JPH02292783A - Magnetic head positioning control method - Google Patents
Magnetic head positioning control methodInfo
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- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、磁気記録媒体を回転駆動して情報の記録・
再生を行う磁気記録媒体駆動装置における磁気ヘッドの
記録トラックに対する位置決め制御方法に係り、特に、
複数の磁気ヘッドを有する情報記録媒体駆動装置のヘッ
ドチェンジに伴う磁気ヘッドの位置決め制御方法に関す
る。[Detailed Description of the Invention] [Industrial Application Field] This invention is a method for recording and recording information by rotationally driving a magnetic recording medium.
The present invention relates to a method for controlling the positioning of a magnetic head with respect to a recording track in a magnetic recording medium drive device that performs reproduction, and in particular,
The present invention relates to a method for controlling the positioning of a magnetic head during a head change in an information recording medium drive device having a plurality of magnetic heads.
情報記録媒体、例えば円板状に形成された磁気記録媒体
(以下、磁気ディスクと称する)を回転駆動して情報の
記録および/または再生を行うディスク駆動装置には種
々の形式のものが知られているが、特に小型で多くの情
ti量を必要とするものについては、ハードディスク駆
動装置(以下、HDD装置と称する)とも称されるディ
スク駆動装置が多《採用されている。このHDD装置は
、硬質の円板の表面に磁気記録層を形成した磁気ディス
クを高速で回転させ、スライダに支持された磁気ヘッド
を磁気ディスク表面から浮上させて記録/再生を行うよ
うになっている。Various types of disk drives are known for recording and/or reproducing information by rotationally driving an information recording medium, for example, a disk-shaped magnetic recording medium (hereinafter referred to as a magnetic disk). However, especially for small-sized devices that require a large amount of information, a disk drive device also called a hard disk drive device (hereinafter referred to as an HDD device) is often used. This HDD device rotates a magnetic disk, which has a magnetic recording layer formed on the surface of a hard disk, at high speed, and makes a magnetic head supported by a slider float above the surface of the magnetic disk to perform recording/reproduction. There is.
この種のHDD装置は第3図の斜視図に示すように、2
枚のハードディスクla,lb(総括的にはハードディ
スクを符号lで表す)と、ハードディスク1を回転駆動
するスピンドルモータ3(後述の第4図参照)と、スイ
ングアーム8と、スイングアーム8に取り付けられたヘ
ッドベース10にフレキシャとも称される片持ち状の支
持ばね9を介し、ハードディスクディスク1の記録面に
対向して支持されたヘソドスライダ21と、このヘソド
スライダ21に一体的に設けられた磁気ヘソド2と、ス
イングアーム8を揺動駆動して磁気ヘソド2をハードデ
ィスク1の半径方向に移送するステソピングモータ11
とから基本的に構成されている。As shown in the perspective view of FIG. 3, this type of HDD device has two
hard disks la and lb (generally, the hard disks are represented by the symbol l), a spindle motor 3 for rotationally driving the hard disk 1 (see FIG. 4 described later), a swing arm 8, and a spindle motor 3 attached to the swing arm 8. A heel slider 21 is supported by a head base 10 facing the recording surface of the hard disk 1 via a cantilever support spring 9, also called a flexure, and a magnetic heel 2 is integrally provided with the heel slider 21. and a stethoping motor 11 that swings the swing arm 8 to transport the magnetic head 2 in the radial direction of the hard disk 1.
It basically consists of.
スイングアーム8はベースプレート4に立設された揺動
軸にポルト13を介して取り付けられ、そのボルト13
を中心に揺動可能になっている。The swing arm 8 is attached to a swing shaft erected on the base plate 4 via a port 13, and the bolt 13
It is possible to swing around the center.
また、スイングアーム8の揺動軸に関して反対側の端部
にはスチールベルト14が張設されており、このスチー
ルベルト14がステンピングモータ11の駆動軸に嵌装
されたプー’J 1 1 aに巻回され、ステンピング
モータ11の歩進運動に応じて磁気ヘッド2をハードデ
ィスクlの半径方向に移動させて所望のトラック位置を
選択できるようにしてある.この場合、スイングアーム
8と、スチールベルト14と、プーリllaおよびステ
ッピングモータ11とによって、磁気ヘッド移送機構1
5が構成されている。上記のように構成されたHDD装
置の主体は、例えばスペーサ部16と弾性パッキングl
7からなるシール手段18を挟んでカバー19をベース
プレート4に装着し、ボルトにより締めつけて密閉され
る。Further, a steel belt 14 is stretched over the end of the swing arm 8 on the opposite side with respect to the swing axis, and this steel belt 14 is attached to the drive shaft of the stamping motor 11. The magnetic head 2 is wound around the hard disk l in accordance with the stepping motion of the stamping motor 11 so that a desired track position can be selected by moving the magnetic head 2 in the radial direction of the hard disk l. In this case, the magnetic head transport mechanism 1 is constructed by the swing arm 8, the steel belt 14, the pulley lla, and the stepping motor 11.
5 are configured. The main body of the HDD device configured as described above is, for example, the spacer section 16 and the elastic packing l.
A cover 19 is attached to the base plate 4 with a sealing means 18 consisting of 7 in between, and is tightened with bolts to be sealed.
