JPH01256332A - Automatic fishing machine - Google Patents
Automatic fishing machineInfo
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- JPH01256332A JPH01256332A JP8606588A JP8606588A JPH01256332A JP H01256332 A JPH01256332 A JP H01256332A JP 8606588 A JP8606588 A JP 8606588A JP 8606588 A JP8606588 A JP 8606588A JP H01256332 A JPH01256332 A JP H01256332A
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Landscapes
- Mechanical Means For Catching Fish (AREA)
Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
崖1」J■旧1北野
本発明は、−本釣を自動で行う魚釣機に係り、より詳細
には、海中における擬似針の下降時間が上昇時間より長
いあやしを行う自動魚釣機に関する。[Detailed Description of the Invention] Cliff 1" J ■ Old 1 Kitano The present invention relates to - a fishing machine that automatically performs line fishing; more specifically, it relates to a fishing machine that automatically performs line fishing, and more specifically, a cradle in which the descending time of a pseudo hook in the sea is longer than the rising time. This article relates to an automatic fishing machine that performs.
従速n幻柾
一本約漁法において魚を擬似針に食い付かせるためには
、擬似針を海中で踊らせるあやし動作が必要となるので
、人手不足のため普及しつつある自動魚釣機においても
、その先端が細かく上下動するように釣竿を制御するこ
とにより、あやし動作を行う構成が採用されている。そ
して魚が擬似針に掛かったときには、釣竿を甲板側に向
かって回転させ、魚の取り込みとその確認を行うように
なっている。In order to get the fish to bite the artificial hook in the following fishing method, it is necessary to perform a cradle motion that causes the artificial hook to dance in the sea, so automatic fishing machines, which are becoming popular due to a lack of manpower, are unable to do so. A configuration is adopted in which a cradle operation is performed by controlling the fishing rod so that its tip moves finely up and down. When a fish is hooked on the artificial hook, the fishing rod is rotated toward the deck to capture and confirm the fish.
<勺しよ゛とするー 。<Let's do it.>
海中で踊る擬似針に魚が食い付くのは擬似針が惰性航行
中における海面近くの海中にあるときである。しかし上
記自動魚釣機におけるあやし動作は、正弦波等の波形に
従って釣竿を回転させることによりその実現を行ってい
るので、海中における擬似針の下降時間と上昇時間とは
略等しくなっており、惰性航行中では上昇時に擬似針が
空中を飛ぶため海面近くの海中の擬似針に魚が食い付く
という魚の性質が充分に利用されていなかった。Fish bite the artificial needle dancing in the sea when the artificial needle is underwater near the sea surface while coasting. However, the cradle operation in the automatic fishing machine described above is achieved by rotating the fishing rod according to a waveform such as a sine wave, so the descent time and rise time of the artificial hook in the sea are approximately equal, and the inertia During navigation, the artificial needle flies through the air when ascending, so the fish's ability to bite on the underwater artificial needle near the sea surface has not been fully utilized.
本発明は上記の魚の性質に着目することにより創案され
たものであって、その目的は、魚を擬似針に食い付かせ
る海面近くの海中での機会を増加させることのできる自
動魚釣機を提供することにある。The present invention was devised by focusing on the above-mentioned characteristics of fish, and its purpose is to provide an automatic fishing machine that can increase the chances of fish biting the artificial hook underwater near the sea surface. It is about providing.
課月Bjp丸1jす」運送1段−
上記の課題を解決するため本発明の自動魚釣機は、
釣竿の甲板に対する角度であって、釣竿が甲板側に回転
するに従い値の増加する角度を竿角度とするとき、竿角
度の制御を行ううことにより一本釣りを行う構成とし、
擬似針が海中に位置しているとき、値を減じる時間が値
を増加する時間より長い繰り返し波形を発生するあやし
波形発生部と、
あやし波形発生部の出力に従って釣竿の回転の制御を行
う竿角度制御部とを備える。In order to solve the above problems, the automatic fishing machine of the present invention calculates the angle of the fishing rod with respect to the deck, which increases in value as the fishing rod rotates toward the deck. When controlling the rod angle, pole-and-line fishing is performed by controlling the rod angle, and when the artificial hook is located in the sea, the fishing rod generates a repetitive waveform in which the time to decrease the value is longer than the time to increase the value. The fishing rod includes a waveform generator and a rod angle controller that controls the rotation of the fishing rod according to the output of the cradle waveform generator.
