JPH0211456B2 - - Google Patents

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JPH0211456B2
JPH0211456B2 JP56045325A JP4532581A JPH0211456B2 JP H0211456 B2 JPH0211456 B2 JP H0211456B2 JP 56045325 A JP56045325 A JP 56045325A JP 4532581 A JP4532581 A JP 4532581A JP H0211456 B2 JPH0211456 B2 JP H0211456B2
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clutch
control
engine
speed
clutch control
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Tomio Oguma
Koichiro Hirozawa
Tsutomu Mitsui
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Aisin Seiki Co Ltd
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Description

【発明の詳細な説明】[Detailed description of the invention]

本発明はクラツチの駆動軸に対する従動軸の結
合を電子装置の判定に応じて自動的に制御する自
動クラツチ制御装置に関し、特にエンジンブレー
キ時のクラツチ制御に関する。 従来の自動クラツチ装置は発進時のみはエンジ
ン回転数に応じてクラツチ係合度合を決定し、車
が発進した後のシフト操作時にはクラツチをオ
ン、オフ制御するようになつていた。このためエ
ンジン回転とクラツチ回転数に差がある場合、ク
ラツチを急に完全係合すると運転者に不快感を与
える虞れがあつた。これを緩和する手段として、
両者の回転差がエンジンマニホールドの負圧の値
で知ることができるため、これを利用してクラツ
チの係合速度を可変にしていたが、この方式では
個々の車によりその負圧が異なり、かつ時間遅れ
が大きいため正確な制御ができない欠点があつ
た。 そこで、回転動力をクラツチにより出力軸に伝
達するクラツチ装置において、動力の回転数を検
出する動力回転センサ、クラツチ回転数を検出す
るクラツチ回転センサ、該両センサの回転数の大
小を知る回転数比較回路、該回転数比較回路の出
力に応じ動力の回転数の方が高い場合その動力の
回転数の増加に伴なつてクラツチを係合方向に作
用させる動力回転数追従制御回路、前記比較回路
の出力でクラツチ回転数の方が高い場合は前記動
力回転数追従制御回路を非動作にして自動的に所
定時間内にクラツチ係合を終了させる自動係合回
路、等を備えて、電気的にエンジン回転数とクラ
ツチ回転数の何れが大きいか小さいかを判別し、
エンジン回転数がクラツチ回転数より大きい時は
エンジン回転数に応答してクラツチを係合し、エ
ンジン回転数がクラツチ回転数より小さい時は両
者の回転差に応じてクラツチを係合して、正確
に、かつシヨツクを受けることなくクラツチを係
合することが提案されている(特公昭53−26020
号、昭和53年7月31日公告:特願昭46−17195号、
昭和46年3月26日出願)。これはエンジンの回転
速度を主変数として、クラツチ出力軸(従動軸)
とエンジン出力軸(クラツチ駆動軸)の速度差を
条件変数として、クラツチ結合力を制御する。概
略して言えば、車輌をエンジンパワーで走行駆動
するモードでは、クラツチの結合力はエンジン回
転速度に対応して制御され、エンジンブレーキモ
ードでは特定の時間函数でクラツチの結合力が制
御される。 従来においてはこのように、エンジンブレーキ
モードでは特定の時間函数で一義的にクラツチ結
合がおこなわれるので、走行状態によつては、エ
ンジンブレーキ時に車輌走行速度が急激に低下し
てドライバにシヨツクを与えたり、あるいはエン
ジンブレーキのききが遅いなど、円滑さを欠く面
がある。 本発明は自動クラツチ制御においてエンジンブ
レーキにおけるクラツチ結合をより円滑におこな
うことを目的とする。 この目的を達成するため本発明においては、ス
ロツトル開度が設定値以下でクラツチ駆動軸の回
転速度に対するクラツチ従動軸の回転速度の比が
設定値以上であるとき、すなわちエンジンブレー
キ要と判定したときは、該比に応じて、その比の
もとで最適とされるクラツチ制御特性をもたらす
クラツチ係合力制御信号グループを特定し、所定
短時間間隔でそのグループのクラツチ係合力制御
信号を逐次にクラツチ制御付勢手段に与える。ク
ラツチの実際のすべり率e(前記比)は車輌負荷
とエンジンパワーの相関、つまりは走行状態を示
す1つのパラメータであるので、このようにすべ
り率eに対応付けられたクラツチ係合制御をおこ
なうことにより、走行状態に応じて、シヨツクや
遅延が少ない、円滑なクラツチ制御がおこなわれ
ることになる。 以下、図面を参照して本発明の実施例を説明す
る。第1図は本発明の一実施例の装置構成を、車
輛上のエンジンおよびクラツチとの組合せ関係に
主点を置いて示すブロツク図である。エンジン1
0のスロツトルバルブ11の回動軸には、スロツ
トル開度センサ12が結合されており、クラツチ
30の駆動軸(エンジン出力軸)には回転センサ
20が、また従動軸には回転センサ40が結合さ
れている。クラツチ30は、たとえば米国特許第
2738864号明細書および米国特許第4242924号明細
書に開示された如き湿式多板クラツチであり、そ
のピストンに、電磁調圧弁60および開閉弁50
の作動状態に応じた油圧が印加される。なお、開
閉弁50を省略して、調圧弁60を全閉(弁閉)
制御しうる調圧弁としてもよい。また、クラツチ
30は、たとえば米国特許第2774452号明細書お
よび米国特許第3249184号明細書に開示された如
き電磁クラツチとし、弁50,60を電磁ブレー
キ付勢装置(ソレノイドドライバ)に変えるな
ど、あるいはその他の、電気制御をしうるクラツ
チであつてもよい。 変速機の動作モードを設定するシフトレバーに
は、その設定位置を検出するポジシヨンセンサ1
3が結合されている。 スロツトル開度センサ12の検出信号、回転セ
ンサ20および40の検出信号ならびにシフトレ
バーポジシヨン検出信号はインターフエイス(電
気処理回路)70で、増幅、波形整形、デジタル
変換等のデジタル化処理を施こされてマイクロプ
ロセツサシステム90に印加される。インターフ
エイス70には、道路渋滞時などの半クラツチ運
転など、半クラツチ運転を指示する手動セツトス
イツチ14が接続されており、そのセツト状態信
号がマイクロプロセツサユニツト90に与えられ
る。マイクロプロセツサユニツト90は、クラツ
チ制御信号グループを格納した半導体読み出し専
用メモリ(ROM又はPROM)を有し、クラツチ
駆動回転数Ne、従動軸回転数No、スロツトル開
度T〓、シフトレバーポジシヨンSp、等々を読ん
で半導体読み出し専用メモリをアクセスしてクラ
ツチ制御データを読み出してインターフエイス7
0を介して調圧弁60を制御する。 第2図に、本発明の一実施例の全体構成を示
し、第3a図〜第3e図に各部の詳細を示す。ま
ず第2図および第3a図を参照してクラツチ駆動
軸回転速度検出系を説明する。クラツチ駆動軸に
は、外周に多数の歯が形成され相隣り合う歯は逆
極性に磁化された永久磁石ギアが固着されてお
り、歯に対向させて、センサコイルを巻回した磁
性体コアが配置されており、この磁石ギアと磁性
体コアおよびセンサコイルが回転センサ20を構
成している。磁石ギアが回転するとセンサコイル
に交番電圧が誘起され、それがインターフエイス
70の増幅・波形整形回路72に印加される。回
路72においては、第1の演算増幅器OP1が入
力交番電圧を反転増幅し、第2の演算増幅器OP
2が反転増幅およびレベルシフト調整し、第1お
よび第2のトランジスタが2値化およ反転増幅す
る。これにより、磁石ギア20の回転速度に応じ
た周波数およびパルス幅の速度検出パルスがモノ
マルチバイブレータMM1に印加される。モノマ
ルチバイブレータMM1は、速度検出パルスの立
上りでトリガーされて一定短幅の高レベル「1」
のパルスを出力する。これにより、モノマルチバ
イブレータMM1の出力が、クラツチ駆動軸の回
転速度に比例した周波数の、一定パルス幅の、エ
ンジン速度検出パルスを生ずる。エンジン速度検
出パルスは、ナンドゲートNA1を介して、イン
ターフエイス70のカウンタ・ラツチ回路74に
印加される。カウンタ・ラツチ回路74は、4ビ
ツトカウンタCO1,CO2、ラツチLA1および
オアゲートOR1で構成されており、エンジン速
度検出パルスをカウンタCO1がカウントし、カ
ウンタCO1のキヤリーパルスをカウンタCO2が
カウントする。すなわち、カウンタCO1とCO2
で8ビツトカウンタを構成している。カウンタ
CO1,CO2のカウントコードは所定周期でラツ
チLA1に更新メモリされ、この更新メモリ毎に
カウンタCO1,CO2がクリアされる。したがつ
てラツチLAのメモリデータは所定周期の間のエ
ンジン速度検出パルス数、すなわちエンジン回転
速度を示す。ラツチLA1のメモリ更新およびカ
ウンタCO1,CO2のクリアはタイマー回路73
が制御する。タイマー回路73においては、パル
ス発振器OSCの発振パルスをカウンタCO3なら
びにナンドゲートNA2,NA3で分周して、ラ
ツチ指示パルスおよびカウンタクリア指示パルス
を形成し、カウンタクリア指示パルスはモノマル
チバイブレータMM2で短幅パルスとして、ラツ
チLA1をラツチ付勢(メモリ更新)し次いでカ
ウンタCO1,CO2を一瞬クリアするようにして
いる。 次に、第2図および第3b図を参照してクラツ
チ従動軸回転速度検出系およびクラツチ従動軸回
転方向検出系を説明する。クラツチ従動軸には、
センサ20の永久磁石ギアと同様なものが結合さ
れており、それのギアに対向させて、検出コイル
をそれぞれ巻回した2個の磁性体コア41および
42が、それらの検出コイルに互にπ/2の位相
差を有する誘導電圧を生ずる関係で、配置されて
いる。磁性体コア41および42に巻回された検
出コイルの誘導電圧はそれぞれ増幅・波形整形回
路75および76に印加される。回路75の構成
は前述の回路72のそれと同じであり、回路75
は回路72よりモノマルチバイブレータMM1を
省略した構成となつている。回路75の出力パル
ス、すなわちクラツチ従動軸回転速度検出パルス
は、カウンタ・ラツチ回路74と同じ構成のカウ
ンタ・ラツチ回路77に印加される。回路77に
は、タイマー回路73より、回路74に印加され
るラツチ指示パルスおよびカウンタクリア指示パ
ルスが同様に印加される。ラツチのメモリデータ
は、したがつてクラツチ従動軸回転速度を示す。
増幅・波形整形回路75および76の回転検出パ
ルスNop1,Nop2は互にπ/2の位相差を有し、
回転方向判別回路78の方向判別素子FF2に印
加される。方向判別素子FF2はJ−Kフリツプ
フロツプであり、回転検出パルスNop1,Nop2
位相差に応じて、クラツチ従動軸の回転が車輛前
進方向に対応するものであるときには低レベル
「0」の、リバース方向に対応するものであると
きには高レベル「1」の出力を生ずる。 スロツトル開度センサ12の構成概要と、その
検出信号を処理する処理回路71(インターフエ
イス70の一部)を第3c図に示す。スロツトル
開度センサ12においては、プリント基板上に5
個の電極12a1〜12a5が形成されている。スロ
ツトルバルブ回動軸に連結されアース電位に電気
接続される回転軸には、5個の放射状に伸びたブ
ラシアーム12b1〜12b5を形成したスライダ電
極が固着されている。スロツトルバルブの開度0
%から100%までの回転範囲は360゜/5未満であ
り、ブラシアーム12b1〜12b5は360°/5の角
度互に離されている。第1の電極12a1は、開度
0%未満から5%以内において第1アーム12b1
に接触する幅を有し、第2の電極12a2は5%未
満から35%以内において第2アーム12b2に接触
する幅を有し、第3の電極12a3は35%未満から
60%以内において第3アーム12b3に接触する幅
を有し、第4の電極12a4は60%未満から80%以
内において第4アーム12b4に接触する幅を有
し、第5の電極12a5は60%未満から100%以上
において第5のアーム12b5に接触する幅を有す
る。以上のように、アーム12b1〜b5のいずれも
がどの電極12a1〜12a5にも接触しないという
状態を避けるため、開度5%およびそのわずか低
開度側では、アーム12b1が電極12a1に、アー
ム12b2が電極12a2に接触し、開度35%および
そのわずか低開度側ではアーム12b2および12
b3がそれぞれ電極12a2および12a3に接触し、
開度60%およびそのわずか低開度側ではアーム1
2b3および12b4がそれぞれ電極12a3および1
2a4に接触し、更に開度80%およびそのわずか低
開度側ではアーム12b4および12b5がそれぞれ
電極12a4および12a5に接触するようにしてい
る。その結果、同一時点に2電極が共にアースレ
ベルにあることがある。しかし、そのような状態
でも開度検出信号を一義的に定めるため、処理回
路71において、電極12a1〜12a5の電位を増
幅した後、インバータZN1〜ZN4およびオアゲ
ートOR2〜OR5で低開度側検出信号を優先出
力するようにしている。スロツトル開度T〓%に
対するスロツトル開度T〓検出コードを第1表に
示す。
The present invention relates to an automatic clutch control device that automatically controls the connection of a driven shaft to a driven shaft of a clutch in accordance with a determination by an electronic device, and particularly relates to clutch control during engine braking. Conventional automatic clutch devices determine the degree of clutch engagement according to the engine speed only when the vehicle is started, and control the clutch on and off when shifting after the vehicle has started. Therefore, if there is a difference between the engine rotation speed and the clutch rotation speed, there is a risk that the driver will feel uncomfortable if the clutch is suddenly fully engaged. As a means of alleviating this,
Since the difference in rotation between the two can be determined by the value of negative pressure in the engine manifold, this was used to vary the clutch engagement speed, but with this method, the negative pressure differs depending on the individual car, and The drawback was that accurate control was not possible due to the large time delay. Therefore, in a clutch device that transmits rotational power to an output shaft by a clutch, a power rotation sensor detects the rotation speed of the power, a clutch rotation sensor detects the clutch rotation speed, and a rotation speed comparison to determine the magnitude of the rotation speed of both sensors. a power rotation speed follow-up control circuit that acts on the clutch in the engagement direction as the rotation speed of the power increases when the rotation speed of the power is higher according to the output of the rotation speed comparison circuit; If the clutch rotational speed is higher than the output, the power rotational speed follow-up control circuit is deactivated and the clutch engagement is automatically terminated within a predetermined time. Determine which of the rotation speed and clutch rotation speed is larger or smaller,
When the engine speed is higher than the clutch speed, the clutch is engaged in response to the engine speed, and when the engine speed is lower than the clutch speed, the clutch is engaged according to the difference between the two speeds, and the clutch is engaged accurately. It has been proposed to engage the clutch without being shocked.
