JPH01173205A - ロボットにおける干渉チェック方法 - Google Patents
ロボットにおける干渉チェック方法Info
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- JPH01173205A JPH01173205A JP33213087A JP33213087A JPH01173205A JP H01173205 A JPH01173205 A JP H01173205A JP 33213087 A JP33213087 A JP 33213087A JP 33213087 A JP33213087 A JP 33213087A JP H01173205 A JPH01173205 A JP H01173205A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 28
- 239000012636 effector Substances 0.000 claims abstract description 33
- 239000007787 solid Substances 0.000 claims abstract description 19
- 238000003466 welding Methods 0.000 abstract description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 101001106432 Homo sapiens Rod outer segment membrane protein 1 Proteins 0.000 description 1
- 102100021424 Rod outer segment membrane protein 1 Human genes 0.000 description 1
- 101001056108 Xenopus laevis Protein max Proteins 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明はロボッ１−における干渉チてツク方法に係り、
特にロボット動作プログラムに従って移動する時ロボッ
トに把持された工具（エフェクタ）がワーク等に干渉す
るかをチェックする干渉チェック方法に関する。
特にロボット動作プログラムに従って移動する時ロボッ
トに把持された工具（エフェクタ）がワーク等に干渉す
るかをチェックする干渉チェック方法に関する。
〈従来技術〉
ロボット動作プログラムを教示操作によらずオフライン
プログラミング操作で作成する場合がある。乙のオフラ
インプログラミング１よ簡単なロボット言語でロボ２ｐ
ｌ−の運動を定義すると共に、該ロボット言語で作成
されたソースプログラムをオフラインプログラミング装
置の翻訳機能にょリロボッ１ヘコントローラが実行可能
なロボッ１、動作プログラムに変換することにより行わ
れろ。
プログラミング操作で作成する場合がある。乙のオフラ
インプログラミング１よ簡単なロボット言語でロボ２ｐ
ｌ−の運動を定義すると共に、該ロボット言語で作成
されたソースプログラムをオフラインプログラミング装
置の翻訳機能にょリロボッ１ヘコントローラが実行可能
なロボッ１、動作プログラムに変換することにより行わ
れろ。
ところで、オフラインプログラミングにおいては実際に
