JPH01261124A - Automatic delivery control system for reclaimer - Google Patents
Automatic delivery control system for reclaimerInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、製鉄所等の原料ヤードに積付けられた石炭や
鉄鉱石等の各種原料を払出すリクレーマの自動払出し制
御方式に関する。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION [Field of Industrial Application] The present invention relates to an automatic discharge control system for a reclaimer that discharges various raw materials such as coal and iron ore that are piled up in a raw material yard such as a steel mill.
コールセンターや製鉄所等においては、輸送されてきた
石炭や鉄鉱石等を原料ヤードに積付けて貯溜している。In call centers, steel mills, etc., transported coal, iron ore, etc. are stacked and stored in raw materials yards.
そして、これらの原料を使用する際には、リクレーマと
言われる原料払出し設備が一般に用いられている。When these raw materials are used, raw material discharging equipment called a reclaimer is generally used.
このリクレーマは、走行レール上を走行する車両と、こ
の車両に俯仰及び旋回自在に搭載されたブームと、この
ブームの先端に取り付けられて積山から原料を払出すバ
ケットホイルと、払出した原料をブームに沿って前記車
両まで搬送するブームコンベアとを備えている。そして
、原料の払出しに際しては、バケットホイルを回転させ
ながらブームを水平方向に旋回させ、積山の同一高さの
原料を払出し、次にブーム先端の高さを下げて、すなわ
ち段替えを行って次の高さの原料を払出し、最下段まで
払出し林えると車両を前進させて同じ作業を繰り返す。This reclaimer consists of a vehicle that runs on a running rail, a boom that is mounted on the vehicle so that it can be lifted up and down and rotated, a bucket wheel that is attached to the tip of the boom and that discharges raw materials from a pile, and a boom that transports the discharged raw materials. and a boom conveyor for conveying the vehicle along the vehicle. When discharging raw materials, the boom is rotated horizontally while rotating the bucket wheel, and the raw materials of the same height in the stack are discharged, and then the height of the boom tip is lowered, in other words, the next step is performed. The raw material is discharged to a height of 1, and when it has been discharged to the lowest level, the vehicle is moved forward and the same operation is repeated.
従来、この種のりクレーマの自動段替え制御は、リクレ
ーマ自身がブームという長尺材を持つ不安定なバランシ
ングマシンということに加え、原料ヤードに債付けられ
た原料の払出し開始点へのバケットホイルの着床のため
のセンシング技術が確立されていないという困難さを有
している。Conventionally, the automatic changeover control of this type of reclaimer requires that the reclaimer itself is an unstable balancing machine with a long material called a boom, and that the bucket foil is moved to the starting point for discharging the raw material attached to the raw material yard. The difficulty is that sensing technology for implantation has not been established.
従来の技術としては、リクレーマに数多くのセンサを取
り付け、またはセンサを上下、左右に制御するようにし
、コンピュータを適用して各種演算を行いながら自動運
転を行う方法が提案されているが、このようなセンサと
コンピュータによるものでは、複雑な制御で高価なシス
テムとならざるを得ない。また、各種センサからの人力
信号を演算データとして適用しているが、制御遅れ等に
より旋回及び自動段替えが効率良く行えず、現実にはそ
の制御は、手動操作に頼っている。Conventional technology has been proposed in which a large number of sensors are attached to the reclaimer, or the sensors are controlled vertically and horizontally, and a computer is applied to perform automatic operation while performing various calculations. If the control system is based on sensors and computers, the control system is complicated and expensive. Furthermore, human input signals from various sensors are used as calculation data, but due to control delays, turning and automatic gear changes cannot be performed efficiently, and in reality, the control relies on manual operations.
〔発明が解決しようとする課題〕
リクレーマは、原料ヤードに積付けられた各種原料を連
続して定量払出しを行うという重要な使命を持ち、この
定量払出しは、バケットホイルの積山原料への突っ込み
量とブームの旋回速度を調整することにより実現される
。そして、一般にバケットホイルの形状、能力より決ま
る原料積山への突っ込み量が一定となるように走行体を
寸動走行させ、ブームの旋回をバケットホイル駆動用モ
ータの消費電力が設定値となるように、又はブームの旋
回角度のl /cosθをベースとした速度となるよう
に制御される。[Problem to be solved by the invention] A reclaimer has an important mission of continuously dispensing a fixed amount of various raw materials stacked in a raw material yard. This is achieved by adjusting the rotation speed of the boom. Then, the traveling body is moved in increments so that the amount of thrust into the raw material pile, which is generally determined by the shape and capacity of the bucket wheel, is constant, and the boom is rotated so that the power consumption of the bucket wheel drive motor is the set value. , or the speed is controlled to be based on l 2 /cos θ of the swing angle of the boom.
