JPH01297366A - 管内走行装置およびそのための気体充填装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、管内を検査するためなどに用いられる管内走
行装置に関する。

従来の技術 管のクラックおよびＩＬＩ？などのような詮所を行うた
めに用いられる管内走行装置は、典型的にはたとえば本
件出願人による特開昭６２−１１３６４２に開示されて
いる。このような先行技術では、全体の構成が剛性であ
る。そのため、走行すべき管に管継手が介在されており
、また管が屈曲しているときには、そのような管内走行
装置が管内壁に接触して、引掛かってしまい、管内を円
滑に走行することができない。

発明が解決しようとする課題 本発明の目的は、管内を円滑に走行することができるよ
うにした管内走行装置を提供することである。

課題を解決するための手段 本発明は、長手方向に延びて隣接する複数の気体室を有
し、気体室の気体圧によって長手方向に伸縮自在であり
、可撓性を有し、気体室の気体圧を選択的に変化するこ
とによって全体の形状が湾曲する第１駆動体と、 第１駆動体の長手方向の一端部に連結され、気体圧によ
って半径方向の膨張・収縮が自在である第２駆動体と、 第１駆動体の長手方向の他端部に連結され、気体圧によ
って半径方向の膨張・収縮が自在である第３駆動体と、 第１駆動体の各気体室、第２駆動体および第３駆動体に
気体を選択的に供給する気体源とを含むことを特徴とす
る管内走行装置である。

また本発明は、第１駆動体は、 隣接して配置され、かつ長手方向の両端部が連結される
複数の駆動ユニットを有し、 各駆動ユニットは、 長手方向に延びる気体室を有し、長手方向に伸縮自在で
あり、可撓性を有することを特徴とする。

また本発明は、第２駆動体は、 隣接して配置され、かつ長手方向一端部が第１駆動体の
一端部に連結され、長手方向他端部が第１駆動体の長手
方向にその第１駆動体の前記一端部から間隔をあけた位
置で連結される複数の駆動ユニットを有し、 各駆動ユニツＩ・は、 長手方向に延びる気体室を有し、長手方向に伸縮自在で
あり、可撓性を有することを特徴とする。

また本発明け、第３駆動体は、 隣接して配置され、かつ長手方向一端部が第１駆動体の
他端部に連結され、長手方向他端部が第１駆動体の長平
方向にその第１駆動体の前記他端部から間隔をあけた位
置で連結される複数の駆動ユニットを有し、 各駆動ユニットは、 長手方向に延びる気体室を有し、長手方向に伸縮自在で
あり、可撓性を有することを特徴とする。

また本発明は、気体源は、 温度に依存した水素の平衡解離圧特性を有する水素吸蔵
合金と、 第１駆動体に固定され、気体を供給すべき気体室に接続
され、水素吸蔵な金を収納する容器と、容器を加熱する
電気ヒータとを含むことを特徴とする。

また本発明は、気体源は、 駆動ユニット・の気体室と容器内の空間との間の通路に
は、その通路の内部から外部へのガスの流れを遮断する
逆止弁が介在され、 この逆止弁は、第ｔｅ！ｔ！動体の長手方向に弁体を押
圧して開く構成を有することを特徴とする。

また本発明は、管内走行装置を収納する長手収納室を有
する収納容器と、 収納室の内方に長手方向に突出する突起を有し、長手方
向に変位可能な押圧部材と、 真空源と、 予め定める気体を供給する気体供給源と、真空源と気体
供給源とを切換えて収納室に接続する切換弁とを含むこ
とを特徴とする気体充填装置である。

作用 本発明に従えば、第１、第２および第３駆動体は気体圧
によって変位する構成を有しており、したがって走行す
べき管に管継手が介在されていたり、またその管が湾曲
していても、管内壁に接触して引掛かってしまうことな
しに、円滑に走行することが可能である。