ロボットを動かしながらプログラムを作成するものてな
いため、ロボット動作プログラム作成後に、ノズル、１
−−千等の工具（エンドエフェクタ）等の可動部分がワ
ークと干渉するかチェックする必要がある。
ロボットを動かしながらプログラムを作成するものてな
いため、ロボット動作プログラム作成後に、ノズル、１
−−千等の工具（エンドエフェクタ）等の可動部分がワ
ークと干渉するかチェックする必要がある。
〈発明が解決しようとしている問題点〉しかし、従来の
干渉チェックは対象となる立体同士（たとえばエフェク
タとワーク）の全ての面と面、稜線と面同士が干渉する
かチェックして、立体同士の干渉を判断するものであり
、処理に多大な時間が掛かり過ぎて実用的でないという
問題があった。
干渉チェックは対象となる立体同士（たとえばエフェク
タとワーク）の全ての面と面、稜線と面同士が干渉する
かチェックして、立体同士の干渉を判断するものであり
、処理に多大な時間が掛かり過ぎて実用的でないという
問題があった。
また、最近では形状の近似法が考えられているが、かか
る方法においては高速に干渉チェックせんがために、立
体形状を簡単化し過ぎろ傾向になり、干渉子ニックの意
味が無くなってしまうという問題がある。
る方法においては高速に干渉チェックせんがために、立
体形状を簡単化し過ぎろ傾向になり、干渉子ニックの意
味が無くなってしまうという問題がある。
以上から本発明の目的は、干渉する恐れのある空間を求
め、該干渉する恐れがある空間内のみ干渉チェックを厳
密に行うことにより高速かつ厳密な干渉チェックが行え
る干渉チェック方法を提供することである。
め、該干渉する恐れがある空間内のみ干渉チェックを厳
密に行うことにより高速かつ厳密な干渉チェックが行え
る干渉チェック方法を提供することである。
〈問題点を解決するための手段〉
本発明は形状近似球の定義工程と、第１、第２の形状近
似球の干渉チェック工程と、形状近似直方体の定義工程
と、第１、第２の形状近似直方体の干渉チェック工程と
、干渉範囲の形状近似直方体定義工程と、干渉チェック
の対象面検索工程と、面・稜線間の干渉チェック工程と
を有している。
似球の干渉チェック工程と、形状近似直方体の定義工程
と、第１、第２の形状近似直方体の干渉チェック工程と
、干渉範囲の形状近似直方体定義工程と、干渉チェック
の対象面検索工程と、面・稜線間の干渉チェック工程と
を有している。
く作用〉
干渉チェックの対象となる工具たとえばアーク溶接用の
エンドエフェクタとワーク （たとえば自動車のボディ
）に対してそれぞれ形状近似球を定義し、エフエクタの
形状近似球をロボッ１へ動作プログラムに従って移動さ
せた時ワークの形状近似球に干渉するかチェックする。
エンドエフェクタとワーク （たとえば自動車のボディ
）に対してそれぞれ形状近似球を定義し、エフエクタの
形状近似球をロボッ１へ動作プログラムに従って移動さ
せた時ワークの形状近似球に干渉するかチェックする。
干渉しない場合にはエフェクタとワークは干渉しないと
判定し、干渉する場合にはエフェクタとワークに対して
形状＝４＝ 近似直方体を定義する。
判定し、干渉する場合にはエフェクタとワークに対して
形状＝４＝ 近似直方体を定義する。
ついて、工７エククの形状近似直方体をロボッ）・動作
プログラムに従って移動させた時ワークの形状近似直方
体に干渉するかチエ・ツクし、干渉しない場合には第１