ところで、上記のようにステッピングモータ1lを用い
て磁気ヘッド2を移送する場合、高密度化を進めると磁
気へンド2の位置決めが難しくなる。すなわち、HDD
装置では、装置内部の各材質の膨張係数が異なるので、
温度変化によって記録トラックに対する磁気へッド2の
位置がずれるサーマル・オフトランクと称される問題が
あり、このため、例えば5.25インチ型のハードディ
スク装置では、一般に4 0 0TP Iを越えるとサ
ーボを用いずに磁気ヘッド2の位置決めを図ることは困
難である。By the way, when moving the magnetic head 2 using the stepping motor 1l as described above, positioning of the magnetic head 2 becomes difficult as the density increases. In other words, HDD
Since each material inside the device has a different expansion coefficient,
There is a problem called thermal off-trunk, where the position of the magnetic head 2 relative to the recording track shifts due to temperature changes.For example, in a 5.25-inch hard disk drive, the servo is generally disabled when the temperature exceeds 400TPI. It is difficult to position the magnetic head 2 without using.
そこで、何らかのサーボ手段を導入する必要があり、磁
気ディスクIにサーボ情報を書き込んでこのサーボ情報
を読み出し、読み出したサーボ情報に基づいて磁気ヘッ
ド2を記録トランクのファイントラソク位置に位置させ
る位置決め制御方法が種々提案されている。Therefore, it is necessary to introduce some kind of servo means, which is a positioning control that writes servo information to the magnetic disk I, reads this servo information, and positions the magnetic head 2 at a fine track position of the recording trunk based on the read servo information. Various methods have been proposed.
例えば、本出願人の出願に係る特願昭62−19922
4では、位置ずれの検出は、記録トラックから所定のサ
ーボトラックに磁気ヘッドを移送して行われ、千鳥状の
サーボ情報が書き込まれたサーボトラックでは、第1の
インデックス信号とハードウエアタイマ発生による第2
のインデックス信号の二つの信号を回路内で得て、これ
らの2信号をサーボデータビックアンプ回路のウィンド
ウタイミングおよびサーボパターンがきたことをマイコ
ンに知らせる割り込み信号として使用する.サーボデー
クピックアップ回路は上記サーボ情報に対応して二つの
ウインドウ(UP,DOWN)を発生し、各々のウイン
ドウ期間にV/F変換を行い、UP/DOWNカウント
を行う。これを第4図ないし第6図を参照して説明する
。第4図は従来例に係るディスク駆動装置の制御系を示
すブロック図、第5図は位置ずれの検出回路構成図、第
6図は位置ずれの検出回路のタイミングチャートである
。For example, patent application No. 62-19922 filed by the present applicant.
4, positional deviation is detected by moving the magnetic head from the recording track to a predetermined servo track, and in the servo track on which staggered servo information is written, the positional deviation is detected by the first index signal and hardware timer generation. Second
Two index signals are obtained within the circuit, and these two signals are used as the window timing of the servo data big amplifier circuit and as an interrupt signal to notify the microcontroller that the servo pattern has arrived. The servo data pickup circuit generates two windows (UP, DOWN) corresponding to the servo information, performs V/F conversion during each window period, and performs UP/DOWN counting. This will be explained with reference to FIGS. 4 to 6. FIG. 4 is a block diagram showing a control system of a conventional disk drive device, FIG. 5 is a configuration diagram of a positional deviation detection circuit, and FIG. 6 is a timing chart of the positional deviation detection circuit.
第4図において、HDD装置の駆動系は、磁気ディスク
lを回転駆動するスピンドルモータ3と、スイングアー
ム8を揺動させるステンピングモータl1とを制御し、
かつ、ヘッドアンブ21に対して信号の送受を行う駆動
回路22と、磁気ヘソド2によって読み出され、ヘッド
アンプ2lによって増幅されたサーボ情報を処理してサ
ーボ制御に関する電気信号を上記駆動回路22に送出す
るサーボ回路23と、駆動回路22をインタフェース2
4を介して制御するコントローラ25とから主に構成さ
れている。このコントローラ25とホストコンピュータ
26とはバス27によって接続され、磁気ヘッド2によ
って検出した信号、あるいは磁気ヘッド2に送出する信
号の処理が可能になっている。また、駆動回路22には
、ステッピングモータ11の各励磁相に供給する励磁電
流を記憶するRAMテーブルが備えられている。In FIG. 4, the drive system of the HDD device controls a spindle motor 3 that rotationally drives a magnetic disk l, a stamping motor l1 that swings a swing arm 8,
A drive circuit 22 sends and receives signals to and from the head amplifier 21, and processes servo information read out by the magnetic head 2 and amplified by the head amplifier 2l, and sends electrical signals related to servo control to the drive circuit 22. The servo circuit 23 and the drive circuit 22 are connected to the interface 2.
It is mainly composed of a controller 25 which is controlled via a controller 4. This controller 25 and host computer 26 are connected by a bus 27, and are capable of processing signals detected by the magnetic head 2 or signals sent to the magnetic head 2. Further, the drive circuit 22 is equipped with a RAM table that stores excitation currents to be supplied to each excitation phase of the stepping motor 11.
