JPH02232875A - Magnetic disk device - Google Patents
Magnetic disk deviceInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、磁気ディスク装置の位置決め制御に関する
ものである．
［従来の技術］
従来例の構成を第４図を参照しながら説明する．第４図
は、例えば特開昭５８−３１５７号公報に示された従来
の磁気ディスク装置を示すブロック図である．
第４図において、従来の磁気ディスク装置は、複数の入
力端子（１）と、これらの入力端子（１）に接続された
エンコーダ（２）と、加算器（３）と、この加算器（３
）に接続された位置加算ＡＭＰ（４）と、エンコーダ（
２）及び位置加算Ａ Ｍ Ｐ （４ ）に接続されたプ
ログラマブルＡＭＰ（５）と、このプログラマブルＡＭ
Ｐ（５）に接続されたｌｅａｄ／ｌａｇフィルタ等の位
相補償器（６）と、この位相補償器（６）に接続された
サーボＡＭＰ（７）と、このサーボＡＭＰ（７）に接続
されたリニアアクチェータ（８）と、このリニアアクチ
ェータ（８）に入力側が接続されかつ加算器（３）に出
力側が接続された位置変位電圧変換器（９）とから構成
されている．なお、各記号はつぎのような意味をもつ．
Ｋｓｐ：位置加算ＡＭＰ＜４）のゲイン、Ｋｐ：プログ
ラマブルＡＭＰ（５）のゲイン、Ｇｃ（ｓ）：位相補償
器（６）の伝達関数、Ｇ：サーボＡＭＰ（７）のトラン
スコンダクタンス、Ｋｒ：リニアアクチェータ（８）の
力定数、Ｍｔ：リニアアクチェータ（８）の可動部全質
量、Ｋθ：位置変位電圧変換器（９）の変換係数．つぎ
に、上述した従来例の動作を説明する．オープンルーズ
のクロスオーバー周波数『Ｃは、位置決めしようとする
シリンダーアドレスをＸをすると、つぎのように表され
る．
ｆｃ＝Ｊ（Ｋθ（ｘ） ・Ｋｓｐ−Ｋｐ（ｘ） − Ｇ
− Ｋｆ（ｘ）／Ｍｔ）・・・ ■式
この■式のなかで、位置加算ＡＭＰ（４）のゲインＫｓ
ｐ、サーボＡ Ｍ Ｐ （７ ）のトランスコンダクタ
ンスＧ、及びリニアアクチェータ（８）の可動部全質量
ＭＬは、シリンダーアドレスＸによる変動要因がない．
一方、位置変位電圧変換器（９）の変換係数Ｋθ（ｘ）
、及びリニアアクチェータ（８）の力定数Ｋｒ（ｘ）は
、一般に、シリンダーアドレスＸにより変動することが
知られている．
変換係数Ｋθ（ｘ）及び力定数Ｋｆ（ｘ）がシリンダー
アドレスＸにより変動すれば、■式から解るように、結
局、クロスオーバー周波数ｒｅがシリンダーアドレスＸ
によって変動することになる．そこで、挿入されたプロ
グラマブルＡＭＰ（５）は、ゲインＫｐを可変できるの
で、クロスオーバー周波数『Ｃを一定にすることできる
．すなわち、■式中の
Ｋθ（ｘ） ・Ｋ ｐ（ｘ） ・ Ｋ ｆ（ｘ）を一定
にすることが可能である．
つまり、エンコーダ（２）は、アクセス開始時に入力端
子（１）に入力された、これから位置決めしようとする
シリンダーアドレスＸをエンコードして、Ｋθ（ｘ）
・Ｋ ｐ（ｘ） − Ｋ ｒ （ｘ）が一定になるよう
に、プログラマブルＡＭＰ（５）のアナログスイッチを
選択する．したがって、いかなるシリンダーアドレスに
おいても、クロスオーバー周波数ｆｃは一定になり、同
一のサーボ特性が得られる．［発明が解決しようとする
課題］
上述したような従来の磁気ディスク装置では、速度制御
モードから位置決め制御モードに切替わったとき、各シ
リンダー位置の外力に見合った補償量を与えることがで
きず、外力が大きいとセトリング時間が長くなったり、
制御が不安定になったり、最悪時にはシークエラーを起
