JPH01306191A - Tool exchange mechanism - Google Patents

Tool exchange mechanism

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Publication number
JPH01306191A
JPH01306191A JP13795288A JP13795288A JPH01306191A JP H01306191 A JPH01306191 A JP H01306191A JP 13795288 A JP13795288 A JP 13795288A JP 13795288 A JP13795288 A JP 13795288A JP H01306191 A JPH01306191 A JP H01306191A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
tool
suction
force
fingertip
arm
Prior art date
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Pending
Application number
JP13795288A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Yasuki Yamamoto
山本 泰機
Nobuhiko Onda
信彦 恩田
Hitoshi Komoriya
均 小森谷
Fumiaki Akitani
秋谷 文明
Hidetoshi Nogo
野吾 英俊
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Fujitsu Ltd
Original Assignee
Fujitsu Ltd
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Filing date
Publication date
Application filed by Fujitsu Ltd filed Critical Fujitsu Ltd
Priority to JP13795288A priority Critical patent/JPH01306191A/en
Publication of JPH01306191A publication Critical patent/JPH01306191A/en
Pending legal-status Critical Current

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    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25JMANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00Programme-controlled manipulators
    • B25J9/10Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
    • B25J9/1085Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements positioning by means of shape-memory materials

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

PURPOSE:To miniaturize and lighten a tool exchange mechanism by providing a shape memory material made spring giving the force in the direction separating a tool from an arm part at the suction holding time of the tool between the tool and arm part. CONSTITUTION:The restoring force of a spring arm(made of a shape memory material) 14 at the suction time of a finger tip frame 22 is small due to a warming means 23 not working at the suction time of the finger tip frame 22 and the suction force at the suction port 18 of a suction pipe 12 is not reduced. On the other hand, the warming means 23 is worked at the removing time of the finger tip frame 22, current is passed to the spring arm 14, which is restored to the original shape by its shape memory effect. A coil push-up cylinder 19 is extruded from a finger frame 17 against the engaging force of connectors 15, 16 by the elastic resorting force and the shape restoring force of this spring arm 14 and the finger tip frame 22 is removed.

Description

【発明の詳細な説明】 〔概要〕 作業や加工物によって、工具を自動交換するロボットに
用いる好適な工具交換機構に関し、工具を自動的に交換
でき、かつ小型軽量な工具交換機構を提供することを目
的とし、 工具を移動するためのアーム部に設けられ、前記工具の
吸着保持時に吸着移動され、前記工具の交換時に駆動が
解除される吸着部と、前記工具と前記アーム部とを電気
的に接続するためのコネクタと、前記工具と前記アーム
部間に設けられ、前記工具と前記アーム部間に設けられ
、前記工具の吸着保持時に前記工具を前記アーム部から
離間する方向の力を付与するスプリングであって、形状
記憶材で構成され、高温時にその全長が長くなる方向の
復元力を有するスプリングと、前記工具の交換時に前記
ステリングの温度を高めるための手段とで構成する。
[Detailed Description of the Invention] [Summary] To provide a small and lightweight tool exchange mechanism that can automatically exchange tools and is suitable for use in a robot that automatically exchanges tools depending on the work or workpiece. A suction part is provided on an arm part for moving a tool, is moved by suction when the tool is suction-held, and is deactivated when the tool is replaced, and the tool and the arm part are electrically connected to each other. a connector provided between the tool and the arm portion, the connector being provided between the tool and the arm portion to apply a force in a direction to separate the tool from the arm portion when the tool is held by suction; The spring is made of a shape memory material and has a restoring force in the direction of increasing its overall length at high temperatures, and means for increasing the temperature of the steering wheel when replacing the tool.

〔産業上の利用分野〕[Industrial application field]

本発明は作業や加工物によって、工具を自動交換するロ
ボットに用いる好適な工具交換機構に関する。
The present invention relates to a tool exchange mechanism suitable for use in a robot that automatically exchanges tools depending on the work or workpiece.

最近、自動化の要請とともに、各種分野での利用が進む
なかで、ロボットをより広範囲な作業にに使うための努
力が続けられている。
Recently, with the demand for automation and the increasing use of robots in various fields, efforts are being made to use robots for a wider range of tasks.

