JPH01295784A - Robot arm - Google Patents
Robot armInfo
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- JPH01295784A JPH01295784A JP12553488A JP12553488A JPH01295784A JP H01295784 A JPH01295784 A JP H01295784A JP 12553488 A JP12553488 A JP 12553488A JP 12553488 A JP12553488 A JP 12553488A JP H01295784 A JPH01295784 A JP H01295784A
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は複数個のモータを用いてアームを駆動するロボ
ットアームの改良に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to an improvement of a robot arm that uses a plurality of motors to drive the arm.
［従来の技術］
従来、ロボットアームとしては、例えば第２図に示すよ
うに、アームＡをり、軸のまわりに回転するモータＭ１
をロボットアーム下端の固定部付近に配置し、アームＡ
をＬ２軸のまわりに回転するモータＭ２はアーム先端に
配置した直列型のロボットアームがあった。[Prior Art] Conventionally, as shown in FIG. 2, for example, a robot arm has a motor M1 that rotates around an axis.
is placed near the fixed part at the lower end of the robot arm, and arm A
The motor M2, which rotates around the L2 axis, was a serial type robot arm placed at the tip of the arm.
しかし、このロボットアームでは、アームの先端にモー
タが配置されているため、アームのイナーシャが大きく
なって制御性が悪いという問題点があった。However, this robot arm has a problem in that since the motor is disposed at the tip of the arm, the inertia of the arm is large, resulting in poor controllability.
これを解決するためのロボットアームとしては、第３図
に示すように、アームＡをし、軸とＬ２軸のまわりに回
転させるモータＭ１とＭ２をロボットアームの固定部か
ら上積みして配置し、モータＭ１でアームをし、軸まわ
りに回転し、モータＭ２の動力をプーリｐ、、ｐ２とベ
ルトＢで伝達してアームをＬ２軸まわりに回転するもの
があった。As shown in Fig. 3, a robot arm to solve this problem has arm A, and motors M1 and M2 that rotate around the axis and L2 axis are stacked on top of each other from the fixed part of the robot arm. There was one in which an arm was rotated around an axis by a motor M1, and the power of a motor M2 was transmitted through pulleys p, , p2 and a belt B to rotate the arm around an axis L2.
このロボットアームでは、プーリＰ、と２２をアルミニ
ウムで構成し、ベルトＢをニッケルとクロムの合金で構
成している。In this robot arm, the pulleys P and 22 are made of aluminum, and the belt B is made of an alloy of nickel and chromium.
このような上積み型のロボットアームは、アームにモー
タが置かれていないため、アームのイナーシャが小さい
、これによって、モータは発生トルクの小さなものです
み、ロボットアームを小型化できるというメリットがあ
る。Since such a stacked robot arm does not have a motor placed on the arm, the inertia of the arm is small.This has the advantage that the motor only needs to generate a small amount of torque, allowing the robot arm to be made smaller.
［発明が解決しようとする課題］
しかし、このロボットアームでは、プーリの強度がスチ
ールベルトの強度よりも弱いため、プーリがスチールベ
ルトとの阜擦によって擦り減り、動力伝達の信頼性に不
安があるという問題点があった。[Problem to be solved by the invention] However, in this robot arm, the strength of the pulley is weaker than the strength of the steel belt, so the pulley wears down due to friction with the steel belt, raising concerns about the reliability of power transmission. There was a problem.
また、前述した直列型と上積み型のロボットアームに用
いるモータＭ、、Ｍ、はインナロータ形であるため、ロ
ータ部分が細くなり、モータ同志の連結が面倒であると
いう問題点があった。Furthermore, since the motors M, , M, used in the above-mentioned series type and stacked type robot arms are of the inner rotor type, there is a problem that the rotor portion is thin and it is troublesome to connect the motors to each other.
本発明はこのような問題点を解決するためになされたも
のであり、上積み型であっても動力伝達の信頼性が高く
、しかもモータどうしの連結が容易なロボットアームを
実現することを目的とする。The present invention was made in order to solve these problems, and its purpose is to realize a robot arm that has high reliability in power transmission even if it is a stacked type robot arm, and in which the motors can be easily connected to each other. do.
［課題を解決するための手段］ 本発明は、次のような構成のロボットアームである。[Means to solve the problem] The present invention is a robot arm having the following configuration.