こすという問題点があった．
この発明は、上述した問題点を解決するためになされた
もので、速度制御モードから位置決め制御モードに切替
わったとき、セトリング時間を短くでき、安定な制御を
することができる磁気ディスク装置を得ることを目的と
する．
［課題を解決するための手段１
この発明に係る磁気ディスク装置は、以下に述べるよう
な手段を備えたものである．
（ｉ）．アクチェータを位置決めサーボに基づいて位置
決めする制御手段．
（ｉｉ）．シリンダーアドレスに対応した上記アクチェ
ータへの外力によるオフトラック量を予め計測し、速度
制御モードから位置決め制御モードに切替わったとき上
記外力に見合った補償量を上記位置決めサーボに加算す
る補償手段．
［作用］
この発明においては、制御手段によって、アクチェー夕
が位置決めサーボに基づいて位置決めされる．
また、補償手段によって、シリンダーアドレスに対応し
た上記アクチェータへの外力によるオフトラック量が予
め計測され、速度制御モードから位置決め制御モードに
切替わったとき上記外力に見合った補償量が上記位置決
めサーボに加算される．
［実施例］
この発明の実施例の構成を第１図を参照しながら説明す
る．
第１図は、この発明の一実施例を示すブロック図であり
、位置加算ＡＭＰ（４）、位相補償器（６）、サーボＡ
ＭＰ（７）及び位置変位電圧変換器（９）は上記従来装
置のものと全く同一である．第１図において、この発明
の一実施例は、上述した従来装置のものと全く同一のも
のと、サーボＡ Ｍ Ｐ （７ ’）に入力側が接続さ
れかつ位置変位電圧変換器（９）に出力側が接続された
ロータリーアクチェータ（８＾）と、位置変位電圧変攬
器（９）に接続されたＡ／Ｄ変換器（１０）と、このＡ
／Ｄ変換器（１０）に接続されたＣ Ｐ Ｕ （１１）
と、このＣＰＵ（ＩＩ．）に接続されたＤ／Ａ変換器（
１２）と、このＤ／Ａ変換器（１２）及び位置変位電圧
変換器（９）に入力側が接続されかつ位置加算ＡＭＰ（
４）に出力側が接続された加算器（３＾）と、位置加算
ＡＭＰ（４）に入力側が接続されかつ位相補償器（６）
に出力側が接続された積分補償器（１４）と、Ｃ Ｐ
Ｕ （１１）に制御端子が接続されかつ積分補償器（１
４）の両端に入力、出力端子が接続されたアナログスイ
ッチ（１３）とから構成されている．
なお、ロータリーアクチェータ（８＾）は、磁気ヘッド
、ボイスコイルモータ等から構成され、サーボＡ Ｍ
Ｐ （７ ）に接続されたトルク定数（８１）と、この
トルク定数（８１）に接続された加算器（８２）と、こ
の加算器（８２）に入力側が接続されかつ位置変位電圧
変換器（９）に出力側が接続された慣性モーメント（８
３》とで表されている．
また、，各記号はつぎのような意味をもつ．Ｇｉ（ｓ）
：積分補償器（１４）の伝達関数、Ｇ：サーボＡ Ｍ
Ｐ （７ ）のトランスコンダクタンス、Ｔｆ：ロータ
リーアクチェータ（８＾）のトルク定数、１／Ｊ：ロー
タリーアクチェータ（８＾）の慣性モーメント、ΔＴ：
外力、ΔＸ：位置誤差、ΔＦ：補償量．
さらに、外力ΔＴとは、ロータリーアクチェータ（８八
）に掛かるＦＰＣ（フレキシブノレプリンテッド回路）
の反力、ベアリング摩擦力、アンバランス、振動等であ
る．
ところで、この発明の制御手段は、上述したこの発明の
一実施例では加算器（３＾）と、位置加算ＡＭ Ｐ （
４ ）と、積分補償器（１４）と、位相補償器（６）と
、サーボＡＭＰ（７）と、位置変位電圧変換器（９）と
から構成されている．
また、この発明の補償手段は、Ａ／Ｄ変換器（１０）と
、Ｃ Ｐ Ｕ （１１）と、Ｄ／Ａ変換器（１２）と、