現在、ロボットによる組立作業において、数種の部品の
ハンドリングは、部品形状やその作業によって専用の工
具を、自動的に交換して行なわれるようになってきてい
る。
Currently, in assembly work using robots, the handling of several types of parts is performed by automatically changing specialized tools depending on the shape of the parts and the work involved.

自動交換の機構としては、メカ的にクランプする方法か
ら、磁力、真空吸引等の方法へ移行して、交換時間の短
縮を図るようになってきた。
Automatic replacement mechanisms have shifted from mechanical clamping methods to magnetic force, vacuum suction, and other methods to shorten replacement time.

しかし、これらの指先は、部品形状、状態(柔らかさ)
に応じた専用的な指なので、フレキシビリティが無く、
決められた部品以外のものには対応出来ない。
However, these fingertips are affected by the shape and condition (softness) of the parts.
Because it is a specialized finger according to the situation, there is no flexibility,
We cannot handle parts other than those specified.

そこで、部品形状により専用的な指先が容易に自動交換
でき、且つ小型軽量なものが要望されている。
Therefore, there is a demand for a small and lightweight device that can easily and automatically replace dedicated fingertips depending on the shape of the parts.

〔従来の技術〕[Conventional technology]

第5図(イ) (ロ)は従来のロボットによる組立作業
の説明図である。第5図(イ)において、1はロボット
、2はアーム、3は手首部、4はハンドを示す。第5図
(ロ)はハンド4部分の拡大図で、ハンド4は吸着ハン
ドで、先端に凹溝5が切ってあり、その凹溝5内をエア
チューブ6で連結し、そのエアチューブ6により例えば
穴を有する部品7を吸引する。吸引した部品7を、例え
ばコンベアーのパレット8等で送られて来た軸部品9に
挿入して組立る。
Figures 5(a) and 5(b) are explanatory diagrams of assembly work performed by a conventional robot. In FIG. 5(a), 1 is a robot, 2 is an arm, 3 is a wrist portion, and 4 is a hand. FIG. 5(b) is an enlarged view of the hand 4. The hand 4 is a suction hand with a groove 5 cut in its tip, and the inside of the groove 5 is connected with an air tube 6. For example, a part 7 having a hole is sucked. The suctioned parts 7 are assembled by inserting them into shaft parts 9 sent, for example, on a pallet 8 of a conveyor.

〔発明が解決しようとする課題〕[Problem to be solved by the invention]

従来のハンド4は部品の形状、状態に応じた専用的な指
なので、フレキシビリティがなく、決められた部品以外
のものは対応できない。また、従来、指先を柔らかくし
て、部品形状の違いを受動的な倣いにより克服する方法
もあったが、指先と部品の位置関係の精度は、柔らかさ
のために悪くなる。そこで、能動的な機構を指先に持た
せ、部品形状の違いを指先と部品の突き当て的な倣いに
より克服し、位置精度を上げる事が必要である。
Since the conventional hand 4 has specialized fingers depending on the shape and condition of the part, it lacks flexibility and cannot handle parts other than those specified. In addition, there has been a conventional method of making the fingertip soft and overcoming differences in component shapes by passive tracing, but the accuracy of the positional relationship between the fingertip and the component deteriorates due to the softness. Therefore, it is necessary to equip the fingertip with an active mechanism to overcome differences in component shapes by tracing the fingertip and component in a butt-like manner, thereby increasing positional accuracy.

また、指先には感覚がないため、予め決められたシーケ
ンスによって部品を組立てていく。その結果、突発的な
影響で指と部品の位置関係が狂っても、検知されずに組
立を行うので、組立不良等になる問題がある。
Furthermore, since there is no sensation in the fingertips, parts are assembled according to a predetermined sequence. As a result, even if the positional relationship between the finger and the component becomes out of order due to an unexpected influence, assembly is performed without being detected, resulting in a problem such as defective assembly.

