場合に
はプロセスのライン速度VLが低下するとそれに
反比例してサンプルパルス数samが多くなり、言
い換えるとサンプル時間が延びることになる。こ
れは制御の応答性を遅くさせたことと等価であ
り、精度低下の原因となる。
Therefore, when the sample length L is constant, as the process line speed VL decreases, the number of sample pulses sam increases in inverse proportion to it, or in other words, the sample time increases. This is equivalent to slowing down the response of the control, and causes a decrease in accuracy.
本発明の目的は、上述の欠点に鑑み、プロセス
のライン速度が低い場合でも高精度に伸率制御を
行なえる、冒頭に述べた種類のテンシヨンレベラ
を提供することにある。 SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above-mentioned drawbacks, it is an object of the present invention to provide a tension leveler of the type mentioned at the beginning, which allows for highly accurate elongation control even when the process line speed is low.
本発明のテンシヨンレベラは、第１および第２
の測長信号をそれぞれ入力し第１の伸率演算制御
部より短いサンプル長で伸率を演算し、該伸率と
伸率設定値との伸率誤差が小さくなるように、第
１の伸率演算制御部が速度指令値に補正を与える
ブライドルロールと同じブライドルロールの速度
指令値に補正を与え、伸率制御を行なう第２の伸
率演算制御部を有している。
The tension leveler of the present invention has first and second tension levelers.
The first elongation calculation control unit calculates the elongation rate using a shorter sample length, and calculates the elongation rate using a shorter sample length than the first elongation rate calculation control unit. The second elongation rate calculation control unit performs elongation rate control by correcting the speed command value of the same bridle roll as the bridle roll to which the rate calculation control unit corrects the speed command value.
［作用］
第１の伸率演算制御部より短いサンプル長で伸
率を演算し、伸率制御を行なう第２の伸率演算制
御部が設けられているので、ライン速度が低下し
てもサンプル時間が延びることがない。したがつ
て、サンプリング期間中に発生する伸率の変動に
対して速やかな応答が可能となり、ライン速度が
低下した場合でも高精度に伸率制御を行なえる。[Function] Since the second elongation rate calculation control unit is provided which calculates the elongation rate with a shorter sample length than the first elongation rate calculation control unit and performs elongation rate control, even if the line speed decreases, the sample Time never gets longer. Therefore, it is possible to quickly respond to fluctuations in the expansion rate that occur during the sampling period, and the expansion rate can be controlled with high precision even when the line speed decreases.
以下、本発明の実施例について図面を参照しな
がら説明する。
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
第１図は、本発明のテンシヨンレベラの一実施
例を示す構成図である。なお、従来の構成を示す
第２図に用いられた符号と同じ符号は同一構成要
素であり、同じ機能を果すものとする。本実施例
が従来例と構成上異なる点は、次の点である。 FIG. 1 is a configuration diagram showing an embodiment of a tension leveler of the present invention. Note that the same reference numerals as those used in FIG. 2 showing the conventional configuration represent the same constituent elements and perform the same functions. This embodiment differs in structure from the conventional example in the following points.
鋼板Ｐの張力を常時監視するための張力検出器
１８を備え、張力検出器１８の出力信号と、伸率
誤差信号（後述）と、速度設定器１７の設定器
Vsetとに基づいて入側ブライドルロール２の速
度指令値VEに補正を与えるための張力補正器２
３が設けられている。更に、張力補正器２３はそ
の利得が速度と共に変更できる機能を有してい
る。また、従来の伸率演算器１５および伸率制御
器１４に代わつて、従来の伸率演算器１５と同一
の機能を有する精伸率演算器１９と該精伸率演算
器１９より短いサンプル長で伸率を演算する粗伸
率演算器２１、および従来の伸率制御器１４と同
一の機能を有する精伸率制御器２０と利得が速度
と共に変更できる機能を有する粗伸率制御器２２
が設けられている。ここで、精伸率演算器１９と
精伸率制御器２０は第１の伸率演算制御部を構成
し、粗伸率演算器２１と粗伸率制御器２２は第２
の伸率演算制御部を構成している。 Equipped with a tension detector 18 for constantly monitoring the tension of the steel plate P, the output signal of the tension detector 18, the elongation error signal (described later), and the setting device of the speed setting device 17 are provided.
