JPH02109616A - Automatic changing device for chuck claw of machine tool - Google Patents
Automatic changing device for chuck claw of machine toolInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は、工作機械のチャック爪自動交換装置に関す
る。更に詳しくは、主軸を割り出してチャック爪を１側
車位に自動的に交換する工作機械のチャック爪自動交換
装置に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to an automatic chuck jaw changing device for a machine tool. More specifically, the present invention relates to an automatic chuck jaw changing device for a machine tool that indexes the main shaft and automatically changes the chuck jaws to the first wheel position.
［従来技術］
ＮＣ工作機械において、長時間の連続運転を続けるには
自動化のための各種の対策を講じなければならない。工
作物が異なるものを連続的に長時間加工するには困難な
問題がある。とくに、ＮＣ旋盤の場合、工作物の直径に
応じて工作物チャックの爪を交換するか、工作物チャッ
クそのものを交換する必要がある。ＮＣ旋盤のチャック
爪を自動交換するものは、知られている。例えば、特開
昭５５−５２７３号公報には、チャック爪を貯蔵するマ
ガジンと、このマガジン内のチャック爪をつかみ同時に
主軸の工作物チャック爪をつかんで旋回して交換する交
換アームとを備えたチャック爪自動交換装置が記載され
ている。[Prior Art] In order to continue continuous operation for long periods of time in NC machine tools, various measures for automation must be taken. Continuously machining different workpieces over long periods of time poses difficult problems. In particular, in the case of an NC lathe, it is necessary to replace the jaws of the workpiece chuck or the workpiece chuck itself depending on the diameter of the workpiece. It is known to automatically replace the chuck jaws of an NC lathe. For example, Japanese Patent Application Laid-open No. 55-5273 discloses a magazine that stores chuck jaws and an exchange arm that grasps the chuck jaws in the magazine and at the same time grasps the workpiece chuck jaw of the main spindle and rotates to exchange the workpieces. An automatic chuck jaw changing device is described.
特公昭６３−３９６３１号公報には、円環状の保持具に
複数のチャック爪を半径方向に取り付け、同時に複数の
チャック爪を自動交換するものが記載されている。また
、特公昭６３−４１６８２号公報には、爪貯蔵マガジン
と、チャックの半径方向にチャック爪を移動させる爪移
動装置を備えたものが記載されている。チャック爪を交
換するときには、爪貯蔵マガジンの爪を爪移動装置によ
りチャックまで移動させてチャック爪を交換している。Japanese Patent Publication No. 63-39631 describes a device in which a plurality of chuck claws are attached in the radial direction to an annular holder and the plurality of chuck claws are automatically replaced at the same time. Furthermore, Japanese Patent Publication No. 63-41682 discloses a chuck including a jaw storage magazine and a jaw moving device for moving the chuck jaws in the radial direction of the chuck. When replacing the chuck jaws, the jaws of the jaw storage magazine are moved to the chuck by a jaw moving device and the chuck jaws are replaced.
［発明が解決しようとする問題点］
前記した特開昭５５−５２７３号公報、特公昭６３−４
１６８２号公報に記載されたものは、チャック爪をつか
んで交換するための専用の交換アーム、爪移動装置など
を備える必要がある。この方式は、高速にチャック爪を
交換できるなどの利点があるが、チャック爪の交換機構
が複雑になることはまぬがれない。[Problems to be solved by the invention] The above-mentioned Japanese Patent Application Publication No. 55-5273 and Japanese Patent Publication No. 63-4
The device described in Japanese Patent No. 1682 requires a special exchange arm, a pawl moving device, etc. for grasping and exchanging the chuck pawls. This method has the advantage of being able to replace the chuck jaws at high speed, but the mechanism for replacing the chuck jaws is unavoidably complicated.
特公昭６３−３９３６１号公報に記載されたものは、同
時に複数のチャック爪を交換するため位置決めが難しく
、信頼性の面で問題がある。また、前記した各自動爪交
換装置は、チャック爪交換後にチャック爪が確実にマス
タージョーに密着したか否か判断するセンサーがないの
で確認できず、信頼性の点で問題がある。この発明は、
これらの問題点にかんがみてなされたものである。The device described in Japanese Patent Publication No. 63-39361 has problems in terms of reliability because positioning is difficult because a plurality of chuck jaws are replaced at the same time. Furthermore, each of the automatic jaw changing devices described above has a problem in terms of reliability because it cannot confirm whether or not the chuck jaws have reliably contacted the master jaws after the chuck jaws have been replaced because they do not have a sensor. This invention is
This was done in view of these problems.
