JPH01234185A - Teaching method for course of robot using force sensor and its device - Google Patents
Teaching method for course of robot using force sensor and its deviceInfo
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Abstract
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、いわゆる垂直多関節型ロボットに好適な、
力センサを用いて直接的にロボットに経路を教示する方
法とそのように設計された装置に関するものである。[Detailed Description of the Invention] [Field of Industrial Application] The present invention is directed to a robot suitable for a so-called vertically articulated robot.
The present invention relates to a method of directly teaching a robot a route using a force sensor, and a device designed in this way.
従来より、−船釣にロボットに経路教示（ティーチング
）を行う際に用いられている方法は、まずティーチング
・ボックスの操作ボタンを操作してロボットの各関節軸
のモータによりロボット・アームを第１の所定位置に移
動させ、その位置をロボットに記憶させる。次に、同様
にしてロボット・アームを第２の所定位置に移動させて
その位置を記憶させる、というようにして、ロボットの
各関節軸を動かすモータを駆動することにより、作業者
が間接的にロボットに経路教示をさせる方法である。こ
の方法は、作業範囲が狭い場合や経路の途中に障害物な
どがある場合には、ちょっとした操作ボタンの押しまち
がいなどにより、ロボット自体やロボット・アーム先端
に取り付けられたアクチュエータ等を周囲の壁や障害物
に衝突させて破損させることが多い、という難点がある
。Conventionally, the method used to teach a robot a route for boat fishing is to first operate the operating buttons on the teaching box and move the robot arm to the first position using the motors of each joint axis of the robot. the robot to a predetermined position and store that position in the robot. Next, in the same way, the robot arm is moved to a second predetermined position and the position is memorized. By driving the motors that move each joint axis of the robot, the operator can indirectly This is a method of having a robot give route guidance. This method can be used when the work area is narrow or there are obstacles along the route, and the robot itself or the actuators attached to the end of the robot arm may be damaged by surrounding walls or The drawback is that they are often damaged by colliding with obstacles.
また、この方法は、熟練した作業者が操作する必要があ
るので、作業者が限定されてしまうという問題もある。Furthermore, this method requires a skilled worker to operate the method, so there is a problem in that the number of workers is limited.
そこで、上記の間接的な教示法の他に、ロボットに直接
的に経路教示（ダイレクト・ティーチング）をする方法
も考案されている。この直接教示法は、作業者が直接ロ
ボット（通常ロボット・アーム）に力を加えて希望する
位置（ティーチング・ポイント）まで動かし、その位置
におけるロボット・アームの姿勢をロボットに記憶させ
る。そして、同様にして次の希望位置までロボット・ア
ームを動かしてその姿勢を記憶させる、という手順を繰
り返して、ロボットに経路を教示する方法である・この
直接教示法は、間接教示法の持つ上記の難点を持たない
ので有利であり、近年多くのロボットにおいて採用され
てきている。Therefore, in addition to the indirect teaching method described above, a method of directly teaching a robot a route (direct teaching) has also been devised. In this direct teaching method, a worker directly applies force to a robot (usually a robot arm) to move it to a desired position (teaching point), and causes the robot to memorize the posture of the robot arm at that position. Then, in the same way, the robot arm is moved to the next desired position and the posture is memorized.This is a method of repeating the procedure to teach the robot the route.This direct teaching method is similar to the above-mentioned indirect teaching method. It is advantageous because it does not have the disadvantages of , and has been adopted in many robots in recent years.
しかしながら、従来より直接教示法が採用されているの
は水平多関接型（スカラー型）ロボットのみであり、垂
直多関接型ロボットには採用されていない。これは次の
ような理由によるものと考えられる。However, the direct teaching method has conventionally been adopted only for horizontal multi-articulation (scalar) robots, but not for vertical multi-articulation robots. This is considered to be due to the following reasons.
