JPH02171110A - Transplantation machine - Google Patents
Transplantation machineInfo
- Publication number
- JPH02171110A JPH02171110A JP32691688A JP32691688A JPH02171110A JP H02171110 A JPH02171110 A JP H02171110A JP 32691688 A JP32691688 A JP 32691688A JP 32691688 A JP32691688 A JP 32691688A JP H02171110 A JPH02171110 A JP H02171110A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- seedling planting
- link mechanism
- height
- planting device
- rice field
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000002054 transplantation Methods 0.000 title abstract 4
- 239000002689 soil Substances 0.000 claims description 23
- 241000209094 Oryza Species 0.000 claims description 18
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 claims description 18
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 claims description 18
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 13
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000003028 elevating effect Effects 0.000 description 2
- 101000652359 Homo sapiens Spermatogenesis-associated protein 2 Proteins 0.000 description 1
- 101000642464 Homo sapiens Spermatogenesis-associated protein 2-like protein Proteins 0.000 description 1
- 102100030254 Spermatogenesis-associated protein 2 Human genes 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Transplanting Machines (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、苗植付装置の前方に整地装置を備えた田植機
に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to a rice transplanter equipped with a soil leveling device in front of a seedling planting device.
乗用型田植機において苗植付装置自体にレーキ等の整地
装置を直接に取り付けているものがあるが、苗植付装置
が整地装置の影響（泥からの反力により整地装置を介し
て苗植付装置が持ち上げられるような状態）を受けるお
それがある為に、苗植付装置の前方に配置される整地装
置を苗植付装置とは関係なく独立に昇降駆動自在に取り
付けて、整地装置が泥面に設定深さで突入維持されるよ
うに構成することが提案されている。Some riding rice transplanters have a soil leveling device such as a rake attached directly to the seedling planting device itself, but the seedling planting device is not affected by the soil leveling device (reaction force from mud causes seedlings to be planted via the soil leveling device). To prevent this, the soil leveling device placed in front of the seedling planting device is installed so that it can be driven up and down independently of the seedling planting device, so that the soil leveling device can be lifted up. It has been proposed that the plunger be constructed so as to maintain its plunge into the mud surface at a set depth.
前述のように苗植付装置の前方で整地装置を昇降制御し
ようとすると、この昇降制御用として整地装置付近での
田面位置を検出することになり、この付近での田面位置
検出用のセンサーが必要になる。As mentioned above, if you try to control the elevation of the soil leveling device in front of the seedling planting device, the position of the rice field near the soil preparation device will be detected for this elevation control, and the sensor for detecting the position of the rice field in this vicinity will be It becomes necessary.
しかしながら、整地装置が通る田面ば整地されていない
箇所を通ることになるので、比較的荒れている。従って
、前記センサーにより円面位置の検出を行っても、その
検出値は変化の激しいものになるので、この検出値に基
づいて整地装置の昇降制御を行えば整地装置が激しく上
下動されて、安定した整地が期待できないものとなる。However, the rice fields that the soil leveling equipment passes through are relatively rough because they pass through areas that have not been leveled. Therefore, even if the circular position is detected by the sensor, the detected value will change rapidly, so if the elevation control of the soil leveling device is performed based on this detected value, the soil leveling device will be moved up and down violently. Stable leveling of the land cannot be expected.
