JPH01228749A

JPH01228749A - Automatic tool changing device

Info

Publication number: JPH01228749A
Application number: JP63053269A
Authority: JP
Inventors: Kazuo Furuta; 古田　和男; Eijiro Araki; 荒木　英仁郎
Original assignee: IZUMI KOGYO KK
Current assignee: IZUMI KOGYO KK
Priority date: 1988-03-07
Filing date: 1988-03-07
Publication date: 1989-09-12

Abstract

PURPOSE:To make it possible to positively perform the operation of a tool changing arm at high speeds by performing reciprocating and turning motions of the tool changing arm, and clamping and unclamping of a tool in a machine tool by one driving system. CONSTITUTION:An arm supporting shaft 12 for giving reciprocating and turning motions to a tool changing arm 43 interlocked, by a sliding mechanism 18 and a rolling mechanism 29, with a double face positive motion cam 9 having a forward-reverse operating cam shaft 4 is provided in the automatic tool changing device 2. Further, main and slave arm bodies 48, 49 of the tool changing arm 43 having fan gear tooth parts 53a, 53b are respectively engaged and linked with each other, and can be opened and closed through a transmission gear 61. And a rocking mechanism abutting on the end face 53c of the mating fan gear tooth parts 53a, 53b is provided in conjunction with front-back motion of the tool changing arm. Accordingly, a tool T can be stored in a spindle head 1 and a tool magazine by giving a front-to-back motion and turning motion to the tool changing arm 43 by means of one driving source.

Description

[Detailed description of the invention]

くｌｔ衆、１．の利ｆｉ４′ｉ、’ｔ　１１　Ｉこの発
明は、」、作斑械に’、、’、　１３　Ｇｊる自動、に
員交換装置（関りるものである１、（従来の技術）］、作成械１′に取付ＵられＩ、”ワ　りを取Ｈえるこ
となく、仲種類の加］−を行ｈ：５揚合（７”、工具交
換時間の短縮と人手を省くため秤々の自勤王具交換装置
が開発されでいる。、；−の１貝交換のｆごめには一般
的Kurtshu, 1. The advantages of this invention are: 1. The present invention relates to an automatic member exchange device (prior art) for cropping machines. It is attached to the making machine 1' and performs "addition of medium type without removing the workpiece". A self-service king tool exchange device has been developed.It is common for the f-gome of exchanging one shell.

【、：主軸とツ〜・ル・７ガジンのツールボッ１−の
中間に：　、ｔ５い（（″れらと’Ｉ’　ｆ］ｔ：：、
ノ′・−ム支持軸が設けられるとともｒ１同ア〜ム々持
軸の先端には左右に水平状に延出形成され＜：　：１：
＠　１．、−嵌着された工具どツールボー／１・Ｗ嵌着
δ４゛１、Ｉζ、−１具とを同時Ｖ゛クランプアンクう
ンブ４る把棺・亀子・：（Ｉ−’！ｉるツール交換アー
ムが設けられ’Ｃ１７−ム支持＜ｌ」−復動および＆右
方向への旋回動ろ！”ＩＪ、、　？ｒ＞　ｊ、７．、、
、とて１１貝を交換づる＠成のものが・・設面？Ｆ　ｆ
１＋）す、１”−閉動作を与λるｊ、″めｋｍ　ｌ−複
動（，１流体シリンダに上り行４狐い、′３：Ｉご゛、
旋回運動ｌｌよ流体１′−り、電気］Ｓ−タ、流体シリ
ンダ等ｅ行くべわれて゛いた。（［ｕ！、Ｊ２．う　、！　　Ｙ　　；！＝　　’ＩＩ
Ｉ　　ｌ！ｉ’ｌ　　）しかしながら、このツール交換
アームに対する往復・旋回の動作を別々の駆動系により
行なうことは動作毎の始動指令、停止確認検知および動
力系の起動立上りや停止等のための時間的損失が可成り
多くなって工具交換時間を短縮するすることが困難であ
り、また、ツール交換アームにより工具のクランプ・ア
ンクランプをばね力により行なう場合、容易に行なうこ
とができ、格別の駆動源を必要としない利点があるが、
反面、ツール交換アームを高速で作動させようとした場
合、工具に作用する慣性力が急激に増加し、工具の把持
力が不安定となり、工具の離脱の問題が生じ、このため
ばね把持力を大ぎく設定すれば工具の自由着脱が困難と
なるため、ばねによる把持構造の構成のものでは自ずと
工具交換時間に限界を来たす等の問題点があった。このため、工具交換の高速化を計るため、カムを利用し
てツール交換アームの往復動および旋回運動を１つの動
力で作動するとともに、工具のクランプ・アンクランプ
を別の駆動系で確実に行なう装置が一部で開発されてい
るが、本発明はツール交換アームの往復動、旋回運動お
よび工具のクランプ・アンクランプを１つの駆動系で行
なうことで、ツール交換アームの作動を確実にするとと
もに、高速化することができて工具交換時間の短縮を計
ることのできる自動工具交換装置を提供することを目的
とするものである。（課題を解決するための手段）本発明は、上記技術課題を解決するため、工作機械と工
具マガジンとの間に介装される自動工具交換装置であっ
て、駆動源により正逆転されるカム軸を有する両面確動
カムにスライド機構および回転機構により連繋されて先
端部に装設されたツール交換アームに往復動と旋回動と
を与えるアーム支持軸を設けるとともに、前記ツール交
換アームの左右の対をなす主・従アーム体はそれぞれ扇
形歯部を有して噛合い連繋し、かつ左右の主・従アーム
体は伝達用歯車を介して連帯的に開閉可能に設け、しか
も、前記左右の主・従アーム体の少な（とも一方に、同
ツール交換アームの前後動作に関連して前記相互の扇形
歯部の端面に当接するロックバーを有するロック機構を
附設する構成とした自動工具交換装置に存する。（作　用）ツール交換アームの左右の対をなす主・従アーム体はそ
れぞれ扇形歯部を有して噛合い連繋し、かつ左右の主・
従アーム体は伝達用歯車を介して連帯的に開閉可能に設
けるとともに、左右の主・従アーム体の相互の扇形歯部
の端面に当接するロックバーを有するロックｎ＃ｉを附
設して、ツール交換アームを後退して工具をスピンドル
ヘッドおよび工具マガジンに納める直前にロックを解除
して主・従アーム体を開拡可能とし、ツール交換アーム
を前進して工具をスピンドルヘッドおよび工具マガジン
脱抜する初期に瞬時にロックして主・従アーム体を開拡
不能とする。（実施例）次に、本発明の一実施例を図面にしたがって説明すると
、図中１は工作機械のスピンドルヘッドであって、同ス
ピンドルヘッド１には自動工具交換装置２が着脱可能に
取付けられてスピンドルヘッド１と一体に移動するよう
に構成されている。３は装置２の本体枠であって、略筺体状に形成され、同
本体枠３の図示左側の前枠３ａと上枠３ｂより垂下状に
設けられた上部支持枠３ｃとの間にはカム軸４が回転可
能に支承され、同＠４は装Ｅ２の駆動軸となるもので、
例えば油圧モータ、電動モータに直結されて所定の回転
角度を正逆転されるか、または、ラック等により正逆転
されるもので、本例ではラックによる場合を例示した。５は本体枠３に上枠３ｂ上の所定に位置にそのピストン
０ツド６を下向きにして本体枠３内に貫通状にして取付
けられた駆動用流体シリンダであって、同ピストンロッ
ド６の先端には所定の長さを有するラック７が取付けら
れ、同ラック７はカム＠４にキー看されたビニオン８に
噛合い連繋されている。また、このカム軸４のほぼ中央
部には所定の径を有する略円盤状で前部側の面９ａには
後述のアーム支持軸１２に回転を与えるための回転用カ
ム溝１０と後部側の而９ｂにはアーム支持軸′１：ン１
、゛前後Ｒ’！　８　’５・−！ｊｉ、　、：え４？：
＞　１ｉＸｉ　（＊　ｍ）ｉ川；し！、ｘ　１Ｍｔ　”
’Ｉ　１φ・］イーｊりる＋＊動ノ」ム１〕が）−〜着
ｉｆｆ　１１．、　””ｉ−い＜）１．１２＆、を本体
枠１≧のド枠３　ｃ）ｌ・二Ｆ設さ゛口、ｌ［”＋：　
ｉ’ｉｌｔ＼、′、（持枠３０〕゛前枠：１　ａとの間
（，５回転ｌｉ、ｌ酷（こぐ、ｉ承さイ゛１゜た回転用
歯巾１ζ３　（ｈ＊マ動孔′１４（、：形成ｊ、！、：