皿
あやし波形発生部は、値の減じる時間が値の増加する時
間より長い繰り返し波形を発生することから、この波形
に従って竿角度制御部により制御される釣竿は、海側に
向かって回転するときはゆっくりと回転し、甲板側に向
かって回転するときは速く回転する。そのため惰性航行
中における擬似針は、下降するときは長い時間海中で踊
り、上昇するときは短い時間で移動する。Since the dish cradling waveform generator generates a repetitive waveform in which the time for the value to decrease is longer than the time for the value to increase, the fishing rod, which is controlled by the rod angle control unit according to this waveform, rotates toward the sea. It rotates slowly, and when it rotates toward the deck, it rotates quickly. Therefore, during coasting, the pseudo needle dances in the sea for a long time when descending, and moves in a short time when ascending.
叉施孤
第1図は本発明の一実施例の構成を示すブロック線図で
ある。FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an embodiment of the present invention.
図において、破線100内のブロックは、CPU、RO
MSRAM等を備えたマイクロコンピュータ−により、
ソフトウェアによって処理されるブロックである。In the figure, the blocks within the dashed line 100 are CPU, RO
A microcomputer equipped with MSRAM etc.
A block that is processed by software.
複数のキースイッチ等からなる設定器31からの信号は
設定制御部32に導かれており、この設定制御部32の
出力は、送出された値を記憶する4つの指示部(引き寄
せ角度指示部33、引き寄せ速度指示部34、単脱鈎角
度指示部35、脱鈎確認角度指示部36)、およびあや
し制御部38と単脱鈎制御部44とに与えられている。A signal from a setting device 31 consisting of a plurality of key switches, etc. is guided to a setting control section 32, and the output of this setting control section 32 is sent to four instruction sections (pull angle instruction section 33) that store the sent values. , the pulling speed instruction section 34, the single release hook angle instruction section 35, the release confirmation angle instruction section 36), the cradle control section 38, and the single release hook control section 44.
そして引き寄せ角度演算部33、引き寄せ速度指示部3
4の出力は引き寄せ制御部39に導かれ、単脱鈎角度指
示部35の出力は釣り上げ制御部40に導かれている。Then, the pulling angle calculation section 33 and the pulling speed instruction section 3
The output of 4 is guided to the pulling control section 39, and the output of the single release hook angle instruction section 35 is guided to the fishing control section 40.
また脱鈎確認角度詣示部36の出力は、複脱鈎制御部4
1に導かれている。In addition, the output of the unhooking confirmation angle viewing section 36 is transmitted to the double unhooking control section 4.
It is guided by 1.
釣竿541を回転させる釣機本体54には、釣竿541
の角度を検出する角度センサー22が設けられており、
この角度センサー22の出力は、A/D変換器62を介
して、3つの制御部(引き寄せ制御部39、釣り上げ制
御部40、複脱鈎制御部41)と傾斜補正部42とに与
えられている。また擬似針543が結ばれた道糸542
は、釣竿541の内部を通り、この道糸542の張力を
検出するだめのロードセル等からなる魚体重センサー2
3に導かれている。そしてこの魚体重センサー23の出
力は、A/D変換器63を介して、あやし制御部38、
および複脱鈎制御部41に与えられている。The fishing machine body 54 that rotates the fishing rod 541 includes the fishing rod 541.
An angle sensor 22 is provided to detect the angle of the
The output of this angle sensor 22 is given to three control sections (pulling control section 39, fishing control section 40, double hook control section 41) and inclination correction section 42 via an A/D converter 62. There is. Also, the path thread 542 to which the pseudo needle 543 is tied
The fish weight sensor 2 passes through the inside of the fishing rod 541 and consists of a load cell or the like that detects the tension of the line 542.
It is guided by 3. The output of this fish weight sensor 23 is transmitted to the cradling control section 38, via the A/D converter 63,
and the double release hook control section 41.