この発明の目的は、簡素な構造の工作ａＩｉｉ！のチャ
ック爪自動交換装置を提供することにある。The purpose of this invention is to create a simple construction aIII! The purpose of the present invention is to provide an automatic chuck jaw changing device.
この発明の他の目的は、チャック爪がチャック本体に密
着したのを確認する検知手段を有する工作機械のチャッ
ク爪自動交換装置を提供することにある。Another object of the present invention is to provide an automatic chuck jaw changing device for a machine tool that has a detection means for confirming that the chuck jaws are in close contact with the chuck body.
［前記課題を解決するための手段］ この発明は、前記課題を解決するため次の手段を採る。[Means for solving the above problems] This invention takes the following means to solve the above problems.
ＮＣ旋盤と、このＮＣ旋盤の主軸に設けた工作物チャッ
クと、この工作物チャックのチャック爪を交換する搬送
手段と、前記主軸を一定角度位置に割出し固定する主軸
割出しモータと、この主軸割出しモータに割り出され停
止した前記工作物チャックに押圧しこの工作物チャック
内に加圧流体を供給する流体継手と、前記加圧流体によ
り駆動され前記工作物チャックの前記チャック爪の固定
を開放する着脱機構と、この着脱機構とは別の流路を介
して供給される前記加圧流体で前記チャック爪が正確な
位置に密着されたか否か判断する密着確認手段とからな
る工作機械のチャック爪自動交換装置である。An NC lathe, a workpiece chuck provided on the main spindle of the NC lathe, a conveying means for exchanging the chuck jaws of the workpiece chuck, a main spindle indexing motor for indexing and fixing the main spindle at a constant angle position, and the main spindle. a fluid coupling that presses the stopped workpiece chuck indexed by an indexing motor and supplies pressurized fluid into the workpiece chuck; and a fluid coupling that is driven by the pressurized fluid and fixes the chuck jaw of the workpiece chuck. A machine tool comprising an attachment/detachment mechanism that opens, and a contact confirmation means for determining whether or not the chuck jaws are brought into close contact with the correct position using the pressurized fluid supplied through a flow path separate from the attachment/detachment mechanism. This is an automatic chuck jaw changing device.
前記搬送手段が工作物を搬送する手段と兼用しているこ
とを特徴とする工作機械のチャック爪自動交換装置を兼
用するとなお効果的である。It is even more effective to use an automatic chuck jaw changing device for a machine tool, characterized in that the conveying means also serves as a means for conveying a workpiece.
更に、前記密着確認手段が前記チャック爪の密着部に空
気圧を噴出させて空気圧を検知する圧力スイッチでも良
い。Furthermore, the contact confirmation means may be a pressure switch that detects air pressure by ejecting air pressure to the contact portion of the chuck claw.
［作 用］
ＮＣ旋盤の主軸を一定角度位置に割出しし、このＮＣ旋
盤の工作物チャックに流体継手を押圧し、この流体継手
を介して加圧流体を導入し、工作物チャックのチャック
爪の係合の着脱を行い、他方チャック爪が正確な位置に
密着されたか否か密着確認流体回路で確認する。[Operation] The main shaft of the NC lathe is indexed to a certain angle position, a fluid coupling is pressed against the workpiece chuck of this NC lathe, pressurized fluid is introduced through this fluid coupling, and the chuck jaw of the workpiece chuck is The chuck jaws are engaged and disengaged, and the contact checking fluid circuit is used to confirm whether the chuck claws are in close contact with each other in the correct position.
［実施例］
以下、この発明の実施例を図面と共に説明する。第７図
は、この発明の工作機械のチャック爪自動交換装置を適
用したターニングセルの全体を示す正面図である。第８
図は第７図の平面図、第９図は第７図の側面図である。[Example] Hereinafter, an example of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 7 is a front view showing the entire turning cell to which the automatic chuck jaw changing device for a machine tool of the present invention is applied. 8th
The figure is a plan view of FIG. 7, and FIG. 9 is a side view of FIG. 7.