、第２の立体は干渉しないと判定し、干渉する場合に（
よ干渉範囲に対して形状近似直方体を定義し、該干渉範
囲の形状近似直方体の中に存在する全てのワーク面を求
め、該求めた各ワーク面とエフェクタの全ての稜線が干
渉するかチェックしてエフェクタとワークの干渉をチェ
ックする。
プログラムに従って移動させた時ワークの形状近似直方
体に干渉するかチエ・ツクし、干渉しない場合には第１
、第２の立体は干渉しないと判定し、干渉する場合に（
よ干渉範囲に対して形状近似直方体を定義し、該干渉範
囲の形状近似直方体の中に存在する全てのワーク面を求
め、該求めた各ワーク面とエフェクタの全ての稜線が干
渉するかチェックしてエフェクタとワークの干渉をチェ
ックする。
〈実施例〉
第１図は本発明を適用できるロボットオフラインプログ
ラミング装置のブロックである。
ラミング装置のブロックである。
１はオフラインプログラミング装置の本体部であり、プ
ロセッサ］ａ１制御プログラムを記憶するＲＯＭ１ ｂ
、、ＲＡＭＩ ｃを有している。２はプリンタ、３はキ
ーボード、４はグラフィックデイスプレ、イ装置、５は
デ、イスクｈントローラ、６はタブレット装置、６ａは
タブレットカーソルである。ＲＡＭ１ｃは作成されたソ
ースプログラムＳＰＲを記憶する記憶域１ ｃ −１、
変換により得られたロボット動作プログラムＲＡＰを記
憶する記憶域ＩＣ−２、ワーク形状データＦＤ、１、エ
フェクタ形状データＦＤ、、処理結果等を記憶する記憶
域１ｃｍ３を有している。
ロセッサ］ａ１制御プログラムを記憶するＲＯＭ１ ｂ
、、ＲＡＭＩ ｃを有している。２はプリンタ、３はキ
ーボード、４はグラフィックデイスプレ、イ装置、５は
デ、イスクｈントローラ、６はタブレット装置、６ａは
タブレットカーソルである。ＲＡＭ１ｃは作成されたソ
ースプログラムＳＰＲを記憶する記憶域１ ｃ −１、
変換により得られたロボット動作プログラムＲＡＰを記
憶する記憶域ＩＣ−２、ワーク形状データＦＤ、１、エ
フェクタ形状データＦＤ、、処理結果等を記憶する記憶
域１ｃｍ３を有している。
第２図は本発明の処理の流れ図、第３図乃至第９図は本
発明のロボット干渉チェック方法の説明図である。以下
、本発明にかかる干渉チェック方法を説明する。尚、既
にロボット動作プログラムＲＡＰは作成されており、ま
たアーク溶接用のエンドエフェクタの形状データＦＤ、
（各頂点座標値）やアーク溶接される自動車のボディ等
のワーク形状データＦＤい（各頂点座標値）は入力され
てＲＡＭ １ ｃに記憶さねているものとする。
発明のロボット干渉チェック方法の説明図である。以下
、本発明にかかる干渉チェック方法を説明する。尚、既
にロボット動作プログラムＲＡＰは作成されており、ま
たアーク溶接用のエンドエフェクタの形状データＦＤ、
（各頂点座標値）やアーク溶接される自動車のボディ等
のワーク形状データＦＤい（各頂点座標値）は入力され
てＲＡＭ １ ｃに記憶さねているものとする。
まず、干渉チェックの対象となるエフェクタとワークに
対してそれぞれ形状近似球を定義する（ステ・ンプ１０
］）。形状近似球は第３図を参照するとぶ下のように定
義される。すなわち、対象となる立体（エフェクタまた
はワーク）の各頂点における座標値に対して、その各軸
成分の最大値Ｘ１、ｘ、ｘ 、 Ｙ、、、 、 ＺＭＡ
ｙ、最小値Ｘ７、ＩＮ’ ”ＩＩＩＮＩ ｚＩｌ＋７．
を求め、各軸の最大値を座標値（ｘ、１Ａｘ、Ｙｌ、Ｉ
Ａｘ。