そこで、指先に部品の状態を認識しなから把持力を変化
させたり、部品の把持状態を認識して、より信転のでき
るハンドリングを行う事が必要となって来た。ここで、
指先を交換するハンドシステムで、指先に能動的倣い機
構や、感覚を持たせるセンサーを取付ける場合、交換部
に電気信号を受渡すためのコネクタを設ける必要がある
。このコネクタには接触抵抗があり、メカ的以外の方法
で交換するためには、コネクタの接触抵抗を上回る押し
出し機構(例えば押し出し治具等)が必要となってくる
。しかも、ロボットの条件等により押し出し機構は小型
軽量なものでなければならない。
Therefore, it has become necessary to change the gripping force without recognizing the state of the part with the fingertips, or to recognize the gripping state of the part to perform more reliable handling. here,
In a hand system that replaces fingertips, when an active tracing mechanism or sensor that provides sensation is attached to the fingertip, it is necessary to provide a connector for transmitting electrical signals to the replacement part. This connector has contact resistance, and in order to replace it by a method other than mechanical, a pushing mechanism (such as a pushing jig) that exceeds the contact resistance of the connector is required. Furthermore, depending on the conditions of the robot, the extrusion mechanism must be small and lightweight.

本発明は工具を自動的に交換でき、かつ小型軽量な工具
交換機構を提供することを目的とする。
SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a small and lightweight tool exchange mechanism that can automatically exchange tools.

〔課題を解決するための手段〕[Means to solve the problem]

第1図を用いて、本発明に係る工具交換機構の原理を説
明する。
The principle of the tool exchange mechanism according to the present invention will be explained using FIG.

図において、吸引口12.18は、図示しない工具を移
動するための図示しないアーム部に設けられ、この工具
を吸着保持するときに駆動され、工具交換時には駆動が
解除されることにより、工具を保持する部材(指先フレ
ーム)22を吸着、開放する。コネクタ15.16は工
具とアーム部との電気的導通を取るためのものである。
In the figure, a suction port 12.18 is provided on an arm (not shown) for moving a tool (not shown), and is driven when the tool is held by suction, and is deactivated when replacing the tool. The holding member (fingertip frame) 22 is attracted and released. Connectors 15 and 16 are for establishing electrical continuity between the tool and the arm.

スプリングアーム(SMAコイル)14は、高温で動作
して全高が伸びるように形状が復帰する形状記憶材で構
成されており、また、部材22の吸着時に部材22に押
されて第1図(イ)に示すように縮んだ状態となり、部
材22の開放時に、その復元力によって第1図(ロ)の
ように伸びた状態となる。
The spring arm (SMA coil) 14 is made of a shape-memory material that returns to its shape when operated at high temperatures to extend its total height. ), and when the member 22 is opened, its restoring force causes it to expand as shown in FIG. 1(b).

加温手段(電源)23は部材22の開放時にスプリング
14の温度を高めるものである。
The heating means (power source) 23 increases the temperature of the spring 14 when the member 22 is opened.

〔作用〕[Effect]

以上説明したように、本発明では部材22の→÷→の吸
着時には、加温手段23が動作していないので、部材2
2の吸着時におけるスプリング14の反18力を小さく
でき、且つ吸引部12.18の吸引力を弱めることもな
く、−力部材22の開放時にみ、加温手段23が動作し
てスプリング14が、その弾性力による復帰力の他に、
形状復帰による復帰力を与えることができるので、確実
に分離できる。
As explained above, in the present invention, when the member 22 is attracted by →÷→, the heating means 23 is not operating, so the member 22
2, the reaction force of the spring 14 during suction can be reduced, and the suction force of the suction part 12. , in addition to the restoring force due to its elastic force,
Since a restoring force can be applied by restoring the shape, separation can be ensured.

このように本発明では、コネクタ15.16の保合を解
除するために必要となるスプリング14を、加温するた
めの手段を設けるのみの極めて簡易な構成で良い。
As described above, the present invention requires only a very simple configuration, which requires only a means for heating the spring 14 required to release the connectors 15, 16 from engagement.

〔実施例〕〔Example〕

第1図(イ)(ロ)は本発明に係る工具交換機構の実施
例の説明図である。
FIGS. 1A and 1B are explanatory diagrams of an embodiment of a tool changing mechanism according to the present invention.