一方、この従来例では、磁気ディスク1上の全トラソク
にわたり各トラックの予め設定された1箇所とこの箇所
から180度ずれた位置に公知の千鳥状のサーボ情報が
予め書き込まれている。On the other hand, in this conventional example, known staggered servo information is written in advance at one preset location on each track and at a position 180 degrees shifted from this location over all tracks on the magnetic disk 1.
サーボ情報を処理する場合には、まず、第5図において
、サーボ領域の記録トラソクに対し予め書き込まれた公
知の千鳥状のサーボ情報からなる位置データが、磁気へ
ッド2で読み出された後、ヘッドアンプ21の増幅器4
0.41で増幅され、ローバスフィルタ42を通過後、
IC43に人力される。そして、このIC43で微分さ
れた第6図■で示されるサーボ読み出し信号は検波器4
4と増幅器45によって検波増幅され、第6図■に示す
ような検波増幅信号となる。この検波信号は、V/Fコ
ンバータ46により電圧/周波数変換が行われ、第6図
■に示すようなV/Fコンバータ出力となる。このV/
Fコンバータ出力はさらにハードロジックにより、第6
図■のベーシソクウインドウと同図Oのリアルウインド
ウにかけられ、UP/DOWN (U/D)カウンタ4
7でカウントされ、その結果がマイコン48のボートに
8ビットで入力される。また、第2のサーボエリアに関
しては、第1の内部インデソクス信号IN,の出力から
タイマ管理によりほぼ180度ディスク1が回転したと
きに、第2の内部インデソクス信号発生回路49から第
2の内部インデックス信号IN2がV/Fコンバータ4
6に出力され、同様の動作が行われる。When processing servo information, first, as shown in FIG. After that, amplifier 4 of head amplifier 21
After being amplified by 0.41 and passing through the low-pass filter 42,
Powered by IC43. Then, the servo readout signal shown in FIG.
4 and an amplifier 45, resulting in a detected and amplified signal as shown in FIG. This detected signal is subjected to voltage/frequency conversion by the V/F converter 46, resulting in a V/F converter output as shown in FIG. This V/
The F converter output is further converted to the 6th by hard logic.
The UP/DOWN (U/D) counter 4 is applied to the basic window shown in Figure ■ and the real window shown in Figure O.
7, and the result is input to the microcomputer 48 port in 8 bits. Regarding the second servo area, when the disk 1 rotates approximately 180 degrees by timer management from the output of the first internal index signal IN, the second internal index signal is output from the second internal index signal generation circuit 49. Signal IN2 is V/F converter 4
6, and the same operation is performed.
上記8ビットデータとして出力されたデータ内容をピッ
クアップしたマイコン48は現在のナーボゾーンの種類
をトラックカウンタ番号から判断して、その種類に応じ
たオントラック範囲を切り換え、その内容を基にオント
ランクまたはオフトランクの度合および方向を判断し、
必要ならば駆動回路を介してステンピングモータ11を
後述のマイクロステッフ゜罵区動ずる。The microcomputer 48 picks up the data content output as the 8-bit data, determines the current type of Nervo Zone from the track counter number, switches the on-track range according to the type, and switches the on-track range to on-trunk or off based on the content. Determine the degree and direction of the trunk,
If necessary, the stamping motor 11 is moved by a micro step, which will be described later, via a drive circuit.
一方、使用されるステッピングモータ11は、例えば0
.9度/ステップの4相ユニボーラ型のもので、このモ
ータを2相励磁し、A,B各相の巻線電流をアンバラン
スさせることにより0. 9度のステップ角度を最大
128停止点の分解能でマイクロステップさせ、さらに
0.9度/ステップを2分割し、1トラックを0.45
度に対応させて駆動している。また、磁気ディスク1の
トラック密度は8 8 07P Iであるので、そのト
ラックピッチは約28.9μmとなり、この1ビッチと
上記0.45度が1ステップと対応しているが、上記の
ように0.9度が128マイクロステップなので、0.
45度はその半分の64マイクロステップとなる。した
がって、マイクロステップ駆動の分解能は28.9/6
4=0.45μm/マイクロステッフ゜となり、当然各
トラック当たりのサーボ補正可能範囲は最大28.9μ
mとなる。On the other hand, the stepping motor 11 used is, for example, 0.
.. It is a 4-phase univollar type motor with 9 degrees/step.The motor is excited in two phases and the winding currents of each phase A and B are unbalanced to achieve a 0. Microstepping a step angle of 9 degrees with a resolution of up to 128 stopping points, and further dividing 0.9 degrees/step into two, making one track 0.45
It is driven according to the speed. Also, since the track density of the magnetic disk 1 is 8 8 07 P I, the track pitch is approximately 28.9 μm, and this 1 bit and the above 0.45 degrees correspond to 1 step. 0.9 degrees is 128 microsteps, so 0.9 degrees is 128 microsteps.
45 degrees is half of that, 64 microsteps. Therefore, the resolution of microstep drive is 28.9/6
4 = 0.45μm/microstep゜, and of course the maximum servo correction range for each track is 28.9μ
m.