原料ヤードに積付けられた原料の断面は、積付けられる
原料の特質によって決まる一定の安息角の勾配をもった
台形をなしている。この台形の積山は、風、雨等の気象
条件により、山崩れ等が発生し、積山の形状は一部変形
するのが通常である。The cross-section of raw materials stacked in a raw material yard has a trapezoidal shape with a slope of a constant angle of repose determined by the characteristics of the raw materials being stacked. Normally, this trapezoidal pile is subject to landslides and the like due to weather conditions such as wind and rain, and the shape of the pile is partially deformed.
ブームの旋回動作における定量払出し時において、旋回
動作における両端に払出す原料がな(なったことを予測
し、各両端に達すると同時に現在旋回方向とは逆へ旋回
を行うようにしなければ、定量払出しが行えない。When dispensing a fixed amount of material during a swinging motion of the boom, if you do not predict that there will be no material to be dispensed at both ends of the swinging motion and rotate in the opposite direction to the current swing direction as soon as both ends are reached, the Payment cannot be made.
本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたも
のであり、自動段替え制御を精度高く且つ安定して行う
ことを目的とする。The present invention has been made in view of such conventional problems, and an object of the present invention is to perform automatic stage change control with high precision and stability.
この目的を達成するため、本発明のりクレーマの自動払
出し制御方式は、原料ヤードに敷設したレールに沿って
走行可能に設置され、俯仰及び旋回可能なブームコンベ
ア及びその先端に配置された電動機駆動式バケットホイ
ルを有するリクレーマにおいて、前記ブームコンベアの
先端部に1山検出器及び役替え用検出器を取り付け、前
記バケットホイル駆動用電動機の負荷電流を検出する手
段を設け、前記ブームコンベアの俯仰角度によって当該
高さにおける積山の幅を演算して設定された旋回角を、
前記積山検出器によって検出された積山の両端旋回位置
信号と前記バケットホイル駆動用電動機の負荷電流とに
基づいて負荷状態か無負荷状態かを判別し、その判別結
果によって前記積山の旋回角を補正して輸送量一定の制
御を行うことを特徴とする。In order to achieve this purpose, the automatic dispensing control system of the glue claimer of the present invention consists of a boom conveyor that is installed so that it can travel along rails laid in a material yard, and that can be raised and rotated, and an electric motor-driven conveyor that is placed at the tip of the boom conveyor. In a reclaimer having a bucket wheel, a single peak detector and a reversible detector are attached to the tip of the boom conveyor, and means for detecting the load current of the bucket wheel driving motor is provided, and the elevation angle of the boom conveyor is The turning angle set by calculating the width of the pile at the relevant height,
A loaded state or an unloaded state is determined based on both end turning position signals of the pile detected by the pile detector and a load current of the bucket wheel driving motor, and the turning angle of the pile is corrected based on the determination result. It is characterized by controlling the transportation amount to be constant.
本発明は、ブーム先端下部に取り付けられた2台の積山
検出器の積山検出信号とバケットホイルの負荷監視信号
とを組み合わせ、ブーム旋回の旋回範囲を予測、補正制
御し、旋回反転時におけるブームの空回りを防止し、効
率の良い自動払出しを行う。また、払出し積山の段替え
制御に役替え検出器の検出信号を用い、走行の後退停止
制御を加えることにより、自動払出し制御を行う。The present invention combines pile detection signals from two pile detectors attached to the bottom of the boom tip and load monitoring signals from the bucket wheel, predicts and corrects the boom rotation range, and controls the boom when the rotation is reversed. To prevent idle rotation and perform efficient automatic dispensing. In addition, automatic payout control is performed by using the detection signal of the role change detector for changeover control of the payout stack and adding backward stop control of travel.