No., published on July 31, 1978: Patent Application No. 17195,
(filed on March 26, 1972). This is based on the engine speed as the main variable, and the clutch output shaft (driven shaft)
The clutch coupling force is controlled using the speed difference between the engine output shaft and the engine output shaft (clutch drive shaft) as a condition variable. Generally speaking, in a mode in which the vehicle is driven by engine power, the coupling force of the clutch is controlled in response to the engine speed, and in an engine braking mode, the coupling force of the clutch is controlled as a function of a specific time. Conventionally, in engine braking mode, the clutch is engaged uniquely at a specific time function, so depending on the driving condition, the vehicle running speed may suddenly drop during engine braking, giving the driver a shock. There are some aspects that lack smoothness, such as slow engine braking or slow engine braking. SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to more smoothly engage a clutch in engine braking in automatic clutch control. In order to achieve this objective, in the present invention, when the throttle opening is less than a set value and the ratio of the rotation speed of the clutch driven shaft to the rotation speed of the clutch drive shaft is more than the set value, that is, when it is determined that engine braking is required. In accordance with the ratio, the clutch engagement force control signal group that provides the optimum clutch control characteristics under that ratio is specified, and the clutch engagement force control signals of that group are sequentially applied at predetermined short intervals. to the control biasing means. Since the actual clutch slip rate e (the above ratio) is a parameter that indicates the correlation between vehicle load and engine power, that is, the driving condition, clutch engagement control is performed in accordance with the slip rate e in this way. This results in smooth clutch control with less shock and delay depending on the driving condition. Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an apparatus according to an embodiment of the present invention, with emphasis placed on the combination with an engine and a clutch on a vehicle. engine 1
A throttle opening sensor 12 is connected to the rotating shaft of the throttle valve 11 of No. 0, a rotation sensor 20 is connected to the drive shaft (engine output shaft) of the clutch 30, and a rotation sensor 40 is connected to the driven shaft. combined. Clutch 30 is disclosed, for example, in U.S. Pat.
2738864 and U.S. Pat. No. 4,242,924, the piston is equipped with an electromagnetic pressure regulating valve 60 and an on-off valve 50.
Hydraulic pressure is applied according to the operating state of the Note that the on-off valve 50 is omitted and the pressure regulating valve 60 is fully closed (valve closed).
It may also be a controllable pressure regulating valve. Alternatively, the clutch 30 may be an electromagnetic clutch such as that disclosed in U.S. Pat. Other electrically controlled clutches may also be used. The shift lever that sets the operating mode of the transmission is equipped with a position sensor 1 that detects the set position.
3 are combined. The detection signal of the throttle opening sensor 12, the detection signal of the rotation sensors 20 and 40, and the shift lever position detection signal are subjected to digitization processing such as amplification, waveform shaping, and digital conversion at an interface (electrical processing circuit) 70. and applied to the microprocessor system 90. Connected to the interface 70 is a manual set switch 14 for instructing half-clutch operation, such as half-clutch operation during road congestion, and its set state signal is given to the microprocessor unit 90. The microprocessor unit 90 has a semiconductor read-only memory (ROM or PROM) that stores a group of clutch control signals, including clutch drive rotation speed Ne, driven shaft rotation speed No, throttle opening T〓, and shift lever position Sp. , etc., accesses the semiconductor read-only memory, reads the clutch control data, and connects the interface 7.
0 to control the pressure regulating valve 60. FIG. 2 shows the overall configuration of an embodiment of the present invention, and FIGS. 3a to 3e show details of each part. First, the clutch drive shaft rotational speed detection system will be explained with reference to FIGS. 2 and 3a. A permanent magnet gear is fixed to the clutch drive shaft, with a large number of teeth formed on the outer periphery, and adjacent teeth are magnetized with opposite polarities.A magnetic core around which a sensor coil is wound is placed opposite the teeth. The magnet gear, the magnetic core, and the sensor coil constitute the rotation sensor 20. When the magnetic gear rotates, an alternating voltage is induced in the sensor coil, which is applied to the amplification/waveform shaping circuit 72 of the interface 70 . In the circuit 72, the first operational amplifier OP1 inverts and amplifies the input alternating voltage, and the second operational amplifier OP1 inverts and amplifies the input alternating voltage.
2 performs inversion amplification and level shift adjustment, and the first and second transistors perform binarization and inversion amplification. As a result, a speed detection pulse having a frequency and a pulse width corresponding to the rotational speed of the magnet gear 20 is applied to the mono-multivibrator MM1. Mono multivibrator MM1 is triggered by the rising edge of the speed detection pulse and generates a high level “1” with a constant short width.
outputs a pulse of The output of mono-multivibrator MM1 thereby produces an engine speed detection pulse of constant pulse width and a frequency proportional to the rotational speed of the clutch drive shaft. The engine speed detection pulse is applied to counter latch circuit 74 of interface 70 via NAND gate NA1. The counter/latch circuit 74 is composed of 4-bit counters CO1, CO2, a latch LA1, and an OR gate OR1. The counter CO1 counts the engine speed detection pulses, and the counter CO2 counts the carry pulses of the counter CO1. That is, counters CO1 and CO2
This constitutes an 8-bit counter. counter
The count codes of CO1 and CO2 are updated and stored in the latch LA1 at predetermined intervals, and the counters CO1 and CO2 are cleared every time the memory is updated. Therefore, the memory data of latch LA indicates the number of engine speed detection pulses during a predetermined period, that is, the engine rotational speed. The timer circuit 73 updates the memory of latch LA1 and clears counters CO1 and CO2.
is controlled by In the timer circuit 73, the oscillation pulse of the pulse oscillator OSC is divided by a counter CO3 and NAND gates NA2 and NA3 to form a latch instruction pulse and a counter clear instruction pulse, and the counter clear instruction pulse is short-widthed by a monomultivibrator MM2. As a pulse, latch LA1 is latched (memory updated) and counters CO1 and CO2 are momentarily cleared. Next, the clutch driven shaft rotational speed detection system and the clutch driven shaft rotational direction detection system will be explained with reference to FIGS. 2 and 3b. The clutch driven shaft has
A permanent magnet gear similar to the permanent magnet gear of the sensor 20 is coupled, and two magnetic cores 41 and 42 each having a detection coil wound thereon are oppositely connected to the permanent magnet gear, and the two magnetic cores 41 and 42 each have a π They are arranged in a relationship that produces an induced voltage having a phase difference of /2. The induced voltages of the detection coils wound around the magnetic cores 41 and 42 are applied to amplification/waveform shaping circuits 75 and 76, respectively. The configuration of the circuit 75 is the same as that of the circuit 72 described above, and the circuit 75
has a configuration in which the mono-multivibrator MM1 is omitted from the circuit 72. The output pulse of the circuit 75, that is, the clutch driven shaft rotational speed detection pulse, is applied to a counter latch circuit 77 having the same configuration as the counter latch circuit 74. The latch instruction pulse and the counter clear instruction pulse applied to the circuit 74 are similarly applied to the circuit 77 by the timer circuit 73. The latch memory data therefore indicates the clutch driven shaft rotational speed.
The rotation detection pulses Nop 1 and Nop 2 of the amplification/waveform shaping circuits 75 and 76 have a phase difference of π/2,
It is applied to the direction determining element FF2 of the rotation direction determining circuit 78. The direction determining element FF2 is a JK flip-flop, and depending on the phase difference between the rotation detection pulses Nop 1 and Nop 2 , it is set to a low level "0" when the rotation of the clutch driven shaft corresponds to the forward direction of the vehicle. When it corresponds to the reverse direction, a high level "1" output is produced. FIG. 3c shows an outline of the configuration of the throttle opening sensor 12 and a processing circuit 71 (part of the interface 70) that processes its detection signal. In the throttle opening sensor 12, there are 5
electrodes 12a 1 to 12a 5 are formed. A slider electrode formed with five radially extending brush arms 12b 1 to 12b 5 is fixed to a rotating shaft connected to the throttle valve rotating shaft and electrically connected to ground potential. Throttle valve opening 0
The rotation range from % to 100% is less than 360°/5, and the brush arms 12b 1 -12b 5 are separated from each other by an angle of 360°/5. The first electrode 12a 1 is connected to the first arm 12b 1 when the opening degree is from less than 0% to less than 5%.
The second electrode 12a 2 has a width that contacts the second arm 12b 2 from less than 5% to 35%, and the third electrode 12a 3 has a width from less than 35% to less than 35%.
The fourth electrode 12a 4 has a width that contacts the fourth arm 12b 4 at less than 60% to 80%, and the fifth electrode 12a 5 has a width that contacts the fifth arm 12b 5 from less than 60% to more than 100%. As described above, in order to avoid a situation in which none of the arms 12b 1 to b 5 comes into contact with any of the electrodes 12a 1 to 12a 5 , at the opening degree of 5% and on the slightly lower opening side, the arm 12b 1 does not contact any of the electrodes 12a 1 to 12a 5. 12a 1 , the arm 12b 2 contacts the electrode 12a 2 , and at the opening degree of 35% and the slightly lower opening side, the arms 12b 2 and 12
b 3 contact electrodes 12a 2 and 12a 3 , respectively;
Arm 1 at 60% opening and slightly lower opening
2b 3 and 12b 4 are electrodes 12a 3 and 1, respectively.
