JPH0195976A - 自動車用前後輪操舵装置 - Google Patents
自動車用前後輪操舵装置Info
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- JPH0195976A JPH0195976A JP25528687A JP25528687A JPH0195976A JP H0195976 A JPH0195976 A JP H0195976A JP 25528687 A JP25528687 A JP 25528687A JP 25528687 A JP25528687 A JP 25528687A JP H0195976 A JPH0195976 A JP H0195976A
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- JP
- Japan
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- rear wheel
- wheel steering
- steering
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- steering angle
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 3
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 5
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000003340 mental effect Effects 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/148—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
自動車用前後輪操舵装置に関するものである。
従来の技術
自動車において、前輪の転舵に連動して後輪操舵用アク
チュエータが作動し後輪を転舵させ後輪の転舵状態を表
示させる前後輪操舵装置は従来より開発され、例えば特
開昭５９−２６３６８号公報にて公開されている。
チュエータが作動し後輪を転舵させ後輪の転舵状態を表
示させる前後輪操舵装置は従来より開発され、例えば特
開昭５９−２６３６８号公報にて公開されている。
発明が解決しようとする問題点
上記のような前後輪操舵装置を装備した自動車では、縦
列駐車からの発進は、２輪（前輪）操舵車との操舵方法
の違いからなかなか困難である。
列駐車からの発進は、２輪（前輪）操舵車との操舵方法
の違いからなかなか困難である。
例えば片側例えば左側を塀等の障害物に沿わせて縦列駐
車している状態から発進する場合、前輪操舵方向に対し
て後輪が逆方向に転舵されるものであると、ハンドルを
右側に切って発進すると後輪は左側に転舵され車体後部
が障害物方向に大きく張り出して障害物に当ってしまう
と言う問題が生じ、又前輪操舵方向と同方向に後輪が転
舵されるものであった場合は、ハンドル操作に対する車
体の実際の挙動が正確にはなかなかつかみにくく、前車
と自車との間のスペース内にて果して発進が可能なもの
かどうかすらなかなか判断しにくいと言う問題を有して
いる。
車している状態から発進する場合、前輪操舵方向に対し
て後輪が逆方向に転舵されるものであると、ハンドルを
右側に切って発進すると後輪は左側に転舵され車体後部
が障害物方向に大きく張り出して障害物に当ってしまう
と言う問題が生じ、又前輪操舵方向と同方向に後輪が転
舵されるものであった場合は、ハンドル操作に対する車
体の実際の挙動が正確にはなかなかつかみにくく、前車
と自車との間のスペース内にて果して発進が可能なもの
かどうかすらなかなか判断しにくいと言う問題を有して
いる。
本発明は上記のような従来の問題を解消し、前後輪操舵
車のメリットを活用して比較的狭いスペースでも充分安
全に縦列駐車からの発進を行い得る装備を提供すること
を目的とするものである。
車のメリットを活用して比較的狭いスペースでも充分安
全に縦列駐車からの発進を行い得る装備を提供すること
を目的とするものである。
問題点を解決するための手段
本発明は、前輪転舵角と車速とから後輪転舵角（転舵方