以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて具体的に説
明する。Hereinafter, the present invention will be specifically described based on embodiments shown in the drawings.
第1図は本発明の実施例の構成を示すブロック図である
。この実施例の説明に先立って、第2図に基づいてリク
レーマの概要と主要な位置検出器の配置を説明する。第
2図(a)は原料ヤードにおけるリクレーマの配置を示
す平面図、(b)は側面図である。原料の積山33を積
付けた原料ヤード31には走行レール32が敷設されて
おり、このレール32に、リクレーマ34が走行可能に
設置されている。リクレーマ34には、俯仰及び旋回可
能なブーム36が搭載されており、ブーム36の先端に
はバケットホイル35が取り付けられ、またブーム36
の長手方向に沿ってブームコンベア37が設置されてい
る。リクレーマ34には、ブームの俯仰角度検出器7.
旋回角検出器8及び走行位置検出器9がそれぞれ設けら
れている。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an embodiment of the present invention. Prior to explaining this embodiment, an outline of the reclaimer and the arrangement of the main position detectors will be explained based on FIG. FIG. 2(a) is a plan view showing the arrangement of the reclaimer in the raw material yard, and FIG. 2(b) is a side view. A traveling rail 32 is laid in a raw material yard 31 in which a pile 33 of raw materials is stacked, and a reclaimer 34 is installed on this rail 32 so as to be movable. The reclaimer 34 is equipped with a boom 36 that can be elevated and rotated, and a bucket wheel 35 is attached to the tip of the boom 36.
A boom conveyor 37 is installed along the longitudinal direction. The reclaimer 34 includes a boom elevation angle detector 7.
A turning angle detector 8 and a traveling position detector 9 are each provided.
ブーム36の先端部には、第3図[a)の平面図及び(
5)の側面図に示すように、自動払出しを実現するため
の右側積山検出器10−1及び左側積山検出器1〇−2
、右側段替え検出器11−1及び左側段替え検出器11
−2がそれぞれ取り付けられている。第3図において、
各検出器の三角形の頂角の方向はそれぞれの検出方向を
示している。The top view of FIG. 3 [a] and (
As shown in the side view of 5), a right pile detector 10-1 and a left pile detector 10-2 are used to realize automatic dispensing.
, right stage change detector 11-1 and left stage change detector 11
-2 are attached respectively. In Figure 3,
The direction of the apex angle of the triangle of each detector indicates the respective detection direction.
積山検出器10−1及び10−2は、それぞれブーム3
6先端の下部に取り付け、この検出部はバケットホイル
中心部より下方で、しかもバケットホイル35のパケッ
ト中心から同距離となる積山33の位置を検出するよう
にする。The pile detectors 10-1 and 10-2 are connected to the boom 3, respectively.
This detection section is attached to the lower part of the tip of the bucket wheel 35, and this detection section is configured to detect the position of the pile 33 below the center of the bucket foil and at the same distance from the center of the packet of the bucket foil 35.
ヤード31に積付けられた積山33をバケットホイル3
5の回転とブーム36の旋回によって払出す際、ブーム
36の旋回動作における積山33の荷切れ検出は、ブー
ム36が右側に旋回中には、第3図の右側積山検出器l
0−1で積山の荷切れ状態を予め検知するようにする。Bucket foil 3
When discharging by rotating the boom 36 and rotating the boom 36, the detection of the stack 33 being out of stock during the swinging operation of the boom 36 is performed by the right stack detector l shown in FIG.
With 0-1, the out-of-load state of the pile is detected in advance.
これにより、ブーム36の動作遅れ時間を考慮して旋回
停止するようにする。同時に、バケットホイル35の負
荷変化をバケットホイル駆動電動機(図示せず)の負荷
電流を監視することにより検出し、無負荷になった時点
で前記の旋回角度検出器8により検出された旋回角度を
記憶させる。そして、旋回動作において無負荷となった
時点の旋回角度を積山33の荷切れ旋回角度とする制御
を行う。これにより、積山検出器10−1.10−2の
誤動作を防止するとともに、旋回両極限時の無駄時間を
なくし、効率の良い定量払出しを実現する。As a result, the rotation of the boom 36 is stopped taking into consideration the operation delay time. At the same time, changes in the load on the bucket wheel 35 are detected by monitoring the load current of the bucket wheel drive motor (not shown), and when the load becomes unloaded, the swing angle detected by the swing angle detector 8 is detected. Make me remember. Then, in the turning operation, control is performed to set the turning angle at the time when there is no load as the unloading turning angle of the pile 33. This prevents the stack detectors 10-1 and 10-2 from malfunctioning, eliminates wasted time at both extremes of turning, and realizes efficient fixed-quantity dispensing.