なお、第6図において、■はDDモータ3の回転子ロー
タ3aからインデソクスをとった第1の内部インデック
ス信号IN.、■は第2の内部インデックス信号INt
、■は第1の内部インデノクス信号/第2の内部インデ
ックス信号波形成形後の波形、■は外部インデックスE
IN,■はライトプロテクト、■はサーボ読み出し信号
、■はサーボ信号検波増幅信号、■はベーシックウイン
ドウ、■はV/Fコンバータ出力、[相]はリアルウイ
ンドウ、■はカウントパルス、■はU/Dカウンタ、0
はヘッドセレクトをそれぞれ示している。In FIG. 6, ■ is the first internal index signal IN. which is obtained by taking the index from the rotor 3a of the DD motor 3. , ■ is the second internal index signal INt
, ■ is the waveform after the first internal index signal/second internal index signal waveform shaping, ■ is the external index E
IN, ■ is write protection, ■ is servo read signal, ■ is servo signal detection amplification signal, ■ is basic window, ■ is V/F converter output, [phase] is real window, ■ is count pulse, ■ is U/ D counter, 0
indicate head selection.
オントラックとオフトラックの判断基準は、第7図のU
/Dカウンタ出力とオントラック/オフトラックの関係
を表す説明図にも示すように、オントラックとしてはナ
ローレンジオントラック範囲NRと、このナローレンジ
オントラック範囲NRの両側のワイドレンジオントラッ
ク範囲WRの二つが設定されている。The criteria for determining on-track and off-track is U in Figure 7.
As shown in the explanatory diagram showing the relationship between the /D counter output and on-track/off-track, on-track includes a narrow range on-track range NR and a wide range on-track range WR on both sides of this narrow range on-track range NR. Two of these are set.
すなわち、U/Dカウンタ47の出力値のセンタ値(O
OH)をファイントラック位置とし、センタ値を基準に
±n (nは自然数)カウントをオントラックとして取
り扱うようになっている。第7図に示す従来例において
は、±8カウントがオントラックで、このうち±6〜8
カウントがワイドレンジオントラソク範囲WR、±0〜
5カウンl・がナローレンジオントラック範囲NRであ
る。That is, the center value (O
OH) is defined as the fine track position, and counts of ±n (n is a natural number) based on the center value are treated as on-track. In the conventional example shown in FIG. 7, ±8 counts are on-track, of which ±6 to 8
Count is wide range ontrasok range WR, ±0~
5 counts l. is the narrow range on-track range NR.
そして、U/Dカウンタ47の出力値とマイクロステッ
プとを対応させてステッピングモータl1への出力を決
定し、この決定された出力によってステソピングモータ
11をマイクロステップ駆動させる。この場合、例えば
、U/Dカウンタ47のセンタ値(O O H)をファ
イントラソク位置として上記出力とU/Dカウンタ11
との関連を予めとっておき、U/Dカウンタ出力に応じ
たステソピングモータ11の駆動出力を得るようになっ
ている。このように、ナローレンジオントラソク範囲N
Rとワイドレンジオントラック範囲WRを設定した場合
、例えば、ナローレンジオントラソク範囲NRに磁気ヘ
ッド2が位置しているときには、マイクロステップ駆動
せずにそのままの位置で読み出し/書き込みを行い、ワ
イドレンジオントラック範囲WRに磁気へッド2が位置
しているときにはエないし2マイクロステップトラック
の中心側に移動して読み出し/書き込みを行うようにし
てある。Then, the output value of the U/D counter 47 and the microstep are correlated to determine the output to the stepping motor l1, and the determined output drives the stethoping motor 11 in microsteps. In this case, for example, the center value (O O H) of the U/D counter 47 is set as the fine track position, and the output and the U/D counter 11 are
By determining the relationship between the two in advance, the drive output of the stethoping motor 11 is obtained in accordance with the U/D counter output. In this way, the narrow range ontrasok range N
When setting R and wide range on-track range WR, for example, when the magnetic head 2 is located in the narrow range on-track range NR, reading/writing is performed at the same position without microstep driving, and the wide range on-track range WR is set. When the magnetic head 2 is located in the range-on-track range WR, it moves to the center of the 5-2 microstep track and performs reading/writing.
ところで、HDD装置にはオフトランクマージンと称さ
れるオフトラックの限界が決められており、この限界を
越えるとエラーが生じ、書き込み/読み出しの再現性が
確保できな《なってしまう。Incidentally, an off-track limit called an off-trunk margin is determined for the HDD device, and if this limit is exceeded, an error occurs and reproducibility of writing/reading cannot be ensured.
そのため、上記のようにナローレンジおよびワイドレン
ジのオントラック範囲を設定してオントラックを効率よ
く制御したとしても、何らかの外乱やシークに際する不
十分なサーボ補正により磁気ヘッドがオフトラックマー
ジンを越えてしまうと、結局エラーを生じることになり
、オントラソク制御の意味もなくなってしまう。Therefore, even if on-track is efficiently controlled by setting the narrow range and wide range on-track range as described above, the magnetic head may exceed the off-track margin due to some kind of disturbance or insufficient servo correction during seek. If this happens, an error will eventually occur, and the Ontrasock control will lose its meaning.