対してそれぞれ形状近似球を定義する（ステ・ンプ１０
］）。形状近似球は第３図を参照するとぶ下のように定
義される。すなわち、対象となる立体（エフェクタまた
はワーク）の各頂点における座標値に対して、その各軸
成分の最大値Ｘ１、ｘ、ｘ 、 Ｙ、、、 、 ＺＭＡ
ｙ、最小値Ｘ７、ＩＮ’ ”ＩＩＩＮＩ ｚＩｌ＋７．
を求め、各軸の最大値を座標値（ｘ、１Ａｘ、Ｙｌ、Ｉ
Ａｘ。
Ｚ、１Ａｘ）とするポインｌ−Ｐカ。と各軸の最小値を
座標値（ｘｌｌ ｌ Ｎ ｐ Ｙｌ、Ｉ Ｎ Ｐ ＺＩ
Ｔ Ｉ Ｎ ） トするポイントＰＭ１１４を結ぶ線分
ＤＴ−を直径とする球ＣＢを求めれば核球が形状近似球
となる ついて、エフェクタの形状近似球ヲロボット動作プログ
ラムＲＡＰに従って移動させた時ワークの形状近似球に
干渉するかチェックする（ステップ１０２）。干渉しな
い場合にはエフェクタとワークは干渉しないと判定して
処理を終了しくステップ１０９）、干渉する場合にはエ
フェクタとワークに対して形状近似直方体を定義する（
ステップ１０３）。形状近似直方体は第４図を参照する
と以下のように定義される。すなわち、対象となる立体
（エフェクタまたはワーク）の各頂点における座標値に
対して、その各軸成分の最大値ｘ１１Ａｘ。
座標値（ｘｌｌ ｌ Ｎ ｐ Ｙｌ、Ｉ Ｎ Ｐ ＺＩ
Ｔ Ｉ Ｎ ） トするポイントＰＭ１１４を結ぶ線分
ＤＴ−を直径とする球ＣＢを求めれば核球が形状近似球
となる ついて、エフェクタの形状近似球ヲロボット動作プログ
ラムＲＡＰに従って移動させた時ワークの形状近似球に
干渉するかチェックする（ステップ１０２）。干渉しな
い場合にはエフェクタとワークは干渉しないと判定して
処理を終了しくステップ１０９）、干渉する場合にはエ
フェクタとワークに対して形状近似直方体を定義する（
ステップ１０３）。形状近似直方体は第４図を参照する
と以下のように定義される。すなわち、対象となる立体
（エフェクタまたはワーク）の各頂点における座標値に
対して、その各軸成分の最大値ｘ１１Ａｘ。
Ｙｌ、ＡＸ’ ＺＭＡＸ、最小値ｘ、、、Ｎ、 ｌ、
ＩＮ’ ＺＭｌ）１ｉｅ求め、各軸の最大値を座標値と
するポインＩ−Ｐ と各軸＝７− の最小値を座標値とするポイン”ＰＭＩＮを結ぶ線分Ｄ
ＧＴ−を最長の対角線とする直方体ＲＰを求めれば該直
方体が形状近似直方体となる。ただし、第４図における
各ポイントＰ、の座標値はｐ、（ｘ、、ＡＸｊ ＭＡ
Ｘｊ ＺＭＡＸ）ｐ２（ｘ、、ＡＸＩ’ ＭＩＮｊ
ｚＭＩＮ）Ｐ３ （ｘＩＩＡＸ ’ ＩＩＡＸ ｔ
ＺＭＩＮ ）ｐ４（ｘＭ、Ｎ、 ｈｘｘｙ Ｚ、、Ｉ
Ｎ）Ｐｓ （ｘｍ＋Ｎ’ ＋、Ａｘ、Ｚ、Ａｘ）Ｐ６
（ｘｌｌ １ Ｎ ’ ＩＴ Ｉ Ｎ ） Ｚｌ、
〜）Ｐ７ （ｘＭＡＸ ’ ＩＩＩＮＩ ＺＭＡＸ
）ｐ８（ｘＭ、Ｎ、 、、Ｎ、 ｚ、、Ｎ）となる。
ＩＮ’ ＺＭｌ）１ｉｅ求め、各軸の最大値を座標値と
するポインＩ−Ｐ と各軸＝７− の最小値を座標値とするポイン”ＰＭＩＮを結ぶ線分Ｄ
ＧＴ−を最長の対角線とする直方体ＲＰを求めれば該直
方体が形状近似直方体となる。ただし、第４図における
各ポイントＰ、の座標値はｐ、（ｘ、、ＡＸｊ ＭＡ
Ｘｊ ＺＭＡＸ）ｐ２（ｘ、、ＡＸＩ’ ＭＩＮｊ
ｚＭＩＮ）Ｐ３ （ｘＩＩＡＸ ’ ＩＩＡＸ ｔ
ＺＭＩＮ ）ｐ４（ｘＭ、Ｎ、 ｈｘｘｙ Ｚ、、Ｉ
Ｎ）Ｐｓ （ｘｍ＋Ｎ’ ＋、Ａｘ、Ｚ、Ａｘ）Ｐ６
（ｘｌｌ １ Ｎ ’ ＩＴ Ｉ Ｎ ） Ｚｌ、
