JPH01245180A - 距離測定装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、建築現場で使用される資材等の運搬車の位置
を検出する場合等に用いられる距離測定装置で、詳しく
は、対象位置に設けた反射鏡に向かって電磁波を投射す
るとともに、反射鏡からの反射波を捕捉して対象位置ま
での距離を測定する距離計を向き変更自在に基台に設け
て゛ある距離測定装置に関する。

〔従来の技術〕

この種の距離測定装置では、距離計の投射軸が反射鏡に
合致するように距離計の向きを設定することが肝要であ
り、その向き設定を自動化するに、従来では、対象位置
の反射鏡の近（に投光器を設置し、距離計に、投射軸が
反射鏡に合致している状態において前記投光器からの投
光を受光するため゛の受光器を取付け、その受光器が投
光を受光するように距離計を揺動させる駆動手段を設け
たものが知られている（例えば実公昭５９−８２２１号
公報）。

〔発明が解決しようとする課題〕

しかし、前記従来技術によるときは、対象位置側に投光
器を設ける必要があるため、対象位置が多い場合、投光
器の電源を保証する面で次のような欠点があった。

つまり、電源として電池を用いる場合には、メンテナン
ス作業に手間がかかり、また、電源として屋内配線等を
用いる場合には、煩雑な配線作業が必要となる。

本発明の目的は、上記従来欠点を解消する点にある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明による距離測定装置の特徴構成は、前記基台に、
前記反射鏡を撮影するためのテレビカメラを取付け、そ
のテレビカメラによる反射鏡の映像の視野内での位置と
距離計に対するテレビカメラの姿勢とに基づいて前記距
離計の投射軸の反射鏡に対する偏位方向および偏位置を
検出する検出手段と、その検出手段の検出情報に基づい
て投射軸が反射鏡に合致するように距離計を向き変更す
る駆動手段とを設けてある点にある。

０作　用〕 距離計測に設置したテレビカメラによる反射鏡の映像の
位置をもって、その距離計の投射軸の反射鏡に対する位
置を検出するため、対象位置に、距離計の投射軸の反射
鏡に対する位置を検出するための特別な機器が不要であ
る。

〔発明の効果〕

その結果、対象位置が多くても、前述した従来欠点を招
来することなく、距離計の投射軸を反射鏡に合致させる
距離計の姿勢修正を自動的に行えるようになった。

〔実施例〕

次に本発明の実施例を示す。

第１図に示すように、建物の床面上を所定の経路に沿っ
て自動走行する建築資材等の運搬車（１）に搭載されて
、その運搬車（１）の柱（２）等の対象位置までの距離
を測定する距離測定装置であって、これは、基台（３）
と、光波距離計（４）と、テレビカメラ（５）と、検出
手段（６）と、駆動手段（７）とからなる。

前記光波距離計（４）は、対象位置に設けた反射鏡（８
）に向かってレーザビームを投射するとともに、反射鏡
（８）からの反射ビームを捕捉して、そのレーザビーム
が反射して返ってくるまでの時、間を計測することで対
象位置までの距離を測定するものであって、前記基台（
３）に、上下向き軸芯（Ｙ）および横向き軸芯（Ｘ）周
りでの揺動で向き変更自在に取付けられている。

前記テレビカメラ（５）は、前記反射鏡（８）を撮影す
るためのものであって、前記光波距離計（４）の上面に
、その光軸（ｂ）を光波距離計（４）の光軸（ａ）と平
行に位置させる姿勢で取付けられて、光波距離計（４）
と一体に向き変更するようになっている。

前記検出手段（６）は、テレビカメラ（５）による反射
鏡（８）の映像の視野内での位置をもって光波距離計（
４）の光軸（ａ）の反射鏡（８）に対する偏位方向およ
び偏位置を検出する手段であって、画像処理装置（６Ａ
）とコンピュータ（６Ｂ）とをもって構成されている。