図中、11は吸引パイプ12内の真空圧を検出するセン
サ、12は図示しない真空ポンプに接続された吸引パイ
プ、13はTi−Ni合金等の形状記憶合金(以下SM
Aと称する)材料で構成されたコイル14を熱するため
の電線、15はコネクタ(ソケット)、16はコネクタ
(プラグ)、17は指フレーム、18は吸引口(吸引部
)、19はコイル押上筒、20は押し出しリング、21
は絶縁体リング、22は指先フレームで、先端に指先(
図示しない)2+を有するもの、23は電源を示す。
In the figure, 11 is a sensor that detects the vacuum pressure in the suction pipe 12, 12 is a suction pipe connected to a vacuum pump (not shown), and 13 is a shape memory alloy (hereinafter SM) such as a Ti-Ni alloy.
15 is a connector (socket), 16 is a connector (plug), 17 is a finger frame, 18 is a suction port (suction part), 19 is a coil push-up Cylinder, 20 is an extrusion ring, 21
is an insulator ring, 22 is a fingertip frame, and a fingertip (
2+ (not shown), 23 indicates a power supply.

コネクタ15.16は指先フレーム22の先端の指先に
設けられたセンサの検出信号をロボット本体を経由して
制御装置に受渡すためのものであり、コネクタ15側の
バネ接点によりコネクタ16側のプラグを挟持するよう
に構成されている。
The connectors 15 and 16 are for transmitting the detection signal of the sensor provided on the fingertip at the tip of the fingertip frame 22 to the control device via the robot body, and the spring contact on the connector 15 side connects the plug on the connector 16 side. It is configured to hold the

SM^コイルは室温時には第1図(ロ)に示されるよう
な全高を有し、高温時にその全高が、長くなるように復
元するようその形状を記憶させたつる巻き状のコイルで
ある。
The SM^ coil has a total height as shown in FIG. 1 (b) at room temperature, and is a helical coil whose shape is memorized so that the total height returns to a longer length at high temperatures.

吸引口18は筒状部の先端に設けられ、環状であり、吸
引パイプ12を介して真空ポンプに接続されている。
The suction port 18 is provided at the tip of the cylindrical portion, has an annular shape, and is connected to a vacuum pump via the suction pipe 12.

電源23はスイッチ23aのオン、オフに応じて電線1
3を介してSMAコイル14を加熱するものである。
The power supply 23 connects the electric wire 1 depending on whether the switch 23a is turned on or off.
3 to heat the SMA coil 14.

なお、前述した構成において、真空ポンプ、真空吸引口
18を用いたエア吸着を用いているが、磁気力を用いる
ものに変更しても良く、この場合、真空圧センサ11は
磁力センサを用いる。
Note that in the above-described configuration, air suction using a vacuum pump and vacuum suction port 18 is used, but it may be changed to one that uses magnetic force. In this case, a magnetic force sensor is used as the vacuum pressure sensor 11.

更に、SMAコイル14の加温手段として、電流供給を
行なう電源23について説明したが、別部材のヒータを
用いても良い。
Further, although the power supply 23 that supplies current has been described as a heating means for the SMA coil 14, a separate heater may be used.

即ち、以上説明した構成において、指先を取付ける場合
について説明する。まず第1図(ロ)のように指フレー
ム17を指先選択台まで移動し、指先フレーム22に係
合し、真空ポンプを動作して吸着をオンにし、第1図(
イ)のように指先フレーム22を吸着する。このとき、
SMAコイル14はコイル押上筒19により押し縮めら
れる。この時点でのSMAコイル14の温度は、スイッ
チ23aがオフであるため、SMAコイル14が加温さ
れておらず、室温と同じであり、SMAコイル14の回
復温度より低いため、SM^コイル14の復元力は小さ
い。この状態時のコイル14の発生力は、同サイズのス
テンレス鋼コイルのl/10程度である。ここで、SM
Aコイル14の復元力を、コネクタ15.16の係合時
における接触摩擦力より小さく設定すれば、吸引口18
での吸引力を減少させることはない。
That is, a case will be described in which a fingertip is attached in the configuration described above. First, as shown in FIG. 1(B), move the finger frame 17 to the fingertip selection table, engage it with the fingertip frame 22, operate the vacuum pump to turn on suction, and
Attach the fingertip frame 22 as shown in a). At this time,
The SMA coil 14 is compressed by a coil push-up cylinder 19. At this point, the temperature of the SMA coil 14 is the same as the room temperature because the switch 23a is off, so the SMA coil 14 is not heated, and is lower than the recovery temperature of the SMA coil 14. has a small restoring force. The force generated by the coil 14 in this state is about 1/10 that of a stainless steel coil of the same size. Here, S.M.
If the restoring force of the A coil 14 is set to be smaller than the contact friction force when the connectors 15 and 16 are engaged, the suction port 18
does not reduce the suction power.