〜）Ｐ７ （ｘＭＡＸ ’ ＩＩＩＮＩ ＺＭＡＸ
）ｐ８（ｘＭ、Ｎ、 、、Ｎ、 ｚ、、Ｎ）となる。
しかる後、エフェクタの形状近似直方体をロボット動作
プログラムＲＡＰに従って移動させた時ワークの形状近
似直方体に干渉するかチェックしくステップ１０４）、
、干渉しない場合にはエフェクタとワークは干渉しない
と判定して処理を終了する（ステップ１０９）。
プログラムＲＡＰに従って移動させた時ワークの形状近
似直方体に干渉するかチェックしくステップ１０４）、
、干渉しない場合にはエフェクタとワークは干渉しない
と判定して処理を終了する（ステップ１０９）。
しかし、第５図に示すようにエフェクタの形状近似直方
体ＲＰＥがワークの形状近似直方体ＲＰいに干渉する場
合（こは干渉範囲（たとえば斜線部）を求め、該干渉範
囲に対してステップ１０３の処理を施して形状近似直方
体を定義する（ステップ１０５）。第６図の形状近似直
方体ＲＰ、は干渉範囲の形状近似直方体である。
体ＲＰＥがワークの形状近似直方体ＲＰいに干渉する場
合（こは干渉範囲（たとえば斜線部）を求め、該干渉範
囲に対してステップ１０３の処理を施して形状近似直方
体を定義する（ステップ１０５）。第６図の形状近似直
方体ＲＰ、は干渉範囲の形状近似直方体である。
干渉範囲の形状近似直方体ＲＰ、が求まれば、次に該形
状近似直方体ＲＰ、の中に存在する全てのワーク面を求
めろ（ステップ１０６）。ワーク面は以下のように求め
る。
状近似直方体ＲＰ、の中に存在する全てのワーク面を求
めろ（ステップ１０６）。ワーク面は以下のように求め
る。
ワーク面が形状近似直方体ＲＰ１の中に存在する場合を
考察すると、（１）第６図に示すようにワークＷＫの頂
点Ｐ、、Ｊが形状近似直方体ＲＰ、の中に存在する場合
と、（ｉｉ）第７図に示すように頂点は形状近似直方体
ＲＰ、の中に存在しないが、ワークの稜線ＣＲＬが該形
状近似直方体を通過する場合である。
考察すると、（１）第６図に示すようにワークＷＫの頂
点Ｐ、、Ｊが形状近似直方体ＲＰ、の中に存在する場合
と、（ｉｉ）第７図に示すように頂点は形状近似直方体
ＲＰ、の中に存在しないが、ワークの稜線ＣＲＬが該形
状近似直方体を通過する場合である。
従ってまず、
ワークの全頂点の座標値（Ｘ、Ｙ、Ｚ）に対して次式（
△は論理積を意味する） （ｘｌ、１．４〈ｘ＜ｘｌ、Ａｘ）ハ（Ｙｌ、１．４〈
Ｙ＜￥１、Ｊ△（Ｚ□１．１〈Ｚ＜Ｚｌ、Ａｙ）を満足
するかチェックし、満足する頂点は干渉範囲の形状近似
直方体ＲＰ、内に存在するものとする。
△は論理積を意味する） （ｘｌ、１．４〈ｘ＜ｘｌ、Ａｘ）ハ（Ｙｌ、１．４〈
Ｙ＜￥１、Ｊ△（Ｚ□１．１〈Ｚ＜Ｚｌ、Ａｙ）を満足
するかチェックし、満足する頂点は干渉範囲の形状近似
直方体ＲＰ、内に存在するものとする。
そして、ＲＰ、内に存在する各頂点の回りの３つのワー
ク面は形状近似直方体ＲＰ、内に存在するものとみなす
。以上により、前記（１）の場合におけるワーク面が求
まる。一方、（１１）の場合においては稜線ＣＲＬ （
第７図参照）の端点Ｐ１′、Ｐ２′の座標値をそれぞれ
（Ｘ、、 Ｙｌ、 Ｚ、） 、 （Ｘ２． Ｙ２．
Ｚ２）とすれば、以下の条件Ｑ（Ａは論理積を、〜（よ
否定（ノット）を意味する）を満足するから、ワークの
全稜線に対して条件Ｑを満足するかチェックし、満足す
る稜線が存在すれば、該稜線を構成する面が干渉範囲の
形状近似直方体ＲＰ、内に存在するワーク面となる。