前記駆動手段（７）は、前記検出手段（６）による検出
情報に基づいて、光軸（ａ）が反射鏡（８）に合致する
ように前記光波距離計（４）を向き変更する手段であっ
て、光波距離計（４）を２つのギヤ（７ａ）　、　（７
ｂ）を介して上下向き軸芯（Ｙ）周りに揺動させる旋回
用のサーボモータ（７Ａ）と、光波距離計（５）をウオ
ームギヤ（７ｃ）を介して横向き軸芯（Ｘ）周りに揺動
させるチルト用のサーボモータ（７Ｂ）と、検出情報に
基づいて、第２図（イ）、（＋１）に示すように、テレ
ビカメラ（５）による反射鏡（８）の映像（８ａ）が光
波距離計（４）の光軸相当位置に位置するように、前記
サーボモータ（７Ａ）　、　（７Ｂ）を制御する制御装
置（７Ｃ）とから構成されている。

なお、実際には、第２図（（）　、　（Ｉｌｌ）に示す
ように、対象位置のうち、前記光波距離計（４）および
テレビカメラ（５）の光軸（ａ）　、　（ｂ）の間隔に
相当する距離を反射鏡（８）から上方に隔てた箇所にマ
ークが位置するように対象位置に付したマーク板（９）
におけるマークの映像（９ａ）が視野の中心、つまり、
光軸（ｂ）に合致するようにする。

前記反射鏡（８）は、入射光と出射光とを平行にするコ
ーナチューブを利用して構成された反射板や反射テープ
であるが、鏡面や乱反射面で反射させる普通一般の反射
鏡であっても良い。

〔別実施例〕

以下、本発明の別実施例を示す。

［１］上記実施例では、テレビカメラ（５）を距離計（
４）に取付けて、その距離計（４）と一体に向き変更さ
せるようにし、距離計（４）の向き変更にかかわらず、
テレビカメラ（５）の距離計（４）に対する姿勢を一定
化することにより、距離計（４）の投射軸（ａ）の反射
鏡（８）に対する偏位方向および偏位置を検出する際、
距離計（４）に対するテレビカメラ（５）の姿勢を考え
なくて済むようにしたが、テレビカメラ（５）を独立し
て向き変更するように設けても良い。

［２］上記実施例では、テレビカメラ（５）を向き変更
することで、反射鏡（８）を視野内に入れるようにした
が、各方向を向く複数台のテレビカメラ（５）を設置し
、反射ｔｌｔ（８）ヲ視野内に入れているテレビカメラ
（５）の映像を用いて前記の検出を行うようにしても良
い。

［３］上記実施例では、運搬車（１）から対象位置まで
の距離を測定対象としたが、本発明は各種の距離測定に
適用できる。

［４］上記実施例では、指向性の良いレーザビームを測
定用の電磁波とする距離計（４）を示したが、距離計（
４）としては、レーザビーム以外の光や電波を測定用の
電磁波とするものであっても良い。

［５］尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利に
する為に符号を記すが、該記入により本発明は、添付図
面の構造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図は概略構成図、第
２図（（）、（０）は向き修正動作の作用図である。 （３）　−−−−・°基台、（４）・・・・・・距離計
、（５）・・・・・・テレビカメラ、（６）・・・・・
・検出手段、　（８）・・・・・・反射鏡、（７）・・
・・・・駆動手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 対象位置に設けた反射鏡（８）に向かって電磁波を投射
   するとともに、反射鏡（８）からの反射波を捕捉して対
   象位置までの距離を測定する距離計（４）を向き変更自
   在に基台（３）に設けてある距離測定装置であって、前
   記基台（３）に、前記反射鏡（８）を撮影するためのテ
   レビカメラ（５）を取付け、そのテレビカメラ（５）に
   よる反射鏡（８）の映像の視野内での位置と距離計（４
   ）に対するテレビカメラ（５）の姿勢とに基づいて前記
   距離計（４）の投射軸（ａ）の反射鏡（８）に対する偏
   位方向および偏位量を検出する検出手段（６）と、その
   検出手段（６）の検出情報に基づいて投射軸（ａ）が反
   射鏡（８）に合致するように距離計（４）を向き変更す
   る駆動手段（７）とを設けてある距離測定装置。