第１［１１！動体は長手方向に伸縮自在であり、その第
１１Ａ動体の長手方向の一端部には第２駆動体が連結さ
れ、第１駆動体の長手方向の他端部には第３駆動体が連
結されているので、たとえば第２駆動体を気体圧によっ
て半径方向に膨張して、第２駆動体を管の内壁に接触し
た状態とし、このとき第３駆動体が半径方向に収縮した
状態とし、第１駆動体を伸長または縮小し、次に、第２
駆動体を半径方向に収縮し、第３駆動体を半径方向に膨
張し、そこで第１駆動体を縮小または伸長することによ
−）て、いわゆる尺取り出方式で管内を走行するこ尼が
できる。

第１駆動体は、複数の気体室を有し、この気体室は隣接
しており、長手方向に延び、この第１駆動体は可撓性を
有する。したがって気体室の気体圧を選択的に変化する
ことによって第１駆動体を屈曲させることができる。そ
のため屈曲した管をＴ字状などに分岐した管などの内部
を走行することが可能になる。

また本発明に従えば、気体源として、容器内に収納され
た水素吸蔵会食を電気ヒータによって加熱し、またこの
電気ヒータを消勢して放熱させることによって、水素吸
蔵な金が収納されている容器に連通ずる第１駆動体の気
体室、第２ｒ！ｉ！、動体および第３駆動体に気体を選
択的に供給することができる。

また本発明に従えば、気体充填装置では、押圧部材を収
納室の内方に長手方向に変位することによって、その押
圧部材に形成されている突起がその走行装置に当接し、
たとえばこの管内走行装置に設けられている逆止弁を開
いて、管内走行装置を真空源によって負圧とし、あるい
はまた予め定める気体、たとえば水素などを気体供給源
から供給して充填することができる。

実施例 第１図は本発明の一実施例の管内走行装置１の簡略化し
た斜視口であり、第２図はその管内走行装￥ｆｌの断面
図であり、第３図は第２図に示された管内走行装置１の
一部を切欠いて示す左側面図であり、第４図は第２図の
切断面線ＩＶ−■から見た断面図であり、第５図は第２
図に示される管内走行装！！１の右側面図である。これ
らの図面を参照して、管の診断作業などを行うために、
本件管内走行装置が管内を走行させることができる。こ
の管内走行装置は、基本的には、４つの駆動ユニットＡ
１〜Ａ４を有する第１駆動体Ａと、この第１駆動体Ａの
長手方向く第２図の左右方向）の−端部寄りに配置され
４つの駆動ユニット８１〜Ｂ４を有する第２駆動体Ｂと
、第１駆動体Ａの長手方向他端部寄りに設けられ４つの
駆動ユニツ）−Ｃ１〜Ｃ４を有する第３駆動体Ｃとを含
む、第１駆動体Ａの各駆動ユニットＡ１−Ａ４両端部は
、取付部材２，３にそれぞれ固定される。駆動ユニット
Ａ１は、取付部材５に形成された挿通孔４を榎やかに挿
通し、残余の駆動ユニットＡ２〜Ａ４もまた同様にして
取付部材５を緩やかに挿通する。

これらの駆動ユニットＡ１〜Ａ４はまた取は部材６を同
様にして挿通する。駆動ユニットＡ１〜Ａ４は軸線が直
線状であるとき、それらの軸線に垂直な平面内における
仮想正方形の各頂点位置に駆動ユニットＡ１〜Ａ４の軸
線が位置する。

第２駆動体Ｂを構成する４つの駆動ユニット８１〜Ｂ４
の長手方向一端部は、取付部材２の周面に、周方向に９
０度の等間隔をあけて固定される。

これらの駆動ユニット８１〜Ｂ４の軸線方向の他端部は
、取付部材５の周面に周方向に等声隔をあけて固定され
る。取付部付２，５は、後述のように剛性の気体源２７
によって相互に連結されて固定される。こうして取付部
材２には、駆動ユニットＡ１〜Ａ４の長手方向の一端部
と、駆動ユニットＢ１〜Ｂ４の長手方向の一端部とが連
結される。