ここで本発明は前述のような問題に着目してなされたも
のであり、苗植付装置とは独立に整地装置を昇降自在に
支持した場合において安定した整地が行えるように構成
することを目的としている。The present invention has been made with attention to the above-mentioned problems, and an object of the present invention is to provide a structure that allows stable leveling of the ground when the soil leveling device is supported so as to be movable up and down independently of the seedling planting device. It is said that
本発明の特徴は以上のような田植機を次のように構成す
ることにある。つまり、田面から苗植付装置までの高さ
を検出する高さセンサーを備えた苗植付装置を、機体に
対し第１リンク機構を介して昇降自在に連結し、前記高
さセンサーの検出に基づいて苗植付装置を田面から設定
高さを保つように昇降駆動する第１昇降制御装置を備え
、且つ、前記苗植付装置の前方に配置された整地装置を
機体に対し第２リンク機構を介して昇降自在に連結する
と共に、前記第１リンク機構の機体に対する姿勢検出装
置と、この姿勢検出に基づき機体に対する円面の位置を
検出する位置検出装置と、この田面の位置検出に基づき
前記整地装置を田面から設定深さで突入するように昇降
駆動する第２昇降制御装置を備えてあることにあり、そ
の作用及び効果は次のとおりである。The feature of the present invention is that the rice transplanter as described above is configured as follows. In other words, a seedling planting device equipped with a height sensor that detects the height from the field surface to the seedling planting device is connected to the machine body via a first link mechanism so as to be able to rise and fall freely, and the height sensor detects the seedling planting device. a first lift control device that lifts and lowers the seedling planting device based on the rice field so as to maintain a set height from the rice field surface; a position detection device for detecting the position of the circular surface with respect to the aircraft body based on the detection of the attitude; The present invention is provided with a second lifting control device that drives the ground leveling device up and down so that it plunges into the rice field at a set depth, and its functions and effects are as follows.
苗植付装置は整地装置の後方に位置しているので、苗植
付装置付近の田面ば整地装置により整地されて比較的平
坦なものとなる。従って、苗植付装置に取り付けられて
いる高さセンサーの検出値は比較的正確で、且つ、その
変化もそれ程激しいものとはならない。Since the seedling planting device is located behind the soil leveling device, the rice field near the seedling planting device is leveled by the soil leveling device and becomes relatively flat. Therefore, the detected value of the height sensor attached to the seedling planting device is relatively accurate, and its changes are not so drastic.
これにより、整地装置付近の円面が荒れていたとしても
、これに関係なく苗植付装置付近の平坦な田面を基準と
して整地装置が昇降駆動されることになるので、その昇
降動作は比較的滑らかなものとなる。As a result, even if the circular surface near the soil leveling device is rough, the soil leveling device will be moved up and down with reference to the flat field near the seedling planting device regardless of this, so its lifting and lowering movements will be relatively smooth. It becomes smooth.
（発明の効果）
以上のように、苗植付装置に取り付けられている高さセ
ンサーの検出値を有効に利用することによって、整地装
置が特に激しく上下動されることはなくなり安定した整
地が期待できるようになる。従って、この整地装置の後
には平坦な田面が形成されることになり、この田面に基
づく苗植付装置の高さ検出精度がさらに向上にして、苗
植付装置の昇降制御精度をより高めることができる。こ
れにより、苗の植付は深さを一定に保つことができ、極
端な深植え浅植えがなくなる。(Effects of the invention) As described above, by effectively utilizing the detected value of the height sensor attached to the seedling planting device, the soil leveling device will not be moved up and down particularly violently, and stable soil leveling can be expected. become able to. Therefore, a flat rice field is formed after this land leveling device, which further improves the height detection accuracy of the seedling planting device based on this field surface, and further increases the precision of raising and lowering the seedling planting device. Can be done. This allows seedlings to be planted at a constant depth, eliminating the need for extremely deep or shallow planting.
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below based on the drawings.
第１図に示すように植付ミッションケース（１）の後部
に植付アーム（２）、上部に苗のせ台（３）が備えられ
て苗植付装置（４）が構成されており、機体から延出さ
れた第１リンク機構（５）に苗植付装置（４）が連結さ
れている。そして、この第１リンク機構（５）には昇降
駆動用の第１昇降シリンダ（６）が取り付けられている
。As shown in Figure 1, a planting arm (2) is provided at the rear of the planting mission case (1), and a seedling stand (3) is provided at the top to form a seedling planting device (4). A seedling planting device (4) is connected to a first link mechanism (5) extending from the first link mechanism (5). A first lifting cylinder (6) for driving up and down is attached to this first link mechanism (5).
次に苗植付装置（４）の昇降制御について詳述すると、
第１図に示すように植付ミッションケース（１）下面の
横軸芯（ｐ＋）周りに揺動自在に、高さセンサー（７）
としてのソリ状の接地センサーが取り付けられており、
この接地センサー（７）を下方揺動側に付勢して接地セ
ンサー（７）が田面（Ｇ）に接地追従して行くように構
成している。Next, the elevating and lowering control of the seedling planting device (4) will be explained in detail.