次に、指先を取外す場合について説明する。指先フレー
ム17を指先選択台→まで移動した後、真空ポンプをオ
フして吸着をオフにし、且つ、スイッチ23aをオンと
してSMAコイル14に電流を流すことにより、SMA
コイルの温度を上げる。これによりSMAコイル14の
温度が回復温度を超えれば、その形状記憶効果により、
SMAコイル14は本の形状に戻ろうとして、回復力が
生じる。従って、針へコイル14は弾性復元力及び形状
復元力の両方によりコネクタ15.16の係合力に抗し
てコイル押上筒19を指フレーム17から押し出し、指
フレーム22を取り外す。SMAコイル14は温度によ
り弾性係数が変化し、−Cに温度が上がると、回復力が
大きくなる。適性使用(寿命数十ガロ、加熱温度を制御
)シた場合、低温時の3倍程度の回復力を得ることがで
きる。
Next, a case in which the fingertip is removed will be explained. After moving the fingertip frame 17 to the fingertip selection table →, the vacuum pump is turned off to turn off suction, and the switch 23a is turned on to supply current to the SMA coil 14.
Increase the temperature of the coil. As a result, if the temperature of the SMA coil 14 exceeds the recovery temperature, due to its shape memory effect,
The SMA coil 14 attempts to return to its book shape, producing a restoring force. Therefore, the needle coil 14 pushes out the coil push-up cylinder 19 from the finger frame 17 against the engagement force of the connector 15, 16 by both the elastic restoring force and the shape restoring force, and the finger frame 22 is removed. The elastic modulus of the SMA coil 14 changes depending on the temperature, and when the temperature rises to -C, the recovery force increases. When used properly (life span of several tens of gallons, heating temperature controlled), it is possible to obtain about three times the recovery power of low temperature.

第2図は本発明に係る工具交換機構が適用される、ロボ
ットの外観図で、例えば、IC部品等の組立を行うスカ
ラ型ロボットである。このロボットのハンド部に、指先
着脱ユニット24を配置している。ロボット1は手首部
分に6軸カセンサを持ち、更にハンド4内の指稼働部根
元に歪みセンサを貼ることで構成された把持力センサを
有している。
FIG. 2 is an external view of a robot to which the tool exchange mechanism according to the present invention is applied, and is, for example, a SCARA type robot that assembles IC parts and the like. A fingertip attachment/detachment unit 24 is arranged in the hand portion of this robot. The robot 1 has a 6-axis force sensor at the wrist, and further has a gripping force sensor configured by pasting a strain sensor on the base of the finger moving part in the hand 4.

第3図(イ)は指先着脱ユニットの断面図、第3図(ロ
)は指先フレームの説明図、第3図(ハ)は指フレーム
の平面図である。
FIG. 3(A) is a sectional view of the fingertip attachment/detachment unit, FIG. 3(B) is an explanatory view of the fingertip frame, and FIG. 3(C) is a plan view of the fingerframe.