第３駆動体Ｃ＠−構成する駆動ユニット０１〜Ｃ４の長
手方向の一端部は、取付部材３の周面に、周方向に等間
隔をあけて固定されている。駆動ユニットＣ１〜Ｃ４の
長手方向の他端部は取は部材６の周面に周方向に等間隔
をあけて固定される。

取付部材３．６は、後述のように剛性の気体源３７によ
って相互に連結されて固定される。これによって取は部
材３には、駆動ユニットＡ】〜Ａ　＝１の長手方向の他
端部と、駆動ユニットＣ１〜Ｃ４の長手方向の一端部と
が連結される。取ｆす部材２゜３．５．６は金属および
き成樹脂などの剛性の材料から成る。

駆動ユニットＡｔ、Ａ３のために、取付部材２には気体
源７．８が固定される。また駆動ユニットＡ２．Ａ４の
ために、気体源９．１０が取付部材３に固定される。こ
れらの気体源７．８は取付部材２．５間にあり、気体源
９．１０は取付部材３．６間にある。

第６図は、駆動ユニットＡ１と気体源７との基端部付近
の断面図である。駆動ユニットＡ１の一端部は、取付部
材２に形成された嵌き孔１２に嵌合されて固定されてお
り、この嵌合孔１２は、通路１３、逆止弁ｖ１の弁室１
５および通路１６に連通する。気体源７は、容器１７内
に粉末状の水素吸蔵合金１８が収納されており、容器１
７の外周には電気ヒータ１９が設けられて構成される。

この容器１７の開口端は、取付部材２に形成された通路
１６に連通ずる。フィルタ２０は、水素吸蔵な金１８が
通路１６側に入り込むのを防ぐ。

逆止弁■１において、取は部材２には弁孔２１を有する
弁部材２２が螺着されている。この弁部材２２には、弁
孔２１に連なる円錐状の弁座２３が形成され、この弁座
２３に向けて弁体２４がばね２５によって弾発的に付勢
される。こうして弁体２４は弁室１５を外部と遮断する
。弁体２４が後述のようにばね２５のばね力に抗して第
６図の右方に押されたとき、弁室１５は外部と連通ずる
。

同様にして第１駆動体Ａの駆動ユニット八３に関連して
取付部材２には逆止弁Ｖ２が設けられる。

また同様にして駆動ユニットＡ２．Ａ４に関連して取ｆ
寸部材３には逆止弁ｖ３．ｖ４がそれぞれ設けられる。

取付部材２．５間には気体源２７が固定される。

この気体源２７の一端部は、ねじ棒２８を有し、ナツト
２９によって取付板２に固定される。気体源２７の他端
部は、取ｆ十部材５に形成された嵌き孔３０に嵌合して
固定される。気体源２７からの水素は、フィルタ３１を
介して逆止弁■５の弁室３２から通路３３〜３６（第４
図参照）を介して駆動ユニット８１〜Ｂ４に連通ずる。

取は部材３．６間には、前述の気体源２７と同様に気体
源３７が固定される。この気体源３７からグ）水素は、
取付部材６に設けられている逆止弁■６の弁室３８から
通路３９．４０を介して駆動ユニットＣ１，Ｃ３に連通
され、残余の駆動ユ二ットＣ２，Ｃ４にも同様にして気
体源３７から弁室３８を介して水素が供給される。

第７図は、駆動ユニットＡ１の断面図である。

この駆動ユニットＡ１は、気体室４１を有するゴムなど
の弾性を有する内筒４２と、この内筒４２が挿通される
外筒４３とを有する。外筒４３は、たとえばナイロンな
どから成る繊維に、よりを施して筒状に編み上げられた
ものであって、長手方向（第７１１Ｚの左右方向）には
伸縮性を有するけれども、半径方向には膨張収縮しない
、内筒４２と外筒４３の一端部は、端部材４４に固定さ
れて閉塞されており、他端部は、端部材４５に固定され
る。内筒４２の気体室４１は、端部材４５の通路４５ａ
を介して、前述の第６図に関連して述べな嵌き孔１２に
連通する。