ＮＣ旋盤１は、工具貯蔵マガジン２を備えている。工具
貯蔵マガジン２内の工具は、自動工具交換装置（図示せ
ず）によりタレット刃物台３の工具との間で自動的に工
具交換される。主軸には、ワークチャック５が取り付け
である。The NC lathe 1 includes a tool storage magazine 2. The tools in the tool storage magazine 2 are automatically exchanged with the tools in the turret tool rest 3 by an automatic tool changer (not shown). A work chuck 5 is attached to the main shaft.
ＮＣ旋盤１の開位置には、爪・フィンガー用ストッカ６
が設置しである。爪・フィンガー用ストッカ６には、ワ
ークチャック５のチャック爪３３と、搬送ロボット１０
のフィンガーを多種類内蔵している。ＮＣ旋盤１と爪・
フィンガー用ストッカ６と、更にトレーチェンジャー７
が同一線上に設置固定しである。このトレーチェンジャ
ー７は、複数の工作物を整列したトレー箱を収納したも
のである。トレー箱は、順次必要に応じて他のトレー箱
と交換できるものである。At the open position of the NC lathe 1, there is a stocker 6 for claws and fingers.
is installed. The chuck/finger stocker 6 includes the chuck jaws 33 of the workpiece chuck 5 and the transfer robot 10.
It has many types of built-in fingers. NC lathe 1 and claws
Finger stocker 6 and tray changer 7
are installed and fixed on the same line. This tray changer 7 stores a tray box in which a plurality of workpieces are arranged. Each tray box can be replaced with another tray box as needed.
搬送ロボット１０とトレーチェンジャー７と協働して工
作物を整列させる。このトレーチェンジャー７は、公知
の技術であり本出願人の特許出願も既に公開されている
。このトレーチェンジャー７についてはここでは詳記し
ない。ＮＣ旋盤１、爪フィンガー用ストッカ６、トレー
チェンジャー７の上には、直線の搬送レール８が支柱９
に支持されて配置しである。The workpieces are aligned in cooperation with the transfer robot 10 and the tray changer 7. This tray changer 7 is a known technology, and a patent application filed by the present applicant has already been published. The tray changer 7 will not be described in detail here. Above the NC lathe 1, the claw finger stocker 6, and the tray changer 7, a straight conveyor rail 8 is attached to a support 9.
It is supported and placed.
搬送ロボット
搬送レール８上には、搬送ロボット１０が移動自在に載
置しである。この搬送ロボット１０の移動の制御はＮＣ
制御される。搬送口ボッ１０の先端には、チャック爪を
把持するためのハンド１１を備えている。ハンド１１の
先端のフィンガーは、把持する対象によって自由に交換
できる。A transfer robot 10 is movably mounted on the transfer robot transfer rail 8. The movement of this transfer robot 10 is controlled by NC.
controlled. A hand 11 for gripping the chuck claw is provided at the tip of the transport port box 10. The fingers at the tip of the hand 11 can be freely replaced depending on the object to be grasped.
チャック爪３３と搬送ロボット１０のフィンガー２０が
収納されている。通常、ロボットの先端のハンドは、用
途に応じて変えられる。The chuck claw 33 and the finger 20 of the transfer robot 10 are housed. Usually, the hand at the tip of a robot can be changed depending on the purpose.
例えば、組立ロボットであれば組立用ハンド、溶接用で
あれば溶接用ハンド、搬送用であれば搬送ハンドなど用
途ごとに最適な構造機能を有したものに取り換えられる
。本実施例の搬送ロボット１０の場合は、ハンド１１全
体を交換せずに必要最小限のフィンガー２０のみを交換
するものである。このフィンガー２０は、工作物の直径
、把持対象物が変わるときに交換するものである９更に
、チャック爪３１を交換するときも専用のフィンガー２
０に交換する。For example, an assembly robot can be replaced with an assembly hand, a welding hand can be replaced with a welding hand, a transporting hand can be replaced with a transporting hand, etc., which has the optimal structural function for each purpose. In the case of the transfer robot 10 of this embodiment, only the minimum necessary fingers 20 are replaced without replacing the entire hand 11. This finger 20 is replaced when the diameter of the workpiece or the object to be gripped changes.
Exchange it to 0.