The arms 12b 4 and 12b 5 contact the electrodes 12a 4 and 12a 5 , respectively, at the 80% opening and slightly lower opening. As a result, both electrodes may be at ground level at the same time. However, in order to uniquely determine the opening detection signal even in such a state, the processing circuit 71 amplifies the potential of the electrodes 12a 1 to 12a 5 , and then uses inverters ZN1 to ZN4 and OR gates OR2 to OR5 to detect the opening on the low opening side. The detection signal is output with priority. Table 1 shows the throttle opening T〓 detection code for the throttle opening T〓%.

【表】 次に、シフトレバーポジシヨン検出系を第3d
図を参照して説明する。シフトレバーポジシヨン
センサ13は、ニユートラルNで閉とされるスイ
ツチ13、およびリベースRで閉とされるスイツ
チ132で構成されている。これらのスイツチは
インターフエイス70の増幅回路79に接続され
ている。半クラツチ状態を長くするための指示ス
イツチすなわち手動セツトスイツチ14は、フリ
ツプフロツプFF1に接続されている。これらの
スイツチの開閉と、状態表示コードの相関は次の
第2表の通りである。なお、フリツプフロツプ
FF1はスイツチ14の閉でセツトされ、マイク
ロプロセツサユニツト90がそれをリセツトす
る。
[Table] Next, install the shift lever position detection system to the 3d
This will be explained with reference to the figures. The shift lever position sensor 13 is made up of a switch 13 that is closed when it is in neutral N, and a switch 132 that is closed when it is rebase R. These switches are connected to an amplifier circuit 79 of the interface 70. An instruction switch or manual set switch 14 for extending the half-clutch state is connected to flip-flop FF1. The correlation between the opening/closing of these switches and the status display code is shown in Table 2 below. In addition, flip-flop
FF1 is set by closing switch 14, and microprocessor unit 90 resets it.

【表】 次に、インターフエイス70のうちの残りの部
分、すなわち開閉バルブ50を付勢するソレノイ
ドドライバ80およびD/Aコンバータ81、お
よび調圧バルブ60を付勢するソレノイドドライ
バ82を第3d図を参照して説明する。マイクロ
プロセツサユニツト90はクラツチ制御信号をそ
の出力ポートO0〜O12に出力クラツチする。それ
らのうち、O0に出力されるものは開閉弁50の
開閉制御信号であり、O1に出力されるものはフ
リツプフロツプFF1リセツト制御信号であり、
O2〜O12に出力されるものが調圧弁制御信号すな
わちクラツチ付勢制御データである。ソレノイド
ドライバ80においては、開閉弁制御信号(O0
がモノマルチバイブレータMM3およびナンドゲ
ートNA4に印加される。ナンドゲートNA4に
は、タイマー回路73(第3a図)よりタイミン
グパルスDとモノマルチバイブレータMM3の
出力が更に印加される。そこで、信号(O0)が
弁50開を指示する高レベル「1」になると、そ
れからモノマルチバイブレータMM3の設定時限
の間はその出力が低レベル「0」でありナンド
ゲートNA4の出力が連続して高レベル「1」で
あつてトランジスタTr3がオフに拘束され、トラ
ンジスタTr4およびTr5が共に導通し開閉弁50
のソレノイドに連続通電がおこなわれ、これによ
り開閉弁50のプランジヤが弁開方向に強い力で
駆動され、弁50が開となる。所定時間が経過し
てモノマルチバイブレータMM3の出力が高レ
ベル「1」に復帰すると、ナンドゲートNA4の
出力がタイミングパルスDに応じて高、低にパル
ス変動する。このパルス変動のデユーテイは50%
である。それ故トランジスタTr5がタイミングパ
ルスDのパルス変動に同期してオン・オフを繰り
返し、時間平均で開閉弁50のソレノイドの通電
電流は半減する。しかし開閉弁50のプランジヤ
はすでに開位置に移動し、吸引ヨークに接触して
いるので、依然として弁開位置に留まる。すなわ
ち、プランジヤ駆動初期にはソレノイド通電レベ
ルを大として駆動力を大きくし、開駆動後は通電
レベルを少なくしてソレノイドの発熱を小さくし
ている。ソレノイドドライバ82には、クラツチ
制御コード(以下Cpコード)で指示された通電
付勢アナログ信号がD/Aコンバータ81より印
加される。トランジスタTr6がアナログ信号レベ
ルに応じてトランジスタTr7の導通率を制御す
る。調圧バルブ60のソレノイドには、したがつ
てCpコードで指示されたレベルの電流が印加さ
れ、絞り開口を有する、弁60のプランジヤがソ
レノイド付勢レベルに応じた位置に留まる。 電源装置110の構成を第3d図に示す。車輛
上の主電源電池の電圧12Vは、定電圧素子111
で5Vに降圧されかつ定電圧化され、更にDC/
DCコンバータ112で30Vに昇圧される。その
30Vの中間15Vがアースレベルとされ±15Vが
D/Aコンバータ81に印加される。 マイクロプロセツサユニツト90の構成を第3
e図に示す。このマイクロプロセツサユニツト9
0は、マイクロプロセツサ(以下CPUと称する)
91、入出力ポート付半導体読み出し専用メモリ
(以下ROMと称する)92,93および入出力
ポート付半導体読み書きメモリ(以下RAMと称
する)94で構成されている。リセツト回路10
0には電源5Vが印加される。リセツト回路10
0は、電源5Vが印加された直後、およびその後
はリセツトスイツチ101が閉とされたときに、
リセツト指示信号をCPU91に与える。CPU9
1はこのリセツト指示信号に応答して入出力ポー
トを初期化する。 以上に説明した各要素のうち、主たるIC素子
は次の第3表に示すものである。
[Table] Next, the remaining parts of the interface 70, that is, the solenoid driver 80 and D/A converter 81 that energize the on-off valve 50, and the solenoid driver 82 that energizes the pressure regulating valve 60 are shown in FIG. 3d. Explain with reference to. Microprocessor unit 90 outputs clutch control signals to its output ports O 0 -O 12 . Of these, the one outputted to O0 is the opening/closing control signal for the on-off valve 50, and the one outputted to O1 is the flip-flop FF1 reset control signal.
What is output to O2 to O12 is a pressure regulating valve control signal, that is, clutch energization control data. In the solenoid driver 80, the on-off valve control signal (O 0 )
is applied to mono multivibrator MM3 and NAND gate NA4. The timing pulse D and the output of the mono-multivibrator MM3 are further applied to the NAND gate NA4 from the timer circuit 73 (FIG. 3a). Therefore, when the signal (O 0 ) reaches a high level "1" that instructs the valve 50 to open, its output is at a low level "0" during the set time period of the mono multivibrator MM3, and the output of the NAND gate NA4 continues. is at a high level "1", transistor Tr 3 is restrained off, transistors Tr 4 and Tr 5 are both conductive, and the on-off valve 50 is turned off.
The solenoid is continuously energized, whereby the plunger of the on-off valve 50 is driven with a strong force in the valve opening direction, and the valve 50 is opened. When the output of the mono multivibrator MM3 returns to the high level "1" after a predetermined period of time has elapsed, the output of the NAND gate NA4 fluctuates between high and low according to the timing pulse D. The duty of this pulse fluctuation is 50%
It is. Therefore, the transistor Tr 5 is repeatedly turned on and off in synchronization with the pulse fluctuation of the timing pulse D, and the current flowing through the solenoid of the on-off valve 50 is reduced by half on a time average. However, since the plunger of the on-off valve 50 has already moved to the open position and is in contact with the suction yoke, it still remains in the valve open position. That is, at the beginning of driving the plunger, the solenoid energization level is increased to increase the driving force, and after the plunger is driven to open, the energization level is decreased to reduce the heat generation of the solenoid. An energization energizing analog signal instructed by a clutch control code (hereinafter referred to as a Cp code) is applied to the solenoid driver 82 from the D/A converter 81 . Transistor Tr 6 controls the conductivity of transistor Tr 7 according to the analog signal level. The solenoid of the pressure regulating valve 60 is therefore applied with a current at the level indicated by the Cp code, and the plunger of the valve 60, which has an aperture, remains in a position corresponding to the solenoid energization level. The configuration of the power supply device 110 is shown in FIG. 3d. The voltage of the main power battery on the vehicle, 12V, is determined by the constant voltage element 111.
The voltage is stepped down to 5V and made constant, and then DC/
The DC converter 112 boosts the voltage to 30V. the
The intermediate 15V between 30V and 15V is applied to the D/A converter 81 as the ground level. The configuration of the microprocessor unit 90 is
Shown in Figure e. This microprocessor unit 9
0 is a microprocessor (hereinafter referred to as CPU)
91, semiconductor read-only memory with input/output ports (hereinafter referred to as ROM) 92, 93, and semiconductor read/write memory with input/output ports (hereinafter referred to as RAM) 94. Reset circuit 10
0 is applied with a power supply of 5V. Reset circuit 10
0 is immediately after the power supply of 5V is applied, and thereafter when the reset switch 101 is closed.
A reset instruction signal is given to the CPU 91. CPU9
1 initializes the input/output port in response to this reset instruction signal. Among the elements explained above, the main IC elements are shown in Table 3 below.