気体室−１１内の気体圧が増大することによって、内筒
４２は半径方向のｉ張が外筒４３によって抑制された状
態で、長手方向に伸長する。気体室４１内の圧力を減少
すると、内筒４２の弾力によって元の状態に縮小する。

このような駆動ユニット・Ａ１の特性は、第８図に示さ
れている。気体室４１の圧力を次第に上昇したときには
、ライン４６で示す伸縮率　Δｌ／１０を、また気体室
４１の気体圧を減少していくときにはライン４７で示す
伸縮率を示す、ただし、伸縮率というのは、気体室４１
が大気圧であるときの駆動ユニツ）−Ａ　１の自然長を
１゜とし、この気体室４１の圧力を上昇したときに生じ
る伸びΔ！とするとき、Δｌ　／ｌ　、で表される。駆
動ユニットＡ１はたとえば伸縮率５０？ζ以上で島′）
て、大きな変位を生じることができる。

その他の駆動ユニツｔ−Ａ　２〜Ａ４．Ｂｌ〜Ｂ４゜Ｃ
１〜Ｃ４もまた、前述の駆動ユニットＡ１と同様な構成
を有する。

気体ｆｉ７に設けられている水素吸蔵き１１１１８（第
８図参照）は、温度に対して一定の平衡解離圧を示し、
それは温度変化に伴って遷移する。この水素吸蔵会食１
８は、加熱時に第９図のライン４８で示されるように温
度に対応した平衡解離圧を示し、また冷却時にはライン
４９で示すように温度に依存する平衡解離圧特性を示す
、このような水素吸蔵合金は、たとえばランタン・ニラ
ゲル系な金などであってもよい。

第１０図を参照して、前述の気体源７〜１０にそれぞれ
設けられている電気ヒータＡｌｌ〜Ａ４１は制御回路５
０に接続され、個別的に電力付勢される。また気体ｆｉ
２７．３７にそれぞれ設けられている電気ヒータＢＩＬ
、Ｃ１ｌは、制御回路５０によって制御される。この制
御回路５０には、操作回路５１が接続され、ヒータＡｌ
ｌ〜Ａ４１゜Ｂｌｌ、Ｃ１ｌの選択的な制御を行わせる
。

第１１目は、本件管内走行装置１が管５２内を走行する
状態を示す断面図である。この第１１図では、管は直線
状であり、管内走行袋￥１１は直進する。このときにお
ける駆動ユニットＡ１〜Ａ４゜８１〜Ｆ１４．Ｃ１〜Ｃ
４の動作は、第１表のとおりである。

（以下余白） 第　　１　　表 たとえば第１１図（１）で示されるように駆動ユニット
Ａ１〜Ａ４を縮小し、また駆動ユニット８１〜Ｂ４を縮
小し、駆動ユニット０１〜Ｃ４を伸長させる。このよう
な動作を行うために気体源７〜１０にそれぞれ設けられ
ている電気ヒータＡ１１、Ａ２１．Ａ３１．Ａ４１を消
勢して、気体源７〜１０を自然冷却した状態とし、また
駆動ユニットＢ１〜Ｂ４に接続されている気体源２７に
設けられている電気ヒータＢｌｌを消勢して気体源２７
を０然冷却した状態とする。駆動ユニットＣ１〜Ｃ４の
ために設けられている気体源３７の電気ヒータＣ１ｌは
付勢され、これによって気体源３７からの水素が駆動ユ
ニットＣ１〜、Ｃ４に与えられて水素の気体圧が上昇し
、駆動ユニットＣ１〜Ｃ４が伸長する。取付部材３，６
は気体源３７に固定されており、両者３．６の間隔は一
定であり、したがって駆動ユニットＣ１〜Ｃ２は半径方
向外方に膨張することになる。