本例では、工作物の直径が変化したときと、チャック爪
３３を把持するときにフィンガー２０を交換する。第５
図（ａ） （ｂ）に示すものは、フィンガー２０を
ロボットハンド１１の本体に着脱自在に取り付ける構造
である。フィンガー２０の根元には、ビン２１がビスで
固定しである。ビン２１には、凹溝状の外周溝２２が形
成しである。一方、ロボットハンド１１の本体には、２
本のフィンガー本体２５がビン２１を中心に揺動自在に
設けである。In this example, the fingers 20 are replaced when the diameter of the workpiece changes and when the chuck jaws 33 are gripped. Fifth
What is shown in Figures (a) and (b) is a structure in which the finger 20 is detachably attached to the main body of the robot hand 11. A bottle 21 is fixed to the base of the finger 20 with a screw. The bottle 21 has a concave outer circumferential groove 22 formed therein. On the other hand, the main body of the robot hand 11 has two
A book finger body 25 is provided to be swingable around the bottle 21.
２木のフィンガー本体２５の一端は、ビン２７に挿入さ
れている。ビン２７は、油圧、サーボモータなどで駆動
され、フィンガー本体２５の先端は開閉する。フィンガ
ー本体２５の先端には、ビン孔部材２８がボルトにより
固定しである。このビン孔部材２８には、ビン孔２つが
形成しである。ビン孔２つには、ビン２１が挿入しであ
る。One end of the two-wood finger body 25 is inserted into the bin 27. The bin 27 is driven by hydraulic pressure, a servo motor, etc., and the tip of the finger body 25 opens and closes. A bottle hole member 28 is fixed to the tip of the finger body 25 with a bolt. This bottle hole member 28 has two bottle holes formed therein. Bottles 21 are inserted into the two bottle holes.
ビン孔２９には、半径方向に２か所からノツチ２４が突
き出している。Notches 24 protrude from two locations in the radial direction of the bottle hole 29.
ノツチ２４は、スプリングによりビン孔２９の中心方向
に常時押されているが、半径方向に押されるとスプリン
グを圧縮してビン孔２９から引き込む。ビン２１のビン
孔２９内に挿入すると、ノツチ２４がビン２１の円周溝
２２内に挿入される。このためフィンガー２０は、ビン
孔２９から抜は出ることはない。また、フィンガー２０
には、段部２３が形成しであるので、この段部２３とビ
ン孔部材２８の側面が接しているのでフィンガー２０は
ビン２１を中心に回転することはない。図示されていな
いが、このロボットハンド１１は、フィンガー２０を２
組備えているタイプで、いわゆるダブルハンドタイプで
ある。The notch 24 is constantly pushed toward the center of the bottle hole 29 by a spring, but when pushed in the radial direction, the notch 24 compresses the spring and is pulled out of the bottle hole 29. When inserted into the bottle hole 29 of the bottle 21, the notch 24 is inserted into the circumferential groove 22 of the bottle 21. Therefore, the finger 20 will not come out from the bottle hole 29. Also, finger 20
Since a stepped portion 23 is formed in the container, the finger 20 does not rotate around the bottle 21 because the stepped portion 23 and the side surface of the bottle hole member 28 are in contact with each other. Although not shown, this robot hand 11 has two fingers 20.
This is the so-called double hand type.
チャック 第１図に示すものは、工作物チャック５の概観を示す。Chuck What is shown in FIG. 1 shows an overview of the workpiece chuck 5. As shown in FIG.
工作物チャック５は、チャック爪３３を円周方向等角度
に３個有する三つ爪チャックである。チャックボディ３
０の中心に向かって３方向からマスタージョー３２が公
知の油圧機構で摺動溝３１内を同時に摺動する。マスタ
ージョー３２の前端面は、チャック爪３３が着脱自在に
設けである。マスタージョー３２の前面には、二つのダ
ブテイル３４ａ、３４ａが形成しである。このダブテイ
ル３４ａ、３４ａ間には、チャック爪３３のダブテイル
３４ｂが挿入されている。The workpiece chuck 5 is a three-jaw chuck having three chuck jaws 33 arranged at equal angles in the circumferential direction. chuck body 3
The master jaw 32 simultaneously slides in the sliding groove 31 from three directions toward the center of the 0 by a known hydraulic mechanism. A chuck claw 33 is removably provided on the front end surface of the master jaw 32. Two dovetails 34a, 34a are formed on the front surface of the master jaw 32. A dovetail 34b of the chuck claw 33 is inserted between the dovetails 34a, 34a.
