JPH01321330A - ６軸力覚センサ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は６軸センサに関し特に宇宙空間もしくは地上に
あって、精密加工および組立を実施する際に利用するマ
ニピュレータ等のロボットにおけ、る力覚センサとして
の６軸力覚センサに関する。

〔従来の技術〕

宇宙空間もしくは地上にあって、精密加工および組立を
実施する際に利用するマニピュレータ等に利用される６
軸力覚センサは近時よく知られている。

第２図（ａ）は、従来の６軸力覚センサの利用状態の一
例の示す斜視図、第２図（ｂ）は第２図（ａ）の６軸力
覚センサ７の構造を詳細に示す斜視図、第２図（ｃ）は
第２図（ｂ）のトランスデユーサ本体１０の構造を詳細
に示す断面図である。

第２図（ａ）に示す如く、６軸力覚センサ７は、ロボッ
ト側本体部８に装着され、グリッパ６を取付けた状態で
、マニピュレータ等のロボットに制御される対象物のワ
ーク５をグリッパ６で把み、ワーク５を移動、固定した
りするときの力とトルクを検出、モニターしつつ制御す
る場合のセンサとして利用される一種のトランスデユー
サである。

第２図（ｂ）に示す如く言、６軸力隠センサ７は、トラ
ンスデユーサ本体１０にフロントエンド部とリアエンド
部１１を前後に結合した状態で構成される。

第２図（ｃ）は第２図（ｂ）のトランスデュサ本体１０
の断面図であり、４本のロッド１２の操れぞれに２個ず
つ直行方向に取り付けた８個の歪ゲージ１３を介して６
軸方向の力とトルクとを検出している。

〔発明が解決しようとする課題〕

上述した従来の６軸力覚センサは、トランスデユーサ本
体に使用されるロッドの形状や歪ゲージの性能に限界が
あり、小型化、低容量化が困難であるという欠点がある
。

本発明の目的は上述した欠点を除去し、小型化ならびに
低容量化が容易なら軸力覚センサを提供することにある
。

〔実施例〕

次に、本発明について図面を参照して説明する。

第１図は本発明の一実施例の斜視断面図である。

第１図に示す実施例の６軸力覚センサは、十字バネ１と
、この十字バネ１に配設し６軸方向の力とトルクを得る
ために利用する３組６個の歪ゲージ２から成り、第１図
にはなお、十字バネのリア部３に取付けたクランプとし
てのグリッパ６と。

リア部４に取付けたロボット側本体部８の部分を併記し
て示す。

この十字バネ１のフロント３に、グリッパ６を介して６
軸方向の力が加わると十字バネ１が変形し、これに取付
けた歪ゲージ２が６軸方向の歪を検出し、これによって
６軸方向の力ならびに１〜ルクを知る。

十字バネ１は、バネとする免状バネ部材をいわゆる渦巻
状にして形成したもので、歪ゲージは、この十字バネ１
のフロント部３に加わる６軸方向の力による十字バネ１
の変形を検出するなめ、互いに直交方向の３組６個が十
字バネの変形における３平信、３回軸の６軸方向の歪を
検出できるように配設される。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明は、十字バネを６軸力覚セ
ンサとして使用することにより、小型、軽量化が計れる
という効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の６軸力覚センサの斜視断面図、第２図
（ａ）は従来の６軸力覚センサの一例を示す斜視図、第
２図（ｂ）は第２図（ａ）の６軸力覚センサ７の分解斜
視図、第２図（ｃ）は第２図（ｂ）のトランスデユーサ
本体の横断面図である。 １・・・十字バネ。 ２・・・歪ゲージ、３・・・フロント部、４・・・リア
部。 ５・・・ワーク、６・・・ブリツバ、７・・・６軸力覚
センサ８・・・ロボット側本体部、９・・・フロントエ
ンド部。 １０・・・トランスデユーサ本体、１１・・・リアエン
ド本体、１２・・・ロッド、１３・・・歪ゲージ、１４
・・・フロントエンド部との結合部、１５・・・リアエ
ンド部との結合部。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 ロボットによって操作される対象物の直角座標系におけ
   る３つの並進運動ならびに３つの回転運動にける６軸方
   向の力ならびにトルクを検出する６軸力覚ケンサにおい
   て、 前記６軸方向の力ならびにトルクを検出する歪ゲージを
   配設した十字バネのフロント部とリア部をそれぞれ前記
   対象物の把握機構とロボット側の本体部に結合する構造
   を有して成ることを特徴とする６軸力覚センサ。