あやし制御部38からは、あやし波形発生部37と引き
寄せ制御部39とに対して、制御のための出力が送られ
ており、引き寄せ制御部39からは、釣り上げ制御部4
0、および傾斜補正部42に対して、釣り上げ制御部4
0からは、単脱鈎制御部44、および複脱鈎制御部41
に対して、それぞれの制御のための出力が与えられてい
る。The cradle control section 38 sends control outputs to the cradle waveform generation section 37 and the attraction control section 39, and the attraction control section 39 sends control outputs to the fishing control section 4.
0, and the inclination correction unit 42, the fishing control unit 4
From 0, the single release hook control unit 44 and the double release hook control unit 41
The output for each control is given for each.
そしてあやし波形発生部37の出力、傾斜補正部42の
出力、および単説鈎制御部44の出力は加算部43に導
かれ、あやし制御部38、引き寄せ制御部39、釣り上
げ制御部40、および複脱鈎制御部41の出力は、並列
の出力として加算部43に導かれている(4つの制御部
38〜41については、順送りで加算部43に出力が送
出されるため、並列の接続として示されている)。The output of the cradle waveform generation section 37, the output of the slope correction section 42, and the output of the single hook control section 44 are led to the addition section 43, and are sent to the cradle control section 38, the pulling control section 39, the fishing control section 40, and the multiple hook control section 44. The output of the unhooking control section 41 is led to the addition section 43 as a parallel output (the outputs of the four control sections 38 to 41 are sent to the addition section 43 in sequence, so they are shown as parallel connections). ).
加算部43の出力は、D/A変換器51を介して、竿角
度制御部11の構成要素である加算器52の一方の入力
に導かれ、加算器52の他方の入力には、角度センサー
22からのアナログ信号が導かれている。The output of the adder 43 is led via a D/A converter 51 to one input of an adder 52, which is a component of the rod angle controller 11, and the other input of the adder 52 is connected to an angle sensor. An analog signal from 22 is led.
そしてこの加算器52の出力は駆動制御部53に送出さ
れ、駆動制御部53の出力は釣機本体54に導入されて
いる。また船体の傾斜を検出する傾斜センサー21から
の出力は、A/D変換器61を介して、傾斜補正部42
に与えられている。The output of this adder 52 is sent to a drive control section 53, and the output of the drive control section 53 is introduced into the fishing machine main body 54. Further, the output from the tilt sensor 21 that detects the tilt of the hull is sent to the tilt correction section 42 via the A/D converter 61.
is given to.
第2図はあやし波形発生部37の一実施例の詳細な構成
を示すブロック線図である。FIG. 2 is a block diagram showing the detailed configuration of one embodiment of the cradle waveform generator 37.
あやし制御部38からの出力381は、ソフトウェアに
より構成されたタイマ一部374に与えられ、その出力
は波形続出部372に与えられている。また波形読出部
372は、あやし動作のための繰り返し波形がデジタル
データーとして予め格納された波形データーROM37
3に対し、アドレスの送出を行うと共に、波形データー
ROM373からのデーターの入力を行っている。そし
て波形読出部372の出力371は加算部43に与えら
れている。An output 381 from the cradle control section 38 is given to a timer section 374 configured by software, and its output is given to a waveform succession section 372. Further, the waveform reading section 372 reads the waveform data ROM 37 in which repetitive waveforms for the cradle operation are stored in advance as digital data.
3, it sends an address and inputs data from the waveform data ROM 373. The output 371 of the waveform reading section 372 is given to the adding section 43.
以上の構成からなる本発明の一実施例の動作について、
以下に説明する。Regarding the operation of one embodiment of the present invention having the above configuration,
This will be explained below.
まず釣竿541の角度の制御についての説明を行う。First, control of the angle of the fishing rod 541 will be explained.