すなわち、水平多関接型ロボットでは、その構造上、サ
ーボ機構を停止して各関節軸のモータの保持力を人間が
動かせる程度に弱めても、ロボット・アームの姿勢は人
間が外力を加えない限り保持される。なぜなら、この型
のロボットでは、ロボット・アームの関節の回転軸は垂
直方向に設けであるからである。そこで、サーボ機構を
停止した状態でダイレクト・ティーチング、すなわち人
間が直接ロボット・アームに力を加えて動がし、力を加
えるのをやめて静止させても、ロボット・アームの姿勢
はその静止位置で同様に保持されることかできる。ここ
で、ティーチング・ボックスの姿勢記憶ボタンを押せば
、その姿勢が記憶され、ティーチングが完了することに
なる。In other words, due to the structure of a horizontal multi-articulation robot, even if the servo mechanism is stopped and the holding force of the motor of each joint axis is weakened to the extent that a human can move it, the posture of the robot arm is such that a human does not apply external force. will be retained for as long as possible. This is because, in this type of robot, the axis of rotation of the joints of the robot arm is provided in the vertical direction. Therefore, even if direct teaching is performed with the servomechanism stopped, that is, a human directly applies force to the robot arm to move it, and then stops applying force and makes it stand still, the robot arm will remain at its rest position. It can be held as well. If the posture memory button on the teaching box is pressed here, the posture will be memorized and the teaching will be completed.
しかし、これを垂直多関節型ロボットについて考えてみ
ると、ロボット・アームを人間が直接動かせるようにサ
ーボ機構を停止すると、ロボット・アームの自重により
各関節には重力が加わるので、その姿勢を保持すること
ができない。このため、垂直多関節型ロボットでは、姿
勢を保持するときにもサーボ機構を作動させておくこと
が必要であり、ロボット・アームの姿勢を変更するには
各関節軸のモータに「動け」あるいは「止まれ」という
信号を与えなければならない。これが、垂直多関節型ロ
ボットに直接教示法が採用されない理由と考えられる。However, if we consider this for a vertically articulated robot, when the servo mechanism is stopped so that a human can directly move the robot arm, gravity is applied to each joint due to the robot arm's own weight, so it maintains its posture. Can not do it. For this reason, in a vertically articulated robot, it is necessary to keep the servo mechanism in operation even when maintaining the posture, and in order to change the posture of the robot arm, the motors of each joint A "stop" signal must be given. This is considered to be the reason why the direct teaching method is not adopted for vertically articulated robots.
そこで、この発明は、上述した従来技術の問題点を解消
し、垂直多関節型ロボットにおいて直接教示が可能なロ
ボットの経路教示方法およびそのために用いる装置を提
供することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION Therefore, an object of the present invention is to solve the problems of the prior art described above and to provide a robot route teaching method that allows direct teaching in a vertically articulated robot, and an apparatus used therefor.
この発明の他の目的は、従来のロボットをほとんど改造
することな〈実施ないし使用することができるロボット
の経路教示方法および装置を提供することである。Another object of the present invention is to provide a robot route teaching method and device that can be implemented or used with little modification to conventional robots.
上記目的を達成するため、この発明では、次のような技
術的手段を講じている。In order to achieve the above object, the present invention takes the following technical measures.
第１の発明は、ロボット・アーム（２）に直接人間が力
を加えて動かしてロボット（１）に移動経路を教示する
方法において、
人間の力をロボット・アーム（２）に取り付けられた力
センサ（４）を介してロボット・アーム（２）の姿勢保
持力を解除する信号を出力しながらロボット・アーム（
２）を移動させる段階と、希望位置においてロボット・
アーム（２）を停止させると共に、上記信号の出力を停
止する段階と、
上記ロボット・アーム（２）の移動の経路と速度とをロ
ボット・コントローラ（１０）に記憶させる段階とから
成り、
上記ロボット・アーム（２）の移動経路と移動速度は、
上記ロボット・アーム（２）に加えられた力を感知して
上記力センサ（４）が出力する出力信号に基いて認識さ
れることを特徴とするものである。The first invention is a method in which a human directly applies force to a robot arm (2) to move it to teach the robot (1) a movement path. While outputting a signal to release the posture holding force of the robot arm (2) via the sensor (4), the robot arm (
2) The step of moving the robot and the robot at the desired position.
The robot comprises the steps of stopping the arm (2) and stopping the output of the signal, and storing the movement path and speed of the robot arm (2) in the robot controller (10).・The movement path and movement speed of arm (2) are
It is characterized in that the force applied to the robot arm (2) is sensed and recognized based on the output signal output by the force sensor (4).