As shown in Figure 1, a height sensor (7) is installed that can swing freely around the horizontal axis (p+) on the bottom of the planting mission case (1).
A sled-shaped ground sensor is installed,
This ground sensor (7) is biased toward the downward swing side so that the ground sensor (7) follows the ground surface (G).
そして、接地センサー（７）の基部には接地センサー（
７）の揺動角を検出する第１ポテンシヨメータ（８）が
取り付けられており、この第１ボテンシジメータ（８）
からの信号が第１昇降制御装置（９）に入力されている
。At the base of the ground sensor (7) is a ground sensor (
A first potentiometer (8) is attached to detect the swing angle of the first potentiometer (8).
A signal from the elevator is input to the first elevator control device (9).
以上の構成により接地センサー（７）の揺動角が設定値
となるように、つまり、苗植付装置（４）が円面（Ｇ）
より設定高さを保つように、第１昇降制御装置（９）か
ら第１昇降シリンダ（６）に対する第１制御弁（１０）
に操作信号が発せられて、苗植付装置（４）が自動的に
昇降駆動されるのである。With the above configuration, the swing angle of the ground sensor (7) is set to the set value, that is, the seedling planting device (4) is arranged in a circular shape (G).
A first control valve (10) from the first lift control device (9) to the first lift cylinder (6) so as to maintain the set height.
An operation signal is issued to automatically drive the seedling planting device (4) up and down.
次に、苗植付装置（４）の前方に配置される整地装置（
１１）について詳述すると、第２図及び第１図に示すよ
うにこの整地装置（１１）はレーキ状をしており、左右
の両端部（ｌｌａ）が上方に折り曲げられている。そし
て、機体から延出された第２リンク機構（１２）に整地
装置（１１）が連結されると共に、この第２リンク機構
（１２）を昇降駆動する第２昇降シリンダ（１３）が取
り付けられているのである。Next, the soil leveling device (
11) will be described in detail. As shown in FIGS. 2 and 1, this ground leveling device (11) has a rake shape, and both left and right ends (lla) are bent upward. A ground leveling device (11) is connected to a second link mechanism (12) extending from the aircraft body, and a second lifting cylinder (13) for driving the second link mechanism (12) up and down is attached. There is.
次に整地装置（１１）の昇降制御について詳述すると、
第１図に示すように、第１リンク機構（５）の基部に姿
勢検出装置（１４）としての第２ポテンシヨメータが取
り付けられており、この第２ポテンシヨメータ（１４）
からの信号が位置検出装置（１５）に入力されている。Next, the elevating and lowering control of the ground leveling device (11) will be explained in detail.
As shown in FIG. 1, a second potentiometer serving as an attitude detection device (14) is attached to the base of the first link mechanism (5).
A signal is input to the position detection device (15).
位置検出装置（１５）内においては次の式（，１）によ
り円面（Ｇ）から第２ポテンシヨメータ（１４）までの
高さ（ＩＩ ＋ ）を求めている。In the position detection device (15), the height (II + ) from the circular surface (G) to the second potentiometer (14) is determined using the following equation (,1).
Ｈ，＝ａ ｓｉｎθ、 ＋ ｈ 、 ・・−・・−・
−・−・（１）ａ：第１リンク機構（５）の長さ
θ１：第１リンク機構（５）の揺動角
ｈ１：田面（Ｇ）から第１リンク機構（５）上端までの
高さ、この場合、前述のような
苗植付装置（４）の昇降制御が行われると、この値は定
数となる。H,=a sinθ, + h, ・・−・・−・
-・-・(1) a: Length θ1 of the first link mechanism (5): Swing angle h1 of the first link mechanism (5): Height from the surface (G) to the top of the first link mechanism (5) In this case, when the above-mentioned raising and lowering control of the seedling planting device (4) is performed, this value becomes a constant.
そして、第２リンク機構（１２）おいて、その基部に揺
動角（θ２）を検出する第３ポテンシヨメータ（１６）
が取り付けられており、田面（Ｇ）から第３ポテンシヨ
メータ（１６）までの高さ（１１□）が次の式（２）で
求められる。In the second link mechanism (12), a third potentiometer (16) for detecting the swing angle (θ2) is attached to the base of the second link mechanism (12).
is attached, and the height (11□) from the surface (G) to the third potentiometer (16) is determined by the following equation (2).