ク面は形状近似直方体ＲＰ、内に存在するものとみなす
。以上により、前記（１）の場合におけるワーク面が求
まる。一方、（１１）の場合においては稜線ＣＲＬ （
第７図参照）の端点Ｐ１′、Ｐ２′の座標値をそれぞれ
（Ｘ、、 Ｙｌ、 Ｚ、） 、 （Ｘ２． Ｙ２．
Ｚ２）とすれば、以下の条件Ｑ（Ａは論理積を、〜（よ
否定（ノット）を意味する）を満足するから、ワークの
全稜線に対して条件Ｑを満足するかチェックし、満足す
る稜線が存在すれば、該稜線を構成する面が干渉範囲の
形状近似直方体ＲＰ、内に存在するワーク面となる。
Ｑ−〜（（Ｘ、＜Ｘ、、、Ｎ）Ａ （Ｘ２＜Ｘ、、、）
）Ａ〜（（ｘ、〉ＸＭＡｙ）△（ｘ２〉Ｘ７．Ａｙ））
△〜（（Ｙ、＜Ｙ、、Ｎ）Ａ （Ｙ２＜Ｙ、。ＩＮ））
△〜（（Ｙｌ〉ＹＭＡｙ）△（Ｙ２〉Ｙ、１Ａｙ））△
〜（（Ｚ、〈Ｚ、、１Ｎ）△（Ｚ２＜Ｚ、、、） ）△
〜（（Ｚｌ〉Ｚｌ、Ａｙ）△（Ｚ２＞Ｚ、、Ａｙ））Δ
以上により、干渉範囲の形状近似直方体ＲＰ、内に存在
する全てのワーク面が求まれば、以後該求めた各ワーク
面とエフェクタの全ての稜線が干渉（交差）するかチェ
ックする（ステップ１０７）。
）Ａ〜（（ｘ、〉ＸＭＡｙ）△（ｘ２〉Ｘ７．Ａｙ））
△〜（（Ｙ、＜Ｙ、、Ｎ）Ａ （Ｙ２＜Ｙ、。ＩＮ））
△〜（（Ｙｌ〉ＹＭＡｙ）△（Ｙ２〉Ｙ、１Ａｙ））△
〜（（Ｚ、〈Ｚ、、１Ｎ）△（Ｚ２＜Ｚ、、、） ）△
〜（（Ｚｌ〉Ｚｌ、Ａｙ）△（Ｚ２＞Ｚ、、Ａｙ））Δ
以上により、干渉範囲の形状近似直方体ＲＰ、内に存在
する全てのワーク面が求まれば、以後該求めた各ワーク
面とエフェクタの全ての稜線が干渉（交差）するかチェ
ックする（ステップ１０７）。
尚、ワーク面とエフェクタの稜線が干渉するかどうかは
第８図及び第９図を参照すると以下のように行われる。
第８図及び第９図を参照すると以下のように行われる。
対象となるワーク面５ＦＩＪを無限平面とみなし、該無
限平面と稜線ＣＬＥの交点Ｑ３を求める。この交点Ｑ３
の位置ベクトルは、平面の法線ベク）・ルをＮ１平面上
の任意の一点Ｒから稜線ｃＬＥの始点（頂点）Ｑｌに到
るベクトルをＰｌ、稜線ＣＬＥのて与えられる。
限平面と稜線ＣＬＥの交点Ｑ３を求める。この交点Ｑ３
の位置ベクトルは、平面の法線ベク）・ルをＮ１平面上
の任意の一点Ｒから稜線ｃＬＥの始点（頂点）Ｑｌに到
るベクトルをＰｌ、稜線ＣＬＥのて与えられる。
無限平面上のポイントＱ３が求まれば、該ポイントがワ
ーク平面ＳＦい内に存在するかチェックする。
ーク平面ＳＦい内に存在するかチェックする。
すなわち、ワーク面ＳＦ１．Ｊの任意の頂点Ｓ（第９図
求め、しかる後ポイントＱ３を始点とするベクトル−り
面ＳＦの稜線ＣＬ，，と交差する数を計数しく頂点を通
った時（よ２カウントアツプ、その他は１カウントアツ
プ）、計数値が奇数の場合にはポイントＱ３はワーク面
ＳＦ１．．ｌ内に存在する（ワーク面とエフェクタ稜線
（よ干渉する）と判定し、計数値が偶数の場合にはポイ
ントＱ３はワーク面ＳＦ１．ｌ内に存在しない（ワーク
面とエフェクタ稜線は干渉しない）と判定する。
求め、しかる後ポイントＱ３を始点とするベクトル−り
面ＳＦの稜線ＣＬ，，と交差する数を計数しく頂点を通
った時（よ２カウントアツプ、その他は１カウントアツ
プ）、計数値が奇数の場合にはポイントＱ３はワーク面
ＳＦ１．．ｌ内に存在する（ワーク面とエフェクタ稜線
（よ干渉する）と判定し、計数値が偶数の場合にはポイ