第２の発明は、ロボット・アーム（２）に直接人間が力
を加えて動かしてロボット（１）に移動経路を教示する
ための装置であって、
ロボット・アーム（２）に取り付けられ、かつそれを介
して人間がロボット・アーム（２）に力を加えるように
した力センサ（４）と、ロボット・コントローラ（１０
）にロボット・アーム（２）の姿勢保持力を解除するよ
う信号を送るためのスイッチ（９）等のスイッチ手段と
、上記力センサ（４）の出力信号に基いて、ロボット・
アーム（２）の移動経路と移動速度を認識して指令信号
を発生すると共にロボット・コントローラ（１０）に出
力する指令信号発生手段（１１）と、
上記指令信号をロボット・コントローラ（１０）に記憶
させるか否かを指令するための操作ボタン（１６）等の
操作手段とから構成されていることを特徴とするもので
ある。A second invention is a device for teaching a movement path to a robot (1) by directly applying force to the robot arm (2) by a human, the device being attached to the robot arm (2), and A force sensor (4) through which a human applies force to the robot arm (2), and a robot controller (10).
) for sending a signal to release the posture holding force of the robot arm (2), and the robot arm (2) based on the output signal of the force sensor (4) and
a command signal generation means (11) that recognizes the movement path and speed of the arm (2) and generates a command signal and outputs the command signal to the robot controller (10); It is characterized by comprising an operating means such as an operating button (16) for instructing whether or not to perform the operation.
以上のように構成しているので、移動中にロボット・ア
ーム（２）に加えられた力は力センサ（４）によって感
知され、その出力信号に基いて加えられた力の大きさと
方向に応じた指令信号が指令信号発生手段（１１）によ
って作られ、ロボット・コントローラ（ｌＯ）に出力さ
れる。この指令信号を操作手段を操作することによって
ロボット・コントローラ（１０）に記憶させれば、経路
教示ができることになる。With the above configuration, the force applied to the robot arm (2) during movement is sensed by the force sensor (4), and the magnitude and direction of the applied force are determined based on the output signal. A command signal is generated by the command signal generating means (11) and output to the robot controller (lO). If this command signal is stored in the robot controller (10) by operating the operating means, route teaching can be performed.
ロボット・アーム（２）の姿勢保持力は、スイッチ手段
を操作することによって必要に応じて解除することがで
きる。The posture holding force of the robot arm (2) can be released as necessary by operating the switch means.
以下、この発明の実施例を添付図面に基いて説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the accompanying drawings.
第１図〜第３図は、この発明の方法を実施するためのロ
ボット装置の１例を示したものである。1 to 3 show an example of a robot device for carrying out the method of the present invention.
（１）は垂直多関節型ロボットで９ポツト・アーム（２
）は各関節において垂直方向に回転するようになってい
る。ロボット・アーム（２）は、取付台（３）上で水平
方向に回転可能である。(1) is a vertically articulated robot with 9-point arms (2
) rotates vertically at each joint. The robot arm (2) is horizontally rotatable on the mount (3).
ロボット・アーム（２）の先端には、第２図に示すよう
に、６軸の力センサ（４）が手首フランジ（５）を介し
て取り付けである。力センサ（４）には、この実施例で
はノズル（６）を取り付けるためのノズル保持具（７）
を介して、人間が手で把むことのできる大きさとしたハ
ンドル（８）が取り付けである。このハンドル（８）は
、手で把んで力を加え、ロボット・アーム（２）を動か
してロボット（１）に経路教示をするためのものである
。尚、ノズル（６）は、他の作業を口・ポット（１）に
させる場合には、他の作業工具に取り代えられる。As shown in FIG. 2, a six-axis force sensor (4) is attached to the tip of the robot arm (2) via a wrist flange (5). In this embodiment, the force sensor (4) includes a nozzle holder (7) for attaching the nozzle (6).
A handle (8) of a size that can be grasped by a human hand is attached via the handle. This handle (8) is used to grasp and apply force to move the robot arm (2) and teach the robot (1) a route. Note that the nozzle (6) can be replaced with another work tool when other work is performed on the mouth/pot (1).