第3図の段替え検出器はブーム下部に取り付け、右側段
替え検出器11−1は斜め右下、左側段替え検出器11
−2は斜め左側下部の積山33の高さを検出し、自動段
替え時の走行後退停止制御信号として適用し、積山検出
器と組合せ、自動的に次の積山の段の払出しを開始する
。 −
次に、第1図に示す本発明の実施例について、説明する
。The stage change detector in Fig. 3 is installed at the bottom of the boom, the right stage change detector 11-1 is diagonally lower right, and the left side stage change detector 11-1 is installed at the bottom of the boom.
-2 detects the height of the pile 33 at the lower left side diagonally, applies it as a traveling backward stop control signal during automatic stage change, and in combination with the pile detector, automatically starts dispensing the next stage of the pile. - Next, an embodiment of the present invention shown in FIG. 1 will be described.
同図に示すように、リクレーマには、ブームを旋回動作
させる可変速の駆動機1、リクレーマを高速又は低速走
行させる走行速度制御器4を装備した走行駆動機3、及
び原料の積山から原料を掻き取るバケットホイル駆動機
5等の機械を有する。As shown in the figure, the reclaimer includes a variable speed drive unit 1 that rotates the boom, a travel drive unit 3 equipped with a travel speed controller 4 that allows the reclaimer to travel at high or low speeds, and a travel drive unit 3 that removes raw materials from a pile of raw materials. It has a machine such as a bucket wheel drive machine 5 for scraping.
ブームの俯仰、旋回位置を検出するため、俯仰角度7.
旋回角度8及び走行体に取り付けられた走行位置検出器
9が設けられている。予め払出し開始位置設定器13に
より設定された設定値を記憶する払出し開始記憶装管1
6のデータと前記走行位置検出器9で検出した走行位置
との比較を走行制御装置20で行い、所定の払出し開始
位置までリクレーマを自動的に走行させる。次いで払出
し開始点にバケットホイルを着床させた後、ブームの旋
回動作を開始し、自動払出しを開始する。所定の方向に
ブームが旋回を開始すると、次の原理に基づいて輸送量
一定制御が行われる。7. To detect the boom elevation and rotation position, the elevation angle 7.
A turning angle 8 and a traveling position detector 9 attached to the traveling body are provided. Dispensing start storage tube 1 that stores set values set in advance by dispensing start position setting device 13
The travel control device 20 compares the data of step 6 with the travel position detected by the travel position detector 9, and automatically runs the reclaimer to a predetermined payout start position. Next, after the bucket wheel is placed on the dispensing start point, the boom starts to rotate, and automatic dispensing is started. When the boom starts turning in a predetermined direction, constant transport amount control is performed based on the following principle.
すなわち、第4図に示すように、リクレーマ34の寸動
量をd Cm)(=積山33に対する突っ込み量l)、
払出し高さをh [m〕、ブーム36の長さをL (m
] 、ブーム36の旋回角速度をs [radian/
sec]、ブーム36とレール32とのなす角度をθと
すると、原料の輸送量Q (m’/sea、]は、切り
出す原料の断面積と切出し速度との積で表されるから、
次の式が導かれる。That is, as shown in FIG. 4, the amount of inching of the reclaimer 34 is d Cm) (=the amount of thrust into the pile 33 l),
The payout height is h [m], and the length of the boom 36 is L (m
], the turning angular velocity of the boom 36 is s [radian/
sec], and the angle formed by the boom 36 and the rail 32 is θ, the transportation amount of raw material Q (m'/sea, ) is expressed as the product of the cross-sectional area of the raw material to be cut and the cutting speed, so
The following formula is derived.