一方、前記HDD装置のように2枚のハードディスクl
a,lbの各面に対して磁気ヘッド2を備えているもの
では、ヘソドシークに際し、同一の磁気ヘッド2によっ
てシークする場合とヘンドチェンジを伴ってシークする
場合とがあり、ヘソドチェンジを伴う場合には、4個の
磁気ヘッド2間のそれぞれのずれによってファイントラ
ック位置がずれてくるので、確実にサーボ補正を行い、
磁気ヘッドの位置制御する必要がある。しかし、ヘッド
チェンジのたびごとにサーボ補正を始めから実行し、磁
気ヘソド2と記録トラックとのセンタが完全に合うまで
位置決め制御を行うと、平均シーク時間が長くなるとい
う問題があった。On the other hand, like the HDD device mentioned above, two hard disks
In devices equipped with magnetic heads 2 for each side of a and lb, there are cases in which the same magnetic head 2 is used for hexagonal seek, and cases in which the seek is performed with a hexagonal change. Since the fine track position will shift due to each shift between the four magnetic heads 2, make sure to perform servo correction.
It is necessary to control the position of the magnetic head. However, if servo correction is performed from the beginning every time the head is changed and positioning control is performed until the centers of the magnetic head 2 and the recording track are perfectly aligned, there is a problem that the average seek time becomes long.
この発明は、上記のような技術的背景に鑑みてなされた
もので、その目的は、シーク途中にべソドチェンジがあ
った場合でも、短時間でファイントラックの実現が可能
でかつ、書き込み/読み出しのエラーを生じる虞のない
磁気ディスク駆動装置の磁気ヘッドの位置決め制御方法
を提案することにある。This invention was made in view of the above-mentioned technical background, and its purpose is to achieve fine tracking in a short time even if there is a bedside change during a seek, and to improve write/read performance. An object of the present invention is to propose a method for controlling the positioning of a magnetic head of a magnetic disk drive device without the risk of causing errors.
上記目的は、複数の記録面を有する磁気記録ディスクの
それぞれに磁気ヘッドを配し、予め記録トラックに対応
して書き込まれた1対の千鳥状のサーボ情報を読み出し
、その読み出したサーボ情報に基づいて磁気ヘッドの磁
気記録ディスク上の記録トラックに対する位置決めを行
う磁気ヘッドの位置決め制御方法において、一つの磁気
ヘッドから他の磁気ヘッドへのヘッドの切り換え(以下
、ヘッドチェンジと称する)が行われる際には、切り換
えられた新しい磁気ヘッドと元の磁気ヘッド間のずれ量
を考慮してシーク長を計算した上で{R気ヘッドのシー
クを行い、次いで、目的とする記録トラックで、上記サ
ーボ情報を読み出し、予め設定されたオントラックの状
態になるように磁気ヘッドの位置決めを行った後、読み
出しまたは書き込みを可能にすることによって達成され
る。The above purpose is to read out a pair of staggered servo information written in advance corresponding to the recording tracks by disposing a magnetic head on each of a magnetic recording disk having a plurality of recording surfaces, and based on the read servo information. In a magnetic head positioning control method for positioning a magnetic head with respect to a recording track on a magnetic recording disk, when switching the head from one magnetic head to another (hereinafter referred to as head change), The seek length is calculated by taking into account the amount of deviation between the new magnetic head and the original magnetic head, and then the servo information is written to the target recording track. This is achieved by reading and positioning the magnetic head so that it is in a preset on-track state, and then enabling reading or writing.
上記手段によれば、ヘッドチェンジがあるときには、ま
ず第1段階として、予め切り換えられる磁気ヘッド間の
ずれを考慮してシークすべきトラックまでのシーク長を
制御装置側で計算し、そのシーク長に基づいてシークす
るので、大略目的とするトラックのセンタに近い位置に
シークし、第2段階として、そのシークした位置からサ
ーボ情報を読み出して予め設定した範囲のオントランク
の状態になるようにサーボ補正を行うことになる.した
がって、シーク後のサーボ補正量が比較的少なくて済む
ことになり、これにより、シーク後のサーボ補正に要す
る時間が短縮され、平均シーク時間の短縮化と、サーボ
補正による読み出し/書き込みの再現性の確保とを図る
ことができる。According to the above means, when there is a head change, as a first step, the control device calculates the seek length to the track to be sought in consideration of the deviation between the magnetic heads that are switched in advance, and then calculates the seek length to the track to be sought. Since it seeks based on the position, it seeks to a position roughly close to the center of the target track, and as a second step, reads the servo information from the sought position and performs servo correction so that it is on-trunk within a preset range. This will be done. Therefore, the amount of servo correction after seek is relatively small, which reduces the time required for servo correction after seek, reduces the average seek time, and improves read/write reproducibility due to servo correction. It is possible to secure the following.
以下、この発明の実施の一例について図面を参照して説
明する。Hereinafter, an example of implementation of the present invention will be described with reference to the drawings.
第1図はこの発明の実施例に係るHDD装置における駆
動回路内での磁気ヘッドの位置決めの処理手順を示すフ
ローチャート、第2図は実施例の動作タイミングを示す
説明図である。なお、HDD装置やサーボ情報の検出の
ためのハード構成、おのおののサーボ情報の処理方法等
は、前記従来例と同様なので、それらの説明は割愛する
とともに、前記従来例と同一もしくは同一とみなせる構
成要素には同一の参照符号を付して説明する。FIG. 1 is a flowchart showing a processing procedure for positioning a magnetic head within a drive circuit in an HDD device according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an explanatory diagram showing the operation timing of the embodiment. Note that the HDD device, the hardware configuration for detecting servo information, the processing method for each servo information, etc. are the same as in the conventional example, so their explanation will be omitted, and the configurations that can be considered to be the same or the same as those in the conventional example will be omitted. Elements will be described using the same reference numerals.