向を含む）目標値を決定しその決定値通りに後輪操舵を
行わせるべき出力を後輪操舵機構のアクチュエータに発
するコントロールユニットを装備した自動車の前後輪操
舵装置において、縦列駐車時車体前方スペースを計測演
算する前方距離検出手段を設け、該前方距離検出手段の
信号に基づき該車体前方スペースにて縦列駐車より発進
脱出可能な後輪操舵パターンを演算決定する回路を上記
コントロールユニットに設けると共に、該演算決定した
後輪操舵パターンを表示する表示部を設け、且つ該表示
部の後輪操舵パターン表示に基づき後輪転舵方向と前後
輪舵角比を固定的に設定し得る転舵モード切換スイッチ
を設けたことを特徴とするものである。
向を含む）目標値を決定しその決定値通りに後輪操舵を
行わせるべき出力を後輪操舵機構のアクチュエータに発
するコントロールユニットを装備した自動車の前後輪操
舵装置において、縦列駐車時車体前方スペースを計測演
算する前方距離検出手段を設け、該前方距離検出手段の
信号に基づき該車体前方スペースにて縦列駐車より発進
脱出可能な後輪操舵パターンを演算決定する回路を上記
コントロールユニットに設けると共に、該演算決定した
後輪操舵パターンを表示する表示部を設け、且つ該表示
部の後輪操舵パターン表示に基づき後輪転舵方向と前後
輪舵角比を固定的に設定し得る転舵モード切換スイッチ
を設けたことを特徴とするものである。
作 用
上記により、例えば−側面を塀等の障害物に近接させて
縦列駐車している状態から発進しようとする場合、前方
距離検出手段からの信号に基づきコントロールユニット
は自軍と前方車との間のスペースで例えば前後輪同相転
舵で且つ前後輪舵角比を１：１とした後輪操舵パターン
にて発進脱出可能かどうかを演算により判断し、その判
断結果を表示部に表示し、ドライバはその表示に基づき
転舵モード切換スイッチを操作して上記発進脱出可能な
後輪操舵パターンに設定することにより、車が危険な動
きをすることなく安全、確実に縦列駐車より発進脱出す
ることができる。
縦列駐車している状態から発進しようとする場合、前方
距離検出手段からの信号に基づきコントロールユニット
は自軍と前方車との間のスペースで例えば前後輪同相転
舵で且つ前後輪舵角比を１：１とした後輪操舵パターン
にて発進脱出可能かどうかを演算により判断し、その判
断結果を表示部に表示し、ドライバはその表示に基づき
転舵モード切換スイッチを操作して上記発進脱出可能な
後輪操舵パターンに設定することにより、車が危険な動
きをすることなく安全、確実に縦列駐車より発進脱出す
ることができる。
実施例
以下本発明の実施例を附図を参照して説明する。
第１図において、１はハンドル、２は前輪、３は前輪２
の転舵角（転舵方向も含む）を検出する前輪舵角センサ
、４は車速を検出する車速センサであり、前輪舵角セン
サ３の前輪舵角信号と車速センサ４の車速信号は後輪操
舵用のコントロールユニット５にインプットされる。
の転舵角（転舵方向も含む）を検出する前輪舵角センサ
、４は車速を検出する車速センサであり、前輪舵角セン
サ３の前輪舵角信号と車速センサ４の車速信号は後輪操
舵用のコントロールユニット５にインプットされる。
該コントロールユニット５は上記前輪舵角信号と車速信
号とのインプットにより予じめ設定されている車速−前
後輪舵角比の特性に基づき後輪を転舵させるべき方向と
舵角目標値を決定し、モータ６等の後輪操舵用アクチュ
エータを作動させるべき出力信号を発しモータ６を作動
させ、電磁クラッチ７、後輪操舵用ギヤボックス８等よ
りなる後輪操舵機構を介して後輪９を転舵作動させ、該
後輪の転舵角（転舵方向も含む）を検出する後輪舵角セ
ンサ１０の後輪舵角信号はコントロールユニット５にイ
ンプットされ、後輪９を決定した方向、舵角目標値通り
に転舵させるようになっている。
号とのインプットにより予じめ設定されている車速−前
後輪舵角比の特性に基づき後輪を転舵させるべき方向と
舵角目標値を決定し、モータ６等の後輪操舵用アクチュ
エータを作動させるべき出力信号を発しモータ６を作動
させ、電磁クラッチ７、後輪操舵用ギヤボックス８等よ
りなる後輪操舵機構を介して後輪９を転舵作動させ、該
後輪の転舵角（転舵方向も含む）を検出する後輪舵角セ
ンサ１０の後輪舵角信号はコントロールユニット５にイ
ンプットされ、後輪９を決定した方向、舵角目標値通り