Q=(k−h−d−cosθ)Xs
但し、kはバケットホイルの断面形状に起因する定数で
ある。Q=(khd-cosθ)Xs However, k is a constant resulting from the cross-sectional shape of the bucket foil.
したがって、ブーム36の旋回角速度Sは、s = Q
/(k−h −dcosθ)となり、輸送量Qを一定に
するための旋回角速度Sをθの大きさに応じて制御する
ようにすればよい。Therefore, the swing angular velocity S of the boom 36 is s = Q
/(kh - dcos θ), and the turning angular velocity S for keeping the transport amount Q constant may be controlled according to the magnitude of θ.
この原理に基づいて、バケツ、トホイル35の負荷が一
定となるような制御を豆う。同時1乙旋回速度演算器2
1により、バケットホイル負荷監視装置6−1の出力信
号に基づいて旋回速度を出力しながら旋回動作を行う。Based on this principle, control is carried out so that the load on the bucket and the foil 35 is constant. Simultaneous 1 B turning speed calculator 2
1, the swinging operation is performed while outputting the swinging speed based on the output signal of the bucket wheel load monitoring device 6-1.
この制御を連続して行い、旋回動作を継続する。This control is performed continuously to continue the turning operation.
この旋回動作において、ブームが右側に旋回している場
合は、積山のブームから見て右側限にバケットホイル3
5が達すると、まず、右側の積山検出器10−1が積山
の荷切れを検知する。しかしながら、このときバケット
ホイル35は、まだ原料を掻き取り、払出しを行ってい
る。In this turning operation, if the boom is turning to the right, there is a bucket wheel 3 on the right side as seen from the stacking boom.
5, the pile detector 10-1 on the right side first detects that the pile is out of stock. However, at this time, the bucket wheel 35 is still scraping and discharging the raw material.
積山検出器10−1の積荷切れ検出信号に基づいて、バ
ケットホイル35が空回りを始めると同時に逆方0、
向に旋回するようにしなければ、払出し効率が低
下するので、現在旋回中とは逆方向に旋回させるための
準備を開始する。すなわち、積荷検出器l〇−1の荷切
れ検出後、何秒するとバケットホイルが空回りをするこ
とになるかの予測を行い、予測時間後に逆方向に旋回を
開始する。それと同時に、バケットホイル35の負荷監
視装置6−1で無負荷を検出し、このときの旋回角度を
読み取り、旋回範囲演算装置18−1へ信号を伝送する
。旋回範囲演算装置18−1では、数回分の旋回データ
を記憶するとともにそれらの、平均値を求め、積荷切れ
となる旋回角を記憶しておく。平均値が求められた後は
、旋回制御器18−2により前記予測時間を補正し、常
に、バケットホイル35の空回転を防止する制御を行う
。この制御を左右旋回とも同様に行う。Based on the out-of-load detection signal from the pile detector 10-1, the bucket wheel 35 starts rotating idly and at the same time the reverse direction 0,
Since the dispensing efficiency will decrease unless the robot rotates in the opposite direction, preparations for rotating in the opposite direction to that currently being rotated are started. That is, it is predicted how many seconds it will take for the bucket wheel to spin idly after the load detector l〇-1 detects that the load is out of stock, and after the predicted time, the bucket wheel starts turning in the opposite direction. At the same time, the load monitoring device 6-1 of the bucket wheel 35 detects no load, reads the turning angle at this time, and transmits a signal to the turning range calculating device 18-1. The turning range calculating device 18-1 stores turning data for several times, calculates the average value thereof, and stores the turning angle at which the cargo runs out. After the average value is determined, the rotation controller 18-2 corrects the predicted time and always performs control to prevent the bucket wheel 35 from spinning idly. This control is performed in the same way for left and right turns.