次に、第１１図（２）および第１２図に示されるように
、気体源７〜１０のための電気ヒータＡ１１〜Ａ４１が
付勢されて気体源７〜１０からの水素が駆動ユニットＡ
１−Ａ４に与えられ、これ・によって駆動ユニットＡ１
〜Ａ４が伸長する。

以下、同様にして第１１１２１（３）〜第１１図（６）
に示される類似の動作が行われて、本件管内走行装置１
が尺取り出方式で走行する。

本件管内走行装置ｌはまた、第１３１′２１に示される
ようにＴ字状となった直管部分５３から分岐管部分５４
に屈曲して走行することもまた可能である。この動作状
態は、次の第２表に示されている。

第　　２　　表 第１３図（１）で示されるように駆動ユニツ■・Ｃ１〜
Ｃ４を伸長して半径方向外方に膨張させる。

この状態では、駆動ユニットＡｌ−Ａ４は縮小しており
、また駆動ユニットＢ１〜Ｂ４もまた縮小している。

次に第１３図く２）および第１４［２Ｉに示されるよう
に、駆動ユニットＡｌ、Ａ４を縮小した状態で駆動ユニ
ットＡ２．Ａ３を伸長する。このために駆動ユニットＡ
Ｉ、Ａ４のための電気ヒータＡ１１、Ａ４１を消勢した
状態で、駆動ユニットＡ２、Ａ３のための電気ヒータＡ
２１．Ａ３１をけ勢する。したがって本件管内走行装置
はその全体の形状が屈曲し、取付部材２が分岐管部分５
４内に入り込む。

そこで第１３図（３）で示されるように駆動ユニット８
１〜Ｂ４を伸長して半径方向外方に膨張させる。以下、
同様にして第１３図（４）〜第１３図〈６）で示される
動作が行なわれ、管内走行装置１は管５４内に入り込ん
で走行することが可能になる。

第１５［２Ｉは、管内走行装置１の気体源７〜１０゜２
７．３７内の水素吸蔵自余を機能させるために水素を充
填して活性化処理を行うための気体充填製Ｗ５５を示す
断面図である。活性化処理工程は、真空下での不純物除
去工程と、高純度水素ガスで加圧して水素吸蔵合金に水
素を吸蔵させる工程とから成る０機能を持続させるには
、水素吸蔵合金を常に高純度水素ガスの雰囲気に保持し
なければならない、第１５図に示す気体充填装置５５は
、管内走行装置１に備えられている水素吸蔵な金を活性
化状態に保持するための働きをする。水素吸蔵合金が管
内走行袋５！１に収納されている状態のままで活性化処
理を行うために気体充填装置５５は、収納空間５６を有
する収納容器５７を備える。

この収納空間５６内には、管内走行装置１が収納される
。収納容器５７は、キャップ５８によって閉塞され、接
続口５つには真空源６０および高純度水素ガスを供給す
る水素ガス源６１とが切換可能なように弁Ｖｌ　ｌ、Ｖ
１２．Ｖ１３を介してそれぞれ接続される。収納容器５
７の他方の端部は、キャップ６２によって着脱可能にし
て閉塞されることができる。このキャップ６２には、一
対の案内棒６３が固定されており、案内棒６３の端部に
は押圧部材６４が固定される。押圧部材６４には突起６
５．６６が突設される。この突起６５，６６は、収納空
間５６に収納されている管内走行装置１の長手方向に突
出して伸び、逆止弁ｖ３．ｖ４にそれぞれ対応して設け
られる。案内棒６３に沿って変位自在である押圧部材６
７には、逆止弁Ｖｌ、Ｖ２に対応して突起６８．６９が
設けられる。案内棒６３にはまた押圧部材７０が変位可
能に設けられ、この押圧部材７０には逆止弁Ｖ５゜■６
にそれぞれ対応した突起７１．７２が形成される。した
がってキャップ６２に気密にかつ管内走行装置１の長手
方向に外部からねじによって変位可能にした押圧片７３
を螺きして押し込むことによって、押圧部材６７が第１
５図の右方に押し込まれて突起６８は逆止弁■１の弁体
２４（前述の第６図参照）をばね２５のばね力に抗して
押圧する。したがって気体源７の内部および駆動ユニッ
トＡ１の内部が収納室５６に連通ずることになる。この
とき弁Ｖｌｌ、Ｖ１３を開き、弁■１２を閏じな状態と
することによって収納室５６および気体源７および駆動
ユニットＡ１内の気体を吸引することができる。