（１）複数個のモータを用いてアームを駆動するととも
に、モータのロータを次のモータのステータに連結した
構成になったロボットアームにおいて、前記モータはア
ウタロータ形のダイレクト・ドライブモータであること
を特徴とするロボットアーム。(1) In a robot arm that uses multiple motors to drive the arm and connects the rotor of one motor to the stator of the next motor, the motors are outer rotor type direct drive motors. Features a robot arm.
Ｃ）複数個のモータを用いてアームを駆動するとともに
、これらのモータは上積み形の配置になっていて、モー
タの動力はベルトとプーリを介してアームの先端に伝達
するロボットアームにおいて、前記プーリの少なくとも
周面がニッケルとリンからなる材料で構成されているこ
とを特徴とするロボットアーム。C) A plurality of motors are used to drive the arm, and these motors are arranged in a stacked manner, and the power of the motors is transmitted to the tip of the arm via a belt and a pulley. A robot arm, wherein at least the peripheral surface of the robot arm is made of a material consisting of nickel and phosphorus.
［実施例］ 以下、図面を用いて本発明を説明する。[Example] Hereinafter, the present invention will be explained using the drawings.
第１図は本発明にかかるロボットアームの一実施例の構
成図である。第１図で第２図及び第３図と同一のものは
同一符号を付ける。FIG. 1 is a configuration diagram of an embodiment of a robot arm according to the present invention. Components in FIG. 1 that are the same as those in FIGS. 2 and 3 are given the same reference numerals.
図で、１はアーム２１をＬ１軸のまわりに回転させるモ
ータ、３はアーム２２をＬ２軸のまわりに回転させるモ
ータである。これらのモータはアウタロータ形のダイレ
クト・ドライブモータである。モータ１は、ステータ１
０１は固定部Ｓに固定され、ロータ１０２にはモータ３
のステータ３０１が連結されている。このようなモータ
の配置から、図のロボットアームは上積み型のロボット
アームである。In the figure, 1 is a motor that rotates the arm 21 around the L1 axis, and 3 is a motor that rotates the arm 22 around the L2 axis. These motors are outer rotor type direct drive motors. Motor 1 is stator 1
01 is fixed to the fixed part S, and the motor 3 is attached to the rotor 102.
stators 301 are connected. Because of this arrangement of motors, the robot arm shown in the figure is a stacked type robot arm.
４はモータ３のロータ３０２に連結されていて、玉軸受
５で本＃、６に回転可能に支持されたシャフトである。A shaft 4 is connected to the rotor 302 of the motor 3 and rotatably supported by the shafts # and 6 through ball bearings 5.
７はシャフト４に固定されたプーリ、８はシャフト９に
固定されたプーリである。シャフト９は、アーム２２が
固定されていて、一端は玉軸受１０で他端はクロスロー
ラ軸受１１でアーム２１に回転可能に支持されている。7 is a pulley fixed to the shaft 4, and 8 is a pulley fixed to the shaft 9. The shaft 9 has an arm 22 fixed thereto, and is rotatably supported by the arm 21 with a ball bearing 10 at one end and a cross roller bearing 11 at the other end.
プーリ７．８はアルミニウム材で構成されていて、周面
にはニッケルとリンからなるメツキ（Ｎｉ−Ｐメツキ）
が施されている。Pulley 7.8 is made of aluminum material, and the circumferential surface is plated with nickel and phosphorus (Ni-P plated).
is applied.
１２．１３はプーリ７．８に巻掛けられていてて、端部
はこれらのプーリの周面上に固定されたベルトである。12.13 is a belt which is wound around pulleys 7.8 and whose ends are fixed on the circumferential surfaces of these pulleys.
ベルト１２．１３はプーリ７の動力をプーリ８に伝える
。これらのベルトはプーリ７．８例えばニッケルとアル
ミニウムからなる材料で構成されている。Belts 12,13 transmit the power of pulley 7 to pulley 8. These belts are constructed of pulleys 7.8 made of materials such as nickel and aluminum.