　４１．＜ドーｔ−’ｒ、Ｒ１！、”ｒにスラ（ｌ−蓄
１−　“１０チ（介しく、川［←：〃１す［能（、！、
か′）前後（、摺ｅ　ｉＴ　ｆ’ｌ？　ｌ；ｌ：　Ｉｌ
ｉ　３！！ｉ　＝’５れｔ゛）゛−ム支持軸Ｃｉｌ６　
）’Ｔ：、同軸１エフの後Ｅ：：部の４ｆ１・周ｉ、：
：’：　ＩＪ門部ｉｇ　１７が形成、きれ、（゛の四部
溝−１−１、’ｌｌｌ　ｒ（ｆφｇ）カへ１）の前刊１
１仙カム潜１′１どの借ｌ（、（９１、スーンイｔ’　
Ｅｌ　４Ｍ　”１　Ｂが介装さ４１．ている、９く”の
スノ了ド（幾樹″ｌ　ｌｌ＋ｌ　＋、！、本体枠３専の
１枠：３１）より卑ｔ（１，χ１．１：１１：　、、、
、、！一部支持枠Ｊ３Ｇの所定の位置１、“（，１カム
Ｉ／バ　１・１１１　”！　５１１”４　ｔｉ〜回転！
”Ｔ　（ｍ　！；：支承され、同カム１、！バー祁ド１
９）の図承人ａ　（１１１７喘部（確動カム９側）１″
１１所定の［１ｋ１Ｎをイ第４るカムＩＩバ〜２０が固
定用ボルト２１１．’、よ１・つ１１−衿５“纂４゛す
るとト１０５６、ｆｉｌ　カム１．、、／　バー２０　
（１’）先＜＠　ｌｌ、は前１．＊　＠Ｉ川用、！ム溝
１１内４−転動’ｔ　Ｚ＞転イー２２）が枢着され−（
□いる。。また、カムＩ／バ　軸１９の図小右側畑部（、“：　！
Ｊ　〕、／う〕／り１１．メバー２３が固定用ボルト２
′”ｌ　ｋ−、にり１看さ１”’Ｌ　””？、いるｒ＋
　；ｌ’、！８ｋ、；シ・１はン１（体枠：１（〕】側
枠のＩ’ｌｌｉ定（７）４）′／僅Ｈ１：　Ｉｉ１！ｆ
ｔ　ｊ、ｊ　にｉ　ｊｎ、Δ”（１ｉ詮１１７．、、ｈ
’−（：”バリ）Ｃ１；浅１１噛Ｉ″′ン；；！４（，
１，（６Ｌベルツアー］／ンクニ３：：、　／メ回）ハ
１１　’ｉｉ、Ｉ　１１１８１．；：枢着、−きミ′１
、ベニのベルクラパ〆・う２５　ｏ）−・ノＷ　１７）
　７’−１＼２（３）−・仙ノ）イノ）７　　ム２７θ
）基部２”７’ａとは所定の角肉−わ゛形／ｄ？。され、！！、Ｉ１、シｌ　ム：）／“の１．へａｉｌｓ
　２　ｉ　ｔｌとｊｌ８日・、ｌＬ部？７’　ａ　（７
）端部よりニー、Ｓイ：状１、〕形成ｉ゛＼４・□ｌ、
八作へ）ニー　２　ｔｂ・１は所定の角ＩＴＩ　ｌご形
成ｃ’５４”１．、、この−へζ状の作動ｊ・１グ・！
　７　ｉ）の間に−はｊ′−）、ぐン持４１１Ｉ　＝Ｉ
　２１’）呪ｌ゛の凹部Ｚ１へｊｌ７１ｊ・介しＣｔｔ
）ｖ込みンＲｉ、歳１ｂ′＼れζいる。３、う、ノ、：
、シーランク１．／バー：、）　３とベルクー、ン゛、
・・り；；１１：ｉのｉＰ　　ム２６　Ｌ艮−１’−’
ｊ・）１”球面自白−）パ１ネ−ｉ”ｌ−２自ｉ、、、
、ｚ　、、　′ｈ″のしくさを＃Ｉ％Ｉ　ｆｆｌ川０用
テな坤Ｊ’Ｉ′Ｉ’ｉｆ　２８４１ｍ　、、に−，り坤
）・・♂、＼４・ｑＣいる１、１　＊：、シ（９ｉ；Ｌ
Ｎ　＊　カム０の回転用カム）１・ｌｉ　”’ｉ　０ノ
・ノー２−・ム克持＋！　１２ど＃：）　１ｍ　ｉ；：
介ｋ　ｉｌ’５１”ｌ：　””（：：”　ｒ＋’＋Ｊ　
Ｎｌ　１２　ｋ、−、、回転４．、・メｊλる同転橢構
（’Ｆ　１ｌｌ１５　）”？’、、−１該同φλ機Ｎロ
嬰）（，４回転用歯巾１３１：、、　Ｔａ　Ｉｔ　（１
４Ｃ４１、’３０　＝！６．．ｌ、’３　Ｋ％　’ｆ’
ｉ　６’；　負５、Ｌ−（Ｄ　ｊｄ　ｌｐ丙車ｊ３０の
］ｊ　ムご〕“ｉの回動中心とへる蟻ｊｉ！　Ｉ、を本
（木枠３　（ｉｌ）　’Ｈ’Ｈ；３　ｉｐ　３　ａ　［
、、二ｌ　Ｒ７３；Ｉｔ、　ｌ’：、ソ７　’７”：）
　ｔ・３３　ｋ：回やλ”Ｉ　ｆｌ’ｉ：”　ＩＣ：貴
重され１：　ＩＭ　３４１．、：：固定用ｌｊ（ルト２
１により止着され、まＩｌｏ、同アー・ム３１の中Ｕｎ
ｉ　ｔＩＩの所定の位置（は１ｌｔｉでン３５を介１・
１ｍ回転用カム潜１０を転動づ−る転子３（３が枢着、
−さ・れ、層形ｊｌ４１車３０の歯部３２は回転用歯車
１３に１合い；や繋さねている。このよう（ニス゛ライド纒構′１８お、（：び同転鼾構
２９を作動り−る体物カム１）の回転ν１１カッ、＼溝
１０および前後動用ノ〕ム溝１１は第３　［’Ｕ　ＩＪ
：小号よう（Ｊ形成されＴいる１、なお、この第３図１
ｉ後部面１）１）側、太り見た図て゛ある。ｆｆの離軸
カム９の後部面９　ｔ、１　ｋ’−形成される航後動用
ノ」ム溝１１１；ｉ同面Ｏｔ）の［ｆば１ノ２面積部分
Ｇ、：′略川形状（゛基線ａを中心ノーしく、対称形状
に凹設Ｃ〜れ１．：のカム満′１１（よせ線ａ０４、起
点と（、て八：６等角１８％　Ｔ、　１１１１　ａ　Ｏ
”＝　β３１−β１は停止域、角用範囲ａ１・−ａ　２
　　Ｃ２は前進加速屏、；、角度範囲ａ２・・・β３−
・β３は前進Ｍ速成、角第“範囲ａ　３−・−ａ　４　
・Ｃ４（、未停止城、角度範囲ａ４・・・β５−β！）
は侵退加速閘、角度範囲０り・・β６・β５　Ｌｌ後〕
１１減速域、β６−＝−ａＯβ１（４停止）：　ｊｄ　
ｋ、−、、形成されてアームや、持＠１２軒ス″ノ・イ
ド機構ｉ　８を介・し＋：’　ｌｉ　Ｉｔｌｌ　Ｓの１
’、ｔ　１’Ｊｌ　５：１１！　荀が与４、マｆｌＱ、
るＯ　ＩＩＡ：　／：：、前ＦＨｉｉ面９３側１．、、
凹段さへれＬ皿回１水川カム溝１（−）は前後動用カム
湾１１１１ど対応Ｌ／　””ｉＴ　Ｉ％ｌｉ　’１，６
の宇形状ド、形成され、（′”のカッ２、溝１０　ｉｔ
基で、貴１〕０イ”、’　Ａ：＜　！と！ノで、゛角度
範囲１）０・・・１′）１〜γ１はｉ／ｉ！１庄賎、角
度範囲［）１・・１）２−・ｊｌ２１沫回転加、ｌ＋！
！域、＊ｉ痘範囲１）２　　Ｎ）３−１１“３１よ１す
】転ｄ４速賎、角度範囲１）３・・ｔ：ｉｏ　＝７４は
停止域ＩＺｌ形７．Ｒされ（：ノノ°・））克持軸′１
２に回転４．・！」−えるよ）（Ｃ構成され１．、い七
゛）５、ｉｆ：　１；：、本体枠：’Ｓ　ノ’ｎｒＪ枠
Ｑ’３　Ｅｌ　ｆ／）前面側１ｒ、、’　ｆ、’、Ｊ：
　’Ｊ−ルイロ・■ノ″・ム４３のノンー八仏４ｊ−）
、４≦）を間開づゼ：）ア・ム聞１ノ］　Ｍ　３−ｔが
形成、′へれ（“いる。〈゛の７−１）ＩＴ１１開部３
　’７　＋４同じ歯のｊｌ、　ｙｆｉ、２イ１−り−イ
）対４．・イブ“づ歯■ハ３８．３５）どからイにる１
）のＣ１リ′〕の歯巾３２うち６１カム・１け１／Ｉ　
ＩＸ’、：　１１−　Ｍ−１′：ｌ・するとと４１１＞
　Ｋ−、、（ｉ！ｌ！　７：ｌｉの歯巾３９ε６Ｌ＋肖
枠：１ｉ１の所定の位れ（１］取イ”、ｉ　ｉｔ　’Ｂ
れ＜１’　＠　１′：ン４０１１（：回転ｉｉＪ能（・
：　１ｆ）ｉｌ　ｉ８ｉけられ？、゛いる。まＩ、２．
の酬Ｉ車３９の直径ノｉ向［，１：冶Ｊ１：作動１２、
・バ　４１　／、′ｆｉ取ＩｊＧｔ　ｉうれる）・と上
目Ｊ１、植１１／バ・４１の端部１讐”【沫［ｌ・う４
２がシ１λ肴〔きＩｔ、　ｌいる。次に、アーム支持＠１２の前端部に取付けられるツール
交換アーム４３について説明する。４４はアーム枠体であって、前面板４５と後面板４６と
からなり、この後面板４６の中央部にはアーム支持軸１
２を挿通して前面板４５とともにアーム支持軸１２に取
付ボルトにより止着するボス部４７が一体に形成される
とともに、前面板４５と後面板４６との間の左右の空間
部には上下−対の主アーム体４８ａ、従アーム体４９ａ
および主アーム板４８ｂ１従アーム休４９ｂがそれぞれ
軸５０ａ、５０ｂを介して回動可能に取付けられている
。なお、主アーム体４８ａ、４８ｂおよび従アーム体４
９ａ、４９ｂは同じ形状に形成されるとともに、左右の
構成は同じに設けられているので、図示右側について説
明する。この主アーム体４８は先端部に工具Ｔを把持可
能とする円弧状の爪部５１ａを有し、基部側には軸５０
ａに挿通するボス部５２ａが形成されるとともに、同基
部側にはボス部５２ａを中心とする所定の角度範囲にわ
たって扇形歯部５３ａが形成され、また、同基部には反
対側に延出するアーム部５４が一体に形成されるととも
に、同アーム部５４には後面板４６に開設した窓部４６
ａに挿通されてアーム開閉部３７のローラ４２の回動軌
跡上に臨むカム部材５６を取付けた作動片５５が直角状
に延出され、カム部材５６には左右に下傾するカム面５
７が形成されて断面略三角形状に形成されている。また
、従アーム体４９は主アーム体４８と対応して爪部５１
ｂおよびボス部５２ｂが形成され、同基部側においてボ
ス部５２ｂを中心として所定の角度範囲にわたって扇形
歯部５３ａと噛合う同一ピッチ径の扇形歯部５３ｂが形
成されて軸５０ｂにキー看され、同軸５０ｂを介して前
後部板４５．４６間に枢着されている。また、後面板４
６の所定位置に設けられた軸ビン５８には捩りコイルば
ね５９が取付けられ、その一方の腕５９ａは後面板４６
に植設されたビン６０に係止され、他方の腕５９ｂは従
アーム体４９に掛は止めされて主・従アーム体４８．４
９は工具クランプ方向へ連繋付勢されている。また、こ
の主・従アーム体４８，４９が工具Ｔをクランプした状
態で噛合い状態にある両層形歯部５３ａ、５３ｂの端面
５３Ｇは同一面となるように形成されている。このよう
に取付けられた左右の対をなす主・従アーム体４８ａ。４９ａおよび主・従アーム体４８ｂ、４９ｂの従アーム
体４９ａ、４９ｂ間には伝達用歯車６１が介装されてい
る。この伝達用歯車６１は後面板４６のボス部４７に回
動可能に外嵌されるリング体６２と、このリング体６２
の直径方向に延出したアーム６３には同すング体６２を
中心とする所定の角度範囲にわたって従アーム体４９ａ
、４９ｂの扇形歯部５３ｂと噛合う扇形歯部６４が形成
されて左右の対をなす主・従アーム体４８．４９はアー
ム開閉部３７の歯車３９に取付けられたローラ４２が回
動されて、その回動軌跡上に臨まれた主アーム体４８ａ
のカム部材５６が押圧されると主アーム体４８ａは軸５
０ａを中心として所定の角度範囲図示実線方向へ回動さ
れ、この主アーム体４８ａと噛合連繋された従アーム体
４９ａおよび同従アーム体４９ａと伝達用歯車６１を介
して連繋された対をなす主・従アーム体４８ｂ、４９ｂ
も同角度範囲開拡されて工具Ｔをアシクランプするよう
に設けられ、また、ローラ４２がさらに回動されてカム
部材５６の押圧状態が解除されると捩りコイルばね５９
の復元力により主・従アーム体４８．４９はクランプす
るように設けられている。このように主・従アーム体４
８．４９を取付けたアーム枠体４４の後面板４６の両端
部寄り中央部にはアーム体４８．４９のロック機構６５