ハンドル（８）の下側には、スイッチ（９）が設けであ
る。このスイッチ（９）は、ロボット・コントローラ（
１０）にロボット・アーム（２）の移動中にトリガ信号
を送ると共に、ロボット・アーム（２）の姿勢保持力を
解除するよう指令する信号を送るためのものである。こ
のスイッチ（９）を押している間は、ロボット・コント
ローラ（１０）にトリガ信号が送られ、またロボット・
アーム（２）の姿勢保持力が解除されて手でロボット・
アーム（２）を動かすことができる。A switch (9) is provided below the handle (8). This switch (9) is connected to the robot controller (
10) while the robot arm (2) is moving, as well as a signal instructing the robot arm (2) to release its posture holding force. While this switch (9) is pressed, a trigger signal is sent to the robot controller (10), and the robot
The posture holding force of arm (2) is released and the robot can be moved by hand.
Arm (2) can be moved.
ロボット・アーム（２）の移動中には、スイッチ（９）
が押されてロボット・コントローラ（１０）には必ずト
リガ信号が送られている。ロボット・コントローラ（１
０）は、このトリガ信号を受けてロボット・アーム（２
）の動きを認識するための作動を開始あるいは停止する
ようになっている（１１）は指令信号発生手段で、上記
力センサ（４）のアナログ出力信号が入力され、この出
力信号に基いてロボット・アーム（２）の移動の経路と
速度を認識して指令信号を発生する役目をするものであ
る。この指令信号は、ロボット・アーム（２）の移動中
、常にロボット・コントローラ（１０）に送られる。指
令信号発生手段（１１）は、この実施例では、力センサ
（４）のアナログ出力信号をデジタル信号に変換するＡ
／Ｄ変換器（１２）と、力センサ（４）のアナログ出力
電圧を周波数に変換するＶ／Ｆ変換器（１３）と、力セ
ンサ（４）の座標軸系で各軸ごとに出力される出力信号
をロボット（１）の圧擦系での信号に変換する座標変換
器（１４）から構成されている。While the robot arm (2) is moving, press the switch (9).
is pressed, a trigger signal is always sent to the robot controller (10). Robot controller (1
0) receives this trigger signal and moves the robot arm (2
) is a command signal generating means that starts or stops the operation to recognize the movement of the robot.・It functions to recognize the movement path and speed of the arm (2) and generate a command signal. This command signal is constantly sent to the robot controller (10) during movement of the robot arm (2). In this embodiment, the command signal generating means (11) is an A converting the analog output signal of the force sensor (4) into a digital signal.
/D converter (12), a V/F converter (13) that converts the analog output voltage of the force sensor (4) into a frequency, and an output output for each axis in the coordinate axis system of the force sensor (4). It consists of a coordinate converter (14) that converts signals into signals for the pressure-rubbing system of the robot (1).
Ａ／Ｄ変換器（１２）により発生する電圧パルス信号は
、ロボット・アーム（２）に加えられた力が一定値以上
であるときに発生し、その一定値以上の力が加えられて
いれば連続して電圧パルス信号が発生するようになって
いる。従って、一定値以上の力を加えてロボット・アー
ム（２）を動かせば、移動中は移動距離に応じた数のパ
ルス信号が発生するので、このパルス信号によってロボ
ット・アーム（２）の移動した距離を認識することがで
きる。また、力センサ（４）の出力信号は、各座標軸ご
とに出力されるので、移動した方向も認識することがで
きる。゛
Ｖ／Ｆ変換器（１３）は、力センサ（４）のアナログ出
力信号電圧の大きさに応じた周波数をもつパルス信号を
出力するので、このパルス信号に基いてロボット・アー
ム（２）の移動速度を認識することができる。The voltage pulse signal generated by the A/D converter (12) is generated when the force applied to the robot arm (2) is greater than a certain value; A voltage pulse signal is generated continuously. Therefore, if you move the robot arm (2) by applying a force above a certain value, a number of pulse signals will be generated depending on the distance traveled, and these pulse signals will cause the robot arm (2) to move. Can recognize distance. Furthermore, since the output signal of the force sensor (4) is output for each coordinate axis, the direction of movement can also be recognized.゛The V/F converter (13) outputs a pulse signal with a frequency that corresponds to the magnitude of the analog output signal voltage of the force sensor (4), so the robot arm (2) is controlled based on this pulse signal. Can recognize movement speed.
座標変換器（１４）は、力センサ（４）の出力信号がそ
の座標軸における各軸の信号成分として出力されるので
、そのままでは通常はロボット（１）の座標軸と一致し
ないことから、この各軸の信号成分をマイクロコンぐエ
ータで座標変換してロボット・アーム（２）の各関節軸
への信号に割りふりするものである。The coordinate converter (14) outputs the output signal of the force sensor (4) as a signal component of each axis in its coordinate axes. The signal components are coordinate-transformed using a microconverter and distributed to signals to each joint axis of the robot arm (2).