図において、指先着脱ユニット24の着脱機構は、第1
図で示したものと同じであり、その説明は省略する他、
指フレーム17に指先フレーム22の吸着の有無を検出
する位置センサ29を吸着面に配置した。又、SMAコ
イル14の温度を使用限度温度(実施例では60〜70
℃)以上にならないように、温度センサ30を配置して
SMAコイル14に流す電流を制御するようにしている
。従って、指先25の交換時は、第2図に示されるよう
に指先置台上26にノ\ンド4の指先着脱ユニット24
がくるようにアーム2を位置決めする。そして、指先2
5を真空吸着してハンド4に取付ける。このとき、真空
吸着を行なうための真空ポンプは、ロボット1とは別体
に設けられており、ロボット1、ハンド4内に配管した
エアーチュウブを介して1行先着脱ユニット24の吸引
パイプ12に接続されており、この吸引ノ〈イブ12を
介して12個の吸引穴27により指先フレーム22を吸
着する。指先25先端には、近接センサ28を配置して
いる。そしてIC部品の手前0.5 mmの所でオンに
なるように設定し、近接センサ28がオンになるまで高
速に指を閉じ、オンになった瞬間から把持力センサによ
り把持力制御し、部品を把持するための時間を短縮して
いる。
In the figure, the attachment/detachment mechanism of the fingertip attachment/detachment unit 24 is the first
It is the same as shown in the figure, and its explanation will be omitted.
A position sensor 29 for detecting whether or not the fingertip frame 22 is attracted to the finger frame 17 is arranged on the attraction surface. In addition, the temperature of the SMA coil 14 is set to the operating limit temperature (60 to 70 in the example).
A temperature sensor 30 is arranged to control the current flowing through the SMA coil 14 so that the temperature does not exceed .degree. Therefore, when replacing the fingertip 25, as shown in FIG.
Position arm 2 so that And fingertip 2
5 is attached to hand 4 by vacuum suction. At this time, a vacuum pump for performing vacuum suction is provided separately from the robot 1, and is connected to the suction pipe 12 of the detachable unit 24 in the first row through an air tube piped inside the robot 1 and the hand 4. The fingertip frame 22 is sucked by the twelve suction holes 27 through the suction tube 12. A proximity sensor 28 is arranged at the tip of the fingertip 25. Then, set it to turn on 0.5 mm in front of the IC component, close your fingers at high speed until the proximity sensor 28 turns on, and from the moment the proximity sensor 28 turns on, the gripping force is controlled by the gripping force sensor, and the part The time for grasping is reduced.

第4図は本発明の別の実施例で、図中31はノ\ンドフ
レームを示す。この実施例ではノ1ンド部全体をアーム
に対して交換可能にしたものである。ハンド4′の着脱
機構は、第1図に示す実施例と同じであり、指先25′
を取付けたハンド4′が、着脱できるように構成した点
で相違するのみであり、動作は上記と同様である。
FIG. 4 shows another embodiment of the present invention, in which reference numeral 31 indicates a node frame. In this embodiment, the entire node part can be replaced with respect to the arm. The attachment/detachment mechanism of the hand 4' is the same as the embodiment shown in FIG.
The only difference is that the hand 4' with the attached hand 4' is configured to be detachable, and the operation is the same as described above.

なお、前述した実施例では、交換が行なわれる工具とし
て指先、或いはハンドである場合について説明している
が、本発明はこれらに限定されるものでなく、切接トー
チ、ドリル、グラインダ等であっても良く、また、セン
サも近接センサのみでなく、接触センサ、圧覚センサで
も良く、さらに、吸着手段としては、磁力、エア吸着の
両方を兼用しても良い。
In addition, in the above-mentioned embodiment, the case where a fingertip or a hand is used as the tool to be replaced is explained, but the present invention is not limited to these, and can be used with a cutting torch, a drill, a grinder, etc. In addition, the sensor may be not only a proximity sensor but also a contact sensor or a pressure sensor. Furthermore, as the attraction means, both magnetic force and air attraction may be used.