釣竿制御部15は、釣竿541の角度を示す角度センサ
ー22の出力とD/A変換器51の出力との差が0とな
るように、駆動制御部53により、釣機本体54の制御
を行うので、釣竿541の角度は、D/A変換器51に
よって与えられる加算器52の入力の値により定まるよ
うになっている。つまり加算部43の出力の値が釣竿5
41の角度を決定する。The fishing rod control section 15 controls the fishing machine main body 54 using the drive control section 53 so that the difference between the output of the angle sensor 22 indicating the angle of the fishing rod 541 and the output of the D/A converter 51 becomes 0. Therefore, the angle of the fishing rod 541 is determined by the input value of the adder 52 provided by the D/A converter 51. In other words, the value of the output of the adder 43 is the value of the fishing rod 5.
Determine the angle of 41.
次ぎに、釣りを開始するに先立って行われる動作につい
て説明する。Next, the operations performed before starting fishing will be explained.
あやし動作を行うときの竿角度、および釣ろうとする魚
群の予想魚体重に対応する引き寄せ角度、引き寄せ速度
、魚を擬似針543から外すための単脱鈎を行うときの
角度、単脱鈎の振り戻し角度、および魚が擬似針543
から外れたことを確認するための角度を、設定器31を
用いることによって入力する。The angle of the rod when performing a cradle operation, the pulling angle and pulling speed corresponding to the expected fish weight of the school of fish to be caught, the angle when performing a single release hook to remove the fish from the pseudo hook 543, and the swing of the single release hook. Return angle, and the fish is a pseudo hook 543
The setting device 31 is used to input an angle for confirming that the angle has deviated from the angle.
これらの入力された数値は、設定制御部32により、あ
やし制御部38内の所定のエリア、各数値を格納するた
めに予めメモリー上に設定されたエリアである、引き寄
せ角度指示部33、引き寄せ速度指示部34、単脱鈎角
度指示部35、および脱鈎確認角度指示部36と、単脱
鈎制御部44内の所定のエリアに格納される。そしてこ
の設定が完了した後、釣りの動作が始まる。These input numerical values are stored in a predetermined area in the cradling control unit 38 by the setting control unit 32, a pulling angle instruction unit 33, which is an area set in advance on the memory to store each numerical value, and a pulling speed. It is stored in a predetermined area in the instruction section 34 , single release hook angle instruction section 35 , release confirmation angle instruction section 36 , and single release hook control section 44 . After this setting is completed, the fishing operation begins.
第3図は竿角度の時間的変化を示す説明図であり、第4
図はあやし動作における竿角度の詳細な時間的変化を示
す説明図である。Figure 3 is an explanatory diagram showing temporal changes in rod angle;
The figure is an explanatory diagram showing detailed temporal changes in the rod angle during the cradling motion.
魚が掛かっていないときには、引き寄せ制御部39、釣
り上げ制御部40、および複脱鈎制御部41は動作を中
止している。また単脱鈎制御部44の出力値は0となっ
ており、あやし波形発生部37の出力値もまた動作の停
止中には0である。When no fish are hooked, the attracting control section 39, the fishing control section 40, and the double hooking control section 41 stop operating. Further, the output value of the single release hook control section 44 is 0, and the output value of the cradling waveform generation section 37 is also 0 while the operation is stopped.
また傾斜補正部42の出力は、船体が傾斜していないと
きには0であり、以下ではこの船体の傾斜していない状
態における動作について説明し、その後、傾斜した場合
の傾斜の補正について説明する。Further, the output of the inclination correction unit 42 is 0 when the hull is not tilted, and the operation when the hull is not tilted will be described below, and then the correction of the tilt when the hull is tilted will be explained.
加算部43にはあやし制御部38の出力が導かれていて
、あやし制御部38はその出力の値を徐々に減すること
により、釣竿541を海面側に向かって回転させる。そ
して擬似針543が海中に達し、予め設定された角度Y
まで釣竿541が回転したとき、あやし制御部38はあ
やし波形発生部37に動作の開始の指示を与え、自らの
出力の値を一定の角度に維持する(To)。The output of the cradle control section 38 is led to the addition section 43, and the cradle control section 38 rotates the fishing rod 541 toward the sea surface by gradually decreasing the value of the output. Then, the pseudo needle 543 reaches the sea and reaches a preset angle Y.