に転舵させるようになっている。
上記は従来の前後輪操舵装置と同様である。
１１は車体前方部に設けられ前方障害物との間の距離を
検出する距離センサであり、該距離センサ１１は例えば
超音波、赤外線或は電波等を前方に向けて発信しそれが
前方障害物に反射して戻って来た反射波を受信するもの
であり、該発信と受信の時間差から距離計測演算回路１
２にて前方障害物までの距離を演算にて求め、距離信号
を前記コントロールユニット５にインプットするように
なっている。
検出する距離センサであり、該距離センサ１１は例えば
超音波、赤外線或は電波等を前方に向けて発信しそれが
前方障害物に反射して戻って来た反射波を受信するもの
であり、該発信と受信の時間差から距離計測演算回路１
２にて前方障害物までの距離を演算にて求め、距離信号
を前記コントロールユニット５にインプットするように
なっている。
１３は転舵モード切換スイッチであり、該転舵モード切
換スイッチ１３の操作により前輪の転舵角ＯＦに対する
後輪の転舵角θＲの比０Ｒ１０Ｆを＋１．０〜−１．０
の範囲において任意に選択設定することができるように
なっている。尚前後輪舵角比θＲ１０Ｆにおいて正、負
は前輪に対する後輪の転舵方向を表わしており、正は後
輪転舵方向が前輪と同方向（後輪同相転舵）、負は後輪
転舵方向が前輪と逆方向（後輪逆相転舵）を示している
。
換スイッチ１３の操作により前輪の転舵角ＯＦに対する
後輪の転舵角θＲの比０Ｒ１０Ｆを＋１．０〜−１．０
の範囲において任意に選択設定することができるように
なっている。尚前後輪舵角比θＲ１０Ｆにおいて正、負
は前輪に対する後輪の転舵方向を表わしており、正は後
輪転舵方向が前輪と同方向（後輪同相転舵）、負は後輪
転舵方向が前輪と逆方向（後輪逆相転舵）を示している
。
１４は表示部であり、該表示部１４は例えば第２図に示
すように運転席前方のインストルメントパネル部のメー
タＥ’２置部１５に設置され、以下に述べるような情報
の表示を行う。
すように運転席前方のインストルメントパネル部のメー
タＥ’２置部１５に設置され、以下に述べるような情報
の表示を行う。
上記において、例えば第３図に示すように自車Ａが前、
後の車Ｂ、Ｃの中間に位置している縦列駐車状態で且つ
左側に近接して塀等の障害物りがある場合、距離センサ
１１の作動に基づき距離計測演算回路１２から自車Ａと
前方の車Ｂとの距離信号がコントロールユニット５に入
力されると、コントロールユニット５は自車Ａの前方ス
ペースαに基づいて後輪同相転舵で発進が可能であるか
どうかを判断し、その判断結果を文字および又は図形に
て表示部１４に表示する。
後の車Ｂ、Ｃの中間に位置している縦列駐車状態で且つ
左側に近接して塀等の障害物りがある場合、距離センサ
１１の作動に基づき距離計測演算回路１２から自車Ａと
前方の車Ｂとの距離信号がコントロールユニット５に入
力されると、コントロールユニット５は自車Ａの前方ス
ペースαに基づいて後輪同相転舵で発進が可能であるか
どうかを判断し、その判断結果を文字および又は図形に
て表示部１４に表示する。
上記コントロールユニット５の判断は例えば下記の要領
で行うものとする。
で行うものとする。
即ち、前輪の最大転舵角をＯＦｍａｘとし、車幅寸法を
Ｔとし、且つ前後輪舵角比θＲ／θＦを＋１．０とした
とき発進可能な前方スペースの最小値α０はα０＝
−に−一で表わされｔａｈθＦ売＾Ｘ る、但しＫは定数（Ｋ＞１）である。
Ｔとし、且つ前後輪舵角比θＲ／θＦを＋１．０とした
とき発進可能な前方スペースの最小値α０はα０＝
−に−一で表わされｔａｈθＦ売＾Ｘ る、但しＫは定数（Ｋ＞１）である。
上記前輪の最大転舵角、車幅寸法および定数はそれぞれ
の自動車においてすべて定まった値であるからα０はコ
ンスタントであり、該α０を予じめコントロールユニッ
ト５に記憶させておき、距離計測演算回路１２からの信
号入力により自車Ａの前方スペースαが確認されたとき
、αとα０とを比較し、α≧α０であれば発進可能であ
ると判断し、その旨表示部１４に表示する。
の自動車においてすべて定まった値であるからα０はコ
ンスタントであり、該α０を予じめコントロールユニッ
ト５に記憶させておき、距離計測演算回路１２からの信
号入力により自車Ａの前方スペースαが確認されたとき
、αとα０とを比較し、α≧α０であれば発進可能であ