【表】 マイクロプロセツサユニツト90のROM9
2,93には、クラツチ制御プログラムデータ
と、クラツチ付勢制御データが予めメモリされて
いる。まずクラツチ付勢制御データの概要を説明
する。クラツチ付勢制御データは、まず0.4sec単
位(l=0〜l=8)で区分されており、これら
の各区分に数グループ又は1グループのクラツチ
付勢制御データが割り当てられている。第4図に
おいてはl=0の区間に10グループの、l=1の
区間に15グループの、…l=8の区間に1グルー
プのクラツチ付勢制御データが割り当てられてい
る。各グループのクラツチ付勢制御データは、時
間tに関して連続した値として第4図に示されて
いるが、第5a図のl=0の区間に黒点で示すよ
うに、0.4secの間を8等分に細区分した0.05sec単
位に区分されている。すなわち各区分の(l)の1グ
ループのクラツチ付勢制御データは、0.05secの
時間経過毎に読む8個とされている。これらのク
ラツチ付勢制御データはROM92および93に
格納されており、i=1〜9、j=1〜4および
l=0〜8でクラツチ付勢制御データグループを
特定し、k=1〜8でグループ内の1つのクラツ
チ付勢制御データ(第4図、第5a図のグラフの
一点)を特定するようにしている。車輛の発進セ
ツトでl=0とセツトされ、それから0.4sec経過
毎にlに1づつ加算される。つまり、lが所定時
間0.4secの時間経過指標とされており、そのlの
各値において、0.05sec毎にkが1づつ加算され、
k=9でk=1にリセツトされる。つまりkが細
区分時間の時間過指標とされている。iは車輛負
荷指標であり、車輛発進開始時(l=0)におい
ては、クラツチをわずかに接した状態でのエンジ
ン回転速度の変化率dNe/dtで車輛負荷が判定さ
れ、負荷に応じてiが定められるが、l=1以後
においては実すべり率e=No/Neで定められ
る。jはエンジンパワー指標であり、スロツトル
開度T〓で定められる。すなわち、クラツチ付勢
制御データは、発進開始からクラツチ完全結合と
なるまでにおいて、0.4sec区分l、車輛負荷iお
よびエンジンパワーjでグループ区分とされてお
り、各グループのデータ(8個)は、l(経過時
間)、iおよびjで特定されるグループ毎に、そ
のグループ内の8個のデータのレベル変化率(ク
ラツチ係合率e/dt;tはk単位すなわち
0.05sec単位)が定められている。第4図におい
て各区間内でデータが分岐している部分の分岐の
区分はiおよびjでおこなわれている。第4図に
おいて、斜線領域は車輛発進において実際にはク
ラツチすべり率eが存在しない範囲を示す。この
範囲ではクラツチ制御データは不要であるので、
ROM92,93にはデータを格納していない。
しかし、その領域を誤つてアクセスするのを防止
するため、後述するデータアクセスプログラムに
おいて、第4図の斜線範囲のアドレス指定を防止
するようにしている。したがつて、ROM92,
93のクラツチ制御データは、l=0〜8、i=
1〜9、j=1〜4およびk=1〜8と、アドレ
スパラメータは多いが、データ数は少ない。 第4図に示すクラツチ制御データを更に説明す
ると、それらには平担路発進制御用、登坂路発進
用、厳急登坂路発進用、降坂路発進用、エンジン
ブレーキ制御用等々のものがすべて含まれてい
る。第5a図に平担路発進用のものの数種を示
す。第5a図に示す通り、スロツトル開度T〓(つ
まりはj)が小さいときには、クラツチ付勢制御
データ(調圧弁60制御電圧)Vsの変化率
(dVs/dt)は小さく設定されているが、T〓が大
きいと大きく設定されている。第5b図に登坂路
発進用のものの数例を示す。登坂路の場合には車
輛負荷が大きいので変化率dVs/dtは小さく設定
されている。第5c図に厳急登坂路発進用のもの
を示す。厳急発坂路では、車輛負荷が大きいの
で、すべり率eを0から1にする時間が最も長く
設定されており、変化率dVs/dtは最も小さく設
定されている。第5d図に下り坂発進およびエン
ジンブレーキ用のもの二例を示す。下り坂発進
や、エンジンブレーキにおいては、車輛がエンジ
ンを駆動しうるため、変化率dVs/dtを大きく設
定している。 ROM92,93には、上述したクラツチ付勢
制御データの他に、クラツチ制御をおこなうクラ
ツチ制御プログラムデータが格納されている。第
6a図〜第6i図に、該プログラムデータに基づ
いたCPU91のクラツチ制御動作を示す。以下、
これらの図面を参照してマイクロプロセツサユニ
ツト90の動作を詳細に説明する。 (1) クラツチ制御開始時の車輛負荷判定および第
1区間l=0のクラツチ制御: CPU91はそれ自身に電源が投入されると
入出力ポートI0〜I26およびO0〜O12を初期化
し、開閉弁50への出力ポートO0に弁閉を指
示する低レベル「0」をセツトする。次いで調
圧弁60への出力ポートO2〜O12に、クラツチ
係合には不十分な、つまりクラツチすべり率e
を実質上零に維持しうる微小油圧を設定するク
ラツチ制御データVs1をセツトする。次にシフ
トレバーポジシヨン(Spコード)を読み、ニ
ユートラルNであればそのまま待期する。ドラ
イブD又はリバースRになると、出力ポート
O0に高レベル「1」をセツトして開閉弁50
を開とする。これにより、実質上e=0に相当
する油圧がクラツチ30に印加される。CPU
91は次いでエンジン回転速度(Neコード)
を読み、エンジン速度Neが900rpm未満である
とエンジンはアイドリング回転であつて発進付
勢(アクセルペダル踏込み)が無いので、発進
付勢状態(900rpm以上;アクセル踏込)とな
るのを待つ。900rpm以上になると、クラツチ
従動軸の回転速度(Noコード)も読んで実際
のすべり率eを演算する。現段階では、車輛が
下り坂路になければe0であり、下り坂路で
あればe≧0である。以上第6a図。実質上車
輛が停止している(e≦0.1→YES)と、CPU
は車輛負荷の検出フロー(第6b図〜第6d
図)に飛ぶ。車輛負荷検出フローにおいて
CPU91は、まずスロツトル開度(T〓コード)
を読み、スロツトル開度θが60%未満であると
エンジンパワー設定が比較的に低いのでエンジ
ン速度Neを参照してそれが発進可能速度
1200rpm以上にあるか否かを見る。1200rpm未
満であると発進不可であるので、スロツトル開
度が60%以上になるか、あるいはエンジン速度
が1200rpm以上になるのを待つ。T〓≧60%あ
るいはNe≧1200rpmとなると、CPU91はク
ラツチ従動軸の回転速度(Noコード)を読み、
それが零であると調圧弁60への出力ポート
O2〜O12に、すべり率eをわずかに零より大と
する所定の制御データVs2をセツトする。そし
て、0.05sec毎にエンジン回転数速度Neを読
み、今回読んだ値Neをそれより0.05sec前に読
んだ値Ne1と比較してNe−Ne1≦0の判定をお
こなう。つまり、Vs2の印加によるエンジンの
速度Ne低下を待つ。Neが低下するとクラツチ
のわずかな結合がおこなわれた(クラツチ結合
が開始された)と判断し、CPUはそのときの
NeコードをレジスタNe1にメモリ(エンジン
速度の更新メモリ)し、回転レジスタlをクリ
アする。そして0.1sec後に再度Neコードを読
んで、エンジン速度変化率dNe/dt=Ne1
Neを演算する。車輛負荷が大きいとき(車の
重量が大のときおよび登坂路のとき)には
dNe/dtが大きく、小さいときにはdNe/dtは
小さい。そこで第1区間l=0(lはレジスタ
lの内容)のクラツチ制御の、細区分時間アド
レスを定めるレジスタkに1(第1データ指定)
をセツトし、先に演算したdNe/dtすなわち車
輛負荷に応じてレジスタiに負荷表示コードi
(iはレジスタiの内容)をメモリする(以上
が第6b図および第6c図)。このような負荷
判定のタイミングとNeの挙動の相関を第7a
図、第7b図および第7c図に示す。第7a図
は平担路発進の場合、第7b図は登坂路発進の
場合および第7c図は厳急登坂路発進の場合を
示す。なお、第7d図は後述する走行中のエン
ジンブレーキモードにおけるクラツチ従動軸の
速度変化を示す。次に第6d図に示すフローを
参照すると、CPU91は、T〓コードを読んで、
T〓コードすなわちエンジンパワーに応じてレ
ジスタjにエンジンパワー表示コードj(jは
レジスタjの内容)をメモリする。以上で、レ
ジスタlにl=0(第1区間)を指示するコー
ドが、レジスタkにk=1(第1データ)を指
示するコードが、レジスタiに車輛負荷iを示
すコードが、またレジスタjにエンジンパワー
jを示すコードjがメモリされていることにな
る。この時点が第4図、第5a図、第5b図、
第5c図および第5d図のグラフの原点に相当
する。そこでCPU91は、それらのレジスタ
i,j,kおよびlのデータで読み出しアドレ
スを定めて、第1区間(l=0)の、iおよび
jで特定される1つのグループ(1グループは
8個のクラツチ付勢制御データで構成される)
の、第1のクラツチ制御データ(k=1)を
ROM92又は93より読み、出力レジスタCp
にメモリし、かつ出力ポートO2〜O12に出力セ
ツトする。これにより、Vs2の次のクラツチ制
御電圧Vs3(l=0、k=1)がD/Aコンバ
ータ81よりソレノイドドライバ82に印加さ
れ、調圧バルブ60のソレノイド通電レベルが
Vs3相当に高くなり、バルブ60の開度が広が
り、クラツチ30の係合圧が高くなり、すべり
率eが上昇する。CPU91はその後0.05sec経
過毎に、レジスタkの内容を1イレクレメント
してi,j,kおよびlでROM92又は93
をアクセスして次のクラツチ制御コードVsxを
読みレジスタCpにメモリし、出力ポートO2
O12に出力セツトする。そしてレジスタkの内
容kが9になるとレジスタlの内容lをl=1
とする。以上で、第1区間l=0のクラツチ制
御を終了したことになる。なお、上述した第1
区間(l=0)の制御においては、ROMデー
タの更新読出し(k=1〜8)においてi,j
およびlの更新がおこなわれないことに注目さ
れたい。また、車輛負荷検出が、エンジン速度
の下降転換検出、ならびに、dNe/dtの演算と
その値の区分でおこなわれることに注目された
い。 (2) クラツチ制御開始後の、クラツチ制御モード
の選択およびリセツト: CPU91は、回転レジスタlに1をメモリ
してl=1にセツトすると、シフトレバーポジ
シヨン(Spコード)を読み、それがニユート
ラルNに変わつていると、第6a図の発進セツ
ト待ち(これは走行中のニユートラルNからド
ライブD又はリバースRへの変更待ちをも含
む)に戻る。依然としてドライブD又はリバー
スRであると、CPU91は、スロツトル開度
T〓を読み、それがアイドル指示開度(6%未
満;アクセル開放)であると発進停止(車輛停
止およびエンジンブレーキをも含む)が指示さ
れていると判定し、第6a図のシフトレバーポ
ジシヨン読み取りに戻る。T〓が進行を指示す
る開度(T〓≧6%)であると、CPU91は次
いでレジスタkをk=1にリセツトし、Neコ
ードおよびNoコードを読んですべり率eを演
算する。このときのすべり率eは車輛負荷に対
応しているので、eの値に応じてiの値を定め
てレジスタiにメモリする。なお、第2区間l
=1では、第4図に示すように、すべり率設定
値は0.2以上であるので、0.2以上のすべり率を
判定対象としているが、後述するl=2以上の
区間では、lの値に応じて、第4図に示すよう
に判定すべきeの値がその高側に限定されるの
で、順次判定対象とするすべり率の下限を高側
にシフトさせるようにしている(第6e図の下
半分から第6f図)。l=1の第2区間にフロ
ーがあるとして更に説明を続けると、CPU9
1は、次いでスロツトル開度(T〓コード)を
読み、スロツトル開度に応じてiを定めてレジ
スタiにメモリする。そして後述の道路渋滞時
などの半クラツチ運転のための判定「I25
「1」?」を経て、半クラツチ運転がセツトさ
れているとk値更新のサンプリングタイムttを
長い値0.1secにセツトし、半クラツチ運転がセ
ツトされていないと標準値0.05secにセツトす
る。そしてレジスタi,j,kおよびlの内容
(i,j,kおよびl)でROM92又は93
の読み出しアドレスを定めてクラツチ制御コー
ドVsxを読み、出力レジスタCpにメモリしか
つ出力ポートO2〜O12に出力セツトする。そし
てttの時限をとつてからkをk=1からk=2
に変更して同様にROMデータを読み、以下、
tt時限毎にkをインクレメントし、k=9とな
ると、レジスタlの内容を1インクレメントし
て第6d図のシフトレバーポジシヨン読み取り
に戻る(以上第6d図下部〜第6g図)。なお、
クラツチ付勢制御データグループのそれぞれに
は、原則として8個のクラツチ制御データが含
まれその1つをk=1〜8で特定するようにし
ているが、e=1に相当するクラツチ制御デー
タVsmを読み出して出力セツトした後は、ク
ラツチ30はすべり率e=1に設定されている
ので、クラツチの、非係合から完全係合まで
の、クラツチオン制御は終了したことになる。
そこで、第6f図のROMデータ読み出しステ
ツプの前において、出力レジスタCpの内容を
e=1設定コードVsmと比較し、出力レジス
タCpの内容がVsmであるとROMデータの読み
出しはスキツプするようにしている。これによ
り、データグループにおいて、その中にk=
i、i<8においてVsmを含む場合、k=i
+1以上のデータは省略されている。したがつ
て、調圧弁60への出力がVsmとなつた後は、
それが維持され、その後スロツトル開度がアイ
ドリング開度(エンジンブレーキ)になると、
第6e図の第3番目のステツプで第6a図のシ
フトレバーポジシヨン検出に戻り、シフトレバ
ーポジシヨンがニユートラルNになつたときに
は第6e図の第1番のステツプで第6a図のク
ラツチ非係合のステツプに戻る。T〓≧6%以
上でシフトレバーポジシヨンがドライブD又は
リバースRである限り、e=1を指示するクラ
ツチ制御コードVsmが継続してO2〜O12にセツ
トされている。 以上要約すると、シフトレバーポジシヨン
Sp、車輛負荷iおよびエンジンパワーjが
0.4sec(tt=0.05secのとき。tt=0.01secでは
0.8sec)毎に読み取られこの読取毎に、それら
の設定又は状態に応じたクラツチ制御がおこな
われ、e=1(Vsm)となるまでは、0.4sec毎
にデータグループがi,jおよび経過時間lで
選択され、0.4sec区間内において0.05sec毎に、
選択されたグループ内の、出力クラツチ制御デ
ータVsxが変更される。したがつてe=0から
クラツチ結合制御を開始し、e=1でクラツチ
結合制御を終了するまでに、車輛負荷iやエン
ジンパワーjが変更されると、それに応じてク
ラツチ係合変化率(de/dtすなわちdVs/dt)
が変更され、結局、道路状態とドライバのアク
セル操作の両者に応じて適切にクラツチ結合制
御がおこなわれる。これを図面を参照して更に
説明すると、第8a図に示すように、クラツチ
結合制御開始点(原点)において、スロツトル
開度が50%で傾斜α=14゜の登坂路であつた場
合、l=1までにスロツトル開度が100%とさ
れ、α=0゜となると、次のl=1では開度100
%、および、α=0゜に応じた現状すべり率eで
データグループが特定され、dVs/dtが大きく
設定され、クラツチ結合(e=1)が早くな
る。また、その逆の場合には第8b図に示すよ
うに、スロツトル開度の減少と車輛負荷の増大
に伴なつて、dVs/dtが小さく設定され、クラ
ツチ結合(e=1)が遅くなる。 (3) 降坂路発進およびエンジンブレーキ時のクラ
ツチ制御: 降坂路発進においては、坂路が緩やかである
とこれは前述の通常の発進と同様であり、車輛
負荷dNe/dtが小さいため、l=0区間におい
てはdVs/dtが大きいデータグループが特定さ
れ、同様にl=1、2、…でもeが大きいため
dVs/dtが大きいデータグループが特定され、
早期にe=1にクラツチ制御がおこなわれる。
坂路が急な場合には、発進のときに車輛自身が
エンジンパワーを受けないでも車輛が走行を始
め、第6a図の最下端の判定「e≦0.1?」が
NOとなり、クラツチ制御は第6h図のエンジ
ンブレーキ制御フローに飛ぶ。エンジンブレー
キ制御では、CPU91は、実際のすべり率e
が1以下であると(e>0.1以上であるので)
坂路発進と判定してl=0制御区間をスキツプ
して第6d図後部および第6e図以下のl=1
以降のクラツチ制御に飛ぶ。つまり、すでにク
ラツチのすべり率(No/Ne)がある程度上昇
していると、l=0の制御区間をスキツプす
る。エンジンブレーキのときには、T〓≦5%
であるので第6e図の第3ステツプで第6a図
のステツプに飛びそこでクラツチオフとして
CPU91は実際のすべり率eを演算し、エン
ジンブレーキ可状態e>1であると、CPU9
1は1<e≦2であると車輛負荷がマイナスで
絶対値が小さいとしてレジスタiに10をメモリ
し、2<eであると絶対値が大きいとしてレジ
スタiに11をメモリする。そしてCPU91は、
レジスタi,j,kおよびlの内容で読出しア
ドレスを定めてROM92又は93よりクラツ
チ制御データVsxを読み、出力レジスタCpに
メモリし、かつ出力ポートO2〜O12に出力セツ
トする。なお、第6h図のフローに入いる前
に、第6a図のフローの最後のステツプe≦
0.1?=NOでレジスタi,j,k,lおよび
Cpをクリアしているので、この時点では、i
=10or11、k=1、l=0である。CPUはk
=1のデータの読み出しセツトを終えると