アナログスイッチ（１３）とから構成されている．つぎ
に，上述した実施例の動作を第２図（ａ）、（ｂ）、（
ｅ）、及び第３図を参照しながら説明する．第２図（ａ
）〜（ｅ）はこの発明の一実施例のシリンダーアドレス
に対する位置誤差ΔＸ、外力ΔＴ及び補償量ΔＦを示す
特性図、第３図はこの発明の一実施例のセトリング波形
を示す波形図である．最初に、Ｃ Ｐ Ｕ （１１）は
、ファーストシーク完了後、制御信号によりアナログス
イッチ（１３）をＯＮにして覆分補償器（Ｉ４）を短終
し、サーボ剛性が働かない状態にする．
Ａ／Ｄ変換器（１０）は、各シリンダーアドレス又は複
数シリンダーアドレスに対応した位置変位電圧変換器（
９）の出力である、位置誤差ΔＸ（オフトラック量）を
測定し、そのデジタル量をＣＰＵ（１１）に転送する．
第２図（ｂ）で示すような、シリンダーアドレスに対す
る外力特性であれば、位置誤差も第２図（ａ）で示すよ
うな特性となる．
そして、Ｃ Ｐ Ｕ （１１）は、外力ΔＴの自動計測
完了後、制御信号によりアナログスイッチ（１３）をＯ
ＦＦにして積分補償器（１４）を導通し、サーボ剛性が
働く状態にする．
Ｃ Ｐ Ｕ （１１）は、アクセス開始時に、これがら
位置決めしようとするシリンダーアドレスＸに対して、
第２図（ｅ）で示すような外力の補償量ΔＦをＤ／Ａ変
換器（１２）に出力する．
Ｄ／Ａ変換器（１２）によってアナログ量に変換された
補償量ΔＦが、加算器（３＾）によりサーボループに加
算される．
こうして、第３図のＡで示すように、補償制御を行った
ときには、セトリング時間が短く、安定した制御をする
ことができる．なお、Ｂ，Ｃは、補償制御なしのときの
特性である．
なお，積分補償器（１４）は低域でのサーボ剛性を上げ
、サーボＡＭＰ（７）はロータリーアクチェータ（８＾
）を楕成するボイスコイルモータに電流（ｉ＞を流す．
この発明の一実施例は、上述したようにロータリーアク
チェータへの外力ΔＴによるオフトラック量ΔＸをＡ／
Ｄ変換器（１０）によッテＣ Ｐ Ｕ （１１）に読み
込み、位置決め制御開始時に外力ΔＴに見合った補償量
ΔＦをＣ Ｐ Ｕ （１１）からＤ／Ａ変換器（１２）
を通して位置決め制御系に加算するので、外力を打ち消
して、セトリング時間を短縮でき、安定した位置決め制
御をすることができるという効果を奏する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] This invention relates to positioning control of a magnetic disk device. [Prior Art] The configuration of a conventional example will be explained with reference to Fig. 4. FIG. 4 is a block diagram showing a conventional magnetic disk device disclosed in, for example, Japanese Unexamined Patent Publication No. 58-3157. In FIG. 4, the conventional magnetic disk device includes a plurality of input terminals (1), an encoder (2) connected to these input terminals (1), an adder (3), and this adder (3).