この位置決め制御は、磁気ヘッド2が磁気ディスクlの
何れかの記録面のあるトラックに位置して、読み出しま
たは書き込みを行っているときにステンプパルス信号が
入力され、そのステンプパルス信号にともなって、ヘッ
ドチェンジが実行される場合の制御である。この場合に
は、まず、コントローラ25側から駆動回路220CP
U (中央処理装置)にステップパルスが入力される。In this positioning control, a stump pulse signal is input when the magnetic head 2 is located at a track on one of the recording surfaces of the magnetic disk l and is performing reading or writing, and the head is changed along with the stump pulse signal. This is the control when is executed. In this case, first, the drive circuit 220CP is connected from the controller 25 side.
A step pulse is input to U (central processing unit).
このとき、1回目のステップパルス入力直後の磁気ヘッ
ド2の移動方向、すなわち、ディレクションを抽出する
(ステソプ1・・・・・・以下、図ではS,のように示
す)。次いで、現在選択されている磁気ヘッド(ホスト
ヘッド)のセレクト状態を抽出(ステップ2)してCP
UのRAMに記憶し、第2図に示すようにコントローラ
からのステソプパルス(STEP)が増えなくなるまで
受信(ステソブ3)するとともに、ステップパルス(S
TEP)の数をカウントしておく (第2図T,)。な
お、このステップパルス(STEP)が入力されたとき
に、シークコンプリート信号(S.COM.)はOFF
の状態になっている。上記のようにしてステソプパルス
(STEP)を取り込んだ後、ステップパルス(STE
P)受信中のヘッドチェンジを考慮して再度ホストヘッ
ドを抽出(ステップ4)し、ステップ2において記憶し
たホストヘッドのセレクト状態とステップ4で得られた
ホストヘッドのセレクト状態を比較し、ホストヘッドが
切り換えられたかどうかチェック(ステップ5・・・・
・・第2図T2)した後、旧ホストセレクト情報を更新
(ステソプ6)する。At this time, the moving direction of the magnetic head 2 immediately after the first step pulse input, that is, the direction, is extracted (step 1...hereinafter referred to as S in the figure). Next, the selection state of the currently selected magnetic head (host head) is extracted (step 2) and the CP
As shown in FIG.
TEP) (T, in Figure 2). Note that when this step pulse (STEP) is input, the seek complete signal (S.COM.) is turned OFF.
is in a state of After capturing the step pulse (STEP) as described above, the step pulse (STE
P) Extract the host head again in consideration of the head change during reception (step 4), compare the host head selection state stored in step 2 with the host head selection state obtained in step 4, and extract the host head again (step 4). Check whether the has been switched (Step 5...
After T2 in FIG. 2), the old host selection information is updated (step 6).
上記ステップ6で旧ホストセレクト情報を更新した後は
、再びディレクションをチェックしてディレクションの
変化、すなわちシー夕方向の変化に対応(ステソブ7)
した後、ステソプ3で取り込んだステップパルス数から
全シーク長のマイクロステップ数を計算(ステップ8・
・・・・・第2図T,)する。前述のようなステソピン
ク一モータ1lを使用する場合、例えば1マイクロステ
ップが0.45μmに対応している。そして、oトラソ
クリキャリプレートのステップ数であったかどうか判断
(ステップ9)し、リキャリプレートのステソプ数に相
当するステップ信号入力がなければ、通常シークコマン
ドと判断してシーク直前に再びホストヘッドのセレクト
状態を抽出(ステップ10)して、シーク前にヘッドチ
ェンジの有無をチェック(ステップ11)し、更にシー
ク前にステソプ6のホストヘッドセレクト情報を更新(
ステソプ12)する。その後、ターゲソトヘソド、すな
わち最終的に選択されるホストヘッドの上記ステップ8
で得たマイクロステップ長でターゲットトラソクにシー
ク(ステップ13・・・・・・第2図T4)する。また
、ステップ9でOトラックリキャリプレートのステップ
入力があると判断されたときには、このステップ9から
図示しない0トラックリキャリプレートのサブルーチン
に移行し、このメインルーチンから抜ける。After updating the old host selection information in step 6 above, check the direction again and respond to the change in direction, that is, the change in direction (Stesub 7)
After that, calculate the number of microsteps for the total seek length from the number of step pulses captured by StepSop 3 (step 8).
...Figure 2 T,). When using the above-mentioned Steso Pink motor 1L, one microstep corresponds to 0.45 μm, for example. Then, it is determined whether or not the number of steps of the O-trasokori calibration plate has been reached (step 9), and if there is no step signal input corresponding to the number of steps of the recalibration plate, it is determined that it is a normal seek command and the host head is activated again just before the seek. Extracts the selection state (step 10), checks whether there is a head change before seeking (step 11), and updates the host head selection information of step 6 before seeking (step 11).
Step 12). Then, the target head, i.e. the finally selected host head, is selected in step 8 above.
Seek to the target track using the microstep length obtained in Step 13 (T4 in Figure 2). Further, when it is determined in step 9 that there is a step input for the O track recalibration plate, the process moves from step 9 to a subroutine for the 0 track recalibration plate (not shown), and exits from this main routine.