0.05sec毎にkを1インクレメントしてROMデ
ータを読み出してレジスタCpのメモリを更新
し、かつ出力ポートO2〜O12を更新する。そし
てkの値を監視し、k=33となると、つまりク
ラツチ係合を開始してから0.05×33=1.65sec経
過すると、エンジンブレーキ制御モードのいず
れにおいてもクラツチ結合制御は終了している
ので(つまりO2〜O12にはVsmがセツトされて
いるので)、シフトレバーポジシヨンSpの読み
取りに移り、シフトレバーポジシヨンがニユー
トラルNであると第6a図のステツプに飛
ぶ。シフトレバーポジシヨンに変更が無いとス
ロツトル開度T〓とエンジン回転速度Neを読
み、T〓≦60%でNe≧900rpmあるいはT〓>60
%でNe≧1200rpmである限り、Vsm(e=1)
を変更しない。T〓≦60%でNe<900rpmおよび
T〓>60%でNe<1200rpmではエンジンストツ
プを生ずる虞があるので第6a図のステツプ
のクラツチ解除に飛ぶ。すなわち、エンジンブ
レーキ時は、第8e図に示すようにクラツチ解
除(OFF)領域を定めている。 (4) 前、後進繰り返し運転時のクラツチ制御: 車輛をぬかるみから出す場合、路上障害物を
乗り越える場合、あるいは狭いT字路を曲がる
場合には、短時間内に前、後進(ドライブD、
リバースR)が切換えられ、クラツチ出力軸が
リバース回転しているときにシフトレバーポジ
シヨンがドライブD設定となつたり、あるいは
前進(ドライブ)回転しているときにリバース
R設定となつたりする。このとき、CPU91
は、第6b図の「No=0?」のステツプでそ
れがNOであること(つまり従動軸が回転して
いること)を条件にクラツチ従動軸回転方向信
号(判別回路78の出力:入力ポートI16)と
シフトレバーポジシヨンSpで、クラツチ従動
軸の回転方向とシフトレバーポジシヨンの設定
とが同一か否かを判定し、このような前、後進
の短時間切換え時には、つまり、クラツチ従動
軸の回転方向がシフトレバーの設定とは逆のと
きには、クラツチ従動軸の回転低下を0.2sec待
つてからクラツチON制御を開始する。したが
つて、通常はたとえば第8c図に実線に示すよ
うにクラツチ30のすべり率(Vsx)が制御さ
れるところ、クラツチ従動軸がシフトレバー設
定とは逆の回転をしているときにはクラツチの
係合は点線で示すように0.2sec遅らされる。こ
れにより、エンジンの過負荷およびストツプが
防止される。 (5) 手動半クラツチ設定: 手動セツトスイツチ14の閉でフリツプフロ
ツプFF1がセツトされているときには、入力
ポートI25が高レベル「1」となつている。
CPU91は、l=1以降のクラツチ制御(第
6d図下部から第6g図)において、iおよび
jを設定した後に入力ポートI25を読み(第6
f図の「I25=「1」?」)、I25が「1」であると
データ更新タイミングttを0.1secに設定する。
これにより、I25が「1」であるときにはkが
0.1sec毎にインクレメントされ、1区間(l=
1、l=2、…)が0.8secとなる。I25が「0」
のときには、ttの設定は0.05secであり、kは
0.05sec毎にインクレメントされ1区間は0.4sec
である。したがつて、I25が「0」のときには、
第8d図に示すようにt1時間ですべり率が1
(Vsm)に設定されるが、I25が「1」のときに
は2t1時間ですべり率が1(Vsm)に設定されて
半クラツチ時間が2倍となる。したがつて、ド
ライバは道路渋滞で車間が短いときには手動セ
ツトスイツチ14を一瞬閉としてから発進すれ
ばよい。I25=「1」としているフリツプフロツ
プFF1は、第6h図に示すエンジンブレーキ
制御フローにおいて、エンジンブレーキモード
で一度クラツチをe=1(Vsm)とすると、リ
セツトされる。このリセツトはCPU91の出
力ポートO1に「0」を出力セツトすることに
よりおこなう。したがつて、手動セツトスイツ
チ14を一瞬閉としてから、エンジンブレーキ
をするまでつまり渋滞を脱出して加速しその後
エンジンブレーキで減速するまで、半クラツチ
時間が長いクラツチON制御がおこなわれる。 以上の(1)〜(5)の内容を要約すると次の通りであ
る。 (a) シフトレバーのドライブD設定又はリバース
R設定と、エンジン回転速度Ne≧900rpmを条
件にクラツチON制御が開始される。 (b) クラツチON制御の開始始点において、クラ
ツチのすべり率e=0設定における実際のすべ
り率eで、エンジンパワーを車輛駆動に必要と
する状態とエンジンパワーを車輛制動に必要と
する状態の2者が区分される。 (c) エンジンパワーを車輛駆動に必要とする状態
は、更に、実際のすべり率e>0.1で第1制御
区間l=0をスキツプして第2制御区間l=1
からクラツチON制御すればよい状態と、実際
のすべり率e≦0.1の第1制御区間l=0より
クラツチON制御すべき状態に区分される。前
者の場合、即座に後述の(e)の第2区間l=1の
クラツチON制御に移る。 (d) l=0よりクラツチON制御をするとき、実
際のすべり率eが小さいため、まず負荷検出の
ため、ある微小クラツチ係合レベル(Vs2)の
油圧がクラツチに印加され、次いでこれによる
エンジン回転数Neの下降が検出され、Neの下
降を検出した後にdNe/dtが検出され、この
dNe/dtより、車輛重量、道路傾斜などの車輛
負荷が判定される。更にスロツトル開度T〓で
エンジンパワーが判定され、この車輛負荷とエ
ンジンパワーで第1区間l=0における適正ク
ラツチON変化率(dVs/dt)を有するデータ
グループ(Vsx=f(t))が特定され、Δt=
0.05secの時間単位でクラツチ制御信号Vsxが
変更される。l=0区間は8k=1 Δt=0.4secであ
る。この区間l=0を経過すると、第2区間l
=1のクラツチON制御に移る。 (e) 第2区間l=1のクラツチオン制御において
は、実際のすべり率eが車輛負荷判定指標とさ
れ、スロツトル開度が第1区間と同様にエンジ
ンパワー判定指標とされ、これらに、また更に
第2区間(l=1)に適正なクラツチON変化
率(dVs/dt)を有するクラツチ制御データグ
ループVsx=f(t)が特定され、Δt=ttsecの
時間単位でクラツチ制御信号Vsxが変更され
る。l=1区間は8k=1 tt=0.4又は0.8secである。
この区間l=1を経過すると第3区間l=2の
クラツチON制御に移る。l=2区間のクラツ
チON制御もl=1区間のそれと同様である。
以下同様にl=3、4、…のクラツチON制御
をおこなう。但し、l=0区間以降のいずれか
においてクラツチ制御信号がe=1を指定する
vsmになるとクラツチ制御データの更新を停止
し、8k=1 Δt=0.4sec(但し、半クラツチ運転指定
I25=「1」では8k=1 Δt=0.8sec)間隔でシフトレ
バーポジシヨンSp、実際のすべり率eおよび
スロツトル開度T〓を読み、Sp=ニユートラル
NとなるとクラツチOFF(e=0指定)に戻つ
て前記(a)に戻り、T〓<6%となると前記(b)の
状態判定に戻る。 (f) 前記(b)でエンジンパワーを車輛制動に必要と
する状態と判定されると、エンジンブレーキの
ためのクラツチON制御がおこなわれる。これ
においては、クラツチ非係合より完全係合まで
の時間が短かく設定されており、完全係合とし
てから(Vs=Vsm)連続してシフトレバーポ
ジシヨンSp、スロツトル開度T〓およびエンジ
ン回転速度Neが監視され、それらがエンジン
ブレーキ不可状態になるとクラツチOFF(e=
0指定)に戻つて前記(a)に戻る。 (g) 前記(d)において、クラツチ従動軸の回転方向
がシフトレバーポジシヨンSpと異なると所定
時間0.2secの遅延をおいてから微小クラツチ係
合レベル(Vs2)の油圧印加がおこなわれる。 (h) 前記(d)のl=1以降のクラツチON制御にお
いて、フリツプフロツプFF1がセツト状態
(I25=「1」)であると、Δt=tt=0.1sec、lの
1区間8k=1 Δt=0.8secとされ、e≒0(Vs=Vs2
からe=1(Vs=Vsm)とするまでの時間が
FF1リセツト状態(I25=「0」)のときの2倍
となる。つまり半クラツチ状態が2倍に延び
る。フリツプフロツプFF1は手動セツトスイ
ツチ14の一瞬の閉でセツトされ、エンジンブ
レーキにおけるVs=Vsmのセツトでリセツト
される。 以上の通り、この実施例によれば、クラツチ
ON制御開始点からエンジン回転数(Ne)、実際
のすべり率(e)、車輛負荷(dNe/dt)およびエン
ジンパワー(T〓)でクラツチ制御データグルー
プが特定され、その後所定時間(8k=1 Δt)毎に、
車輛負荷(実際のすべり率e)、エンジンパワー
(T〓)およびクラツチON制御経過時間(l)に応じ
てクラツチ制御データグループが更新され、しか
も所定時間(8k=1 Δt)内においても細区分時間単
位ΔtでクラツチON制御データが更新されるの
で、クラツチすべり率は車輛運転状態および道路
状態に応じて、更に時間推移に応じて適正に制御
され円滑にかつ迅速に推移する。したがつて車速
の急激な変動が無くなり、またエンジンの噴き上
げやストツプ(エンスト)が無くなり、きわめて
円滑なクラツチ自動ON制御がおこなわれる。エ
ンジンブレーキも同様に自動的に円滑かつ迅速に
おこなわれる。路上の障害物の乗り越しやぬかる
みよりの脱出あるいは狭いT字路での直角ターン
などにおいて、頻繁にかつ短期間にシフトレバー
ポジシヨンをドライブD、R間で切換えてもエン
ジンの噴き上げやエンストを起こさない。また、
道路渋滞などにおいては、長い半クラツチ走行を
手動セツトしうる。 なお、以上の説明において特定の1つの実施例
を参照したが、本発明はその他の態様でも実施し
うる。たとえばスロツトル開度センサ12は、ポ
テンシヨメータ、コンタクト電極又はフオトイン
タラプタを用いるアブリリユートロータリーエン
コーダに変えてもよく、必要に応じてA/Dコン
バータでアナログ開度信号をデジタル変換するよ
うにしてもよい。いずれにしても、スロツトル開
度又はそれに対応付けられる物理量を電気信号に
変換しうるものであればよい。クラツチ駆動軸お
よび従動軸の回転速度検出も同様であり、フオト
エンコーダや指速発電機を用いてもよく、また、
パルスカウンタに変えて積分回路を用いて、アナ
ログ速度信号をA/Dコンバータで変換してもよ
い。電子制御装置においても、マイクロプロセツ
サシステム90に代えて、ROMとアドレス設定
用のカウンタ回路の組合せとし、論理ゲート、フ
リツプフロツプ、カウンタ等でROMの読み出し
を制御するようにしてもよい。 以上の通り本発明は所期の目的を達成するもの
である。
[Table] ROM9 of microprocessor unit 90
Clutch control program data and clutch energization control data are stored in memory in advance at 2 and 93. First, an outline of the clutch energization control data will be explained. The clutch energizing control data is first divided into units of 0.4 seconds (1=0 to 1=8), and several groups or one group of clutch energizing control data are assigned to each of these sections. In FIG. 4, 10 groups of clutch energizing control data are assigned to the section l=0, 15 groups to the section l=1, . . . one group to the section l=8. The clutch energization control data of each group is shown in Fig. 4 as continuous values with respect to time t, but as shown by the black dots in the section l=0 in Fig. 5a, the clutch energization control data of each group is shown as continuous values with respect to time t. It is subdivided into 0.05sec units. That is, eight pieces of clutch energization control data in one group (l) of each division are read every 0.05 seconds. These clutch energization control data are stored in ROMs 92 and 93, and a clutch energization control data group is specified by i=1 to 9, j=1 to 4 and l=0 to 8, and k=1 to 8. One clutch energizing control data (one point on the graphs in FIGS. 4 and 5a) within the group is specified. When the vehicle is set to start, l is set to 0, and then 1 is added to l every 0.4 seconds. In other words, l is a time elapsed index for a predetermined time of 0.4 seconds, and for each value of l, k is added by 1 every 0.05 seconds,
When k=9, it is reset to k=1. In other words, k is used as an overtime index of the subdivision time. i is a vehicle load index, and at the start of the vehicle start (l = 0), the vehicle load is determined by the rate of change dNe/dt of the engine speed with the clutch slightly engaged, and i is determined according to the load. However, after l=1, the actual slip rate is determined by e=No/Ne. j is an engine power index and is determined by the throttle opening T〓. That is, the clutch energization control data is divided into groups by 0.4 sec division l, vehicle load i, and engine power j from the start of the start until the clutch is fully engaged, and the data for each group (8 pieces) is as follows. For each group specified by l (elapsed time), i and j, the level change rate (clutch engagement rate e/dt; t is k unit, i.e.
0.05sec unit) is specified. In FIG. 4, the division of the part where data branches within each section is done by i and j. In FIG. 4, the shaded area indicates a range where the clutch slip rate e does not actually exist when the vehicle starts. Since clutch control data is not required in this range,
No data is stored in the ROMs 92 and 93.
However, in order to prevent erroneous access to this area, the data access program described later is designed to prevent address designation in the shaded range in FIG. 4. Therefore, ROM92,
93 clutch control data is l=0 to 8, i=