が形成されている。６６は後面板４６に形成されたブラケットであって、同
ブラケット６６には軸６７を介してロックレバ−６８が
枢着され、また、後面板４６の左右端縁のアーム体４８
．４９の扇形歯部５３ａ。５３ｂの端面５３Ｃ，５３Ｃに対応する部位には同端内
５３Ｃに当接可能な傾斜状のロック面６９ａを有するロ
ックパー６９を挿通案内する案内枠７０が形成され、こ
の傾斜状のロック面６９ａと当接する端面５３Ｃは面当
接を容易にするためロック面６９ａに倣う傾斜状に形成
されている。ま！１１、同［１ツ【ツバ−（３９の他端
１（’１．８１１’！！ｌ浄）（〜１シ）ｂが凹設さ４
）１−間溝６９１）　ｌ；″、は■ツクレバ　ＯＦ）の
※；ｆ　１ｆｆｉｉ’、！（う３ａが係合され、（−５
ａ月−１ツク１／バ　６８　Ｊ：、、　’Ｉ・ＩＱ　（
Ｓｌどの間（−゛はｉｌＰリ−（（ルＩｆ　１１．、ｌ
　７　’１が※１１着ｉ＋１ｃれｌ、■ツクバ・Ｃ目−
３不−介１ノテイゝの１ツク面６９モ１がｈ′１］形山
部Ｊ）　＋３　Ｆｌ　＊　Ｊ　＋３　ｂの端面！−ｉ　
ｃ’３　Ｃど当接！１ン：；　’、’７ｉ向へ常！−Ｘ
ｉ：　（＝Ｊ勢Ｃ′さｌ’１．、　”’（いる１、次１
−．１．Ｊ、、＝　’ｇｅ　Ｂ１１−・従〕′”　１、
休４８．４５〕Ｑ月Ｉツク機構６　ｂ　４グ′Ｎ！除！
ｊる１１・・〆り解除機構７２　Ｍ’、”ｒ、’）い（
説明（ｊる〕°、イ゛の解除機構１２μロツ１７鼾横（
ｉ：）ど対向状１・、Ａ体枠：ｌｌｌ　ｉ７’、）　ｌ
ｊ枠ご１２Ｎの所定の位置１、′Σ（を（ｊｌらｔｌ、
る１−）の（・、ゾノク−ツト７；３の先端側（４，１
，Ｌｌ・′′／１４不”介１．り一解除１１、・バー７
′５）が回υｌ　’ｉｉｉ能〔１゛枢ネ１１され２．−
の解除１／バ・“ｌ！′）のア′−ム査持軸１２（１１
１１の端部ト”Ｉｉｔ所定１；ｉ　ｊ−＼゛の、４１・
・・ｌパル１１ツドフ６ｈへ狛ス：Ｐン″５４１１、ｉ
ｔ　Ａ＝　、同１．！バー７５の他へ；；紛は乃［定Ｏ
）角１良（［゛傾斜面７ｔが形成されくい６（第１図参
照）、３このよう←（ｊ：　ｊｉＱけｌ）れた解除１．
ツバ−７５とじ／　’７４どの間１；１．目）ｋす（（
ルばｔｌ−１３３が弾着゛、′ｑつ、（、解除１ツバ７
５は１．゛シフ４４中心としく゛矢印方向へ付勢４“５
れるととｂ　ｌｂ、”、’、、、傾斜面７　”７　＋；
Ｌ］′５、・クット／：３［、：突；：：月、ｌ’：：
Ｍ”’／　’１９　ｋＸ当１）委されｌ、状ｆｉｇ　（
“ストッパ・ロッド７’　６１３１　ｏツク１．ツバ−
（５１］の娼：６１１１６８Ｅ）　Ｉ（”指向ηる位置
（、、：保Ｒ−’Ｊ−るよう（、］設（Ｊ−うれく゛い
る１、（のよ）［、設けＩ）れｌＪ：解除１ツバ−・７
５はア・ム支持＠１クシが和動され（ツ　ル交換ｉ′・
ム４Ｊ３がｒｔｆ枠３ａ側に：　ｙＪｉ　ＰＨｉ％　し
く−＜　ｚ＞ノー同解除１．．ｉ　バー”７　Ｆ、５１
；取付けたストッパー■ツド／（：ｉμロッタ枳１構（
３（１の１ツクレバ　０８の端ｉ　ｉ’ｉｌｉ　（−３
εＩ　ｌ）に、当桓さ４′１．、さＩう１１′複勤され
く”〉←と（゛、捩り」イルば４６：Ａ”７”ｉ　ｋ”
Ｉｊｉ転じ４゛、同］１ツク１、！バー６８　’ヅ７・
介１．．．．　”ｆ−ＩＸ’ｉツクバツク）〔−１を引
抜さ方向ヘイ′１勤し−（Ｉ−（ツク而（’、５９　ａ
　／層形山部！１５．３　ａ　、巳５３　［）の節１）
而ｙ）Ｊ　Ｃ’ｌとの当接状態ｉ？解除１ノー＜−ｊ−
・（・）゛ノ′　八体４手１．４＜）の１１ツイノ４］
解除４るよ−）も構成され（−いえ）、。Ｆｌｏは従ツノ　　ム（Ａ　４９’　４ｔ　Ｆ−石′し
ム−１４ｊθ５０　ｂ　に７゜ＩＮ付けＩ′看１．Ｉ、
゛作ｉ！１ｊＪ１ノバパ４′イ６）ン“、べ、の作動レ
バ・８０１；ｊ　、、Ｉ−’ｙ！ｉｓ　シｔ：：：　ｔ
ｙｉツ／７１．ツバ・６　Ｆ３１．′対り−るストッパ
　ｌ−１ツド７６の作用子・］解除りζ）ξ）の（’、
、ｃ、１の軸５０　ｂは’ｈ・Ｉｌり（’、’、’、）
　ａ　、ノ、り艮く形／＆　２’すれ−（−Ａ体枠３側
ｌ＼延ｔ）旨−）４・１３、Ｊｉｉｌ延出輻、ｉ　ｌＸ
！、：　ｆｌφ、＋１１．、、、ツバ　！３０が所定の
角第Ｃ二ｔ−着さ項；、るノ°２も（；゛、同レバ・８
０の端部較“は解除１ツバ、Ｖ；５４．・作動可能（、
：傾斜面／”７　ｋ７：近接状］、作動ｔ”　：’／　
ｌ’（１が取付ＩＸＩられ−（いる９、（゛のよう！＝
７．　設ｆｔ　’Ｅｉ　＄１．　ｉ、作１’ｉｈ　１．
．７　バー８０　＃：Ｘ　ｌ：＝　ｎｅ　ｏ　ｙｙり解
除機構ｔ′：２のストッパー■ツド７６　Ｋ　Ｊ、Ｃ・
：）　［−ｉツクパル６９が引１）ｉ、かれＩ、”状ｆ
ｌＷ　”Ｉ・。１１−従ア　ム体４８、／Ｂ”）がア”
、／クン゛ｚ’　１７］ｇ向／＼１ｒＩｌ　ｌＪ＋さ１
ｊる、り゛。第７　Ｍ　ｋ、、　小”ｌ”　Ｊ：　）Ｋ’、：　作１
１１１．、、／　バー８０　Ｌ！所定（ｎ　ｆｆ）　１
９回動１されイ゛ストッパ　Ｌ１ツド１６と１ツク）、
ツバ−６Ｆ）どの当接状Ｏにが外ｉｎ、　’？−捩りニ
ートイル（、、叉’　、ｂ　’７　”ｌの復元力（４゛
よＩＱ　Ｄツクバー（１８の先☆：Ｍ　ＩＪ扇形歯部３
）３３＃１．５３［）の側面［０、”当接３１１代”）
とノ・ノ）（１１、人１・・ツバ、［−Ｉツドｔ６１．
まＩＩシック、ツバ　６８の側面１・当接係合状、Ｉｔ
ｌ：′イ）１．イ゛の′！１″Ｃ（Ｌ　−＜：　”４　
・従ア・人体／１８．４１］がり〉ンプ１ｊ向へ回動そ
ｔｌｔｖ、４工具Ｉイ・クツ゛／ブしＣ（）、゛べｌ−
ツバ　■ツド７６１７）口・・ｌり１／バ・６８側面へ
の当１ｇ保合状態は保Ｆｉ　２″ぺ４１．るとノ、（−
）に１、主・ｔＸア　八体４（３，４９７１べ１−ＪＪ
　Ｔ”　（１−りン°／〕゛づ−ると［］ツツクバ０９
の１４形歯＋”ｌ’　ｙ）ｔ、Ｓａ、芝Ｓ　３１３の側
面への当接が外１・′１、−（“−捩ｆ・つ１．ｆルＵ
　：Ｉ：＞　’７１の復ノー１：力ｔ、；１１１１１　
、ｉ：：す１１目：ＦＩ’：ｉ’、ｌツク面（，３Ｉｌ
）　ｆ目ｉ　０；］面５３　Ｃ；　Ｋ：当接され（ノア
　人体４１□３．４９＋、１；［レンク、、１（，１，
、オる。この状態１゛パ・ム支持軸′１１〕が１１すＪ
ｌ。−’、’　１・′）、ると、ストッパ　１ツド７６
ど［−Ｉツク１ツバ　６Ｊ、３との係合が夕１れ（解除
Ｌ’　バーｌ　！５　ｉＪ：捩り−１−（ルｉ；、ｒ　
：ｔ：ｐ　７８の復元１月、−より九の位置ト、復帰ｉ
：５１１０、ス］ツバ・１−Ｉツド７’　６は１」ツク
レバー６８の端Ｅ（５８１’、）　ｋＩ　ｊｉｊ向づ゛
る位置〔、ＩＭ−２＼れる。１、゛）ｌ；構成さシ・１
．＜いｋ”）４、次ＩＺ、、上記の９Ｉ７、）１８：構
成されｌ、”木実Ｍｊｊ例の信用’：　ｍ　８図’：ｒ
　Ｉｔ’　Ｌ第１１図１’、、’、　１．／　７’：、
−、が）　−Ｃ−’３明づる１、＜ｉ：　ｔｒｉ　、、
　、””’、’、、：、　（７）作用５ｊ！　明ＩＣ＋
１３１．ｔ　６　Ｎ’ｉ　Ｅ′Ｉｆｉｌ　’；ｉ：　イ
Ｌ／第１１図）、。おイ”’（’　ｉ人’Ｆ　／７）　
ｉ２明１．、　＃４　第７　ｅ−・部変すリしＴＪ　Ｍ
　＃４化しく小しり、。先ヂ、第Ｓ図（ｉｌ）　（ｂ　）　４Ｊ・Ｉ稈の加ｒ：
　”９’Ｈ完了しく、ス１′ンドルヘッド゛１が−Ｉ具
９ｉ％の所定位にＮ、″：停止１゜Ｌ、　Ａ状態（、）
　小１；−（’Ｊ　Ｂ　ｍ　８　図’：；　Ｉｔ’　Ｌ
第”＋　１　［Ｓｌはツルｒ′ガ、ジン側のみを小し１
１、）　ｉｉ　ｉニー“の揚台、ツアー人間四部；）ｌ
゛の作動１／バ　／ｌ　”’ｌ　Ｌ良ｉ”（Ｉ　；；Ｉ
＜角度位置１．′。（り【止されｉ′−１−１１−シ４′、セ１６シリム部
材；ｊ（）を押ＪＥＥ　Ｌ　Ｔツール交換アーム４３の
主・従アーム体４８．４９は拡開されてアンクランプ位
置にあって、ロック機構６５のロックパー６９は扇形歯
部５３ａ。５３ｂの側面に当接され、ロック解除機構７２のストッ
パーロッド７６はロック機構６５のロックレバ−６８の
側面に当接係合した状態にある。この状態より工具交換
を行うため駆動用流体シリンダ５を作動するとカム軸４
および確動カム９は図示実線矢印方向く正回転）へ回動
される。この確動カム９の回動過程で転子２２が前後動
用カム溝１０の起点ａＯより角度範囲ａＯ〜ａ１−β１
を転勤する間ではスライド機構１８および回転機構２９
は停止域にあり、この間でアーム開閉部２７のローラ４
２は矢印方向へ回動されて第９図（ａ）（ｂ）に示すよ
うにカム部材５６への押圧が解除されて捩りコイルばね
５９（図面においては路体的に引張りばねで例示した）
の復元力により主・従アーム体４８．４９は拡開状態が
閉じられて工具Ｔをクランプする。このクランプ動作に
より扇形歯部５３ａ、５３ｂの側面に当接されたロック
パー６９は外れ、捩りコイルばね５９の復元力により案
内枠７０に案内されてそのロック面６９　ａ　Ｇ、を扇
形歯部５３ａ、５３ｂの端面５３ｃに当接されて主・従
アーム体５３ａ、５３ｂはロックされる。そして転子２２が角度範囲ａ１〜ａ３＝β２＋β３を転
勤する過程でアーム支持軸１２は距離Ｓ前進される。こ
の前進に伴い同先端に取付けられたツール交換アーム４
３も移動されてスピンドルヘッド１および工具マガジン
Ｍの工具Ｔが脱抜され第１０図（ａＨｂ）の状態となる
。この前進移動でロック解除機構７２のストッパーロン
ドア６はロックレバ−６８との係合が外れ、解除レバー
７５が捩りコイルばね７８の復元力により復帰されてス
トッパーロッド６７はロック機構６５のロックレバ−６
８の端部６８ｂに指向する位置に復される。また、このツール交換アーム４３の前進距Ｉ！ｌ１ｌＳ
の手前、すなわち、第３図に示すように回転用カム溝１
０を転勤する転子３６が停止Ｅ域γ１の終端ｂ１を通過
すると回転機構２９は作動されるものであるから、角度
範囲ａ３〜ｂｌ＝０１の間ではツール交換アーム４３は
前進と旋回とが同時に与えられツール交換アーム４３が
旋回を開始する時点では左右画工具とも脱抜されて旋回
可能な位置に前進されており、前進端ａ３位置でスライ
ドｎ構１８は停止される。そして、回転用カム溝１０の
角度範囲ｂ１〜ｂ３−γ２＋γ３を転子３６が転動する
過程でツール交換アーム４３は１８０度旋回され、第１
０図（ａ）（ｂ）の状態で左右の工具Ｔは入れ替えられ
る。この間スライド機構１８は角度範囲ａ３〜ａ４＝β
４は停止され、そして、停止域β４の終端ａ４より再び
作動されてアーム支持軸１２は復動を開始し、角度範囲