（１５）は操作ボックスで、操作ボタン（１６）を備え
ており、このボタン（１６）を押すと、それまでにロボ
ット・アーム（２）が移動した経路と速度についての指
令信号が、ロボット・コントローラ（１０）に記憶され
る。(15) is an operation box equipped with an operation button (16). When this button (16) is pressed, command signals regarding the path and speed that the robot arm (2) has moved so far are sent to the robot. The information is stored in the controller (10).
次に、上記ロボット装置を使用してロボット（１）に経
路を教示する方法について説明する。Next, a method of teaching a route to the robot (1) using the above robot device will be explained.
まず、作業者（１７）がロボット・アーム（２）先端の
ハンドル（８）を把んで力を加え、スイッチ（９）を押
しながらワーク（１Ｂ）の近くの最初の教示位置（ＴＰ
Ｉ）までロボット・アーム（２）を移動させる。この位
置（ＴＰＩ）は、操作ボタン（１６）を押してロボット
・コントローラ（１０）に記憶される。First, the worker (17) grasps the handle (8) at the tip of the robot arm (2) and applies force, and while pressing the switch (9), moves to the first teaching position (TP) near the workpiece (1B).
Move the robot arm (2) to I). This position (TPI) is stored in the robot controller (10) by pressing the operating button (16).
次に、第２の教示位置（ＴＰ２）まで動かすときには、
同様にして作業者（１７）がハンドル（８）を把み、ス
イッチ（９）を押し続けながらロボット・アーム（２）
を動かしてノズル（６）が教示位置（ＴＰ２）に到達す
るようにし、そこでスイッチ（９）を離す。このとき、
ロボット・アーム（２）には姿勢保持力が作用している
ので、降下することはない。この移動中の経路と速度は
、力センサ（４）の出力信号に基いて指令信号発生手段
（１１）によって認識され、ロボット・コントローラ（
１０）に入力されている。Next, when moving to the second teaching position (TP2),
In the same way, the worker (17) grasps the handle (8) and, while holding down the switch (9), moves the robot arm (2).
so that the nozzle (6) reaches the teaching position (TP2), and then release the switch (9). At this time,
Since the robot arm (2) has a posture maintaining force acting on it, it does not descend. The path and speed during this movement are recognized by the command signal generation means (11) based on the output signal of the force sensor (4), and the robot controller (
10) is input.
そこで、操作ボックス（１５）の操作ボタン（１６）を
押せば、ロボット・アーム（２）の移動経路と移動速度
はロボット・コントローラ（１０）に記憶される。Therefore, by pressing the operation button (16) of the operation box (15), the movement path and movement speed of the robot arm (2) are stored in the robot controller (10).
さらに、第３の教示位置（ＴＰ３）へ動かすときも同様
であり、以下これと同じステップを何回も繰り返すこと
により、経路教示が行われる。Furthermore, the same applies when moving to the third teaching position (TP3), and route teaching is performed by repeating the same steps many times.
以上の説明から明らかなように、この発明は、垂直多関
節型ロボット（１）においても直接に経路を教示するこ
とが可能であると共に、ロボット・アーム（２）に力セ
ンサ（４）を取り付け、指令信号発生手段（１１）を外
部に設けるだけで容易に実施ないし使用できる、という
優れた効果を有するものである。As is clear from the above description, the present invention makes it possible to directly teach a route even to a vertically articulated robot (1), and also allows a force sensor (4) to be attached to the robot arm (2). This has an excellent effect in that it can be easily implemented or used simply by providing the command signal generating means (11) externally.