) and a position addition AMP (4) connected to the encoder (
2) and a programmable AMP (5) connected to the position addition A M P (4), and a programmable A M
A phase compensator (6) such as a lead/lag filter connected to P (5), a servo AMP (7) connected to this phase compensator (6), and a servo AMP (7) connected to this servo AMP (7). It consists of a linear actuator (8) and a position displacement voltage converter (9) whose input side is connected to the linear actuator (8) and whose output side is connected to the adder (3). Each symbol has the following meaning.
Ksp: gain of position addition AMP (<4), Kp: gain of programmable AMP (5), Gc(s): transfer function of phase compensator (6), G: transconductance of servo AMP (7), Kr: linear Force constant of actuator (8), Mt: total mass of moving parts of linear actuator (8), Kθ: conversion coefficient of position displacement voltage converter (9). Next, the operation of the conventional example described above will be explained. The open-loose crossover frequency ``C'' is expressed as follows when the cylinder address to be positioned is x. fc=J(Kθ(x) ・Ksp−Kp(x) − G
- Kf(x)/Mt)... ■FormulaIn this ■Formula, the gain Ks of position addition AMP(4)
p, the transconductance G of the servo A M P (7), and the total mass ML of the moving parts of the linear actuator (8) are not affected by the cylinder address X. On the other hand, the conversion coefficient Kθ(x) of the position displacement voltage converter (9)
, and the force constant Kr(x) of the linear actuator (8) are generally known to vary depending on the cylinder address X. If the conversion coefficient Kθ(x) and the force constant Kf(x) vary depending on the cylinder address
It will vary depending on. Therefore, since the inserted programmable AMP (5) can vary the gain Kp, the crossover frequency "C" can be kept constant. In other words, it is possible to keep Kθ(x) ・K p(x) ・K f(x) in equation (2) constant. In other words, the encoder (2) encodes the cylinder address X to be positioned, which was input to the input terminal (1) at the start of access, and calculates Kθ(x).
- Select the analog switch of the programmable AMP (5) so that K p (x) − K r (x) is constant. Therefore, at any cylinder address, the crossover frequency fc remains constant and the same servo characteristics can be obtained. [Problems to be Solved by the Invention] In the conventional magnetic disk drive as described above, when switching from speed control mode to positioning control mode, it is not possible to provide a compensation amount commensurate with the external force at each cylinder position. If the external force is large, the settling time will be longer,
There were problems with control becoming unstable and, in the worst cases, seek errors. This invention was made to solve the above-mentioned problems, and provides a magnetic disk device that can shorten settling time and perform stable control when switching from speed control mode to positioning control mode. The purpose is to [Means for Solving the Problems 1] A magnetic disk device according to the present invention includes the following means. (i). A control means that positions the actuator based on a positioning servo. (ii). Compensation means that measures in advance an off-track amount due to an external force on the actuator corresponding to the cylinder address, and adds a compensation amount commensurate with the external force to the positioning servo when switching from the speed control mode to the positioning control mode. [Operation] In this invention, the actuator is positioned by the control means based on the positioning servo. Further, the off-track amount due to an external force on the actuator corresponding to the cylinder address is measured in advance by the compensation means, and when switching from the speed control mode to the positioning control mode, a compensation amount commensurate with the external force is added to the positioning servo. It will be done. [Embodiment] The configuration of an embodiment of this invention will be explained with reference to FIG. FIG. 1 is a block diagram showing one embodiment of the present invention, in which the position addition AMP (4), the phase compensator (6), the servo A
The MP (7) and the position displacement voltage converter (9) are exactly the same as those in the conventional device described above. In FIG. 1, one embodiment of the present invention has a device that is exactly the same as the conventional device described above, and has an input side connected to a servo A M P (7') and an output to a position displacement voltage converter (9). A rotary actuator (8^) connected to the side, an A/D converter (10) connected to the position displacement voltage transformer (9), and this A/D converter (10) connected to the position displacement voltage transformer (9).
CPU (11) connected to /D converter (10)
and the D/A converter (II.) connected to this CPU (II.).