Tension compensator 2 for correcting the speed command value V E of the entry side bridle roll 2 based on Vset
3 is provided. Furthermore, the tension compensator 23 has the function of changing its gain along with the speed. In addition, instead of the conventional expansion rate calculation unit 15 and expansion rate controller 14, a fine expansion rate calculation unit 19 having the same function as the conventional expansion rate calculation unit 15 and a sample length shorter than the fine expansion rate calculation unit 19 are provided. a coarse elongation rate calculator 21 that calculates the elongation rate, a fine elongation rate controller 20 that has the same function as the conventional elongation rate controller 14, and a coarse elongation rate controller 22 that has the function of changing the gain along with the speed.
is provided. Here, the fine elongation rate calculator 19 and the fine elongation rate controller 20 constitute a first elongation rate arithmetic control section, and the coarse elongation rate calculator 21 and the coarse elongation rate controller 22 constitute a second elongation rate arithmetic unit.
This constitutes the elongation rate calculation control section.
以下、伸率制御方法について説明する。 The elongation rate control method will be explained below.
入側のパルス発信機９および出側のパルス発信
機１１より、単位時間当りに移動する鋼板Ｐの長
さを表わす信号S1，S2がそれぞれ精伸率演算器１
９と粗伸率演算器２１の両者に入力される。 Signals S 1 and S 2 representing the length of the steel plate P moving per unit time are sent from the input side pulse transmitter 9 and the output side pulse transmitter 11 to the finishing ratio calculator 1, respectively.
9 and the rough expansion rate calculator 21.
精伸率演算器１９は要求される伸率精度で決定
されるサンプル長毎に伸率εAを演算し、その値
を出力する。この演算された伸率εと伸率設定器
１６の設定値εsetとの伸率誤差信号△εAが精伸
率制御器２０に入力されると共に、張力補正器２
３にも入力される。精伸率制御器２０は、この伸
率誤差△εAを小さくするよう制御することによ
り、入側ブライドルロール２の速度指令値VEに
補正を加える。同様に、張力補正器２３はこの伸
率誤差信号△εAに基づき、該伸率誤差が要求さ
れる伸率誤差内にあり、かつ該伸率誤差が前回サ
ンプリングした時の伸率誤差よりも小さい場合は
今回のサンプリングした張力値で内容を更新し、
それ以外の場合は今回サンプリングした張力値を
廃棄する。すなわち、張力補正器２３も入側ブラ
イドルロール２の速度指令値VEに補正を加える
機能を果たす。 The fine expansion rate calculation unit 19 calculates the expansion rate εA for each sample length determined by the required expansion rate accuracy, and outputs the value. The stretch rate error signal ΔεA between the calculated stretch rate ε and the setting value εset of the stretch rate setter 16 is input to the fine stretch rate controller 20, and the tension corrector 2
3 is also input. The fine elongation rate controller 20 corrects the speed command value V E of the entry side bridle roll 2 by controlling the elongation rate error ΔεA to be small. Similarly, the tension corrector 23 determines, based on this stretch rate error signal ΔεA, that the stretch rate error is within the required stretch rate error, and that the stretch rate error is smaller than the stretch rate error at the previous sampling. If so, update the contents with the tension value sampled this time,
In other cases, the tension value sampled this time is discarded. That is, the tension corrector 23 also functions to correct the speed command value VE of the entry side bridle roll 2.