〔発明の効果〕〔Effect of the invention〕

以上説明したように本発明によれば、SMAコイルの形
状記憶効果を利用し、指先を取り外す指先自動交換ユニ
ットとすることにより、専用治具等により指先を取り外
す必要がな(、小型軽量で、簡単な指先押し出し機構が
得られる。
As explained above, according to the present invention, by making use of the shape memory effect of the SMA coil and creating an automatic fingertip replacement unit that removes the fingertips, there is no need to remove the fingertips with a special jig etc. A simple fingertip extrusion mechanism can be obtained.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第1図は本発明に係る工具交換機構の実施例の説明図、 第2図は本発明が適用されるロボット外観図、第3図は
本発明の他の実施例の説明図、第4図は本発明の別の実
施例を説明する図、第5図は従来のロボットによる組立
作業の説明図である。 図において、 11はセンサ、 12は吸引パイプ、 15.16はコネクタ、 17は指フレーム、 18は吸引口(吸引部)、 19はコイル押上筒、 20は押し出しリング、 21は絶縁体リング、 22は指先フレーム、 23は電源、 24は指先着脱ユニット、 25は指先、 26は指先置台、 27は吸引穴、 28は近接センサ、 29は位置センサ、 30は温度センサ、 (プク7つ 木イ芒明グ」υら9にろロ寸乙ヴトント4ソ1図第  
2   図 、l、9e目9作り賞方己イタ・h言之明すう口筒3 
図 木υ月刀化f)実方邑@をτ先口月■ろ図茅 + 図
FIG. 1 is an explanatory diagram of an embodiment of the tool exchange mechanism according to the present invention, FIG. 2 is an external view of a robot to which the present invention is applied, FIG. 3 is an explanatory diagram of another embodiment of the present invention, and FIG. 4 5 is a diagram illustrating another embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a diagram illustrating an assembly operation using a conventional robot. In the figure, 11 is a sensor, 12 is a suction pipe, 15, 16 is a connector, 17 is a finger frame, 18 is a suction port (suction part), 19 is a coil push-up tube, 20 is a push ring, 21 is an insulator ring, 22 is a fingertip frame, 23 is a power supply, 24 is a fingertip detachable unit, 25 is a fingertip, 26 is a fingertip stand, 27 is a suction hole, 28 is a proximity sensor, 29 is a position sensor, 30 is a temperature sensor, Minggu' υ et al.
2 Figures, l, 9e, 9th prize, mouthpiece 3
Tsuki υ moon sword f) Jitsukatamura @ τ first month ■ ro zu kaya + figure

Claims (1)

【特許請求の範囲】 工具を移動するためのアーム部に設けられ、前記工具の
吸着保持時に吸着移動され、前記工具の交換時に駆動が
解除される吸着部と、 前記工具と前記アーム部とを電気的に接続するためのコ
ネクタと、 前記工具と前記アーム部間に設けられ、前記工具と前記
アーム部間に設けられ、前記工具の吸着保持時に前記工
具を前記アーム部から離間する方向の力を付与するスプ
リングであって、形状記憶材で構成され、高温時にその
全長が長くなる方向の復元力を有するスプリングと、 前記工具の交換時に前記スプリングの温度を高めるため
の手段とを有することを特徴とする工具交換機構。
[Scope of Claims] A suction part that is provided on an arm part for moving a tool, is moved by suction when the tool is held by suction, and is deactivated when the tool is replaced, and the tool and the arm part are connected to each other. a connector for electrical connection; a force provided between the tool and the arm; and a force provided between the tool and the arm in a direction to separate the tool from the arm when the tool is held by suction; a spring that is made of a shape memory material and has a restoring force in the direction of increasing its overall length at high temperatures; and means for increasing the temperature of the spring when replacing the tool. Features a tool change mechanism.
JP13795288A 1988-06-03 1988-06-03 Tool exchange mechanism Pending JPH01306191A (en)

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JP13795288A JPH01306191A (en) 1988-06-03 1988-06-03 Tool exchange mechanism

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ID=15210550

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Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103419208A (en) * 2012-05-18 2013-12-04 库卡系统有限责任公司 Multi-part tool
JP2017507798A (en) * 2014-03-17 2017-03-23 エフアンドピー ロボテックス アクチェンゲゼルシャフト Gripper fingers, gripper tips, gripper jaws and robot systems

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CN103419208A (en) * 2012-05-18 2013-12-04 库卡系统有限责任公司 Multi-part tool
JP2017507798A (en) * 2014-03-17 2017-03-23 エフアンドピー ロボテックス アクチェンゲゼルシャフト Gripper fingers, gripper tips, gripper jaws and robot systems

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