ａ４〜ｂ３＝０２の間ではツール交換アーム４３に旋回
と後退とが同時に与えられ、位置ｂ３で回転機構２９は
停止される。そして、第１０図（ａＨｂ）の状態よりア
ーム支持軸１２が後退されて第１１図（ａ）（ｂ）に示
すようにツール交換アーム４３が本体枠３に接近すると
、ロック解除機構７２のストッパーロッド７５がロック
機構６５のロックパー６８の端部６８ｂに当接され、さ
らに１１退される過程でロックレバ−６８は軸６７を中
心として回動され、これによりロックパー６９は引き汰
かれ、主・従アーム体４８．４９のロック状態が解除さ
れる。したがって、工具Ｔが完全にスピンドルヘッド１
および工具マガジンＭのツールポット（図示せず）に充
分挿入される前にロック解除が行われることになり、例
えば工具Ｔの自重が捩りコイルばね５９のばね力より大
きい場合、主・従アーム体４８゜４９は開口しようとす
るが、工具Ｔのシャンク部８３がスピンドルヘッド１お
よびツールポット内に相当量の長さが挿入されているの
で、工具Ｔの変位が制約されて、主・従アーム体４８．
４９の拡開はごく僅かとなり、主・従アーム体４８．４
９とシャンク部８３の把持溝８４との係合が外れること
がない。したがって、このロックが解除された状態でツ
ール交換アーム４３の後退で工具Ｔを挿入することがで
き、転子２２が位置ａ６となるとスライド機構１８は停
止され、工具Ｔは充分に挿入される。工具Ｔが挿入され
るとスピンドルヘッド１ではプルロッド（図示せず）が
作動して工具“１を固定１．、、、　、１−貝・ｌガ５
２ンＭ（・はツールポットに固定される３、ぞしＣ１角
度範囲ａ６”４ａＯ・β１を回動りる間り二再］’７ア
ーム開閉部３゛ン゛のＩＴＩう４２が芋ってカム部材！
５６を押圧１ノ１；状態０流体シリンダｒ）、すなわち
、自１ｊＪ　’Ｉ員交換装Ｆ　Ｓシ【、！停止される５
、この［）−・う４２のカム部材５Ｇの押圧ｒ再び−１
・もＹシアー・ム体／１．８．４９１よ拡間さ才′）（
第１１図（ａＨｂ）の状態より第８図（ａ）（ｂ）とな
る１、１ズ」−で１員交換は完７１．、、スピンドルヘ
ラじ１【、釈υｉ　１．′Ｘ’ＩＪ、丁具］−を工具１
ノ、使用済みの工具■は；’　７ｆｆジンボッ１−の収
納Ｃぎれ、交換装置２Ｉ７スピンドルヘツド１とは−・
体に加Ｉ”位置まで一移動し７Ｊ加工を行い、加］“終
ｒ′後、再びスピンドルヘッド１　ｉｔ　Ｉ具交換位冒
Ｖ′戻り、交換８！ｌｉ置２が竹ＩＪ１　ｃ％−れる、
７３．“の場合。カム軸１２ＬＪ：１−２ノ」、１逆回
転され、名、纏格（沫十記・と同様１作動され１工具交
換が行わ：ｉ１、る１゜以Ｆ　、カム軸１２は正逆転、
されることで工具交換が順次行われる。、なお、第１２
図はカム軸１２の正逆転、４イ１わち、流体シリンダ５
の１１復動【、おけるツー・ル交挽アーム４３の１）、
イクル線図である、。４１Ｊ−メ、−、、Ｉ−、ｊ（’、！実施例イトは）亀
−右の１つ・従アー・へ体４Ｆう、４９にイ：−（７）
ｆれＦ二１ツク（須横６５をパ・設（〕で例示したが、
これ幀′限定！Ｊ”　Ｚｐ　’Ｅ＞のて゛はなく、例λ
）５ｆ左イ、いヂれか−・方に設置、夕と）構成（゛あ
・）でもよい。にム、目ツク解除機構７２　ｉＪ’ｉ　
Ｊ、び作動１ツバ−・８０を；０【」て例示しノ、が、
（：れ１．′限定づ゛るｌ）ので１、ｔイ）ごり、例え
ばストッパー［１ツド７６イ、−・本体枠：′Ｓの前枠
３３　”ｌ”　［二ｊツク機構６５σロニＩツク１ツバ
・一端部６８　ＥＮに指向４“る位置し直接取（＝Ｉ　
ｉ〕Ｕ　［１ツク・ア〉゛［」ツクする構１戊どｊ、・
でしよい。ま７；：：　、　Ｊ、ｌ：記実施例゛（・Ｇ
Ｊ、自＠Ｌ具交換装置を横早楯械１．′Ｘ　’＆ｉ着し
？。−例；１、しＩごが、縦ＪＳ！１例械ト、も適用し
得る一イ）の？゛ある。（発明の効采）さ７６、本発明はＹ（１（復械どＹ具ンガジンどの間（
１”介装される自φＩＩ　ｉ’Ｉ”具交１ｆｊｆ４装置
で、゛あつ−（−１駆動源により正逆転されるカム＠イ
、゛有り゛る両面確動カム１４スレ・イド機４１１１＄
３　、！、び回φへ機構も−より連繋、され７、先端部
に、装ｊ：見されたツ・−ル交換アームト、ｔｔ復疹；
Ｊと旋回動どを−するア゛・・ム☆ｌ！帖を設げるどど
イうに、Ｍ１記ツー・〜ル交換ア　ムのノ１右の対４．
−な〕１土・従ア、−１１体は１゛−れ・そ°れルコ形
ｌｌ１ｉ１部を右しｌ噛８・い連繋し、かつノを右の二
１−・従アー・へ体Ｇ３Ｌ伝達川南中を介して連帯的に
開閉可能！こ股ｉｆ　、、　ｌ／かも、前記左右のＬ・
（Ｋ、アーム体の少なくとも一方に、同ツール交換アー
・への前笹勤イ′１′し、関連しく一前記相ＬＬ１７）
扇形山部の端面に当接弓−る［１ツタバーを有する「１
ツク機構を１１１段４る構成どしたことにより、一つの
駆勅源シ、１４．１ζリツール交換ｉ）−ムｆ、’前後
初と旋回的とを−りえるものであるから、従来の１１；
１後仙と旋回動と４゛・別々の駆υ１系ｌ゛行）ｂのＥ
′薯」；シ、その時間的屓失を少なく１−るｉとが？−
さ、まＩζ゛、工具を把持り−る土・・彷′ア・へ体を
機械的な「ｌツク装「幀″よりｎ’ａ拡不能（１“［１
ツク−づるｔ）の？”・あるから、前後動およＩ′ｆ旋
回動の８速化が用能とｔ’ｔ　＊　’？１、従来公知の
装置に比べ王貝交換時聞をχ（１縮するｊとができ″（
［生産性を向上ｊｈ贋、：と／ｌ′Ｘできるのｅ１産業
Ｌ１その資４るところ極め”Ｃ人である。[,: Between the main shaft and the tool box 1- of the tool 7 gun: , t5 ((''They and 'I' f] t::,
A arm support shaft is provided, and the tip of the arm support shaft is formed to extend horizontally from side to side.
@1. , -The fitted tool tool bow/1, W fitting δ4゛1, Iζ, -1 tool and the V゛clamp unscrew 4 at the same time. An arm is provided and 'C17-arm support <l'-backward movement and swivel movement to the right!''IJ,, ?r> j, 7.,,
, What is the one made by exchanging the 11 shells...? F f
1+), 1"-gives the closing action λj,"km l-double acting (, 1 fluid cylinder goes up to 4 foxes,'3: I see,
The rotating motion, the fluid 1', the electric motor, the fluid cylinder, etc. were being moved. ([u!, J2.U,!Y;!='II
I l! i'l) However, performing the reciprocating and turning operations for the tool exchange arm using separate drive systems requires time loss due to the start command, stop confirmation detection, and startup and stop of the power system for each operation. In addition, when clamping and unclamping tools using a tool exchange arm using spring force, this can be done easily, but requires a special drive source. Although there is an advantage of not
On the other hand, if you try to operate the tool change arm at high speed, the inertia force acting on the tool will increase rapidly, the gripping force of the tool will become unstable, and the problem of tool release will occur. If the setting is too large, it will be difficult to freely attach and detach the tool, so those with a spring-based gripping structure naturally have problems such as putting a limit on tool exchange time. Therefore, in order to speed up tool changing, a cam is used to operate the reciprocating and rotating movements of the tool changing arm with a single power source, while the tool is reliably clamped and unclamped using a separate drive system. Although some devices have been developed, the present invention ensures the operation of the tool exchange arm by performing the reciprocating movement, rotational movement, and clamping/unclamping of the tool in one drive system. It is an object of the present