1 to 9, j=1 to 4, and k=1 to 8, so there are many address parameters, but the number of data is small. To further explain the clutch control data shown in Fig. 4, it includes all data such as flat road start control, uphill start, severe uphill start, downhill start, engine brake control, etc. It is. Fig. 5a shows several types for starting on a flat road. As shown in Fig. 5a, when the throttle opening T〓 (that is, j) is small, the rate of change (dVs/dt) of the clutch energization control data (pressure regulating valve 60 control voltage) Vs is set small; If T〓 is large, it is set large. Figure 5b shows some examples of vehicles for starting uphill. In the case of an uphill road, the vehicle load is large, so the rate of change dVs/dt is set small. Fig. 5c shows a model for starting on steep slopes. On a steep slope, the vehicle load is large, so the time required to change the slip rate e from 0 to 1 is set to be the longest, and the rate of change dVs/dt is set to be the smallest. Fig. 5d shows two examples for downhill starting and engine braking. When starting on a downhill slope or during engine braking, the rate of change dVs/dt is set large because the vehicle can drive the engine. In addition to the clutch energizing control data described above, the ROMs 92 and 93 store clutch control program data for controlling the clutch. 6a to 6i show the clutch control operation of the CPU 91 based on the program data. below,
The operation of microprocessor unit 90 will be described in detail with reference to these drawings. (1) Vehicle load judgment at the start of clutch control and clutch control in the first section l=0: When the CPU 91 is powered on, it initializes the input/output ports I 0 to I 26 and O 0 to O 12. , the output port O0 to the on-off valve 50 is set to a low level "0" instructing the valve to close. Then, the output ports O 2 to O 12 to the pressure regulating valve 60 are supplied with a signal that is insufficient for clutch engagement, that is, a clutch slip rate e.
Clutch control data Vs 1 is set to set a minute oil pressure that can maintain substantially zero. Next, read the shift lever position (SP code), and if it is neutral N, wait. When it becomes drive D or reverse R, the output port
O Set high level “1” to 0 and open/close valve 50
Let's open. As a result, a hydraulic pressure substantially corresponding to e=0 is applied to the clutch 30. CPU
91 is then the engine rotation speed (Ne code)
If the engine speed Ne is less than 900 rpm, the engine is idling and there is no starting bias (accelerator pedal depressed), so wait for the engine to start biased (900 rpm or higher; accelerator pedal depressed). When the speed exceeds 900 rpm, the rotation speed (No code) of the clutch driven shaft is also read to calculate the actual slip rate e. At this stage, if the vehicle is not on a downhill road, e0 is true, and if the vehicle is on a downhill road, e≧0. Above is Figure 6a. When the vehicle is virtually stopped (e≦0.1→YES), the CPU
is the vehicle load detection flow (Figures 6b to 6d)
Figure). In the vehicle load detection flow
CPU91 first determines the throttle opening (T〓 code)
If the throttle opening θ is less than 60%, the engine power setting is relatively low, so refer to the engine speed Ne and determine the speed at which it is possible to start.
Check whether it is above 1200 rpm. If the engine speed is less than 1200rpm, it will not be possible to start, so wait until the throttle opening is at least 60% or the engine speed is at least 1200rpm. When T≧60% or Ne≧1200rpm, the CPU 91 reads the rotation speed (No code) of the clutch driven shaft,
If it is zero, the output port to the pressure regulating valve 60
Predetermined control data Vs 2 that makes the slip rate e slightly larger than zero is set in O 2 to O 12 . Then, the engine rotation speed Ne is read every 0.05 sec, and the value Ne read this time is compared with the value Ne 1 read 0.05 sec earlier to determine whether Ne−Ne 1 ≦0. In other words, wait for the engine speed Ne to decrease due to the application of Vs 2 . When Ne decreases, it is determined that the clutch has engaged slightly (clutch engagement has started), and the CPU
Store the Ne code in register Ne 1 (engine speed update memory) and clear rotation register l. Then, after 0.1 seconds, read the Ne code again and find the engine speed change rate dNe/dt=Ne 1
Calculate Ne. When the vehicle load is large (when the vehicle is heavy or when going uphill)
When dNe/dt is large and small, dNe/dt is small. Therefore, in the clutch control of the first interval l = 0 (l is the content of register l), register k that determines the subdivision time address is set to 1 (first data specification).
is set, and the load display code i is stored in register i according to the previously calculated dNe/dt, that is, the vehicle load.
(i is the content of register i) (the above is shown in FIGS. 6b and 6c). The correlation between the timing of such load judgment and the behavior of Ne is shown in Section 7a.
7b and 7c. Fig. 7a shows the case of starting on a flat road, Fig. 7b shows the case of starting on an uphill road, and Fig. 7c shows the case of starting on a steep uphill road. Incidentally, Fig. 7d shows the speed change of the clutch driven shaft in the engine braking mode during running, which will be described later. Next, referring to the flow shown in FIG. 6d, the CPU 91 reads the T code, and
T〓 code, that is, an engine power display code j (j is the content of register j) is stored in register j according to the engine power. In the above, a code that instructs register l to l=0 (first section), a code that instructs register k to k=1 (first data), a code that indicates vehicle load i to register i, and a code that instructs register A code j indicating engine power j is stored in j. At this point, Fig. 4, Fig. 5a, Fig. 5b,
This corresponds to the origin of the graphs in Figures 5c and 5d. Therefore, the CPU 91 determines the read address using the data in these registers i, j, k, and l, and reads one group (one group consists of eight (consists of clutch bias control data)
The first clutch control data (k=1) of
Read from ROM92 or 93, output register Cp
and set the output to output ports O2 to O12 . As a result, the next clutch control voltage Vs 3 (l=0, k=1) after Vs 2 is applied from the D/A converter 81 to the solenoid driver 82, and the solenoid energization level of the pressure regulating valve 60 is changed.
Vs 3 , the opening degree of the valve 60 increases, the engagement pressure of the clutch 30 increases, and the slip rate e increases. After that, the CPU 91 increments the contents of register k by 1 every 0.05 seconds and writes i, j, k, and l to ROM 92 or 93.
, reads the next clutch control code Vsx, stores it in register Cp, and outputs the output port O 2 ~
O Set output to 12 . Then, when the content k of register k becomes 9, the content l of register l is set to l=1
shall be. This completes the clutch control for the first section l=0. Note that the first
In the control of the interval (l=0), i, j
Note that no updates are made to and l. It should also be noted that vehicle load detection is performed by detecting a downward transition in engine speed, calculating dNe/dt, and classifying its values. (2) Selection and reset of the clutch control mode after starting clutch control: When the CPU 91 stores 1 in the rotation register l and sets l=1, it reads the shift lever position (Sp code) and determines whether it is in neutral. If it has changed to N, the process returns to the start setting wait shown in FIG. 6a (this also includes waiting for a change from neutral N to drive D or reverse R during driving). If it is still drive D or reverse R, the CPU 91 changes the throttle opening.