1回の旋回動作が完了すると、走行体は、寸動量設定器
14により設定された寸動量のみ原料積山に突っ込み、
前回旋回方向とは逆方向の旋回動作を行い、これを旋回
回数設定器12により設定された回数だけ旋回動作を行
う。設定回数旋回動作を完了すると、リクレーマは初期
の払出し開始位置+α(安息角により決定)だけ後退を
行う。このとき、払出し開始位置近くになると、正確な
位置決めを行うため低速走行とし、段替え検出器11−
1゜11−2の荷切れ信号を検知し、所定時間後、走行
体を停止し、次の段の払出しに自動的に移り、前記゛の
旋回制御と同様の動作を繰り返し行う。When one turning operation is completed, the traveling body plunges into the raw material pile by the amount of inching set by the inching amount setting device 14,
A turning operation is performed in the opposite direction to the previous turning direction, and this turning operation is performed the number of times set by the turning number setting device 12. After completing the set number of turning operations, the reclaimer moves backward by the initial payout start position + α (determined by the angle of repose). At this time, when the payout start position is near, the vehicle is driven at a low speed to ensure accurate positioning, and the stage change detector 11-
1°11-2 is detected, and after a predetermined period of time, the traveling body is stopped, the next stage is automatically put out, and the same operation as the turning control described above is repeated.
以上の動作を、第5図A〜第5図りの70−チャートに
示す。なお、第5図り中のr(T) Jは、m令信号が
発生して所定の時間経過後に動作することを表している
。The above operation is shown in the 70-chart of FIGS. 5A to 5. Note that r(T) J in the fifth diagram indicates that the operation starts after a predetermined period of time has elapsed since the m-age signal was generated.
以上に説明したように、本発明は、ブームコンベアの俯
仰角度によって当該高さにおける積山の幅を演算して設
定された旋回角を、積山検出器によって検出された積山
の両端旋回位置信号及びバケットホイル駆動用電動機の
負荷電流に基づいて負荷状態か無負荷状態かを判別し、
その判別結果によって積山の旋回角を補正して輸送量一
定の制御を行うこととしている。前記積山検出器はブー
ムコンベアの先端部に取り付けているため、従来のよう
に特殊な検出器を用いずまたコンビ二−タ等大掛かりな
制御装置を必要とせずにリクレーマの自動払出しを効率
よく実現でき、原料の安定輸送と省力化に貢献できる。As explained above, the present invention calculates the width of the pile at the height based on the elevation angle of the boom conveyor, and calculates the width of the pile and sets the turning angle to the both end turning position signals of the pile detected by the pile detector and the bucket. Determine whether the wheel is in a loaded state or a no-load state based on the load current of the wheel drive motor,
Based on the determination result, the turning angle of the pile is corrected to control the transport amount to be constant. Since the pile detector is attached to the tip of the boom conveyor, automatic discharge of the reclaimer can be efficiently achieved without using a special detector or large-scale control equipment such as a combinator as in the past. This can contribute to stable transportation of raw materials and labor savings.
第1図は本発明の制御方式を適用した制御装置の構成例
を示すブロック図、第2図は原料ヤードとリクレーマと
の関係を示す説明図、第3図はブーム先端におけるパケ
ットコンベアと各検出器の取付位置を説明する説明図、
第4図は定量輸送のための原理を示す説明図、第5図A
〜第5図りは本発明の制御の手順を示すフローチャート
である。
1:旋回駆動機 2:旋回速度制御器3:走行駆動
機 4:走行速度制御器5:バケットホイル
6;バケットホイル負荷検出器
6−1:バケットホイル負荷監視装置
7:俯仰角検出器 8:旋回角検出器9:走行位置検
出器
10−1.10−2 :積山検出器
11−1.11−2 :役替え検出器
12:旋回回数設定器
13:払出し開始位置設定器
14:寸動量設定器 15:旋回回数設定記憶器16
:払出し開始位置記憶器
17:寸勤量設定記憶器
18:旋回制御装置
18−1 :旋回範囲演算装置
18−2 :旋回制御器 19:旋回回数記憶器20
:走行制御装置 21:旋回速度演算器22:旋回
指令器 23:走行指令器24:走行速度制御器
31:原料ヤード 32:レール
33:積山 34:リクレーマ35:バケッ
トホイル 36:ブーム
37:ブームコンベア
特許出願人 株式会社 安用電機製作所代 理 人
小 堀 益(ほか2名)第5図り
し張ショ
第2図
(b)
第3図
(a) (b)b
第4図
第5図A
第5図B 第5図CFig. 1 is a block diagram showing a configuration example of a control device to which the control method of the present invention is applied, Fig. 2 is an explanatory diagram showing the relationship between the raw material yard and the reclaimer, and Fig. 3 is a packet conveyor at the tip of the boom and each detection An explanatory diagram explaining the installation position of the device,
Figure 4 is an explanatory diagram showing the principle for quantitative transportation, Figure 5A