Ｈ，＝Ｈ，−ｈ２・・・・旧・・・・・（２）Ｈｌ：式
（１）で求められる田面（Ｇ）から第２ポテンシヨメー
タ（１４）までの高さ
ｈ２：第２ポテンシヨメータ（１４）と第３ポテンシヨ
メータ（１６）の高さの差（定数）以上のようにして求
められた高さ（Ｈｌ）が第２昇降制御装置（１７）に入
力されるのであり、この第２昇降制御装置（１７）にお
いては次の式（３）を満足するように、第２昇降シリン
ダ（１３）に対する第２制御弁（１８）に操作信号を発
して整地装置（１１）を昇降操作するのである。H, = H, -h2... Old... (2) Hl: Height from the surface (G) to the second potentiometer (14) determined by formula (1) h2: Second The height (Hl) determined as described above (constant) between the heights of the potentiometer (14) and the third potentiometer (16) is input to the second lifting control device (17). In this second lifting control device (17), an operation signal is issued to the second control valve (18) for the second lifting cylinder (13) to control the ground leveling device (11) so that the following equation (3) is satisfied. ).
Ｄ＝ｂｓｉｎθ２＋ｈ３−Ｈ！・・・・旧・・・・・（
３）Ｄ：可変設定器（１９）により設定される整地装置
（１１）の田面（Ｇ）への突入深さｂ：第２リンク機構
（１２）の長さ
θ２：第２リンク機構（１２）の揺動角ｈ３：整地装置
（１１）の下端がら第２リンク機構（１２）の上端まで
の高さ（定数）
Ｈｌ：弐（２）で求められる田面（Ｇ）から第３ポテン
シヨメータ（１６）までの高さ
前述のような状態は通常の植付状態であるが、畦際での
旋回時等のように苗植付装置（４）を上方に大きく持ち
上げると、整地装置（１１）も上方に大きく持ち上げら
れるのである。D=bsinθ2+h3-H! ... Old ... (
3) D: Depth of plunge of the soil leveling device (11) into the rice field (G) set by the variable setting device (19) b: Length θ2 of the second link mechanism (12): Second link mechanism (12) Swing angle h3: Height (constant) from the lower end of the soil leveling device (11) to the upper end of the second link mechanism (12) Hl: From the field surface (G) found in 2 (2) to the third potentiometer ( 16) The above-mentioned state is a normal planting state, but if the seedling planting device (4) is lifted significantly upwards, such as when turning at the edge of a ridge, the soil leveling device (11) It is also lifted significantly upward.
尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。Incidentally, although reference numerals are written in the claims section for convenient comparison with the drawings, the present invention is not limited to the structure shown in the accompanying drawings.
図面は本発明に係る田植機の実施例を示し、第１図は乗
用型田植機の後半部及び各部の高さ関係を示す側面図、
第２図は整地装置の斜視図である。
（４）・・・・・・苗植付装置、（５）・・・・・・第
１リンク機構、（７）・・・・・・高さセンサー （９
）・・・・・・第１昇降制御装置、（１１）・・・・・
・整地装置、（１２）・・・・・・第２リンク機構、（
１４）・・・・・・姿勢検出装置、（１５）・・・・・
・位置検出装置、（１７）・・・・・・第２昇降制御装
置、（Ｇ）・・・・・・田面。The drawings show an embodiment of the rice transplanter according to the present invention, and FIG. 1 is a side view showing the rear half of the riding rice transplanter and the height relationship of each part.
FIG. 2 is a perspective view of the ground leveling device. (4)...Seedling planting device, (5)...First link mechanism, (7)...Height sensor (9
)...First elevation control device, (11)...
- Ground leveling device, (12)...Second link mechanism, (
14)... Posture detection device, (15)...
・Position detection device, (17)...Second elevation control device, (G)...Tamo.