T〓 is read, and if it is the idle command opening (less than 6%; accelerator released), it is determined that a start/stop (including vehicle stop and engine brake) is commanded, and the shift lever position shown in Fig. 6a is determined. Return to reading. When T〓 is the opening degree that instructs progression (T〓≧6%), the CPU 91 then resets the register k to k=1, reads the Ne code and the No code, and calculates the slip ratio e. Since the slip rate e at this time corresponds to the vehicle load, the value of i is determined according to the value of e and is stored in the register i. In addition, the second section l
= 1, as shown in Figure 4, the slip rate setting value is 0.2 or more, so the slip rate of 0.2 or more is the subject of judgment, but in the section where l = 2 or more, which will be described later, As shown in Fig. 4, the value of e to be judged is limited to the higher side, so the lower limit of the slip rate to be judged is sequentially shifted to the higher side (see the lower limit of Fig. 6e). Figure 6f from half). Continuing the explanation assuming that there is a flow in the second section of l=1, CPU9
1 then reads the throttle opening degree (T code), determines i according to the throttle opening degree, and stores it in register i. Then, the judgment “I 25 =
"1"? If the half-clutch operation is set, the sampling time tt for updating the k value is set to a long value of 0.1 sec, and if the half-clutch operation is not set, it is set to the standard value of 0.05 sec. Then, the contents of registers i, j, k and l (i, j, k and l) are stored in ROM92 or 93.
It determines the read address of the clutch control code Vsx, stores it in the output register Cp, and sets the output to the output ports O2 to O12 . Then, after taking the time limit of tt, change k from k=1 to k=2
Change to , read the ROM data in the same way, and do the following:
The value k is incremented every tt time period, and when k=9, the contents of the register I are incremented by 1 and the process returns to reading the shift lever position shown in FIG. 6d (from the lower part of FIG. 6d to FIG. 6g). In addition,
In principle, each clutch energization control data group includes eight pieces of clutch control data, one of which is specified by k=1 to 8, and the clutch control data Vsm corresponding to e=1 After reading out and setting the output, the clutch 30 is set to a slip rate e=1, so the clutch on control from disengagement to full engagement has been completed.
Therefore, before the ROM data read step in Figure 6f, the contents of the output register Cp are compared with the e=1 setting code Vsm, and if the contents of the output register Cp is Vsm, reading of the ROM data is skipped. There is. This allows the data group to have k=
If i, i<8 includes Vsm, k=i
Data greater than or equal to +1 is omitted. Therefore, after the output to the pressure regulating valve 60 reaches Vsm,
If this is maintained and the throttle opening becomes the idling opening (engine braking),
In the third step of Fig. 6e, the shift lever position detection of Fig. 6a is returned to, and when the shift lever position becomes neutral N, the clutch disengagement of Fig. 6a is performed in the first step of Fig. 6e. Return to the previous step. As long as T≧6% and the shift lever position is in drive D or reverse R, the clutch control code Vsm instructing e=1 continues to be set at O2 to O12 . In summary, the shift lever position
Sp, vehicle load i and engine power j are
0.4sec (when tt=0.05sec. When tt=0.01sec
Every 0.8 sec), clutch control is performed according to the settings or status of each reading, and data groups i, j, and elapsed time are read every 0.4 sec until e = 1 (Vsm). Selected by l, every 0.05sec within 0.4sec interval,
Output clutch control data Vsx within the selected group is changed. Therefore, if the vehicle load i or engine power j changes between starting clutch engagement control from e=0 and ending clutch engagement control at e=1, the rate of change in clutch engagement (de /dt or dVs/dt)
As a result, clutch engagement control is performed appropriately depending on both the road condition and the driver's accelerator operation. To further explain this with reference to the drawings, as shown in Fig. 8a, when the throttle opening is 50% and the throttle is on an uphill road with an inclination α = 14° at the clutch engagement control start point (origin), l By =1, the throttle opening is 100%, and when α = 0°, the opening will be 100% at the next l = 1.
% and the current slip rate e according to α=0°, dVs/dt is set large, and clutch engagement (e=1) becomes faster. In the opposite case, as shown in FIG. 8b, as the throttle opening degree decreases and the vehicle load increases, dVs/dt is set smaller and clutch engagement (e=1) becomes slower. (3) Clutch control when starting on a downhill road and during engine braking: When starting on a downhill road, if the slope is gentle, this is the same as the normal starting described above, and the vehicle load dNe/dt is small, so l = 0. In the interval, a data group with large dVs/dt is identified, and similarly, e is large even when l = 1, 2,...
Data groups with large dVs/dt are identified,
Clutch control is performed early at e=1.
If the slope is steep, the vehicle will start running even if the vehicle itself does not receive engine power when starting, and the determination "e≦0.1?" at the bottom of Figure 6a will be incorrect.
The result is NO, and the clutch control jumps to the engine brake control flow shown in Figure 6h. In engine brake control, the CPU 91 calculates the actual slip rate e
is less than 1 (because e>0.1 or more)
It is determined that it is a slope start and the l=0 control section is skipped, and l=1 in the rear part of Fig. 6d and below Fig. 6e.
Skip to the subsequent clutch control. In other words, if the clutch slip rate (No/Ne) has already increased to some extent, the control section where l=0 is skipped. During engine braking, T〓≦5%
Therefore, at the third step in Fig. 6e, the process jumps to the step in Fig. 6a, where the clutch is turned off.
The CPU 91 calculates the actual slip rate e, and if the engine brake is enabled state e>1, the CPU 91 calculates the actual slip rate e.
If 1<e≦2, the vehicle load is negative and the absolute value is small, and 10 is stored in register i. If 2<e, the absolute value is large, and 11 is stored in register i. And CPU91 is
A read address is determined based on the contents of registers i, j, k, and l, and clutch control data Vsx is read from ROM 92 or 93, stored in output register Cp, and output set to output ports O2 to O12 . Note that before entering the flow shown in Fig. 6h, the last step e≦ of the flow shown in Fig. 6a is
0.1? = NO and registers i, j, k, l and
Since Cp has been cleared, at this point, i
=10or11, k=1, l=0. CPU is k
After completing the reading set of data of =1
The ROM data is read out by incrementing k by 1 every 0.05 seconds to update the memory of the register Cp, and update the output ports O2 to O12 . Then, the value of k is monitored, and when k = 33, that is, 0.05 x 33 = 1.65 seconds have passed since the start of clutch engagement, clutch engagement control has ended in any engine brake control mode ( In other words, since Vsm is set in O 2 to O 12 ), the shift lever position Sp is read, and if the shift lever position is neutral N, the process jumps to the step of FIG. 6a. If there is no change in the shift lever position, read the throttle opening T〓 and engine speed Ne, and when T〓≦60%, Ne≧900rpm or T〓>60
%, as long as Ne≧1200rpm, Vsm (e=1)
do not change. T〓≦60%, Ne<900rpm and
If T > 60% and Ne < 1200 rpm, there is a risk of engine stop, so jump to the step in Figure 6a to release the clutch. That is, during engine braking, a clutch release (OFF) region is defined as shown in FIG. 8e. (4) Clutch control when repeatedly driving forward and backward: When driving the vehicle out of mud, overcoming obstacles on the road, or when turning at a narrow T-junction, the clutch must be controlled in forward and reverse directions within a short period of time (drive D,
When the clutch output shaft is rotating in reverse, the shift lever position is set to drive D, or when the clutch output shaft is rotating forward (drive), it is set to reverse R. At this time, CPU91
is the clutch driven shaft rotation direction signal (output of the determination circuit 78: input port I16 ) and the shift lever position Sp, it is determined whether the rotation direction of the clutch driven shaft is the same as the setting of the shift lever position. When the shaft rotation direction is opposite to the shift lever setting, clutch ON control is started after waiting 0.2 seconds for the rotation of the clutch driven shaft to decrease. Therefore, normally the slip rate (Vsx) of the clutch 30 is controlled as shown by the solid line in FIG. 8c, but when the clutch driven shaft is rotating in the opposite direction to the shift lever setting, the clutch is not engaged. In this case, the signal is delayed by 0.2 seconds as shown by the dotted line. This prevents the engine from overloading and stalling. (5) Manual half-clutch setting: When the flip-flop FF1 is set by closing the manual set switch 14, the input port I25 is at a high level "1".
The CPU 91 reads the input port I 25 after setting i and j in the clutch control after l=1 (from the bottom of Fig. 6d to Fig. 6g).
“I 25 = “1” in the f diagram? "), if I25 is "1", the data update timing tt is set to 0.1 sec.
As a result, when I 25 is "1", k is
Incremented every 0.1sec, 1 section (l=
1, l=2,...) becomes 0.8sec. I 25 is “0”
When , the tt setting is 0.05sec and k is
Incremented every 0.05sec, 1 section is 0.4sec
It is. Therefore, when I 25 is "0",
As shown in Figure 8d, the slip rate is 1 in t 1 hour.
(Vsm), but when I 25 is "1", the slip rate is set to 1 (Vsm) at 2t 1 hour, and the half-clutch time is doubled. Therefore, when the road is congested and the distance between vehicles is short, the driver only needs to close the manual set switch 14 momentarily before starting the vehicle. The flip-flop FF1 with I 25 = "1" is reset once the clutch is set to e=1 (Vsm) in the engine brake mode in the engine brake control flow shown in FIG. 6h. This reset is performed by outputting "0" to the output port O1 of the CPU 91. Therefore, clutch ON control with a long half-clutch time is performed from when the manual set switch 14 is momentarily closed until the engine brake is applied, that is, until the vehicle accelerates after exiting the traffic jam and then decelerates with the engine brake. The contents of (1) to (5) above are summarized as follows. (a) Clutch ON control is started on the condition that the shift lever is set to drive D or reverse R and the engine rotation speed Ne≧900 rpm. (b) At the starting point of clutch ON control, there are two states: one in which engine power is required to drive the vehicle and one in which engine power is required to brake the vehicle, at the actual slip rate e when the clutch slip rate is set to e = 0. people are classified. (c) The state in which engine power is required to drive the vehicle is that when the actual slip rate e>0.1, the first control section l=0 is skipped and the second control section l=0 is set.
The clutch is divided into a state in which the clutch should be turned on from 1 and a state in which the clutch should be turned on from the first control section l=0 where the actual slip rate e≦0.1. In the former case, the clutch ON control immediately proceeds to the second section l=1 in (e), which will be described later. (d) When performing clutch ON control from l = 0, since the actual slip rate e is small, first a certain minute clutch engagement level (Vs 2 ) hydraulic pressure is applied to the clutch to detect the load, and then A decrease in engine speed Ne is detected, and after detecting the decrease in Ne, dNe/dt is detected, and this
Vehicle loads such as vehicle weight and road slope are determined from dNe/dt. Furthermore, the engine power is determined by the throttle opening T〓, and the data group (Vsx = f(t)) having the appropriate clutch ON change rate (dVs/dt) in the first section l = 0 is determined using this vehicle load and engine power. specified, Δt=
The clutch control signal Vsx is changed in time units of 0.05 seconds. The l=0 interval is 8k=1 Δt=0.4sec. After passing this interval l=0, the second interval l
Shifts to clutch ON control with =1. (e) In the clutch-on control in the second section l=1, the actual slip rate e is used as the vehicle load judgment index, and the throttle opening is used as the engine power judgment index as in the first section. A clutch control data group Vsx=f(t) having an appropriate clutch ON change rate (dVs/dt) in the second interval (l=1) is specified, and the clutch control signal Vsx is changed in a time unit of Δt=ttsec. Ru. The l=1 section is 8k=1 tt=0.4 or 0.8 sec.