Figures 5 to 5 are flowcharts showing the control procedure of the present invention. 1: Swing drive machine 2: Swing speed controller 3: Travel drive machine 4: Travel speed controller 5: Bucket wheel 6; Bucket wheel load detector 6-1: Bucket wheel load monitoring device 7: Elevation angle detector 8: Turning angle detector 9: Traveling position detector 10-1.10-2: Stacking pile detector 11-1.11-2: Role change detector 12: Turning number setting device 13: Dispensing start position setting device 14: Inching amount Setting device 15: Turning number setting memory device 16
: Dispensing start position memory 17 : Dimension setting memory 18 : Turning control device 18-1 : Turning range calculating device 18-2 : Turning controller 19 : Turning number storing device 20
: Travel control device 21: Swinging speed calculator 22: Swinging command device 23: Traveling command device 24: Traveling speed controller 31: Raw material yard 32: Rail 33: Stacking pile 34: Reclaimer 35: Bucket foil 36: Boom 37: Boom conveyor Patent Applicant Yasuyo Electric Manufacturing Co., Ltd. Representative Masu Kobori (and 2 others) Figure 5 Figure 2 (b) Figure 3 (a) (b) b Figure 4 Figure 5 A Figure 5B Figure 5C
Claims (1)
置され、俯仰及び旋回可能なブームコンベア及びその先
端に配置された電動機駆動式バケットホイルを有するリ
クレーマにおいて、前記ブームコンベアの先端部に積山
検出器及び段替え用検出器を取り付け、前記バケットホ
イル駆動用電動機の負荷電流を検出する手段を設け、前
記ブームコンベアの俯仰角度によって当該高さにおける
積山の幅を演算して設定された旋回角を、前記積山検出
器によって検出された積山の両端旋回位置信号と前記バ
ケットホイル駆動用電動機の負荷電流とに基づいて負荷
状態か無負荷状態かを判別し、その判別結果によって前
記積山の旋回角を補正して輸送量一定の制御を行うこと
を特徴とするリクレーマの自動払出し制御方式。1. In a reclaimer that is installed to be able to travel along rails laid in a raw material yard and has a boom conveyor that can be raised and rotated, and a motor-driven bucket wheel placed at the tip of the boom conveyor, a pile is detected at the tip of the boom conveyor. A means for detecting the load current of the motor for driving the bucket wheel is installed, and the set turning angle is determined by calculating the width of the pile at the height based on the elevation angle of the boom conveyor. , determining whether the pile is in a loaded state or an unloaded state based on both end turning position signals of the pile detected by the pile detector and the load current of the bucket wheel driving motor, and determining a turning angle of the pile based on the determination result. An automatic reclaimer dispensing control system that is characterized by correcting and controlling the transportation amount to a constant level.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP63092231A JP2555686B2 (en) | 1988-04-13 | 1988-04-13 | Reclaimer automatic payout control system |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP63092231A JP2555686B2 (en) | 1988-04-13 | 1988-04-13 | Reclaimer automatic payout control system |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01261124A true JPH01261124A (en) | 1989-10-18 |
JP2555686B2 JP2555686B2 (en) | 1996-11-20 |
Family
ID=14048663
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP63092231A Expired - Fee Related JP2555686B2 (en) | 1988-04-13 | 1988-04-13 | Reclaimer automatic payout control system |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2555686B2 (en) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007137602A (en) * | 2005-11-18 | 2007-06-07 | Mitsui Miike Mach Co Ltd | Reclaimer delivery control method, and its automatic delivery control device |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6116696A (en) * | 1984-07-02 | 1986-01-24 | Pioneer Electronic Corp | Speaker device |
-
1988
- 1988-04-13 JP JP63092231A patent/JP2555686B2/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6116696A (en) * | 1984-07-02 | 1986-01-24 | Pioneer Electronic Corp | Speaker device |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007137602A (en) * | 2005-11-18 | 2007-06-07 | Mitsui Miike Mach Co Ltd | Reclaimer delivery control method, and its automatic delivery control device |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2555686B2 (en) | 1996-11-20 |
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