invention to provide an automatic tool changer that can increase speed and reduce tool change time. (Means for Solving the Problems) In order to solve the above-mentioned technical problems, the present invention provides an automatic tool changer that is interposed between a machine tool and a tool magazine, and includes a cam that is rotated forward and backward by a drive source. An arm support shaft is provided on the double-sided positive cam having a shaft, which is connected by a slide mechanism and a rotation mechanism to provide reciprocating and rotating motion to the tool exchange arm installed at the tip. The pair of main and slave arm bodies each have fan-shaped teeth and are interlocked and connected, and the left and right master and slave arm bodies are provided so that they can be opened and closed jointly via a transmission gear. An automatic tool changer with a small number of main and slave arms (both of which are equipped with a locking mechanism having a lock bar that comes into contact with the end surfaces of the respective fan-shaped teeth in relation to the back and forth movement of the tool change arm) (Function) The left and right main and slave arm bodies of the tool exchange arm each have fan-shaped teeth and are interlocked and connected.
The slave arm body is provided so as to be able to be opened and closed jointly via a transmission gear, and is provided with a lock n#i having a lock bar that comes into contact with the end surfaces of mutual fan-shaped teeth of the left and right main and slave arm bodies, Immediately before retracting the tool exchange arm and storing the tool in the spindle head and tool magazine, the lock is released to allow the main and slave arms to be opened, and the tool exchange arm is moved forward to remove the tool from the spindle head and tool magazine. It locks instantly at the initial stage, making it impossible to open the main and slave arms. (Embodiment) Next, an embodiment of the present invention will be described according to the drawings. In the figure, 1 is a spindle head of a machine tool, and an automatic tool changer 2 is removably attached to the spindle head 1. The spindle head 1 is configured to move together with the spindle head 1. Reference numeral 3 denotes a main body frame of the device 2, which is formed into a substantially housing shape, and a cam is disposed between a front frame 3a on the left side of the main body frame 3 in the drawing and an upper support frame 3c provided in a manner hanging down from the upper frame 3b. A shaft 4 is rotatably supported, and the shaft 4 serves as a drive shaft for the mounting E2.
For example, it is directly connected to a hydraulic motor or an electric motor and rotated forward and backward at a predetermined rotation angle, or forward and reversed by a rack or the like, and in this example, a rack is used as an example. Reference numeral 5 denotes a driving fluid cylinder that is installed in the body frame 3 at a predetermined position on the upper frame 3b with its piston rod 6 facing downward and extending through the body frame 3, and the tip of the piston rod 6. A rack 7 having a predetermined length is attached to the rack 7, and the rack 7 is meshed and connected to a pinion 8 keyed to the cam @4. The camshaft 4 has a substantially disk-like shape having a predetermined diameter in the center thereof, and a rotating cam groove 10 on the front side surface 9a for giving rotation to the arm support shaft 12, which will be described later. And 9b has arm support shaft '1:'1
, ゛Back and forth R'! 8 '5・-! ji, , :E4? :
> 1iXi (* m)ikawa;shi! , x 1Mt”
11. , ""i-i<) 1.12&, body frame 1 ≧ door frame 3 c) L/2F installation mouth, l["+:
i'ilt\,', (Holding frame 30〕゛Front frame: 1 Between a (, 5 rotations li, l hard) Hole '14 (,:formation j,!,:
41. <Dot-'r, R1! , "r ni sura(l-storage 1-" 10chi(intermediate, river [←:〃1su[nō(,!,
ka') before and after (, suri e iT f'l? l;l: Il
i3! ! i='5ret゛)゛-me support shaft Cil6
)'T:, After coaxial 1F E:: part 4f1・circumference i,:
:': IJ hilum ig 17 is formed, broken, (゛'s four-part groove-1-1, 'lll r(fφg) Kahe 1)'s previous edition 1
1 sen cam sub 1'1 which debt l(, (91, soon it'
El 4M "1 B is interposed 41., 9 Ku"'s Snow Ryodo (Ikuki "l ll+l +,!, 1 frame of main body frame 3 exclusive: 31) is lower t (1, χ1.1) :11: ,,,
,,! Predetermined position 1 of partial support frame J3G, “(,1 cam I/B 1・111”! 511”4 ti ~ rotation!