ると判断し、その旨表示部１４に表示する。
その表示を見てドライバは転舵モード切換スイッチ１３
を表示部りに前後輪同相転舵で且つ０Ｒ１０Ｆを＋１．
０に合せ、そしてハンドルｌを最大転舵角に切って発進
することにより、安全に発進することができる。
を表示部りに前後輪同相転舵で且つ０Ｒ１０Ｆを＋１．
０に合せ、そしてハンドルｌを最大転舵角に切って発進
することにより、安全に発進することができる。
上記実施例では、駐車状態よりの発進に際し距離センサ
１１から距離計測演算回路１２を介して信号がコントロ
ールユニット５に入力されたとき、該コントロールユニ
ット５が前後輪同相転舵で発進脱出可能かどうかを判断
してその判断結果を表示部に表示するようにした例を示
しているが、その他例えば左側に近接している塀等の障
害物りの存在からドライバが前後輪同相転舵に転舵モー
ド切換スイッチ１３を切換えたとき、該切換信号のイン
プットに基づきコントロールユニット５が前方障害物ま
での距離αの範囲内にて前後輪同相転舵で発進脱出可能
かどうかを判断し、その判断結果を表示部１４に表示し
てドライバに認知させるようにしてもよい。
１１から距離計測演算回路１２を介して信号がコントロ
ールユニット５に入力されたとき、該コントロールユニ
ット５が前後輪同相転舵で発進脱出可能かどうかを判断
してその判断結果を表示部に表示するようにした例を示
しているが、その他例えば左側に近接している塀等の障
害物りの存在からドライバが前後輪同相転舵に転舵モー
ド切換スイッチ１３を切換えたとき、該切換信号のイン
プットに基づきコントロールユニット５が前方障害物ま
での距離αの範囲内にて前後輪同相転舵で発進脱出可能
かどうかを判断し、その判断結果を表示部１４に表示し
てドライバに認知させるようにしてもよい。
発進後は１例えば距離センサ１１からの入力かなくなっ
たとき、又はハンドル操作にて前輪舵角（従って後輪舵
角）が中立位置に戻ったとき自動的に或は手動操作にて
転舵モード切換スイッチ１３をオフとすることにより、
前後輪同相転舵で且つ０Ｒ１０Ｆ＝＋１．０と言う固定
的な転舵モードはクリヤされ、前輪舵角と車速とで後輪
転舵方向および後輪舵角目標値を決定する従来通りの通
常転舵モードに戻る。
たとき、又はハンドル操作にて前輪舵角（従って後輪舵
角）が中立位置に戻ったとき自動的に或は手動操作にて
転舵モード切換スイッチ１３をオフとすることにより、
前後輪同相転舵で且つ０Ｒ１０Ｆ＝＋１．０と言う固定
的な転舵モードはクリヤされ、前輪舵角と車速とで後輪
転舵方向および後輪舵角目標値を決定する従来通りの通
常転舵モードに戻る。
尚例えばできるだけ小さな旋回半径でＵターンを行いた
いような場合は転舵モード切換スイッチ１３を操作し前
後輪逆相転舵で０Ｒ１０Ｆを−１，０若しくはそれに近
い任意の値に設定することにより容易に目的を達成でき
る。
いような場合は転舵モード切換スイッチ１３を操作し前
後輪逆相転舵で０Ｒ１０Ｆを−１，０若しくはそれに近
い任意の値に設定することにより容易に目的を達成でき
る。
発明の効果
以上のように本発明によれば、縦列駐車からの発進に際
し、誤った操縦方法で車が危険な動きをするよなことは
なくなり、ドライバの精神的負担を軽減することができ
、発進脱出に要する時間を短縮することができると共に
、発進時の自軍の道路側へのはみ出しが自車の車幅分程
度ですむので安全である等多くの利益をもたらし得るも
ので、前後輪操舵装置のメリットを最大阪活用できる点
等実用上の効果極めて大なるものである。
し、誤った操縦方法で車が危険な動きをするよなことは
なくなり、ドライバの精神的負担を軽減することができ
、発進脱出に要する時間を短縮することができると共に
、発進時の自軍の道路側へのはみ出しが自車の車幅分程
度ですむので安全である等多くの利益をもたらし得るも
ので、前後輪操舵装置のメリットを最大阪活用できる点
等実用上の効果極めて大なるものである。
第１図は本発明の一実施例を示す平面説明図、第２図は
第１図の表示部の具体的−例を示す正面図、第３図は本
発明の詳細な説明する図である。 ｌ・・・ハンドル、２・・・前輪、３・・・前輪舵角セ
ンサ、４・・・車速センサ、５・・・コントロールユニ
ット、６・・・モータ、９・・・後輪、１０・・・後輪
舵角センサ、１１・・・距離センサ、１２・・・距離計