When the fishing rod 541 has rotated up to the point, the cradle control section 38 gives an instruction to the cradle waveform generation section 37 to start the operation, and maintains the value of its own output at a constant angle (To).
あやし制御部38からの出力381により動作開始の指
示が与えられたタイマ一部374は、期間10の遅延を
行い、時刻T1になったとき、波形続出部372に動作
開始の指示を与えられる。波形データーROM373内
には、時刻T1から12までの期間に示された略三角波
71の波形を示すデーターが格納されているので、波形
続出部372は、上記の波形データーが格納されたスタ
ートアドレスに始まり、順次増加するアドレスを、波形
データーROM373に対して送出する。そして、それ
らのアドレスの送出に対応して、波形データーROM3
73より出力されるデーターを加算部43へ送出する。The timer section 374, which is instructed to start operating by the output 381 from the cradle control section 38, delays for a period of 10, and when time T1 comes, the waveform successive section 372 is instructed to start its operation. Since the waveform data ROM 373 stores data indicating the waveform of the approximately triangular wave 71 shown in the period from time T1 to time T12, the waveform succession unit 372 stores the waveform data at the start address where the waveform data is stored. The starting address and sequentially increasing addresses are sent to the waveform data ROM 373. Then, in response to sending out those addresses, the waveform data ROM3
The data output from 73 is sent to adder 43.
そして時刻T2になると波形続出部372は、波形デー
ター ROM373に与えるアドレスを、時刻T1にお
けるアドレスと同じスタートアドレスに戻し、以後同様
の動作の繰り返しを行う。Then, at time T2, the waveform succession unit 372 returns the address given to the waveform data ROM 373 to the same start address as the address at time T1, and thereafter repeats the same operation.
そのため釣竿541は、期間toの間中、先端が海面近
傍に位置する竿角度に固定されることになり、時刻TO
において海面に向かって投げられた擬似針543は、釣
竿541が静止している期間10に海中へ沈んでいく。Therefore, the fishing rod 541 is fixed at a rod angle where the tip is located near the sea surface during the period to, and the fishing rod 541 is fixed at an angle where the tip is located near the sea surface.
The pseudo hook 543 thrown toward the sea surface sinks into the sea during period 10 when the fishing rod 541 is stationary.
そしてそれ以後、波形71に従って竿角度の変化する釣
竿541の動きにより、擬似針543は海中で踊ること
になる。波形71は、値の減少する期間t1が、値の増
加する期間t2より長くなっているため、擬似針543
の動きは、惰性航行中期間t1において長い時間で沈む
と共に踊り、期間t2においては短い時間で前方へ移動
する。Thereafter, the pseudo hook 543 dances in the sea due to the movement of the fishing rod 541 whose rod angle changes according to the waveform 71. In the waveform 71, the period t1 in which the value decreases is longer than the period t2 in which the value increases, so the pseudo needle 543
The movement of the ship sinks and dances for a long time during coasting period t1, and moves forward for a short time during period t2.
時刻T2以後における擬似針543の動作については、
期間L1、t2における動作と同様の動作が繰り返され
ることになり、期間L2、t3の動作はtlに等しく、
T5、L6の動作はL4の動作に等しい。Regarding the operation of the pseudo needle 543 after time T2,
The same operations as those in periods L1 and t2 will be repeated, and the operations in periods L2 and t3 will be equal to tl,
The operation of T5 and L6 is equivalent to that of L4.
あやし動作によって魚が擬似針543に食いつくと道糸
542の張力が急激に増加し、この張力の増加は、魚体
重センサー23、A/D変換器63によって、あやし制
御部38に導かれる。あやし制御部38は、この張力の
増加を検出すると、魚が掛かったとして、あやし波形発
生部37に動作の中止の指示を与えると共に、引き寄せ
制御部39に動作の開始の指示を送出し、自らは動作を
停止する(T4)。When the fish bites the pseudo hook 543 due to the cradle operation, the tension of the fishing line 542 increases rapidly, and this increase in tension is guided to the cradle control section 38 by the fish weight sensor 23 and A/D converter 63. When the cradle control unit 38 detects this increase in tension, the cradle control unit 38 determines that a fish is hooked, and instructs the cradle waveform generation unit 37 to stop the operation, and sends an instruction to the attracting control unit 39 to start the operation, so that the cradle control unit 38 determines that the fish is hooked. stops operation (T4).
