JPH01305312A - ランデブドッキング用近接センサ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、宇宙機（以下、チェーサと呼ぶ）において人
間の支援を受けずに自動的にう／デブドソキングを行う
ためのシステムに関し、特に近接領域でのチェーサとタ
ーゲットとの距離、方位を検出する近接センサに関する
。

〔従来の技術〕

宇宙飛行におけるランデプドッキングに際しては、チェ
ーサからターゲットまでの距離、方位データが不可欠で
ある。この種のデータはターゲットがチェーサからかな
シ離れている場合は地上センターの追跡システムからの
データが利用される。

しかし、ターゲットが視界内に入る程度の近接領域では
、距離、方位の検出は・臂イロットの視覚にもとづいて
行われている。例えば、あらかじめ対象となるターゲッ
ト用のテンプレートとして、大きさの異なるものを複数
種類用意しておき、パイロットは観測されるターゲット
と一致するテングレートを選び出す。テンプレートはそ
の大きさに応じてあらかじめ距離が対応づけられている
ので。

選び出されたテングレートよシ距離を判別することがで
きる。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかしながら、パイロットの視覚による近接領域でのチ
ェーサとターゲットとの距離、方位の検出は、検出精度
が低いと同時に、パイロットに対して過度の精神的疲労
を与える欠点がある。

〔課題を解決するだめの手段〕

本発明のランデプドッキング用近接センサは。

ＴＶカメラと画像処理回路とから成り、この画像処理回
路は、ターゲットの輪郭処理部９図心処理部、方位処理
部及び距離処理部から成ることによシ、チェーサとター
ゲットとの距離、方位を自動的に検出する。

〔実施例〕

次に本発明について図面を参照して説明する。

第１図は本発明の一実施例の構成図でちる。第１図に示
されるランデプドッキング用近接センサは、大きく分け
てＴＶカメラ１と画像処理回路２とから構成されている
。画像処理回路２は、ＴＶカメラ１からの画像にもとづ
いてターゲットの輪郭を抽出する輪郭処理部４と、抽出
された輪郭よりターゲットの中心を抽出する図心処理部
６と。

この抽出された中心データにもとづいてターデッドの方
位を算出する方位処理部８と、あらかじめ知られている
ターゲットに関する形状や大きさ等のデータと抽出され
た中心データとにもとづいてターゲットまでの距離を算
出する距離処理部１０とを有する。第１図に示すランデ
プドッキング用近接センサの処理フローは以下に示す通
りである。

ＴＶカメラ１に映し出されるターゲットの画像３を画像
処理回路２内の輪郭処理部４を通してターゲットの輪郭
５を強調する。次に２図心処理部６はターゲットの輪郭
５よジターゲットの図心７を計算する。更にターゲット
の図心７よりチェーサとターゲットとの方位９を方位処
理部８により検出する。一方、距離処理部１０はターゲ
ットの図心７とターゲットの輪郭５との間の距離を計算
する。この距離はチェーサからターゲットまでの距離に
比例し、しかもターゲットの大きさはあらかじめわかっ
ているので、距離処理部１０はこの比例関係にもとづい
てターゲットの図心７とターゲットの輪郭との間のデー
タからチェーサとターゲットとの距離１１を算出する。

〔発明の効果〕

以上説明したように１本発明はＴＶカメラと画像処理回
路から自動的にチェーサとターゲットとの距離、方位の
検出を行うことによって、従来のｉ４’イロットの視覚
に依存してきた方法に比べて高い検出精度の実現を可能
とし・同時にパイロットへの精神的疲労を軽減できる効
果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す構成図である。 ｌ・・・ＴＶカメラ、２・・・画像処理回路、４・・・
輪郭処理部、６・・・図心処理部、８・・・方位処理部
、ｉ。 ・・・距離処理部・

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、ランデブドッキングを行う宇宙機（以下、チェーサ
   と呼ぶ）を対象とし、チェーサの近接領域におけるター
   ゲットを撮像するＴＶカメラと、該ＴＶカメラからの画
   像を処理する回路とから構成され、該画像処理回路は、
   前記ターゲットの輪郭処理手段、図心処理手段、方位処
   理手段、距離処理手段とを含むランデブドッキング用近
   接センサ。