”T (m!;: Supported, the same cam 1, ! bar geido 1
9) Illustration owner a (1117 pane (positive cam 9 side) 1″
11 Predetermined [1k1N] The fourth cam II bar ~ 20 is fixed with the fixing bolt 211. '、Y1・Tsu 11-Collar 5 "Stretch 4" Then To 1056、fil Cam 1.、、 / Bar 20
(1') Previous < @ ll, is previous 1. * @I river use,! 4-Rolling 't Z>Rolling E 22) in the groove 11 is pivotally mounted -(
□There is. . Also, see the small right side field of the cam I/ba shaft 19 (, ": !
J〕, /U〕/ri11. The member 23 is the fixing bolt 2
′”l k-, niri 1 looka 1”’L ””? , Ir+
;l',! 8k, ;shi・1han1 (body frame: 1 ()] side frame I'lli fixed (7) 4)'/only H1: Ii1!f
t j, j to i jn, Δ” (1i 117., h
'-(:"Bali) C1; Shallow 11 bites I"'n;;! 4(,
1, (6L Beltour] / Nkuni 3::, / Me times) Ha11 'ii, I 11181. ;: Pivot, -kimi'1
, Beni's Belklapa〆・U25 o)-・ノW 17)
7'-1\2(3)-・Senno)Ino)7 Mu27θ
) The base 2"7'a is a predetermined square meat-W shape/d?.!!,I1,Silm:)/"1. ails
2 i tl and jl 8th・, ll club? 7' a (7
) knee from the end, S i: shape 1,] formation i゛\4・□l,
To Yasaku) Knee 2 tb・1 is a predetermined angle ITI l form c'54''1., this − to ζ-shaped operation j・1g・!
7 i) - is j'-), Gunmochi 411I = I
21') To the concave part Z1 of the curse l゛jl71j・through Ctt
) v included Ri, age 1b'\reζ. 3. U, no, :
, sea rank 1. /Bar:,) 3 and Belcoo, N゛,
・・・ri;;11:i's iP mu26 L艮-1'-'
j・) 1" spherical confession -) P1ne-i"l-2selfi,,,
, z ,, ``h'' mechanism #I%I ffl 川0 te na kon J'I'I'if 2841m , ni-, ri kon)...♂, \4・qC Iru 1, 1 *:, shi(9i;L
N * Cam for rotation of cam 0) 1・li ”'i 0ノ・ノ2−・Mukkatsu+! 12d#:) 1m i;:
Intermediate kil'51"l: ""(::"r+'+J
Nl 12 k, -, rotation4. ,・Mejλ simultaneous rotational structure ('F 1ll15)''?',, -1 the same φλ machine Nro) (, tooth width for 4 rotations 131:,, Ta It (1
4C41,'30=! 6. ．． l, '3 K% 'f'
i 6'; Negative 5, L- (D jd lp 丙car j30's] j mugo) "Ant ji that goes to the center of rotation of i! I, a book (wooden frame 3 (il) 'H'H; 3 ip 3 a [
,, 2l R73;It, l':, So7 '7'':)
t・33 k: times and λ"I fl'i:" IC: precious 1: IM 341. , :: Fixed lj (root 2
1, and in the same arm 31
i tII predetermined position (is 1lti and 1.
Trochanter 3 (3 is pivoted,
- As a result, the toothed portion 32 of the layered JL41 wheel 30 is connected to the rotating gear 13 in one or more ways. In this way, the rotation ν11 of the varnish slide mechanism 18, (and the body cam 1 which operates the rotary snoring mechanism 29), the groove 10, and the longitudinal movement nom groove 11 are the third ['U I.J.
: Minor number (J is formed and T is 1, and this Figure 3 1
i Rear surface 1) There is a thicker view on the 1) side. The rear surface 9t, 1k' of the off-axis cam 9 of ff - the rearward movement groove 111;゛With the base line a as the center, the cam is recessed in a symmetrical shape.
”= β31-β1 is the stop area, the angle range a1・-a 2
C2 is the forward acceleration screen, ;, angular range a2...β3-
・β3 is forward M speed formation, angle ``range a 3-・-a 4
・C4 (, unstopped castle, angle range a4...β5-β!)
is a regressive acceleration lock, angle range is 0...β6・β5 After Ll]
11 deceleration range, β6-=-aOβ1 (4 stops): jd
k, -,, formed through the arm and the 12 eaves ``no id mechanism i 8 +:' li Itll 1 of S
',t 1'Jl 5:11! Xun Gayo 4, MaflQ,
O IIA: /::, Front FHii surface 93 side 1. ,,
The concave step L plate rotation 1 Mizukawa cam groove 1 (-) corresponds to the longitudinal movement cam bay 1111 etc. L/""iT I%li '1,6
A U-shaped do is formed, ('” 2 grooves, 10 it
In the base, the angle range 1)0...1')1 to γ1 is i/i!1, and the angle range [)1.・1) 2-・jl21 rotation addition, l+!
! area, *ipo range 1) 2 N) 3-11 "31 yo 1 S] rotation d4 speed 賎, angle range 1) 3... t:io = 74 is stop area IZl type 7.R (:nono°・)) Overcoming axis'1
Rotate to 2 4.・! ” - it will be) (C configured 1., 7゛) 5, if: 1;:, Body frame: 'S ノ'nrJ frame Q'3 El f/) Front side 1r,,'f,', J:
'J-ruiro・■ノ''・mu43non-eightbutsu4j-)
, 4≦) open:) A M 1ノ] M 3-t is formed, 'here ("there.〈゛7-1) IT11 opening 3
'7 +4 Same tooth jl, yfi, 2i1-ri-i) vs. 4.・Eve “Zu Teeth ■ Ha 38.35) Dokarai Niru 1
)'s C1 ri'] tooth width 32 of which 61 cam, 1 piece 1/I
IX',: 11-M-1':l・Satto411>
K-,, (i!l! 7:li tooth width 39ε6L + portrait frame: 1i1 predetermined position (1) take i", i it 'B
<1' @ 1': 4011 (:rotation iiJ function (・
: 1f)il i8i kerare? There is. Ma I, 2.
The diameter of the exchange I car 39 is [, 1: J1: Operation 12,
・Ba 41 /, 'fi take IjGt i ureru)・ and upper eye J1, plant 11/end part 1 of ba 41'' [沫[l・U4
There are 2 and 1 lamb dishes. Next, the tool exchange arm 43 attached to the front end of the arm support @12 will be explained. Reference numeral 44 denotes an arm frame body, which is composed of a front plate 45 and a rear plate 46, and an arm support shaft 1 is mounted in the center of the rear plate 46.
A boss portion 47 is integrally formed with the front plate 45 to be fixed to the arm support shaft 12 with a mounting bolt. Pair of main arm bodies 48a and slave arm bodies 49a
A main arm plate 48b and a slave arm rest 49b are rotatably attached via shafts 50a and 50b, respectively. Note that the main arm bodies 48a, 48b and the slave arm body 4
Since 9a and 49b are formed in the same shape and have the same configuration on the left and right sides, the right side in the figure will be described. This main arm body 48 has an arcuate claw portion 51a at its tip that can grip the tool T, and a shaft 50 at its base.
A boss portion 52a is formed to be inserted through the base portion a, and a fan-shaped tooth portion 53a is formed on the base side over a predetermined angular range centered on the boss portion 52a. The arm portion 54 is integrally formed, and the arm portion 54 has a window portion 46 formed in the rear plate 46.
An actuating piece 55 with a cam member 56 attached thereto extends perpendicularly, and extends at right angles.
7 is formed to have a substantially triangular cross section. Further, the slave arm body 49 has a claw portion 51 corresponding to the main arm body 48.
b and a boss portion 52b are formed, and a fan-shaped tooth portion 53b having the same pitch diameter that meshes with the fan-shaped tooth portion 53a over a predetermined angular range centering on the boss portion 52b is formed on the base side thereof, and is keyed on the shaft 50b. It is pivotally connected between the front and rear plates 45 and 46 via a coaxial shaft 50b. In addition, the rear plate 4
A torsion coil spring 59 is attached to a shaft pin 58 provided at a predetermined position of 6, and one arm 59a thereof is attached to the rear plate 46.
The other arm 59b is fixed to the slave arm body 49, and the main/slave arm body 48.4
9 is connected and biased in the direction of the tool clamp. In addition, the end surfaces 53G of the dual-layer tooth portions 53a and 53b which are in mesh with each other when the main and slave arm bodies 48 and 49 clamp the tool T are formed to be on the same plane. The left and right main/slave arm bodies 48a are thus attached. A transmission gear 61 is interposed between the slave arm bodies 49a and 49b of the main and slave arm bodies 49a and 49b. This transmission gear 61 includes a ring body 62 rotatably fitted onto the boss portion 47 of the rear plate 46, and a ring body 62 that is rotatably fitted onto the boss portion 47 of the rear plate 46.
The arm 63 extending in the diametrical direction has a subordinate arm body 49a over a predetermined angular range centered on the same arm body 62.
, 49b are formed with fan-shaped toothed portions 64 that mesh with the fan-shaped toothed portions 53b, and the left and right main/slave arm bodies 48 and 49 are formed by rotation of the roller 42 attached to the gear 39 of the arm opening/closing portion 37. , the main arm body 48a facing on its rotation trajectory
When the cam member 56 is pressed, the main arm body 48a moves toward the shaft 5.