ダブテイル３４ｂの傾面３５とダブテイル３４ａの傾面
３６とは密着して結合している。ダブテイル３４ｂには
、ロック孔３７が明けである。The inclined surface 35 of the dovetail 34b and the inclined surface 36 of the dovetail 34a are tightly coupled. The lock hole 37 is open in the dovetail 34b.
ロック孔３７には、ロックビン４０が挿入しである。ロ
ックビン４０の先端はテーパー４１になっていて、この
テーパー４１は、ロック孔３７のテーパー面３８に接触
している。ロックビン４０の後端は、ピストン４２が一
体に設けである。ピストン４２は、シリンダー４３内に
挿入されている。A lock pin 40 is inserted into the lock hole 37. The tip of the lock bin 40 is tapered 41, and this taper 41 contacts the tapered surface 38 of the lock hole 37. A piston 42 is integrally provided at the rear end of the lock bin 40. Piston 42 is inserted into cylinder 43.
ピストン４２とマスタージョー３２の間には、コイルバ
ネ４４が介在しである。このコイルバネ４４はピストン
４２を常に押している。シリンダー４３の前方には、空
気圧路４５が後述する空気圧源と連通している。更に、
マスタージョー３２には、空気圧路４７が設けられ、こ
の空気圧路４７の前端面は開放している。この開放した
孔は、チャック爪３３の後端面４８をマスタージョー３
２の前端面４９に密着させているので、空気圧は漏れる
ことはない。A coil spring 44 is interposed between the piston 42 and the master jaw 32. This coil spring 44 always pushes the piston 42. In front of the cylinder 43, a pneumatic passage 45 communicates with a pneumatic pressure source to be described later. Furthermore,
The master jaw 32 is provided with a pneumatic passage 47, and the front end surface of this pneumatic passage 47 is open. This open hole connects the rear end surface 48 of the chuck jaw 33 to the master jaw 3.
Since it is in close contact with the front end surface 49 of No. 2, air pressure will not leak.
ただし、この密着面に切粉などの異物の介在、位置ずれ
などで空気圧は漏れる。第３図は、チャック爪３３の密
着確認とピン引抜きのための流体継手５０の一部断面図
である。流体継手５０は、チャックボディ３０の後端部
の外周位置に位置している。チャックボディ３０の一部
には、空気圧路４７．４５が半径方向に開口している。However, air pressure may leak due to foreign matter such as chips or misalignment on this contact surface. FIG. 3 is a partial sectional view of the fluid coupling 50 for checking the close contact of the chuck claw 33 and for pulling out the pin. The fluid coupling 50 is located on the outer periphery of the rear end of the chuck body 30. A pneumatic passage 47.45 opens radially in a part of the chuck body 30.
この開口面は一部平面に形成してあり、継手面４６を作
る。継手面４６に対向してピストン５１の前端面５２が
接触している。ピストン５１は、シリンダー５３内に挿
入されている。This opening surface is partially flat and forms a joint surface 46. A front end surface 52 of the piston 51 faces the joint surface 46 and is in contact therewith. Piston 51 is inserted into cylinder 53.
ピストン５１とシリンダー５３の間には、コイルスプリ
ング５４が介在させてあり、常にピストン５１を後方に
押している。このため、ピストン５１の前端面５２とチ
ャックボディ３０の継手面４６とは接触していない。し
かし、ピストン５１の後端のシリンダ−５３内番こ空気
圧を供給すると、ピストン５１は前進し、継手面４６と
ピストン５１の前端面５２は接触する。ピストン５１の
軸線方向には、二つの空気圧路５５．５６が設けである
。A coil spring 54 is interposed between the piston 51 and the cylinder 53, and constantly pushes the piston 51 backward. Therefore, the front end surface 52 of the piston 51 and the joint surface 46 of the chuck body 30 are not in contact with each other. However, when air pressure is supplied to the cylinder 53 at the rear end of the piston 51, the piston 51 moves forward and the joint surface 46 and the front end surface 52 of the piston 51 come into contact. Two pneumatic passages 55, 56 are provided in the axial direction of the piston 51.