ステップ13でシークが完了すると、シーク後のホスト
ヘッドのセレクト状態を再び抽出(ステップ14)した
後、ヘッドチェンジの状態をチェック(ステップ14・
・・・・・第2図工,)し、さらにステップ12のホス
トヘッドセレクト情報を更新(ステップ16)する。こ
の更新が行われると、次にシーク中に追加のステップパ
ルス(STEP)入力があったかどうかチェック(ステ
ップ17)する。このステップl7でステップパルス(
STEP)の入力があったときには再度ステップ7に戻
って、シークの方向を確認し、ステップ7以降のステッ
プを繰り返す。また、ステップパルス(STEP)の入
力がなかったときには、ステップ13でシークしたター
ゲットトラックにホストヘッドのシーク位置が確定して
いるので、そのターゲットトランクでシーク長に応じて
ホストヘッドが安定するまで待ち、すなわち七トリング
待ち(ステップ18)を行う。When the seek is completed in step 13, the selected state of the host head after the seek is extracted again (step 14), and the head change state is checked (step 14).
. . . (see Figure 2), and the host head selection information in step 12 is updated (step 16). After this update is performed, it is then checked whether an additional step pulse (STEP) is input during the seek (step 17). In this step l7, the step pulse (
When there is an input of STEP), the process returns to step 7 again, the direction of the seek is confirmed, and the steps from step 7 onward are repeated. Also, if there is no step pulse (STEP) input, the host head's seek position has been determined on the target track sought in step 13, so wait until the host head stabilizes on that target trunk according to the seek length. , that is, waits for seven rings (step 18).
その後、ステップ19でターゲットトラックでのホスト
ヘッドのオントラック制御を行う.このステップ19で
は、まず、ステップ0でステップパルス(STEP)入
力があった後からステップl8までの間にヘソドチェン
ジがあったかどうかを全体的にチェック(ステップ19
−1)L、ヘッドチェンジがあれば、ターゲソトトラン
クでサーボtq IIを読み出してファイトラック処理
(ステップ19−3)を行った後、シークコプリート信
号(S.COM.)をONの状態にし、リード/ライト
を可能にさせている。また、ステップ19一1でヘッド
チェンジが行われていなければ、さらにサーボ補正制御
を行うタイミングがきているかどうかを判断(ステップ
19−2)する。このステップ19−2ですでにサーボ
補正制御のタイミングがきていると判断されたときには
、上述のステップ19−3で同様にファイントラック処
理を行う。その後、このステップ19−3のファイント
ラック処理が終了した後、あるいは上記ステップ19−
2でサーボ補正制御を行うタイミングになっていないと
きには、シークコンプリート信号(S.COM.)を出
力し、セレクトされたホストヘッドによって、ターゲッ
トトランクに対して読み出しまたは書き込みを実行(ス
テップ2o・・・・・・第2図T?)する。なお、上記
ファイントラック処理とは、例えば前述のナローレンジ
オントランク範囲NRに磁気ヘッド(ホストヘッド)が
位置するようなサーボ補正制御が選択されるが、このフ
ァインオントランクの範囲は、設計上必要に応じて適宜
選択されるものである。したがって、平均シーク時間の
さらに短縮化を図る場合には、前述のワイドレンジオン
トラック範囲WRに磁気ヘッドが位置するようなサーボ
補正制御を選択することもできる.
〔発明の効果〕
これまでの説明で明らかなように、複数の磁気ヘッドを
備えた磁気ディスク駆動装置における磁気ヘッドの位置
決め制御において、一つの磁気ヘッドから他の磁気ヘッ
ドへのヘッドの切り換えが行われる際には、切り換えら
れた磁気ヘッドと元の磁気ヘッド間のずれ量を考慮して
シーク長を計算して磁気ヘッドのシークを行い、次いで
、目的とする記録トラックで、上記サーボ情報を読み出
し、予め設定されたオントラックの状態になるように磁
気ヘッドの位置決めを行った後、読み出しまたは書き込
みを可能にするこの発明によれば、まず、シーク長を計
算して大略目的とするトラソクのセンタに近い位置にシ
ークさせ、次いで、そのトラソクで必要とされるオント
ラック状態にサーボ制御して磁気ヘッドを位置決めする
ので、短時間で、書き込み/読み出しエラーを生じる虞
なく磁気ヘッドの位置決めを行うことができる。Thereafter, in step 19, on-track control of the host head on the target track is performed. In this step 19, first, it is checked as a whole whether or not there was a hesode change from the step pulse (STEP) input in step 0 to step l8 (step 19
-1) If there is a head change, read out servo tq II in the target soto trunk and perform fight rack processing (step 19-3), then turn on the seek complete signal (S.COM.). , making read/write possible. Further, if a head change has not been performed in step 19-1, it is determined whether the timing for further servo correction control has arrived (step 19-2). If it is determined in this step 19-2 that the timing for servo correction control has already arrived, fine track processing is similarly performed in the above-mentioned step 19-3. After that, after the fine track processing of this step 19-3 is completed, or after the above step 19-
If it is not the timing to perform servo correction control in step 2, a seek complete signal (S.COM.) is output, and the selected host head executes reading or writing to the target trunk (step 2o... ...Figure 2 T?). Note that the above-mentioned fine track processing selects, for example, servo correction control such that the magnetic head (host head) is located in the above-mentioned narrow range on trunk range NR, but this fine on trunk range is not necessary for the design. It is selected as appropriate depending on the situation. Therefore, in order to further shorten the average seek time, it is also possible to select servo correction control in which the magnetic head is positioned within the wide range on-track range WR described above. [Effects of the Invention] As is clear from the above description, in magnetic head positioning control in a magnetic disk drive device equipped with a plurality of magnetic heads, head switching from one magnetic head to another is performed. When the magnetic head is switched, the seek length is calculated in consideration of the amount of deviation between the switched magnetic head and the original magnetic head, the magnetic head seeks, and then the above servo information is read at the target recording track. According to this invention, which enables reading or writing after positioning the magnetic head so that it is in a preset on-track state, first, the seek length is calculated and approximately the center of the desired track is determined. The magnetic head is positioned in a short time without the risk of writing/reading errors, since the magnetic head is positioned by seeking to a position close to , and then by servo control to the on-track state required for that tracking. I can do it.