A slave arm body 49a is rotated within a predetermined angular range in the solid line direction in the figure around 0a, and is meshed and connected with the main arm body 48a, and forms a pair connected with the slave arm body 49a via a transmission gear 61. Main/slave arm bodies 48b, 49b
The torsion coil spring 59 is also provided so that the same angular range is expanded to clamp the tool T, and when the roller 42 is further rotated and the pressing state of the cam member 56 is released, the torsion coil spring 59
The main/slave arm bodies 48, 49 are provided so as to be clamped by the restoring force. In this way, the main/slave arm body 4
The locking mechanism 65 of the arm body 48.49 is located at the center of the rear plate 46 of the arm frame body 44 to which the arm body 48.49 is attached.
is formed. Reference numeral 66 denotes a bracket formed on the rear plate 46. A lock lever 68 is pivotally attached to the bracket 66 via a shaft 67, and arm bodies 48 on the left and right edges of the rear plate 46
．． 49 fan-shaped tooth portions 53a. A guide frame 70 is formed at a portion of the 53b corresponding to the end surfaces 53C, 53C for inserting and guiding a lock par 69 having an inclined locking surface 69a that can come into contact with the inner end 53C. The abutting end surface 53C is formed in an inclined shape that follows the lock surface 69a to facilitate surface abutment. Ma! 11. The same [1 [flange] (39 other end 1 ('1.811'!! l clean) (~1) b is recessed 4
) 1- groove 691) l;'', is *;f 1ffii', !(3a of
Month a - 1 Tsuku 1/Ba 68 J:,, 'I・IQ (
Between Sl (-゛ is ilP Lee-((Le If 11., l
7 '1 is *11th place i+1crel, ■Tsukuba C-th
3-pass 1 note 1 face 69 mo 1 is h'1] shaped mountain part J) +3 Fl * J +3 end face of b! -i
c'3 C hit! 1:; ', '7i always! -X
i: (=J force C'sal'1., ``'(there 1, next 1
−． 1. J,, = 'ge B11-・sub]'” 1,
Holiday 48.45] Q Month I Tsuk Mechanism 6 b 4 G'N! Except!
jru11...〆Release mechanism 72 M',"r,') (
Explanation (　　　　　　゛゛Release mechanism 12μ　17゜〾〾　　　　　　　　　　　
i:) Opposed 1・, A body frame: lll i7',) l
Predetermined position 1, ′Σ((jl et tl,
1-) of (・, Zonokut 7;
, Ll・''/14 not included 1. Ri-1 release 11,・Bar 7
'5) is turned υl 'iii function [1゛center ne 11 and 2. −
Releasing 1/bar "l!') arm holding shaft 12 (11
The end of 11 is 41.
・Komasu to l Pal 11 Tsudofu 6h: Pn''5411, i
tA=, same 1. ! Besides bar 75;;
) Angle 1 good ([゛The inclined surface 7t is not formed 6 (see Fig. 1), 3 such ← (j: jiQ kel) cancellation 1.
Brim: 75 binding/'74 door space 1;1. eyes) ksu((
Rubber tl-133 landed ゛,'q, (, release 1 brim 7
5 is 1.゛Shift 44 centered ゛Biased in the direction of the arrow 4"5
When it comes to b lb, ”, ',,, inclined surface 7 ”7 +;
L]'5,・kut/:3[,:tsu;::moon,l'::
M"'/ '19 k
"Stopper rod 7' 6131 otsuk 1. collar
(51] no pro: 611168E) I :Cancellation 1 tube・7
5 is A.M support @1 comb is moved (vine exchange i′・
4J3 moves to the rtf frame 3a side: yJi PHi% -<z> No same cancellation 1. ．． i Bar”7 F, 51
；Mounted stopper
3 (1's 1 Tsukreba 08's end i i'ili (-3
εI l), the current value is 4'1. , 11'I'm going to work double duty''>
Iji turned 4゛, same] 1 Tsuku 1,! Bar 68'ㅅ7・
Intervention 1. ．．．．．． ``f-IX'i back)
/ Layered Yamabe! 15.3 a, Snake 53 [) clause 1)
y) Contact state i with J C'l? Cancellation 1 no <-j-
・（・）゛ノ′ 8 bodies 4 hands 1.4<)'s 11 Tsuino 4]
Release 4 yo-) is also configured (-no). Flo is a subordinate horn (A 49' 4t F-stone's mu-14jθ50 b with 7° IN attached I'view1.I,
゛Made i! 1j J1 Nova Pa 4' I6) 801;j ,, I-'y!is sit::: t
yitsu/71. Tsuba・6 F31. ′Opposed stopper L-1 76 operator・]Release ζ)ξ)(′,
, c, 1 axis 50 b is 'h・Ilri (', ', ',)
a 、ノ、ri艮く形/&2' sle-(-A body frame 3 side l\extension t)-) 4.13, Jiil extension radius, i lX
! , : flφ, +11. ,,,Tsuba! 30 is the predetermined angle C second t - term;
0 end comparison" is released 1 brim, V; 54. Operable (,
: Inclined surface/"7 k7: Proximity], operation t":'/
l'(1 is installed IXI-(9, (like ゛!=
7. Set ft 'Ei $1. i, made 1'ih 1.
．． 7 Bar 80 #:X l:= ne o yy release mechanism t':2 stopper 76 K J, C
:) [-i Tsukpal 69 is pulled 1) i, he is I, "state f
lW "I.11-Slave body 48, /B") is A"
,/Kunz' 17] g direction/\1rIl lJ+sa1
I'm so happy. 7th Mk,, Small "l" J: )K',: Work 1
111. ,,/ Bar 80L! Predetermined (n ff) 1
9 rotations 1 (stopper L1 16 and 1),
Collar 6F) Which abutment type O is outside in, '? - Torsional knee toil (,, fork', b '7'' l restoring force (4゛yo IQ D Tsukuba (18 point ☆: M IJ fan-shaped tooth part 3
)33#1.53[) side surface [0, "Abutment 311 generation")
and no no) (11, person 1... Tsuba, [-I Tsudo t61.
Ma II chic, side 1 of brim 68, abutting engagement, It
l:'a)1. Good! 1″C(L −<: ”4
・Sub-A・Human body/18.41] Turn the pump 1j in the direction tltv, 4 tools I, cut/branch C(),
Brim ■ Tsudo 7617) Mouth... L 1/B 68 1g to the side is maintained.
) to 1, main/tXa 8 bodies 4 (3,4971be1-JJ
T” (1-rin°/)゛zu-to[]tsutsukuba09
14-shaped tooth
:I:> Revenge of '71 No 1: Force t, ;11111
,i::S11th:FI':i',lTsuku face(,3Il
) f-th i 0;] surface 53 C; K: Touched (Noah human body 41□3.49+, 1;
, Oru. In this state, the support shaft '11 is 11J.
l. -', '1・'), then stopper 1 76
Do[-I Tsuk1 brim 6J, the engagement with 3 is now 1 (release L' bar l !5 iJ: twist -1-(ru i;, r
:t:p Restoration of 78 January, position 9 from -, return i
：5110、S]Brim 1-I 7' 6 is 1" End E of the lever 68 (581',) kI jij facing position [, IM-2\\. 1, ゛)l; Composition shi・1
．．＜Ik'') 4, Next IZ,, above 9I7,) 18: Constructed l, ``Credibility of tree nuts Mjj example': m 8 figure': r
It'LFigure 11',,',1. / 7':,
-, ga) -C-'3 Akizuru 1, <i: tri ,,
,””’,’,,:, (7) Effect 5j! Akira IC+
131. t 6 N'i E'Ifil ';i: iL/Figure 11). oi"'('iperson'F/7)
i2 Ming 1. , #4 7th e-・Part change TJ M
#4 It's small and small. Previously, Figure S (il) (b) 4J・I culm addition:
``9'H completed, 1'' spindle head 1 is in the specified position of -I tool 9i% N,'': Stopped 1°L, A state (,)
Elementary 1;-('J B m 8 Figure': ; It' L
"+1 [Sl is Tsuru r'ga, only the Jin side is small 1
1,) ii “I knee” lift, tour human part 4 ;) l
Operation of ゛1/bar/l ``'l LGoodi''(I;;
<Angle position 1. '. (Stopped i'-1-11-shi4', se16 shim member; press j()) The main and slave arm bodies 48 and 49 of the JEE L T tool exchange arm 43 are expanded and moved to the unclamped position. , the locking member 69 of the locking mechanism 65 is brought into contact with the side surface of the fan-shaped toothed portions 53a and 53b, and the stopper rod 76 of the lock release mechanism 72 is brought into contact with and engaged with the side surface of the lock lever 68 of the locking mechanism 65. In this state, when the driving fluid cylinder 5 is operated to change the tool, the camshaft 4
Then, the positive cam 9 is rotated in the direction of the solid line arrow (forward rotation). During the rotation process of the positive cam 9, the trochanter 22 moves in an angular range aO to a1-β1 from the starting point aO of the longitudinal cam groove 10.
The slide mechanism 18 and the rotation mechanism 29 are
is in the stop area, and during this time the roller 4 of the arm opening/closing part 27
2 is rotated in the direction of the arrow, and as shown in FIGS. 9(a) and 9(b), the pressure on the cam member 56 is released and a torsion coil spring 59 (in the drawings, the road body is illustrated as a tension spring)
Due to the restoring force, the main/slave arm bodies 48, 49 are closed from the expanded state and clamp the tool T. Due to this clamping operation, the locking member 69 that is in contact with the side surfaces of the fan-shaped teeth 53a, 53b is released, and is guided by the guide frame 70 by the restoring force of the torsion coil spring 59, and the locking surface 69aG is fixed to the fan-shaped teeth 53a, 53b. The main/slave arm bodies 53a, 53b are locked by coming into contact with the end face 53c of the arm 53b. In the process of the trochanter 22 moving through the angular range a1 to a3=β2+β3, the arm support shaft 12 is moved forward by a distance S. Along with this forward movement, the tool exchange arm 4 attached to the same tip
3 is also moved, and the spindle head 1 and the tool T of the tool magazine M are removed, resulting in the state shown in FIG. 10 (aHb). With this forward movement, the stopper door 6 of the lock release mechanism 72 is disengaged from the lock lever 68, and the release lever 75 is returned by the restoring force of the torsion coil spring 78, and the stopper rod 67 is moved from the lock lever 6 of the lock mechanism 65.