ピストン５１が前進時に空気圧路５５．５６は、空気圧
路４７．４５とそれぞれ連通する。第４図は、チャック
爪３３の密着確認の検出と、ロックビン４０の引抜きを
制御する空圧回路図である。空気圧源６０からの空気圧
は、切換弁６１を介して空気圧路５６．４５に連通ずる
。空気圧は、ピストン４２を移動させコイルスプリング
４４を圧縮し、ロックビン４０をロック孔３７から引き
抜く。チャック爪３３はチャック５の半径方向に移動可
能となる。When the piston 51 moves forward, the pneumatic channels 55,56 communicate with the pneumatic channels 47,45, respectively. FIG. 4 is a pneumatic circuit diagram for controlling the detection of the close contact of the chuck claws 33 and the extraction of the lock bin 40. Air pressure from air pressure source 60 is communicated via switching valve 61 to air pressure line 56.45. The air pressure moves the piston 42, compresses the coil spring 44, and pulls the lock bin 40 out of the lock hole 37. The chuck claws 33 are movable in the radial direction of the chuck 5.
一方、切換弁６２からの空気圧は、フィルタ、圧力制御
弁、流量制御弁、一定圧を検知する圧力スイッチ６３を
介して空気圧路５５に連通する。On the other hand, the air pressure from the switching valve 62 is communicated with the air pressure path 55 via a filter, a pressure control valve, a flow rate control valve, and a pressure switch 63 that detects constant pressure.
空気圧路５５の空気圧は、空気圧路４７に連通ずる。空
気圧路４７の空気は、マスタージョー３２の前端面４９
に達する。しかし、チャ・７り爪３３の後端面４８がマ
スタージョー３２の前端面４９に密着しているときは、
空気圧は流出しない。このため、空気圧が圧力スイッチ
６３を作動させるのでこの信号を取り出し両者の密着を
確認する。The air pressure in the air pressure path 55 communicates with the air pressure path 47. The air in the pneumatic passage 47 flows through the front end surface 49 of the master jaw 32.
reach. However, when the rear end surface 48 of the jaw 33 is in close contact with the front end surface 49 of the master jaw 32,
Air pressure does not flow out. For this reason, since the air pressure operates the pressure switch 63, this signal is taken out to confirm that the two are in close contact.
り・ の フロー
以下、前記した爪自動交換装置の動作の概要を説明する
。第６図（ａ）、（ｂ）に示すものは、チャック爪自動
交換装置の動作を示すフロー図である。まず、ＮＣ旋盤
１の主軸を低速回転にし、同時に工作物チャック５周囲
の付着物をエアーで吹き飛ばしながら主軸を停止させる
（ステップＰ凰）。主軸の割出しモータ（図示せず）を
制御して爪交換位置に工作物チャック５を割出す（Ｐ２
）。切換弁６４を作動して空気圧をシリンダ５３に導入
し、ピストン５１を前方に移動させる。Flowchart The operation of the automatic nail changing device described above will be outlined below. What is shown in FIGS. 6(a) and 6(b) is a flowchart showing the operation of the automatic chuck jaw changing device. First, the main spindle of the NC lathe 1 is rotated at a low speed, and at the same time, the main spindle is stopped while blowing away the deposits around the workpiece chuck 5 with air (step P). The workpiece chuck 5 is indexed to the jaw exchange position by controlling the indexing motor (not shown) of the main spindle (P2
). The switching valve 64 is operated to introduce air pressure into the cylinder 53, and the piston 51 is moved forward.
ピストン５１の前端面５２がチャックボディ３０の継手
面４６に密着接触する（Ｐ、）。搬送ロボット１０が下
降して、゛前工程のチャック爪３３を把持する（Ｐ４
、Ｐｓ ）。次に切換弁６１を切り換える、空気圧路５
６．４５に空圧が導入されて、ピストン４２がコイルス
プリング４４を圧縮する。ロックビン４０は、ロック孔
３７から引き抜かれる（Ｐ６）。搬送ロボットハンド下
降し工作物チャックの回転軸線方向（Ｚ軸方向）に退避
し、ハンド１１を旋回して、もう一方のハンド１■を割
出す（Ｐ７− Ｐｇ ）。The front end surface 52 of the piston 51 is in close contact with the joint surface 46 of the chuck body 30 (P,). The transfer robot 10 descends and grasps the chuck jaws 33 of the previous process (P4
, Ps). Next, the pneumatic path 5 switches the switching valve 61.
Air pressure is introduced at 6.45, causing the piston 42 to compress the coil spring 44. The lock bin 40 is pulled out from the lock hole 37 (P6). The transfer robot hand descends and retreats in the direction of the rotation axis (Z-axis direction) of the workpiece chuck, rotates the hand 11, and indexes the other hand 1 (P7-Pg).