その擾、弁Ｖ　１．３をｍじてから弁Ｖｌｌ、Ｖ１２を
開き５収納室５６内に水素ガスを加圧供給する。これに
よって逆止弁■１を経て気体源７および駆動ユニットＡ
ｌ内に水素が供給されて気体源７内の水素吸蔵合金の活
性化処理が行なわれる。

このような動作は、残余の駆動ユニットＡ２〜Ａ４．８
１〜Ｂ４．Ｃ１〜Ｃ４に関しても同様である。

活性化処理が行なわれた後には、押圧片７３を第１５図
の左方に変位して元に戻す、これによって逆止弁■１〜
■６が閉じる。その後、収納室５Ｇから管内走行装置１
を取出して使用することができる。

上述の実施例では、気体源７〜１０，２７．３７が第１
駆動体Ａ〜第３駆動体Ａ、Ｂ、Ｃに取付けられて設けら
れたけれども、本発明の他の実施例として第１〜第３駆
動体Ａ、Ｂ、Ｃには可撓性を有する管から気体などの流
体を選択的に供給するようにしてもよい。

発明の効果 以上のように本発明によれば、第１〜第３駆動体を用い
て尺取り出方式で管内を走行することができるようにな
るので、管内で引掛かるおそれが可及的になくなり、円
滑に管内を走行させることが可能になる。

また気体充填装置を用いて管内走行装置に気体を供給し
て活性化処理を容易に行うことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１（２Ｉは本発明の一実施例の管内走行装置１の簡略
化した斜視図、第２図はその管内走行装置１の断面図、
第３図は第２図に示された管内走行装置１の一部を切欠
いて示す左側面図、第４ＵＡは第２図の切断面線ＩＶ−
ＩＶがら見た断面図、第５図は第２図に示される管内走
行装置１の右側面図、第６図は駆動ユニットＡ１と気体
源７との基端部付近の断面図、第７Ｉ２Ｉは駆動ユニッ
トＡ１の断面図、第８［ｍは駆動ユニットＡ１の無負荷
時の伸縮特性を示すグラフ、第９（２Ｉは水素吸蔵な金
の特性を示す図、第１０図は電気ヒータＡｌｌ〜Ａ４１
．Ｂ１１、Ｃ１１の制御を行うための構成を示すブロッ
ク図、第１１図は本件管内走行装置１が管５２内を走行
する状態を示す図、第１２図は第１１図（２）の状態を
示す管内走行装置１の斜視図、第１３図は本件管内走行
装置１のＴ字状の経路を辿る動作を示す図、第１４図は
第１３［Ｚ（２＞で示される管内走行装置１の動作の状
態を示す斜視図、第１５図は気体充填装置５５の断面図
である。 １・・・管内走行装置、２，３，５．６・・・取付部材
、７〜１０．２７．３７・・・気体源、２４・・・弁体
、２５・・・ばね、４２・・・内筒、４３・・・外筒、
５０・・・制御回路、５５・・・気体充填装置、５６・
・・収納室、５７・・・容器、６３・・・案内棒、６４
．６７．７０・・・押圧部材、６５，６６．６８，６９
，７１．７２・・・突起５７３・・・押圧片、Ａ・・・
第１駆動体、Ａ１−Ａ４・・・駆動ユニット、Ｂ・・・
第２駆動体、Ｂ１〜Ｂ４・・・駆動ユニット、Ｃ・・・
第３駆動体、０１〜Ｃ４・・・駆動ユニット、Ａｌｌ〜
Ａ４１．Ｂｌｌ、Ｃ１ｌ・・・電気ヒータ 代理人　　弁理士　画数　圭一部 第１図 １＼ Ｎ　３　図 第４図 第５図 第８図 圧力（ＭＰａ） Ｍ９図 〕三度（σ） 第１０図 ノ 第１１図 第１２図 第１３囚 第１４図