測演算回路、１３・・・転舵モード切換スイッチ、１４
・・・表示部。 以 上
第１図の表示部の具体的−例を示す正面図、第３図は本
発明の詳細な説明する図である。 ｌ・・・ハンドル、２・・・前輪、３・・・前輪舵角セ
ンサ、４・・・車速センサ、５・・・コントロールユニ
ット、６・・・モータ、９・・・後輪、１０・・・後輪
舵角センサ、１１・・・距離センサ、１２・・・距離計
測演算回路、１３・・・転舵モード切換スイッチ、１４
・・・表示部。 以 上
Claims (1)
- 前輪転舵角と車速とから後輪の転舵方向および後輪転舵
角目標値を決定しその決定値通りに後輪操舵を行わせる
べき出力を後輪操舵機構のアクチュエータに発するコン
トロールユニットを装備した自動車の前後輪操舵装置に
おいて、縦列駐車時車体前方スペースを計測演算する前
方距離検出手段を設け、該前方距離検出手段の信号に基
づき該車体前方スペースにて縦列駐車より発進脱出可能
な後輪操舵パターンを演算決定する回路を上記コントロ
ールユニットに設けると共に、該演算決定した後輪操舵
パターンを表示する表示部を設け、且つ該表示部の後輪
操舵パターン表示に基づき後輪転舵方向と前後輪舵角比
を固定的に設定し得る転舵モード切換スイッチを設けた
ことを特徴とする自動車用前後輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25528687A JPH0195976A (ja) | 1987-10-09 | 1987-10-09 | 自動車用前後輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25528687A JPH0195976A (ja) | 1987-10-09 | 1987-10-09 | 自動車用前後輪操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0195976A true JPH0195976A (ja) | 1989-04-14 |
Family
ID=17276650
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25528687A Pending JPH0195976A (ja) | 1987-10-09 | 1987-10-09 | 自動車用前後輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0195976A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2472238A1 (fr) * | 1979-12-11 | 1981-06-26 | Pilot Pen Co Ltd | Panneau d'affichage magnetique fonctionnant par inversion magnetique |
| WO2009131922A1 (en) * | 2008-04-22 | 2009-10-29 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Autonomous parking strategy based on available parking space |
-
1987
- 1987-10-09 JP JP25528687A patent/JPH0195976A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2472238A1 (fr) * | 1979-12-11 | 1981-06-26 | Pilot Pen Co Ltd | Panneau d'affichage magnetique fonctionnant par inversion magnetique |
| WO2009131922A1 (en) * | 2008-04-22 | 2009-10-29 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Autonomous parking strategy based on available parking space |
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