再びハンド１１を工作物チャック５ヘアプローチして、
次工程のチャック爪３３をダブテイル３４ａに係合させ
る（Ｐ９ 、Ｐ＋。）。切換弁６１を切り換えて空気圧
の供給を遮断する。空気圧の供給がなくなったのでコイ
ルスプリング４４がピストン４２を押し出す。ロックピ
ン４０のテーパー４１がテーパー孔３８を押圧する。こ
の押圧で、傾面３５と傾面３６が密着して、チャック爪
３３は、マスタージョー３２に固定される（ Ｐ ＋＋
）。Approach the workpiece chuck 5 with the hand 11 again,
The chuck claw 33 of the next step is engaged with the dovetail 34a (P9, P+). The switching valve 61 is switched to cut off the supply of air pressure. Since the air pressure supply is no longer present, the coil spring 44 pushes out the piston 42. The taper 41 of the lock pin 40 presses against the taper hole 38. With this pressing, the inclined surfaces 35 and 36 come into close contact, and the chuck claws 33 are fixed to the master jaw 32 (P ++
).
ハンド１１のフィンガー２０が開＜（Ｐ＋２）。Finger 20 of hand 11 is open <(P+2).
切換弁６２が切り換えられ、空気圧が空気圧路５５．４
７に導入される。マスタージョー３２の前端面４９と、
チャック爪３３の後端面４８が密着していれば、空気圧
路４７の開放端から空気は流出しないので、圧力スイッ
チ６３がこれを検知する（ Ｐ １３、Ｐ＋４）、もし
、この確認がとれないようであれば、前記と逆の作動で
チャック爪３３を取り外して、再度エアーブローを行っ
てチャック爪３３をはめ込む。The switching valve 62 is switched and the air pressure is transferred to the air pressure path 55.4.
7 will be introduced. A front end surface 49 of the master jaw 32;
If the rear end surface 48 of the chuck claw 33 is in close contact, air will not flow out from the open end of the air pressure path 47, so the pressure switch 63 will detect this (P13, P+4). If so, remove the chuck claw 33 by performing the reverse operation to the above, perform air blowing again, and fit the chuck claw 33.
密着を′＠認すると、切換弁６２を切り換えて空気の供
給を遮断する。ハンド１１をＺ軸線方向に退避させて上
昇させて、交換した旧チャック爪３３を把持して、搬送
レール８上を移動して爪・フィンガー用ストッカ６に戻
す。すべてのチャック爪３３の交換が終了していれば終
了であり、交換が終了していなければ新しいチャック爪
３３をフィンガー２０で把持し、再び前記同様の繰り返
し動作を行う（Ｐ １６、Ｐｌ？、ｐｔａ、Ｐ＋９、Ｐ
２Ｏ）。When close contact is confirmed, the switching valve 62 is switched to cut off the air supply. The hand 11 is retracted in the Z-axis direction and raised, grips the replaced old chuck claw 33, moves on the conveyance rail 8, and returns to the claw/finger stocker 6. If all the chuck jaws 33 have been replaced, it is finished; if the replacement has not been completed, grip a new chuck jaw 33 with the fingers 20, and repeat the same operation as described above again (P16, Pl?, pta, P+9, P
2O).
［発明の効果］
以上詳記したように、この発明は、工作物の搬送ロボッ
トと兼用のロボットでチャック爪を自動的に交換できる
。その交換機構も簡素なもので済む。また、チャック爪
の交換が正確に行われているか確認するための密着確認
検知機構を設けたのでチャック爪交換の信頼性が向上し
た。[Effects of the Invention] As detailed above, according to the present invention, chuck jaws can be automatically replaced by a robot that also serves as a workpiece transfer robot. The exchange mechanism can also be simple. In addition, a close contact detection mechanism was provided to confirm whether the chuck jaws were replaced correctly, thereby improving the reliability of chuck jaw replacement.