12), the input side is connected to this D/A converter (12) and the position displacement voltage converter (9), and the position addition AMP (
an adder (3^) whose output side is connected to 4), and a phase compensator (6) whose input side is connected to the position addition AMP (4).
an integral compensator (14) whose output side is connected to C P
A control terminal is connected to U (11) and an integral compensator (1
4) and an analog switch (13) with input and output terminals connected to both ends. The rotary actuator (8^) is composed of a magnetic head, a voice coil motor, etc., and a servo AM
A torque constant (81) connected to P (7), an adder (82) connected to this torque constant (81), and a position displacement voltage converter (82) whose input side is connected to this adder (82). The moment of inertia (8) whose output side is connected to
3》. Also, each symbol has the following meaning. Gi(s)
: transfer function of integral compensator (14), G: servo A M
Transconductance of P (7), Tf: Torque constant of rotary actuator (8^), 1/J: Moment of inertia of rotary actuator (8^), ΔT:
External force, ΔX: position error, ΔF: compensation amount. Furthermore, the external force ΔT is the FPC (Flexible Printed Circuit) applied to the rotary actuator (88).
reaction force, bearing friction force, unbalance, vibration, etc. By the way, in one embodiment of the invention described above, the control means of the present invention includes an adder (3^) and a position addition AMP (
4), an integral compensator (14), a phase compensator (6), a servo AMP (7), and a position displacement voltage converter (9). Further, the compensation means of the present invention includes an A/D converter (10), a CPU (11), a D/A converter (12),
It consists of an analog switch (13). Next, the operation of the above-mentioned embodiment will be explained in Figs. 2(a), (b), (
This will be explained with reference to e) and Fig. 3. Figure 2 (a
) to (e) are characteristic diagrams showing the position error ΔX, external force ΔT, and compensation amount ΔF with respect to the cylinder address of one embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a waveform diagram showing the settling waveform of one embodiment of the present invention. ．． First, after the first seek is completed, the CPU (11) turns on the analog switch (13) using a control signal to shorten the overturn compensator (I4) and disable the servo rigidity. The A/D converter (10) is a position displacement voltage converter (10) corresponding to each cylinder address or multiple cylinder addresses.
9), the position error ΔX (off-track amount) is measured, and the digital amount is transferred to the CPU (11). If the external force characteristics for the cylinder address are as shown in FIG. 2(b), the position error will also be as shown in FIG. 2(a). After the automatic measurement of the external force ΔT is completed, the CPU (11) turns the analog switch (13) to O using the control signal.
Turn it into FF and conduct the integral compensator (14) to make the servo rigidity work. At the start of access, CPU (11) sets the cylinder address X to be positioned.
The external force compensation amount ΔF as shown in FIG. 2(e) is output to the D/A converter (12). The compensation amount ΔF converted into an analog amount by the D/A converter (12) is added to the servo loop by the adder (3^). In this way, as shown by A in FIG. 3, when compensation control is performed, settling time is short and stable control can be achieved. Note that B and C are characteristics without compensation control. In addition, the integral compensator (14) increases the servo rigidity in the low range, and the servo AMP (7) is connected to the rotary actuator (8^
) is applied to the voice coil motor forming an ellipse. In one embodiment of the present invention, as described above, the off-track amount ΔX due to the external force ΔT applied to the rotary actuator is changed to A/
The D converter (10) reads the compensation amount ΔF commensurate with the external force ΔT at the start of positioning control from the CPU (11) to the D/A converter (12).
Since it is added to the positioning control system through the external force, it is possible to cancel the external force, shorten the settling time, and perform stable positioning control.