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. （１）長手方向に延びて隣接する複数の気体室を有し、
   気体室の気体圧によつて長手方向に伸縮自在であり、可
   撓性を有し、気体室の気体圧を選択的に変化することに
   よつて全体の形状が湾曲する第１駆動体と、 第１駆動体の長手方向の一端部に連結され、気体圧によ
   つて半径方向の膨張・収縮が自在である第２駆動体と、 第１駆動体の長手方向の他端部に連結され、気体圧によ
   つて半径方向の膨張・収縮が自在である第３駆動体と、 第１駆動体の各気体室、第２駆動体および第３駆動体に
   気体を選択的に供給する気体源とを含むことを特徴とす
   る管内走行装置。
2. （２）第１駆動体は、 隣接して配置され、かつ長手方向の両端部が連結される
   複数の駆動ユニットを有し、 各駆動ユニツトは、 長手方向に延びる気体室を有し、長手方向に伸縮自在で
   あり、可撓性を有することを特徴とする特許請求の範囲
   第１項記載の管内走行装置。
3. （３）第２駆動体は、 隣接して配置され、かつ長手方向一端部が第１駆動体の
   一端部に連結され、長手方向他端部が第１駆動体の長手
   方向にその第１駆動体の前記一端部から間隔をあけた位
   置で連結される複数の駆動ユニットを有し、 各駆動ユニットは、 長手方向に延びる気体室を有し、長手方向に伸縮自在で
   あり、可撓性を有することを特徴とする特許請求の範囲
   第１項記載の管内走行装置。
4. （４）第３駆動体は、 隣接して配置され、かつ長手方向一端部が第１駆動体の
   他端部に連結され、長手方向他端部が第１駆動体の長手
   方向にその第１駆動体の前記他端部から間隔をあけた位
   置で連結される複数の駆動ユニットを有し、 各駆動ユニットは、 長手方向に延びる気体室を有し、長手方向に伸縮自在で
   あり、可撓性を有することを特徴とする特許請求の範囲
   第１項記載の管内走行装置。
5. （５）気体源は、 温度に依存した水素の平衡解離圧特性を有する水素吸蔵
   合金と、 第１駆動体に固定され、気体を供給すべき気体室に接続
   され、水素吸蔵合金を収納する容器と、容器を加熱する
   電気ヒータとを含むことを特徴とする特許請求の範囲第
   １項記載の管内走行装置。
6. （６）気体源は、 駆動ユニットの気体室と容器内の空間との間の通路には
   、その通路の内部から外部へのガスの流れを遮断する逆
   止弁が介在され、 この逆止弁は、第１駆動体の長手方向に弁体を押圧して
   開く構成を有することを特徴とする特許請求の範囲第５
   項記載の管内走行装置。
7. （７）管内走行装置を収納する長手収納室を有する収納
   容器と、 収納室の内方に長手方向に突出する突起を有し、長手方
   向に変位可能な押圧部材と、 真空源と、 予め定める気体を供給する気体供給源と、 真空源と気体供給源とを切換えて収納室に接続する切換
   弁とを含むことを特徴とする気体充填装置。