このようなロボットアームで、モータ１は本体６を介し
てアーム２１に動力を伝達し、アーム２、をり、軸まわ
りに回転させる。モータ３は、シャフト４、プーリ７、
ベルト１２．１３、プーリ８、シャフト９を介してアー
ム２２に動力を伝達し、アーム２２をＬ２軸まわりに回
転させる。In such a robot arm, the motor 1 transmits power to the arm 21 via the main body 6, causing the arm 2 to rotate around its axis. The motor 3 includes a shaft 4, a pulley 7,
Power is transmitted to the arm 22 via the belt 12, 13, pulley 8, and shaft 9, and the arm 22 is rotated around the L2 axis.
これらのモータの回転位置によってロボットアームの位
置が制御される。The position of the robot arm is controlled by the rotational positions of these motors.
なお、プーリ７．８は周面にメツキを施したものに限ら
ず全体がニッケルとリンからなる材料で構成されたもの
であってもよい。Note that the pulley 7.8 is not limited to one whose peripheral surface is plated, and may be entirely made of a material made of nickel and phosphorus.
［効果〕 本発明によれば次の効果が得られる。[effect〕 According to the present invention, the following effects can be obtained.
■アームの駆動用モータとしてアウタロータ形のダイレ
クト・ドライブモータを用いているため、モータのロー
タを隣のモータのステータに結合することによって容易
に連結できる。また、連結部分の構成が簡単になる。■Since an outer rotor type direct drive motor is used as the drive motor for the arm, it can be easily connected by connecting the rotor of the motor to the stator of the adjacent motor. Additionally, the configuration of the connecting portion becomes simpler.
■ベルトはニッケルとクロムからなる材料で構成され、
ブーりの周面はニッケルとリンからなる材料で構成され
ているため、ベルト・プーリ間の揺動による摩耗を防止
できる。これによって、アームのイナーシャが小さいと
いう上積み型のメリットを生かしつつ、動力伝達の信頼
性を向上できる。■The belt is made of materials consisting of nickel and chromium,
The circumferential surface of the boot is made of a material consisting of nickel and phosphorus, which prevents wear caused by swinging between the belt and pulley. This makes it possible to improve the reliability of power transmission while taking advantage of the advantage of the stacked type in that the inertia of the arm is small.
第１図は本発明にかかるロボットアームの一実施例の構
成図、第２図及び第３図は従来におけるロボットアーム
の構成例を示した図である。
１．３・・・モータ、１０１．３０１・・・ステータ、
１０２．３０２・・・ロータ、２ｔ 、２２・・・アー
ム、７．８・・・プーリ、１２．１’３・・・ベルト。
第１図FIG. 1 is a configuration diagram of an embodiment of a robot arm according to the present invention, and FIGS. 2 and 3 are diagrams showing configuration examples of a conventional robot arm. 1.3...Motor, 101.301...Stator,
102.302...Rotor, 2t, 22...Arm, 7.8...Pulley, 12.1'3...Belt. Figure 1
Claims (2)
に、モータのロータを次のモータのステータに連結した
構成になったロボットアームにおいて、前記モータはア
ウタロータ形のダイレクト・ドライブモータであること
を特徴とするロボットアーム。(1) In a robot arm that uses multiple motors to drive the arm and connects the rotor of one motor to the stator of the next motor, the motors are outer rotor type direct drive motors. Features a robot arm.
に、これらのモータは上積み形の配置になっていて、モ
ータの動力はベルトとプーリを介してアームの先端に伝
達するロボットアームにおいて、前記プーリの少なくと
も周面がニッケルとリンからなる材料で構成されている
ことを特徴とするロボットアーム。(2) In the robot arm, the arm is driven using multiple motors, and these motors are arranged in a stacked manner, and the power of the motors is transmitted to the tip of the arm via the belt and pulley. A robot arm characterized in that at least the peripheral surface of the pulley is made of a material consisting of nickel and phosphorus.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12553488A JPH01295784A (en) | 1988-05-23 | 1988-05-23 | Robot arm |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12553488A JPH01295784A (en) | 1988-05-23 | 1988-05-23 | Robot arm |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01295784A true JPH01295784A (en) | 1989-11-29 |
Family
ID=14912570
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12553488A Pending JPH01295784A (en) | 1988-05-23 | 1988-05-23 | Robot arm |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01295784A (en) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0399787U (en) * | 1990-01-29 | 1991-10-18 |
-
1988
- 1988-05-23 JP JP12553488A patent/JPH01295784A/en active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0399787U (en) * | 1990-01-29 | 1991-10-18 |
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