第1図はこの発明の実施例における処理手順を示すフロ
ーチャート、第2図は実施例の動作タイミングを示す説
明図、第3図ないし第7図は従来例を説明するためのも
ので、第3図はディスク駆動装置の内部構造を示す斜視
図、第4図はディスク駆動装置の全体の制御システムを
示すブロック図、第5図は位置ずれの検出回路を示すブ
ロック図、第6図は位置ずれ検出回路の動作を示すタイ
ミングチャート、第7図はU/Dカウンタの値とオント
ラック/オフトランクの関係を示す説明図である。
1・・・・・・磁気ディスク、2・・・・・・磁気ヘッ
ド、11・・・・・・ステッピングモー夕、22・・・
・・・駆動回路、25・・・・・・コントローラ、
6・・・・・・ホストコンピュー
夕。
第3
図
第5図
第6図FIG. 1 is a flowchart showing the processing procedure in the embodiment of the present invention, FIG. 2 is an explanatory diagram showing the operation timing of the embodiment, and FIGS. 3 to 7 are for explaining the conventional example. The figure is a perspective view showing the internal structure of the disk drive device, FIG. 4 is a block diagram showing the entire control system of the disk drive device, FIG. 5 is a block diagram showing a positional deviation detection circuit, and FIG. 6 is a block diagram showing the positional deviation detection circuit. FIG. 7 is a timing chart showing the operation of the detection circuit, and is an explanatory diagram showing the relationship between the value of the U/D counter and on-track/off-trunk. 1...Magnetic disk, 2...Magnetic head, 11...Stepping mode, 22...
... Drive circuit, 25 ... Controller, 6 ... Host computer. Figure 3 Figure 5 Figure 6
Claims (1)
気ヘッドを配し、予め記録トラックに対応して書き込ま
れた1対の千鳥状のサーボ情報を読み出し、その読み出
したサーボ情報に基づいて磁気ヘッドの磁気記録ディス
ク上の記録トラックに対する位置決めを行う磁気ヘッド
の位置決め制御方法において、一つの磁気ヘッドから他
の磁気ヘッドへのヘッドの切り換えが行われる際には、
切り換えられた磁気ヘッドと元の磁気ヘッド間のずれ量
を考慮してシーク長を計算して磁気ヘッドのシークを行
い、次いで、目的とする記録トラックで、上記サーボ情
報を読み出し、予め設定されたオントラックの状態にな
るように磁気ヘッドの位置決めを行った後、読み出しま
たは書き込みを可能にすることを特徴とする磁気ヘッド
位置決め制御方法。A magnetic head is arranged on each of a magnetic recording disk having a plurality of recording surfaces, reads a pair of staggered servo information written in advance corresponding to the recording track, and controls the magnetic head based on the read servo information. In a method for controlling the positioning of a magnetic head that performs positioning with respect to a recording track on a magnetic recording disk, when the head is switched from one magnetic head to another,
The seek length is calculated in consideration of the amount of deviation between the switched magnetic head and the original magnetic head, and the magnetic head seeks. Then, the above servo information is read out at the target recording track, and the seek length is calculated in consideration of the amount of deviation between the switched magnetic head and the original magnetic head. A method for controlling the positioning of a magnetic head, which comprises positioning the magnetic head so that it is on-track, and then enabling reading or writing.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10919489A JPH02292783A (en) | 1989-05-01 | 1989-05-01 | Magnetic head positioning control method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10919489A JPH02292783A (en) | 1989-05-01 | 1989-05-01 | Magnetic head positioning control method |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02292783A true JPH02292783A (en) | 1990-12-04 |
Family
ID=14504011
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10919489A Pending JPH02292783A (en) | 1989-05-01 | 1989-05-01 | Magnetic head positioning control method |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH02292783A (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02297703A (en) * | 1989-05-12 | 1990-12-10 | Fujitsu Ltd | Head switching system in sector servo |
JPH03108167A (en) * | 1989-09-20 | 1991-05-08 | Fujitsu Ltd | Data plane servo control system |
-
1989
- 1989-05-01 JP JP10919489A patent/JPH02292783A/en active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH02297703A (en) * | 1989-05-12 | 1990-12-10 | Fujitsu Ltd | Head switching system in sector servo |
JPH03108167A (en) * | 1989-09-20 | 1991-05-08 | Fujitsu Ltd | Data plane servo control system |
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