第１図は、この発明の方法を実施するための装置の１例
を示す概略説明図。
第２図は、ロボット・アーム先端部の部分拡大図。
第３図は、この発明の装置の１実施例を示すブロック図
。
（１）・・・垂直多関節型ロボット （２）・・・ロボ
ット・アーム （４）・・・力センサ （８）・・・ハ
ンドル （９）・・・スイッチ （１０）・・・ロボッ
ト・コントローラ （１１）・・・指令信号発生手段
（１２）・・・Ａ／Ｄ変換器 （１３）−Ｖ ／ Ｆ変
換器 （１４） ・・・座標変換器 （１５）・・・操
作ボックス （１６）・・・操作ボタン （１７）・・
・作業者FIG. 1 is a schematic explanatory diagram showing an example of an apparatus for carrying out the method of the present invention. Figure 2 is a partially enlarged view of the tip of the robot arm. FIG. 3 is a block diagram showing one embodiment of the apparatus of the present invention. (1) Vertical articulated robot (2) Robot arm (4) Force sensor (8) Handle (9) Switch (10) Robot arm Controller (11)...Command signal generation means
(12)...A/D converter (13)-V/F converter (14)...Coordinate converter (15)...Operation box (16)...Operation button (17)...
·worker
Claims (1)
かしてロボット（１）に移動経路を教示する方法におい
て、 人間の力をロボット・アーム（２）に取り 付けられた力センサ（４）を介して加え、ロボット・ア
ーム（２）の姿勢保持力を解除する信号を出力しながら
ロボット・アーム（２）を移動させる段階と、 希望位置においてロボット・アーム（２） を停止させると共に、上記信号の出力を停止する段階と
、 上記ロボット・アーム（２）の移動の経路 と速度とをロボット・コントローラ（１０）に記憶させ
る段階とから成り、 上記ロボット・アーム（２）の移動経路と 移動速度は、上記ロボット・アーム（２）に加えられた
力を感知して上記力センサ（４）が出力する出力信号に
基いて認識されることを特徴とするロボットの経路教示
方法。 ２、ロボット・アーム（２）に直接人間が力を加えて動
かしてロボット（１）に移動経路を教示するための装置
であって、 ロボット・アーム（２）に取り付けられ、 かつそれを介して人間がロボット・アーム（２）に力を
加えるようにした力センサ（４）と、 ロボット・コントローラ（１０）にロボット・アーム（
２）の姿勢保持力を解除するよう信号を送るためのスイ
ッチ（９）等のスイッチ手段と、 上記力センサ（４）の出力信号に基いて、 ロボット・アーム（２）の移動経路と移動速度を認識し
て指令信号を発生すると共にロボット・コントローラ（
１０）に出力する指令信号発生手段（１１）と、 上記指令信号をロボット・コントローラ（ １０）に記憶させるか否かを指令するための操作ボタン
（１６）等の操作手段とから構成されていることを特徴
とするロボットの経路教示装置。[Claims] 1. In a method in which a human directly applies force to the robot arm (2) to move it and teach the robot (1) a movement path, the human force is not attached to the robot arm (2). a step of moving the robot arm (2) while outputting a signal applied via the force sensor (4) to release the posture holding force of the robot arm (2); and a step of moving the robot arm (2) at a desired position. and a step of storing the movement path and speed of the robot arm (2) in the robot controller (10), ) is recognized based on an output signal output from the force sensor (4) by sensing the force applied to the robot arm (2). Teaching method. 2. A device for teaching the robot (1) a movement route by applying force directly to the robot arm (2) by a human, and the device is attached to the robot arm (2) and is used to move the robot arm (2) by applying force directly to it. A force sensor (4) that allows a human to apply force to the robot arm (2), and a robot controller (10) that controls the robot arm (2).
The moving path and moving speed of the robot arm (2) are determined based on the output signal of the force sensor (4) and the switch means such as the switch (9) for sending a signal to release the posture holding force of (2). The robot controller (
10); and operation means such as an operation button (16) for instructing whether or not to store the command signal in the robot controller (10). A robot route teaching device characterized by:
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63064401A JPH0741566B2 (en) | 1988-03-16 | 1988-03-16 | Method and apparatus for robot path teaching using force sensor |
Applications Claiming Priority (1)
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|---|---|---|---|
| JP63064401A JPH0741566B2 (en) | 1988-03-16 | 1988-03-16 | Method and apparatus for robot path teaching using force sensor |
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| Publication Number | Publication Date |
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| JPH01234185A true JPH01234185A (en) | 1989-09-19 |
| JPH0741566B2 JPH0741566B2 (en) | 1995-05-10 |
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ID=13257258
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63064401A Expired - Lifetime JPH0741566B2 (en) | 1988-03-16 | 1988-03-16 | Method and apparatus for robot path teaching using force sensor |
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| Country | Link |
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| JPH0741566B2 (en) | 1995-05-10 |
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