引き寄せ制御部39は、引き寄せ角度指示部33の出力
の値と比較を行いながら、引き寄せ速度指示部34の出
力の値に従った速度で、釣竿541を甲板側に回転させ
るように、加算部43に送出される出力の値を増加させ
、引き寄せ角度331の値に自らの値が一致したとき、
動作を停止する。この動作の停止は、第3図、において
はBによって示されており、このときの竿角度Z1は単
脱鈎角度指示部35の出力の値に等しい。The pulling control unit 39 controls the adding unit 43 so as to rotate the fishing rod 541 toward the deck at a speed according to the output value of the pulling speed instruction unit 34 while comparing the output value of the pulling angle instruction unit 33. increases the value of the output sent to , and when its value matches the value of the pulling angle 331,
Stop operation. This stopping of the operation is indicated by B in FIG. 3, and the rod angle Z1 at this time is equal to the value of the output of the single release hook angle indicating section 35.
この後期間t8の停止時間があり、期間t8中に釣竿5
41の弾力によって魚が引き寄せられる(C)。After this, there is a stop time of period t8, and during period t8, fishing rod 5
The fish is attracted by the elasticity of 41 (C).
0点において、釣り上げ制御部40に、引き寄せ制御部
39から、自らの動作の終了を示す出力が送られる。At point 0, the fishing control section 40 receives an output from the attraction control section 39 indicating the end of its own operation.
次ぎに釣り上げ制御部40によって、釣竿541を甲板
側に回転させる制御が始まり、この制御によって釣竿5
41が回転する。そしてこの回転により魚は甲板に釣り
上げられ、竿角度が単脱鈎角度指示部35の出力の値Z
2(この値は単脱鈎角度指示部35の出力によって示さ
れる)になると、釣り上げ制御部40は単説鈎制御部4
4に動作開始の指示を送出し、自らは、期間t9の間、
値Z2の送出を維持する。Next, the fishing control unit 40 starts controlling the fishing rod 541 to rotate toward the deck.
41 rotates. By this rotation, the fish is landed on the deck, and the rod angle changes to the value Z of the output of the single release hook angle indicator 35.
2 (this value is indicated by the output of the single release hook angle instruction unit 35), the fishing control unit 40 starts the single release hook control unit 4.
4, and during period t9,
Keep sending the value Z2.
単脱鈎制御部44は、設定値に対応した略正弦波の負の
半サイクルを示す波形を加算部43に送出するので、釣
竿541は、少時の間、海面の側へ、僅かの角度だけ振
り戻される。この動作によって道糸542の張力が緩み
、魚は擬似針543から外れて甲板の側へと飛んでい(
。期間t9の後、釣り上げ制御部40は、釣竿541を
角度Z3 (この値は脱鈎確認角度措示部36により与
えられる)まで回転させると、複脱鈎制御部41に動作
開始の指示を送出し、自らは動作を終了する。Since the single release hook control unit 44 sends a waveform representing a negative half cycle of a substantially sinusoidal wave corresponding to the set value to the addition unit 43, the fishing rod 541 swings toward the sea surface by a small angle for a short time. be returned. This action loosens the tension on the line 542, causing the fish to detach from the pseudo hook 543 and fly toward the deck (
. After the period t9, the fishing control unit 40 rotates the fishing rod 541 to an angle Z3 (this value is given by the unhooking confirmation angle indicating unit 36) and sends an instruction to the double unhooking control unit 41 to start the operation. Then, it ends its operation.