8 and is returned to a position facing the end 68b of 8. Also, the forward distance I of this tool exchange arm 43! l1lS
In other words, as shown in Fig. 3, the rotation cam groove 1
Since the rotation mechanism 29 is activated when the trochanter 36 transferring 0 passes the terminal end b1 of the stop E area γ1, the tool exchange arm 43 moves forward and rotates within the angle range a3 to bl=01. At the time when the tool exchange arm 43 starts rotating, both the left and right drawing tools have been removed and advanced to a position where they can be rotated, and the slide n mechanism 18 is stopped at the forward end position a3. Then, in the process of the trochanter 36 rolling through the angular range b1 to b3-γ2+γ3 of the rotating cam groove 10, the tool exchange arm 43 is rotated 180 degrees, and the first
In the state shown in FIGS. 0(a) and 0(b), the left and right tools T are exchanged. During this time, the slide mechanism 18 moves in the angular range a3 to a4 = β
4 is stopped, and then activated again from the end a4 of the stop area β4, the arm support shaft 12 starts to move backward, and in the angle range a4 to b3 = 02, the tool exchange arm 43 is rotated and retreated at the same time. is given, and the rotation mechanism 29 is stopped at position b3. Then, when the arm support shaft 12 is retreated from the state shown in FIG. 10 (aHb) and the tool exchange arm 43 approaches the main body frame 3 as shown in FIGS. 11 (a) and (b), the stopper of the lock release mechanism 72 During the process in which the rod 75 is brought into contact with the end 68b of the lock par 68 of the lock mechanism 65 and then retracted by 11, the lock lever 68 is rotated about the shaft 67, thereby the lock par 69 is pulled out, and the main/slave The locked state of the arm bodies 48 and 49 is released. Therefore, the tool T is completely removed from the spindle head 1.
The lock will be released before the tool T is fully inserted into the tool pot (not shown) of the tool magazine M. For example, if the weight of the tool T is greater than the spring force of the torsion coil spring 59, the main and slave arms 48 and 49 try to open, but since the shank portion 83 of the tool T is inserted a considerable length into the spindle head 1 and tool pot, the displacement of the tool T is restricted, and the main and slave arms Body 48.
The expansion of 49 is very slight, and the main/slave arm body 48.4
9 and the gripping groove 84 of the shank portion 83 never come out of engagement. Therefore, with this lock released, the tool T can be inserted by retracting the tool exchange arm 43, and when the trochanter 22 reaches position a6, the slide mechanism 18 is stopped and the tool T is fully inserted. When the tool T is inserted, a pull rod (not shown) operates in the spindle head 1 to fix the tool "1".
2-M (・ is fixed to the tool pot 3, C1 angle range a6" 4aO・β1 is rotated twice) Cam parts!
Press 56 1 no 1; state 0 fluid cylinder r), i.e. self 1jJ 'I member exchange device F S shi [,! 5 stopped
, this [)-・Press r of the cam member 5G of 42 is −1 again.
・MoY shear mu body/1.8.491 yo widening body') (
From the state shown in Fig. 11 (aHb), the state shown in Figs. 8 (a) and (b) is 1, 1, and the replacement of one member is completed at 71. ,, spindle spatula 1 [, interpretation υi 1. 'X'IJ, tool]- to tool 1
ノ、Used tools ■;' 7ff Ginbo 1- storage C breakage, exchange device 2I7 spindle head 1--
Move the body one step to the ``I'' position, perform 7J machining, and after the ``finish r'', return to the spindle head 1 it I tool exchange position V', exchange 8! li placement 2 is bamboo IJ1 c%-ru,
73. In the case of "Camshaft 12LJ: 1-2", 1 reverse rotation, 1 operation and 1 tool change: i1, 1°F, camshaft 12 is forward/reverse,
As a result, tools are replaced sequentially. , Furthermore, the 12th
The diagram shows the forward and reverse rotation of the camshaft 12, 4-1, and the fluid cylinder 5.
11 double action [, 1 of 43 tool exchange arm],
It is an cycle diagram. 41J-Me,-,,I-,j(',!Example is)Turtle-One on the right/Sub-A/He Body 4F U, 49-I:-(7)
freF21tsuk (Suyoko 65 was exemplified with Pa・Setsu(),
This is limited edition! There is no example λ of J” Zp 'E＞
) 5F left A, installed on either side, evening) composition (゛A・) may be used. Eye release mechanism 72 iJ'i
J, actuation 1 part ・80 ;0 ['' is an example, but
(:Re 1.'Limited to l) So 1,t I) For example, stopper [1 76 I, - Body frame:'S front frame 33 ``l'' [2 j Tsuk mechanism 65σ Roni I Tsuk 1 brim/one end 68 Directly connected to EN (= I
i〕U [1 tsuku・a〉゛[” tsuku structure 1㈊doj,・
It's fine. M7;:: , J, l: Example ゛(・G
J, Self@L tool exchange device Yokohaya Tateki 1. 'X'& i arrived? . -Example: 1. I'm a vertical JS! 1) Is it also applicable to 1)? There is. (Effects of the invention) 76, the present invention is
1" interposed automatic φII i'I" interlocking 1fjf4 device, 14-threaded double-sided positive cam with 14-thread id machine 4111$.
3,! The mechanism was also connected to the rotation φ, and the tip part was equipped with: The tool exchange arm that was seen, tt.
I'm going to make a turning motion with J! How do I set up a book?
-na] 1 soil, subordinate a, -11 body is 1゛-re, soruko-form ll1i1 part on the right, l bite 8-i, and ノ on the right 21-, subordinate a, body. Can be opened and closed jointly through G3L transmission Kawaminaka! If ,, l/maybe, the left and right L・
(K, at least one of the arm bodies has been subjected to the same tool exchanger '1', and related to the above-mentioned phase LL17)
An abutment bow is placed on the end face of the fan-shaped peak [1
By configuring the locking mechanism with 111 stages, it is possible to change the driving force from one drive source, 14.1ζ retooling i) - mf, 'to front and rear first and turning. ;
1 dorsal and rotational movement and 4゛・separate driving υ1 system l゛ row) E of b
``薯''; Shi, what can I do to reduce that time loss? −
Well, I'm holding a tool... and I can't expand my body because of the mechanical armor.
Tsuku-zuru t)'s? ``・Because of this, the 8-speed forward/backward movement and I'f turning movement has improved performance and t't*'?1, and compared to conventionally known devices, the time required for replacing the crown shell has been reduced by χ (1). ``(
[Improve productivity jh false,: and /l'

[Brief explanation of the drawing]

図面（、を本発明の一実Ｍ　ａ　＝ｘ−示１，５、第１
図は自ηｔ１王見交換装置の路体斜視図、第２図は同じ
く縦断面図、第３図は確動カムの作用角度範囲の；況明
［χ１、第４図はツール交換）Ｆ　ムの水平断面図、第
１］図（４，目ｉｉｌじクー・部（ａ　１１ｖｉ［ｙ　
ｉ、：ｎ面図、第６　Ｓ　Ｌｉ　７−ムｒｉ持輔１ｆｉ
前退し、ｌζ、状態４゛ボＦｊ平面図、第７図は１１ツ
ク’ＩＥ　Ｋ　Ｈ置＋７）　ｉＥ　面Ｖ、ｎｓ　８　［
”Ｉ　”、ｉ：　’ｖ’　ｊ、、／第′１１図は作用：
Ｉ　ｒ町図、第１２図１床ツー・ル交換サイクル線図４
゛ある。２・・・自ｅ１′−具交換装置　　４・・・カム促１９
・・・両面確動カム　　　１？・・・ｊ７−ム支Ｊｖ　
１Ｉｑｌ＋１８・・・スライド機構　　　２４３・・・
同転■もち１４３・・・・ツール交換アーム４８ａ、　４８１）　−１Ｅ　７一ム体　４９ａ、　４
９ｈ　−１’Ｊ：　ｉ’−！−１仏！ｉ３ａ、　５３ｂ
　−ｆｄ形歯部　　！ｉ３ｃ　ｌ＋＋　ｌｉｔ而Ｇ面・
・・伝達用歯車　　　　［１ツク機構Ｇ９・・・ｔ］ラ
ックー・出願人　　イヅミＪ−業株ｌＡ゛会拐代理人　　　弁理−１閘１−（１英彦（外３名）第８図
（ａ）第　８　図（ｂ）第９図（ｂ）第１（）図（・ム）第１Ｏ図（ｂ　）第１１１・χ巨ａ）第１１図（ｉ、））Drawing (, is an example of the present invention M a =x-1, 5, 1st
The figure is a perspective view of the road body of the automatic ηt1 pressure changer, Figure 2 is a vertical sectional view, and Figure 3 shows the working angle range of the positive cam. Horizontal cross-sectional view of
i,: n-side view, 6th S Li 7-Muri Mochisuke 1fi
Forward and backward, lζ, state 4゛bo Fj plan view, Fig. 7 is 11 ts' IE K H position +7) iE surface V, ns 8 [
``I'', i: 'v' j, / Figure '11 is the effect:
I r town map, Figure 12 1 floor tool exchange cycle diagram 4
There is. 2... Own e1'-tool exchange device 4... Cam prompting 19
...Double-sided positive cam 1? ...j7-mu Branch Jv
1Iql+18...Slide mechanism 243...
Simultaneous rotation ■ Holder 143... Tool exchange arm 48a, 481) -1E 7 unit body 49a, 4
9h -1'J: i'-! -1 Buddha! i3a, 53b
-fd type tooth part! i3c l++ lit G side・
・・Transmission gear [1st gear mechanism G9...t] Lacku・Applicant Izumi J-Gyo Co., Ltd. 1A Corporate Attorney Patent Attorney 1 Lock 1- (1 Hidehiko (3 others) Figure 8 (a) Fig. 8 (b) Fig. 9 (b) Fig. 1 () (・mu) Fig. 1O (b) Fig. 111・χ giant a) Fig. 11 (i, ))

Claims

[Claims]

This is an automatic tool changer that is installed between a machine tool and a tool magazine.It is a double-sided positive cam that has a camshaft that can be rotated forward and backward by a drive source, and is connected to a slide mechanism and a rotation mechanism and installed at the tip. In addition to providing an arm support shaft that provides reciprocating motion and rotational motion to the installed tool exchange arm,
The left and right pairs of main and slave arm bodies of the tool exchange arm each have fan-shaped teeth and are interlocked and connected, and the left and right master and slave arm bodies can be jointly opened and closed via a transmission gear. furthermore, a locking mechanism is attached to at least one of the left and right main and slave arm bodies, the locking mechanism having a lock bar that comes into contact with the end surfaces of the mutual fan-shaped teeth in relation to the back-and-forth movement of the tool exchange arm. automatic tool changer.