［発明の効果］
この発明は、以上説明しなとおり、アクチェータを位置
決めサーボに基づいて位置決めする制御手段と、シリン
ダーアドレスに対応した上記アクチェータへの外力によ
るオフトラック量を予め計測し、速度制御モードから位
置決め制御モードに切替わったとき上記外力に見合った
補償量を上記位置決めサーボに加算する補償手段とを備
えたので、速度制御モードから位置決め制御モードに切
替わったとき、セトリング時間を短くでき、安定な制御
をすることができるという効果を奏する．[Effects of the Invention] As described above, the present invention includes a control means for positioning an actuator based on a positioning servo, a control means for positioning an actuator based on a positioning servo, and a speed control mode that measures in advance the off-track amount due to an external force on the actuator corresponding to a cylinder address. and a compensation means that adds a compensation amount commensurate with the external force to the positioning servo when the mode is switched from the speed control mode to the positioning control mode, so that the settling time can be shortened when the speed control mode is switched to the positioning control mode. This has the effect of allowing stable control.
第１図はこの発明の一実施例を示すブロック図、第２図
はこの発明の一実施例のシリ冫ダーアドレスに対する位
置誤差（オフトラック量）、外力及び補償量を示す特性
図、第３図はこの発明の一実施例のセトリング波形を示
す波形図、第４図は従来の磁気ディスク装置を示すブロ
ック図である．図において、
（３＾） ・・・ 加算器、
（４）・・・ 位置加算ＡＭＰ、
（６》 ・・・ 位相補償器、
（７）・・・ サーボＡＭＰ、
（８＾） ・・・ ロータリーアクチェータ、（９）・
・・ 位置変位電圧変換器、
（１０）・・・ Ａ／Ｄ変換器、
（１１）・・・ ＣＰＵ、
（１２）・・・ Ｄ／Ａ変換器、
（１３） ・・・ アナログスイッチ、（１４）・・
・ 積分補償器である．
なお、各図中、同一符号は同一、又は相当部分を示す．FIG. 1 is a block diagram showing one embodiment of the present invention, FIG. 2 is a characteristic diagram showing position error (off-track amount), external force, and compensation amount for the cylinder address of one embodiment of the present invention. The figure is a waveform diagram showing the settling waveform of an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a block diagram showing a conventional magnetic disk device. In the figure, (3^)...Adder, (4)...Position addition AMP, (6》...Phase compensator, (7)...Servo AMP, (8^)...Rotary Actuator, (9)・
... Position displacement voltage converter, (10) ... A/D converter, (11) ... CPU, (12) ... D/A converter, (13) ... Analog switch, ( 14)...
・It is an integral compensator. In each figure, the same reference numerals indicate the same or equivalent parts.
Claims (1)
制御手段、及びシリンダーアドレスに対応した上記アク
チェータへの外力によるオフトラック量を予め計測し、
速度制御モードから位置決め制御モードに切替わつたと
き上記外力に見合つた補償量を上記位置決めサーボに加
算する補償手段を備えたことを特徴とする磁気ディスク
装置。A control means for positioning the actuator based on a positioning servo, and measuring in advance an off-track amount due to an external force to the actuator corresponding to a cylinder address,
A magnetic disk drive characterized by comprising a compensation means for adding a compensation amount commensurate with the external force to the positioning servo when switching from the speed control mode to the positioning control mode.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5292589A JPH02232875A (en) | 1989-03-07 | 1989-03-07 | Magnetic disk device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5292589A JPH02232875A (en) | 1989-03-07 | 1989-03-07 | Magnetic disk device |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02232875A true JPH02232875A (en) | 1990-09-14 |
Family
ID=12928413
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5292589A Pending JPH02232875A (en) | 1989-03-07 | 1989-03-07 | Magnetic disk device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02232875A (en) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05109220A (en) * | 1991-10-16 | 1993-04-30 | Internatl Business Mach Corp <Ibm> | Method and apparatus for positioning head of recording apparatus at high speed |
| JPH0690516A (en) * | 1992-09-07 | 1994-03-29 | Mitsubishi Electric Corp | Circuit-breaker |
| US5801907A (en) * | 1993-12-17 | 1998-09-01 | Fujitsu Limited | Magnetic disk drive with automatic actuator and locking structure |
-
1989
- 1989-03-07 JP JP5292589A patent/JPH02232875A/en active Pending
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