一方、粗伸率演算器２１は精伸率演算器１９の
１／Ｎのサンプル長で伸率を演算し、過去Ｎ回の
伸率の平均を取つたものを出力する。これをεB
とする。この出力された伸率εBと伸率設定器１
６の設定値εsetとの伸率誤差信号△εBが粗伸率
制御器２２に入力される。粗伸率制御器２２は、
この伸率誤差信号△εBと速度設定器１７の設定
値Vsetに基づき、入側ブライドルロール２の速
度指令値VEに補正を加える。 On the other hand, the coarse expansion rate calculator 21 calculates the expansion rate with a sample length of 1/N of the fine expansion rate calculator 19, and outputs the average of the past N expansion rates. This is εB
shall be. This output elongation rate εB and elongation rate setting device 1
The expansion rate error signal ΔεB with the set value εset of 6 is input to the coarse expansion rate controller 22. The coarse elongation rate controller 22 is
Based on this elongation rate error signal ΔεB and the set value Vset of the speed setter 17, the speed command value VE of the entry side bridle roll 2 is corrected.
以上述べたように、張力補正器２３と粗伸率制
御器２２の両者に速度と共に利得が変更できる機
能を持たせているので、ライン速度が低い場合で
も伸率制御を高精度に行なうことができる。加え
て、張力補正器２３の機能によりサンプリング時
間中の鋼板Ｐの張力変動に対して速やかな応答が
可能になると共に、粗伸率制御器２２の機能によ
りサンプリング時間中に発生する伸率の変動に対
して同様に速やかな応答が可能になる。 As described above, since both the tension compensator 23 and the rough elongation rate controller 22 have the function of changing the gain as well as the speed, it is possible to control the elongation rate with high precision even when the line speed is low. can. In addition, the function of the tension corrector 23 makes it possible to quickly respond to changes in the tension of the steel plate P during the sampling time, and the function of the rough elongation rate controller 22 allows for quick response to changes in the elongation rate that occur during the sampling time. Similarly, it is possible to respond quickly to
なお、本実施例では鋼板Ｐの伸率の制御につい
て説明したが、圧延において鋼板の横方向の伸び
が無いものと仮定すれば該鋼板の板厚は移動方向
の伸びに反比例するので、本発明の適用は可能と
なる。 In this example, control of the elongation rate of the steel plate P has been explained, but if it is assumed that the steel plate does not elongate in the lateral direction during rolling, the thickness of the steel plate is inversely proportional to the elongation in the moving direction. can be applied.
また本実施例では、入側ブライドルロール２の
速度に補正を加えることで伸率制御を行なつた
が、逆に、出側ブライドルロール３の速度に補正
を加えることで伸率制御を行なうようにすること
も可能であることは明らかであろう。 Furthermore, in this embodiment, the elongation rate was controlled by adding correction to the speed of the entry side bridle roll 2, but conversely, the elongation rate was controlled by adding correction to the speed of the exit side bridle roll 3. It is clear that it is also possible to
以上説明したように本発明は、ライン速度が低
い場合でも伸率制御の精度を向上させることがで
き、更に従来の伸率制御では克服できなかつたサ
ンプリング時間内の伸率変動に対して制御の即応
性を図ることができる効果がある。
As explained above, the present invention can improve the precision of elongation control even when the line speed is low, and further improves control over elongation rate fluctuations within the sampling time, which could not be overcome with conventional elongation control. This has the effect of improving responsiveness.
第１図は本発明のテンシヨンレベラの一実施例
を示す構成図、第２図はテンシヨンレベラの従来
例を示す構成図である。
１……レベリングロール、２……入側ブライド
ルロール、３……出側ブライドルロール、４，５
……減速装置、６，７……駆動電動機、８，１０
……速度発電機、９，１１……パルス発信機、１
２，１３……速度制御器、１４……伸率制御器、
１５……伸率演算器、１６……伸率設定器、１７
……速度設定器、１８……張力検出器、１９……
精伸率演算器、２０……精伸率制御器、２１……
粗伸率演算器、２２……粗伸率制御器、２３……
張力補正器、εset……伸率設定値、ε，εA，εB
……伸率演算値、△εo，△εA，△εB……伸率誤
差（信号）、Ｐ……鋼板（ストリツプ材）、S1，S2
……測長信号、VE……速度指令値、Vd……出側
ブライドルロールの速度、Ve……入側ブライド
ルロールの速度、Vset……速度設定値、V1，V2
……速度検出値。
FIG. 1 is a block diagram showing an embodiment of a tension leveler of the present invention, and FIG. 2 is a block diagram showing a conventional example of a tension leveler. 1...Leveling roll, 2...Entering bridle roll, 3...Exiting bridle roll, 4,5
...Reduction gear, 6,7...Drive motor, 8,10
... Speed generator, 9, 11 ... Pulse transmitter, 1
2, 13... Speed controller, 14... Elongation rate controller,
15... Elongation rate calculator, 16... Elongation rate setting device, 17
... Speed setting device, 18 ... Tension detector, 19 ...