複脱鈎制御部41は、釣竿541を角度z3に瞬時の間
固定しくE)、この固定された時間内に、A/D変換器
63の出力に基づ(ことにより、道糸542の張力をI
11定する。そしてその張力がOに近い値であるときに
は、魚が外れていると判定して、自らの動作を終了し、
張力がOに近い値になっていなときには、魚がいまだ外
れていないとして、釣竿541を1振りしくD)、再び
道糸542の張力の測定を行う(F)。この釣竿541
の1振りと張力の測定とを、張力がO近い値になるまで
繰り返し、張力がO近くなったとき、その動作を終了す
る。The double release hook control unit 41 fixes the fishing rod 541 at an angle z3 for an instant (E), and within this fixed time, based on the output of the A/D converter 63 (by adjusting the tension of the fishing line 542). I
11. When the tension is close to O, it is determined that the fish is out of the way, and it ends its own movement.
If the tension has not reached a value close to O, it is assumed that the fish has not come off yet, and the fishing rod 541 is swung once (D), and the tension of the fishing line 542 is measured again (F). This fishing rod 541
One swing and measurement of the tension are repeated until the tension reaches a value close to O, and when the tension reaches a value close to O, the operation is terminated.
このようにして一連の動作が終了すると、釣竿541は
、あやし制御部38によって、再びあやし角度Yまで戻
され、以後同様の動作の繰り返しが行われる。When the series of operations is completed in this way, the fishing rod 541 is returned to the cradle angle Y by the cradle control section 38, and the same operation is repeated thereafter.
次ぎに船体が傾いたときの竿角度の補正について説明す
る。Next, correction of the rod angle when the hull is tilted will be explained.
あやし動作(第3図A)から引き寄せ動作(同図C)に
至る期間は、擬似針543と海面との距離が重要である
ので、船体が傾いたとき傾斜補正部42は、A/D変換
器61を介した傾斜センサー21の出力を加算部43に
送出することにより、竿角度に現れる船体の傾きの影響
の補正を行うと共に、脱鈎確認角度では、擬似針543
と甲板との位置関係が重要となって補正の必要がなくな
るため、引き寄せ制御部39からの動作の終了を示す指
示に従い、釣り上げ制御部40の動作の途中において、
傾斜の補正のための数値をOとする。The distance between the pseudo needle 543 and the sea surface is important during the period from the cradle operation (A in FIG. 3) to the pulling operation (C in the same figure), so when the ship is tilted, the tilt correction unit 42 performs A/D conversion. By sending the output of the inclination sensor 21 to the adder 43 via the device 61, the influence of the inclination of the hull that appears on the rod angle is corrected, and at the unhooking confirmation angle, the pseudo needle 543
Since the positional relationship between the fishing rod and the deck is important and there is no need for correction, in the middle of the operation of the fishing control section 40 according to the instruction from the fishing control section 39 indicating the end of the operation,
Let O be the numerical value for tilt correction.
なお本発明は上記実施例に限定されず、あやし波形発生
部37、単説鈎制御部44をハードウェアによる構成と
し、外部に設けられた加算器により、D/A変換器51
の出力との加算を行うようにする構成が可能である。Note that the present invention is not limited to the above-mentioned embodiment, and the cradle waveform generating section 37 and the single hook control section 44 are configured by hardware, and the D/A converter 51 is configured by an externally provided adder.
A configuration in which addition is performed with the output of is possible.
また単脱鈎制御部44の出力波形は、正弦波の負の半サ
イクルに似た波形に限定されず、その他の波形として、
負の3角波形等とすることが可能である。Further, the output waveform of the single unhooking control unit 44 is not limited to a waveform resembling a negative half cycle of a sine wave, but may include other waveforms.
It is possible to use a negative triangular waveform or the like.
またあやし動作のための波形をソフトウェアにより生成
する構成について説明したが、ハードウェアにより生成
する構成、例えばアナログ回路により生成する構成、あ
るいはカウンターの出力がアドレスとして導かれると共
に、波形を示すデーターが予め格納されたデーターRO
Mを用い、データーROMの出力をD/A変換する構成
等が可能である。In addition, we have described a configuration in which the waveform for the cradle operation is generated by software, but there is also a configuration in which it is generated by hardware, such as a configuration in which it is generated by an analog circuit, or a configuration in which the output of a counter is guided as an address and data indicating the waveform is generated in advance. Stored data RO
A configuration in which the output of the data ROM is D/A converted using M is possible.
