JPH02130006U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH02130006U JPH02130006U JP3795989U JP3795989U JPH02130006U JP H02130006 U JPH02130006 U JP H02130006U JP 3795989 U JP3795989 U JP 3795989U JP 3795989 U JP3795989 U JP 3795989U JP H02130006 U JPH02130006 U JP H02130006U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- circuit
- specific color
- imaging device
- color portion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
第１図、第２図はそれぞれ移動体及び障害物の
配置を示す斜視図、平面図、第３図はＲＧＢカメ
ラにより撮影された画面の経時的変化を示す説明
図、第４図は本考案の一実施例を示すブロツク図
、第５図は推論回路における手順を示すフローチ
ヤート、第６図は分割フレームマトリツクスの説
明図、第７図はフレームマトリツクス内での特定
色の部分を示す説明図である。 図面中、１……クレーン（移動体）、２……フ
ツク、３……荷物、４……障害物、５……ＲＧＢ
カメラである。
配置を示す斜視図、平面図、第３図はＲＧＢカメ
ラにより撮影された画面の経時的変化を示す説明
図、第４図は本考案の一実施例を示すブロツク図
、第５図は推論回路における手順を示すフローチ
ヤート、第６図は分割フレームマトリツクスの説
明図、第７図はフレームマトリツクス内での特定
色の部分を示す説明図である。 図面中、１……クレーン（移動体）、２……フ
ツク、３……荷物、４……障害物、５……ＲＧＢ
カメラである。
Claims (1)
- 移動体に撮像装置を進行方向へ可動設定できる
機構を介して取り付けると共に前記撮像装置によ
り撮影された画像を画像処理して特定色の部分を
抽出する回路及び該回路より抽出された特定色の
部分を障害物とみなして、該障害物が前記画像中
に占める位置並びに面積の時間的変化率から、前
記障害物を回避して走行する方向を推論する回路
とを設けたことを特徴とする移動体の自動走行装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3795989U JPH02130006U (ja) | 1989-04-03 | 1989-04-03 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3795989U JPH02130006U (ja) | 1989-04-03 | 1989-04-03 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02130006U true JPH02130006U (ja) | 1990-10-26 |
Family
ID=31545537
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3795989U Pending JPH02130006U (ja) | 1989-04-03 | 1989-04-03 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02130006U (ja) |
-
1989
- 1989-04-03 JP JP3795989U patent/JPH02130006U/ja active Pending