Fine stretching rate calculator, 20... Fine stretching rate controller, 21...
Coarse elongation rate calculator, 22... Coarse elongation rate controller, 23...
Tension compensator, εset...Elongation rate setting value, ε, εA, εB
... Elongation calculation value, △εo, △εA, △εB ... Elongation error (signal), P... Steel plate (strip material), S 1 , S 2
...Length measurement signal, V E ... Speed command value, Vd ... Speed of exit bridle roll, Ve ... Speed of input bridle roll, Vset ... Speed setting value, V 1 , V 2
... Speed detection value.
Claims (1)
グロールの前後にそれぞれ配設されたブライドル
ロールを駆動する電動機が別個に設けられ、前記
電動機のそれぞれの回転数に基づき算出される、
前記ストリツプ材が単位時間に移動する長さを表
わす第１の測長信号と第２の測長信号をそれぞれ
入力して伸率を演算し、該伸率と、予め設定され
た伸率設定値との伸率誤差が小さくなるように前
記ブライドルロールのいずれか一方の速度指令値
に補正を与え、伸率制御を行なう第１の伸率演算
制御部を有するテンシヨンレベラにおいて、 前記第１および第２の測長信号をそれぞれ入力
し前記第１の伸率演算制御部より短いサンプル長
で伸率を演算し、該伸率と前記伸率設定値との伸
率誤差が小さくなるように、前記第１の伸率演算
制御部が速度指令値に補正を与えるブライドルロ
ールと同じブライドルロールの速度指令値に補正
を与え、伸率制御を行なう第２の伸率演算制御部
を有することを特徴とするテンシヨンレベラ。[Scope of Claims] 1. Separate electric motors are provided to drive bridle rolls disposed before and after the leveling roll to move the strip material, and the rotation speed is calculated based on the rotation speed of each of the electric motors.
The elongation rate is calculated by inputting a first length measurement signal and a second length measurement signal representing the length that the strip material moves per unit time, and calculates the elongation rate and a preset elongation rate setting value. A tension leveler comprising a first elongation calculation control section that performs elongation control by correcting the speed command value of either one of the bridle rolls so that an elongation error between the first and inputting the second length measurement signals respectively and calculating an elongation rate with a shorter sample length than the first elongation rate calculation control unit, so that the elongation error between the elongation rate and the elongation rate setting value is small; The first elongation rate calculation control unit includes a second elongation rate calculation control unit that performs elongation control by correcting the speed command value of the same bridle roll as the bridle roll to which the first elongation rate calculation control unit corrects the speed command value. Tension leveler.
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| DE102008045340A1 (en) † | 2008-09-01 | 2010-03-04 | Siemens Aktiengesellschaft | Operating method for a drafting jig with superimposed elongation control and subordinate tension control |
| CN103736779B (en) * | 2013-12-20 | 2017-05-24 | 鞍钢股份有限公司 | Stretching and straightening control method of alloy steel plate |
| JP6850418B2 (en) * | 2017-02-08 | 2021-03-31 | 日立金属株式会社 | How to manufacture metal strips |
-
1984
- 1984-08-18 JP JP17205884A patent/JPH0237803B2/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6149730A (en) | 1986-03-11 |
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