またあやし動作のための繰り返し波形として、略三角波
を用いる構成について説明したが、その他の波形として
、例えば、値が下降するときと上昇するときとで、角速
度がことなる(下降するときの角速度をωとすると、値
が上昇するときの角速度が2ωとなる2つの正弦波の組
み合わせ等とする構成が可能である。In addition, although we have described a configuration in which a substantially triangular wave is used as a repetitive waveform for the cradling operation, other waveforms may be used, for example, where the angular velocity differs when the value falls and when it rises (the angular velocity when falling is If ω is used, a configuration such as a combination of two sine waves whose angular velocity is 2ω when the value increases is possible.
会皿勿苅呈
本発明に係る自動魚釣機は、あやし波形発生部により、
値の減じる時間が、値の増加する時間より長く掛かる繰
り返し波形を発生させると共に、この繰り返し波形に基
づき、竿角度制御部による釣竿の制御を行う構成となっ
ていて、惰性航行中擬似針が、海中に沈むときには長い
時間踊り、上昇するときには短い時間で移動するように
なっているので、擬似針の海中時間の比率が高く、魚を
擬似針に食い付かせる海面近くの海中での機会を増加さ
せることが可能になる。The automatic fishing machine according to the present invention uses the cradle waveform generating section to
A repetitive waveform in which the time for the value to decrease is longer than the time for the value to increase is generated, and the fishing rod is controlled by the rod angle control section based on this repetitive waveform, so that the pseudo needle during coasting, Since it dances for a long time when sinking into the sea, and moves for a short time when rising, the proportion of time the artificial needle spends under the sea is high, increasing the chance of fish biting the artificial needle underwater near the sea surface. It becomes possible to do so.
第1図は本発明の一実施例の構成を示すブロック線図、
第2図はあやし波形発生部37の一実施例の詳細な構成
を示すブロック線図、第3図は竿角度の時間的変化を示
す説明図、第4図はあやし動作における竿角度の詳細な
時間的変化を示す説明図である。
11・・・竿角度制御部
37・・・あやし波形発生部
541・・・釣竿
543・・・擬似針。
特許出願人 古野電気株式会社FIG. 1 is a block diagram showing the configuration of an embodiment of the present invention;
FIG. 2 is a block diagram showing the detailed configuration of one embodiment of the cradle waveform generator 37, FIG. 3 is an explanatory diagram showing temporal changes in the rod angle, and FIG. 4 is a detailed diagram of the rod angle in the cradle operation. FIG. 3 is an explanatory diagram showing temporal changes. 11... Rod angle control section 37... Cradle waveform generation section 541... Fishing rod 543... Pseudo needle. Patent applicant Furuno Electric Co., Ltd.
Claims (1)
に回転するに従い値の増加する角度を竿角度とするとき
、竿角度の制御を行ううことによりー本釣りを行う自動
魚釣機において、 擬似針が海中に位置しているとき、値を減じる時間が値
を増加する時間より長い繰り返し波形を発生するあやし
波形発生部と、 このあやし波形発生部の出力に従って釣竿の回転の制御
を行う竿角度制御部とを備えたことを特徴とする自動魚
釣機。(1) When the rod angle is defined as the angle of the fishing rod with respect to the deck, the value of which increases as the fishing rod rotates toward the deck, automatic fishing for main fishing is performed by controlling the rod angle. When the artificial needle is located in the sea, the fishing rod has a cradle waveform generator that generates a repeating waveform whose value takes longer to decrease than the time to increase, and the rotation of the fishing rod is controlled according to the output of this cradle waveform generator. An automatic fishing machine characterized by comprising a rod angle control section that performs the following operations.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8606588A JPH01256332A (en) | 1988-04-06 | 1988-04-06 | Automatic fishing machine |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP8606588A JPH01256332A (en) | 1988-04-06 | 1988-04-06 | Automatic fishing machine |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH01256332A true JPH01256332A (en) | 1989-10-12 |
Family
ID=13876297
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP8606588A Pending JPH01256332A (en) | 1988-04-06 | 1988-04-06 | Automatic fishing machine |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH01256332A (en) |
-
1988
- 1988-04-06 JP JP8606588A patent/JPH01256332A/en active Pending
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