Claims (1)
高さセンサー（７）を備えた苗植付装置（４）を、機体
に対し第１リンク機構（５）を介して昇降自在に連結し
、前記高さセンサー（７）の検出に基づいて苗植付装置
（４）を田面（Ｇ）から設定高さを保つように昇降駆動
する第１昇降制御装置（９）を備え、且つ、前記苗植付
装置（４）の前方に配置された整地装置（１１）を機体
に対し第２リンク機構（１２）を介して昇降自在に連結
すると共に、前記第１リンク機構（５）の機体に対する
姿勢検出装置（１４）と、この姿勢検出に基づき機体に
対する田面（Ｇ）の位置を検出する位置検出装置（１５
）と、この田面（Ｇ）の位置検出に基づき前記整地装置
（１１）を田面（Ｇ）から設定深さで突入するように昇
降駆動する第２昇降制御装置（１７）を備えてある田植
機。A seedling planting device (4) equipped with a height sensor (7) that detects the height from the rice field (G) to the seedling planting device (4) is attached to the machine via the first link mechanism (5). a first lifting control device (9) which is connected to be able to rise and fall and drives the seedling planting device (4) up and down so as to maintain a set height from the rice field (G) based on detection by the height sensor (7); A ground leveling device (11) arranged in front of the seedling planting device (4) is connected to the machine body via a second link mechanism (12) so as to be able to rise and fall freely, and the first link mechanism ( 5) an attitude detection device (14) with respect to the aircraft, and a position detection device (15) that detects the position of Tanabe (G) with respect to the aircraft based on this attitude detection.
), and a second lifting control device (17) that drives the soil leveling device (11) up and down so that it plunges into the rice field (G) at a set depth based on the position detection of the rice field (G). .
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32691688A JPH0767345B2 (en) | 1988-12-23 | 1988-12-23 | Rice transplanter |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32691688A JPH0767345B2 (en) | 1988-12-23 | 1988-12-23 | Rice transplanter |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02171110A true JPH02171110A (en) | 1990-07-02 |
| JPH0767345B2 JPH0767345B2 (en) | 1995-07-26 |
Family
ID=18193188
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32691688A Expired - Lifetime JPH0767345B2 (en) | 1988-12-23 | 1988-12-23 | Rice transplanter |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0767345B2 (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007167040A (en) * | 2005-12-26 | 2007-07-05 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | Transplanting machine |
| JP2022124172A (en) * | 2021-02-15 | 2022-08-25 | 井関農機株式会社 | seedling transplanter |
-
1988
- 1988-12-23 JP JP32691688A patent/JPH0767345B2/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007167040A (en) * | 2005-12-26 | 2007-07-05 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | Transplanting machine |
| JP2022124172A (en) * | 2021-02-15 | 2022-08-25 | 井関農機株式会社 | seedling transplanter |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0767345B2 (en) | 1995-07-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH02171110A (en) | Transplantation machine | |
| JPH07123819A (en) | Lift controlling structure of seedling planting apparatus of rice transplanter | |
| JPH0317606Y2 (en) | ||
| JP2947242B2 (en) | Rice transplanter | |
| JP2001231318A (en) | Seedling transplanter | |
| JPH0437378Y2 (en) | ||
| JPS63222605A (en) | Control apparatus in paddy field working machine | |
| JP3274368B2 (en) | Rice transplanter | |
| JPH0444017Y2 (en) | ||
| JPH025694Y2 (en) | ||
| JPH0212817Y2 (en) | ||
| JPH0444016Y2 (en) | ||
| JPH0233323B2 (en) | JOYOGATATAUEKI | |
| JPS63222604A (en) | Control apparatus in paddy field working machine | |
| JPS62158420A (en) | Lifting and falling control apparatus of riding type rice planter | |
| JPS6018023Y2 (en) | Rice transplanter's planting device lifting mechanism | |
| JP3372452B2 (en) | Paddy field machine | |
| JPH01179609A (en) | Controller in paddy field working truck | |
| JPH0233630Y2 (en) | ||
| JPS6016516A (en) | Rice planter | |
| JPH11266630A (en) | Working machine in paddy field | |
| JPS5947569B2 (en) | rice transplanter | |
| JPH08196117A (en) | Guide mechanism for sensor wire end in planting elevator | |
| JP2001169622A (en) | Rice transplanter | |
| JP2578596C (en) |