After passing this interval l=1, the clutch ON control shifts to the third interval l=2. The clutch ON control for the l=2 section is also the same as that for the l=1 section.
Clutch ON control for l=3, 4, . . . is performed in the same manner. However, the clutch control signal specifies e=1 in any period after l=0.
When vsm is reached, the update of clutch control data is stopped, and 8k=1 Δt=0.4sec (however, half clutch operation is specified
When I 25 = "1", read the shift lever position Sp, actual slip rate e, and throttle opening T = at intervals of 8k = 1 Δt = 0.8 sec), and when Sp = neutral N, the clutch is OFF (e = 0 designation) and returns to the above (a), and when T<6%, the state returns to the above (b) state determination. (f) If it is determined in (b) above that engine power is required for vehicle braking, clutch ON control for engine braking is performed. In this case, the time until the clutch is fully engaged is set to be shorter than when the clutch is disengaged, and after the clutch is fully engaged (Vs = Vsm), the shift lever position Sp, throttle opening T〓 and engine speed are continuously changed. The speed Ne is monitored, and when the engine brake becomes impossible, the clutch is turned off (e=
0 designation) and return to (a) above. (g) In (d) above, if the rotational direction of the clutch driven shaft is different from the shift lever position Sp, the hydraulic pressure at the minute clutch engagement level (Vs 2 ) is applied after a delay of a predetermined time of 0.2 seconds. (h) In the clutch ON control after l = 1 in (d) above, if flip-flop FF1 is in the set state (I 25 = "1"), Δt = tt = 0.1 sec, 1 section of l 8k = 1 Δt=0.8sec, e≒0 (Vs=Vs 2 )
The time it takes to set e=1 (Vs=Vsm) from
This is twice that in the FF1 reset state (I 25 = "0"). In other words, the half-clutch state is doubled. Flip-flop FF1 is set by momentary closing of manual set switch 14, and reset by setting Vs=Vsm during engine braking. As described above, according to this embodiment, the clutch
From the ON control starting point, a clutch control data group is specified using engine speed (Ne), actual slip rate (e), vehicle load (dNe/dt), and engine power (T〓), and then for a predetermined time ( 8k =1 Δt),
The clutch control data group is updated according to the vehicle load (actual slip rate e), engine power (T〓), and clutch ON control elapsed time (l), and even within a predetermined time ( 8k=1 Δt). Since the clutch ON control data is updated in subdivision time units Δt, the clutch slip rate is appropriately controlled in accordance with vehicle driving conditions and road conditions, and also in accordance with time changes, and changes smoothly and quickly. Therefore, sudden changes in vehicle speed are eliminated, engine revving and engine stalling are eliminated, and clutch automatic ON control is performed extremely smoothly. Engine braking is likewise performed automatically, smoothly and quickly. Even if you frequently switch the shift lever position between drives D and R for a short period of time, such as when overcoming obstacles on the road, escaping from mud, or making right-angle turns at narrow T-junctions, the engine will not start up or stall. do not have. Also,
In road traffic jams, a long half-clutch run can be manually set. Note that although one specific embodiment has been referred to in the above description, the present invention may be implemented in other embodiments. For example, the throttle opening sensor 12 may be replaced with an absolute rotary encoder using a potentiometer, contact electrode, or photointerrupter, and an A/D converter may be used to convert the analog opening signal to digital if necessary. Good too. In any case, any device that can convert the throttle opening degree or a physical quantity associated therewith into an electrical signal may be used. The rotational speed detection of the clutch drive shaft and driven shaft is similar, and a photo encoder or a finger speed generator may be used.
An integrating circuit may be used instead of the pulse counter, and the analog speed signal may be converted by an A/D converter. In the electronic control device, the microprocessor system 90 may be replaced by a combination of a ROM and a counter circuit for setting addresses, and reading of the ROM may be controlled by logic gates, flip-flops, counters, etc. As described above, the present invention achieves the intended purpose.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of drawings]

第1図は本発明の一実施例の構成概要を車輛と
の組合せ状態で示すブロツク図;第2図は本発明
の一実施例の構成全体をやや詳細に示すブロツク
図;第3a図、第3b図、第3c図、第3d図お
よび第3e図は、第2図に示すブロツクのそれぞ
れの構成を詳細に示す回路図;第4図は、ROM
92,93に格納されているクラツチ制御データ
の概要を示すグラフ;第5a図、第5b図、第5
c図および第5d図は、それぞれ第4図に示すデ
ータの一部を示すグラフであり、それぞれ平担路
発進制御用、登坂路発進制御用、厳急登坂路発進
制御用およびエンジンブレーキ制御用のものを示
す;第6a図、第6b図、第6c図、第6d図、
第6e図、第6f図、第6g図、第6h図および
第6i図は、それぞれ、ROM92,93のプロ
グラムデータに基づいたCPU91のクラツチ制
御動作を示すフローチヤート;第7a図、第7b
図および第7c図は、それぞれ平担路発進、登坂
路発進および厳急登坂路発進時のエンジン回転速
度Neの変化を示すグラフ;第7d図はエンジン
ブレーキ制御時のクラツチ従動軸回転速度Noの
変化を示すグラフ;第8a図および第8b図は半
クラツチ状態で車輛負荷およびスロツトル開度が
変化したときのクラツチON制御特性を示すグラ
フ;および第8c図はエンジンブレーキセツト可
能領域と不可領域を示すグラフである。第8d図
は手動半クラツチ設定時のクラツチON制御特性
を示すグラフ、第8e図はスロツトル開度とエン
ジン回転速度に関するクラツチON−OFF領域を
示すグラフである。 50:開閉弁(クラツチ制御手段)、60:調
圧弁(クラツチ制御手段)、12a1〜12a5:固
定電極、12b1〜12b5:スライダアーム、2
0,72,73,74:Ne速度検出手段、40,
73,75,77:No速度検出手段、40,7
5,76,78:車輛進行方向判別手段、80,
81,82:クラツチ制御付勢手段、90:電子
制御装置、12,71:スロツトル開度検出手
段、14,FF1:クラツチ制御モード指定手段、
13,79:車輛動作設定検出手段。
FIG. 1 is a block diagram showing an outline of the configuration of an embodiment of the present invention in combination with a vehicle; FIG. 2 is a block diagram showing the entire configuration of an embodiment of the present invention in slightly more detail; FIGS. 3a and 3a. 3b, 3c, 3d, and 3e are circuit diagrams showing in detail the respective configurations of the blocks shown in FIG. 2; FIG. 4 is a ROM block diagram.
Graphs showing the outline of the clutch control data stored in 92 and 93; Fig. 5a, Fig. 5b, Fig. 5
Fig. c and Fig. 5d are graphs showing a part of the data shown in Fig. 4, respectively, and are used for flat road start control, uphill road start control, severe uphill road start control, and engine brake control, respectively. Figures 6a, 6b, 6c, 6d,
6e, 6f, 6g, 6h, and 6i are flowcharts showing the clutch control operation of the CPU 91 based on program data in the ROMs 92 and 93; FIGS. 7a and 7b.
Figures 7 and 7c are graphs showing changes in engine rotational speed Ne when starting on a flat road, starting on an uphill road, and starting on a steep uphill road, respectively; Figure 7d shows the change in clutch driven shaft rotational speed No during engine brake control. Graphs showing the changes; Figures 8a and 8b are graphs showing the clutch ON control characteristics when the vehicle load and throttle opening change with the clutch in the half-engaged state; and Figure 8c is the graph showing the range in which the engine brake can be set and the range in which it cannot be set. This is a graph showing. Fig. 8d is a graph showing the clutch ON control characteristics when the clutch is set to manual half, and Fig. 8e is a graph showing the clutch ON-OFF range with respect to throttle opening and engine speed. 50: Opening/closing valve (clutch control means), 60: Pressure regulating valve (clutch control means), 12a 1 to 12a 5 : Fixed electrode, 12b 1 to 12b 5 : Slider arm, 2
0, 72, 73, 74: Ne speed detection means, 40,
73, 75, 77: No speed detection means, 40, 7
5, 76, 78: Vehicle traveling direction determining means, 80,
81, 82: Clutch control energizing means, 90: Electronic control device, 12, 71: Throttle opening detection means, 14, FF1: Clutch control mode specifying means,
13, 79: Vehicle operation setting detection means.

Claims (1)

【特許請求の範囲】 1 クラツチ駆動軸の回転速度を検出する速度検
出手段; クラツチ従動軸の回転速度を検出する速度検出
手段; スロツトルバルブの開度を検出するスロツトル
開度検出手段; クラツチの係合力を制御するクラツチ制御手
段; クラツチ制御手段を付勢するクラツチ制御付勢
手段;および スロツトル開度が設定値以下でクラツチ駆動軸
の回転速度に対する従動軸の回転速度の比が設定
値以上のとき、該比および時間経過に応じて予め
定められたクラツチ係合力制御信号をクラツチ制
御付勢手段に与える電子制御装置; を備える自動クラツチ制御装置。 2 電子制御装置は、クラツチ駆動軸の回転速度
に対する従動軸の回転速度の比で、時間経過毎に
読み出す複数個のクラツチ係合力制御信号を含み
グループ毎に信号変化割合を異にする複数個のク
ラツチ係合力制御信号グループの1グループを特
定し、所定短時間間隔でそのグループのクラツチ
係合力制御信号を逐次クラツチ制御付勢手段に与
える前記特許請求の範囲第1項記載の自動クラツ
チ制御装置。 3 電子制御装置は、スロツトル開度が設定値以
下でクラツチ駆動軸の回転速度が設定値以上で、
クラツチ駆動軸の回転速度に対する従動軸の回転
速度の比が設定値以上のとき、該比および時間経
過に応じて予め定められたクラツチ係合力制御信
号をクラツチ制御付勢手段に与える前記特許請求
の範囲第1項又は第2項記載の自動クラツチ制御
装置。 4 電子制御装置は、1グループのクラツチ係合
力制御信号をクラツチ制御付勢手段に与えた後ク
ラツチ駆動軸の回転速度とスロツトル開度が設定
範囲に入いるとクラツチ制御付勢手段にクラツチ
解放を指示するクラツチ制御信号を与える前記特
許請求の範囲第2項記載の自動クラツチ制御装
置。
[Scope of Claims] 1. Speed detection means for detecting the rotation speed of the clutch drive shaft; Speed detection means for detecting the rotation speed of the clutch driven shaft; Throttle opening degree detection means for detecting the opening degree of the throttle valve; Clutch control means for controlling the engagement force; Clutch control energizing means for energizing the clutch control means; and Clutch control energizing means for energizing the clutch control means; and when the throttle opening is below a set value and the ratio of the rotational speed of the driven shaft to the rotational speed of the clutch drive shaft is above the set value. An automatic clutch control device comprising: an electronic control device for applying a predetermined clutch engagement force control signal to a clutch control biasing means in accordance with the ratio and the passage of time. 2 The electronic control device includes a plurality of clutch engagement force control signals that are read out over time based on the ratio of the rotational speed of the driven shaft to the rotational speed of the clutch drive shaft. 2. The automatic clutch control device according to claim 1, wherein one group of clutch engagement force control signals is specified and the clutch engagement force control signals of that group are sequentially applied to the clutch control biasing means at predetermined short intervals. 3. The electronic control device detects that when the throttle opening is below the set value and the rotation speed of the clutch drive shaft is above the set value,
When the ratio of the rotational speed of the driven shaft to the rotational speed of the clutch drive shaft is equal to or higher than a set value, a predetermined clutch engagement force control signal is applied to the clutch control biasing means in accordance with the ratio and the elapse of time. Automatic clutch control device according to scope 1 or 2. 4. After applying one group of clutch engagement force control signals to the clutch control urging means, the electronic control device instructs the clutch control urging means to release the clutch when the rotational speed of the clutch drive shaft and the throttle opening enter the set ranges. 3. An automatic clutch control system according to claim 2, which provides an instructing clutch control signal.
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