第１図は工作物チャックの概観を示す図、第２図は工作
物チャックの第１図の■−■断面面、第３図は流体継手
の断面図、第４図はチャック爪交換のための空圧回路図
、第５図（ａ）、（ｂ）は搬送ロボットのハンドの正面
図と断面図、第６図（ａ）、（ｂ）は自動チャック爪交
換の動作の概要を示すフロー図、第７図はターニングセ
ルの概要を示ず正面図、第８図は第１図の平面図、第９
図は第１図の側面図である。
ｌ・・・ＮＣ旋盤、２・・・工具貯蔵マガジン、５・・
・工作物チャック、６・・・爪・フィンガー用スＩ・ツ
カ、８・・・搬送レール、１０・・・搬送ロボット、３
３・・・チャック爪、５０・・・流体継手、６３・・・
圧力スイッチ
第１図Figure 1 is a diagram showing the general appearance of the workpiece chuck, Figure 2 is a cross-sectional view of the workpiece chuck along ■-■ of Figure 1, Figure 3 is a cross-section of the fluid coupling, and Figure 4 is for chuck jaw replacement. 5(a) and 5(b) are front views and cross-sectional views of the hand of the transfer robot, and FIGS. 6(a) and 6(b) are flow diagrams showing an overview of the operation of automatic chuck jaw replacement. Fig. 7 is a front view without showing the outline of the turning cell, Fig. 8 is a plan view of Fig. 1, and Fig. 9 is a plan view of the turning cell.
The figure is a side view of FIG. 1. l...NC lathe, 2...tool storage magazine, 5...
・Workpiece chuck, 6... Jaw/finger pick, 8... Transfer rail, 10... Transfer robot, 3
3... Chuck jaw, 50... Fluid coupling, 63...
Pressure switch diagram 1
Claims (1)
ャックと、この工作物チャックのチャック爪を交換する
搬送手段と、前記主軸を一定角度位置に割出し固定する
主軸割出しモータと、この主軸割出しモータに割り出さ
れ停止した前記工作物チャックに押圧しこの工作物チャ
ック内に加圧流体を供給する流体継手と、前記加圧流体
により駆動され前記工作物チャックの前記チャック爪の
固定を開放する着脱機構と、この着脱機構とは別の流路
を介して供給される前記加圧流体で前記チャック爪が正
確な位置に密着されたか否か判断する密着確認手段とか
らなる工作機械のチャック爪自動交換装置。 ２、請求項１において、前記搬送手段が工作物を搬送す
る手段と兼用していることを特徴とする工作機械のチャ
ック爪自動交換装置。 ３、請求項１において、前記密着確認手段が前記チャッ
ク爪の密着部に空気圧を噴出させて空気圧を検知する圧
力スイッチであることを特徴とする工作機械のチャック
爪自動交換装置。[Claims] 1. An NC lathe, a workpiece chuck provided on the main shaft of the NC lathe, a conveying means for exchanging the chuck jaws of the workpiece chuck, and an indexing and fixing of the main shaft at a fixed angle position. a spindle indexing motor; a fluid coupling that presses the workpiece chuck indexed and stopped by the spindle indexing motor and supplies pressurized fluid into the workpiece chuck; An attachment/detachment mechanism for releasing the fixation of the chuck jaws of the chuck, and a close contact for determining whether or not the chuck jaws have been brought into close contact with the correct position using the pressurized fluid supplied through a flow path separate from the attachment/detachment mechanism. An automatic chuck jaw changing device for a machine tool, comprising a confirmation means. 2. The automatic chuck jaw changing device for a machine tool according to claim 1, wherein the conveying means also serves as means for conveying a workpiece. 3. The automatic chuck jaw changing device for a machine tool according to claim 1, wherein the contact confirmation means is a pressure switch that detects air pressure by ejecting air pressure to the contact portion of the chuck jaws.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63260585A JPH0698531B2 (en) | 1988-10-18 | 1988-10-18 | Automatic chuck jaw changer for machine tools |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63260585A JPH0698531B2 (en) | 1988-10-18 | 1988-10-18 | Automatic chuck jaw changer for machine tools |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02109616A true JPH02109616A (en) | 1990-04-23 |
| JPH0698531B2 JPH0698531B2 (en) | 1994-12-07 |
Family
ID=17349990
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63260585A Expired - Lifetime JPH0698531B2 (en) | 1988-10-18 | 1988-10-18 | Automatic chuck jaw changer for machine tools |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0698531B2 (en) |
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1988
- 1988-10-18 JP JP63260585A patent/JPH0698531B2/en not_active Expired - Lifetime
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|---|---|
| JPH0698531B2 (en) | 1994-12-07 |
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