ントＱ３はワーク面ＳＦ１．ｌ内に存在しない（ワーク
面とエフェクタ稜線は干渉しない）と判定する。
対象となる各ワーク面とエフェクタの全稜線が交差しな
ければワークとエフェクタは干渉しないものとして処理
を終了しくステップ１０８，１０９）、１つでもワーク
面と稜線が交差すれば干渉するとみなして処理を終了す
る（ステップ１０８。
ければワークとエフェクタは干渉しないものとして処理
を終了しくステップ１０８，１０９）、１つでもワーク
面と稜線が交差すれば干渉するとみなして処理を終了す
る（ステップ１０８。
１１０）。
〈発明の効果〉
以上本発明によれば、対象となる２つの立体を干渉チェ
ックじゃすい形状近似球と形状近似直方体に近似して、
それぞれの場合について干渉チェックすることにより干
渉する恐れのある空間を求め、該干渉する恐れがある空
間内のみ干渉チェックを厳密に行うように構成したから
、高速かつ厳密な干渉チェックが行えるようになり十分
に実用化が可能となった。
ックじゃすい形状近似球と形状近似直方体に近似して、
それぞれの場合について干渉チェックすることにより干
渉する恐れのある空間を求め、該干渉する恐れがある空
間内のみ干渉チェックを厳密に行うように構成したから
、高速かつ厳密な干渉チェックが行えるようになり十分
に実用化が可能となった。
第１図は本発明を適用できるロボットオフライノブログ
ラミング装置のブロック図、 第２図は本発明の処理の流れ図、 第３図は形状近似球の定義法説明図、 第４図は形状近似直方体の定義法説明図、第５図は干渉
範囲説明図、 第６図及び第７図は干渉範囲に存在するワーク面検索法
説明図、 第８図及び第９図はワーク面とエフェクタ稜線との交差
識別法説明図である。 １ａ・・プロセッサ、 １ｂ・・プログラムメモリ （ＲＯＭ）、ＩＣ・・ＲＡ
Ｍ。 ＲＡＰ・・ロボッ１−動作プログラム、ＦＤ，、・・ワ
ーク形状データ、 ＦＤ、°・エフェクタ形状データ 特許出願人 ファナック株式会社代理人
弁理士 齋藤千幹第５図 第６図 第９図
ラミング装置のブロック図、 第２図は本発明の処理の流れ図、 第３図は形状近似球の定義法説明図、 第４図は形状近似直方体の定義法説明図、第５図は干渉
範囲説明図、 第６図及び第７図は干渉範囲に存在するワーク面検索法
説明図、 第８図及び第９図はワーク面とエフェクタ稜線との交差
識別法説明図である。 １ａ・・プロセッサ、 １ｂ・・プログラムメモリ （ＲＯＭ）、ＩＣ・・ＲＡ
Ｍ。 ＲＡＰ・・ロボッ１−動作プログラム、ＦＤ，、・・ワ
ーク形状データ、 ＦＤ、°・エフェクタ形状データ 特許出願人 ファナック株式会社代理人
弁理士 齋藤千幹第５図 第６図 第９図
Claims (4)
- （１）干渉チェックの対象となる第１、第２の立体に対
してそれぞれ形状近似球を定義し、 第１の形状近似球を第２の形状近似球に対してロボット
動作プログラムに従って相対的に移動させた時干渉する
かチェックし、 干渉しない場合には第１、第２の立体は干渉しないと判
定し、干渉する場合には第１、第２の立体に対してそれ
ぞれ形状近似直方体を定義し、第１の形状近似直方体を
第２の形状近似直方体に対してロボット動作プログラム
に従って相対的に移動させた時干渉するかチェックし、 干渉しない場合には第１、第２の立体は干渉しないと判
定し、干渉する場合には干渉範囲に対して形状近似直方
体を定義し、 該形状近似直方体の中に存在する第２の立体の全ての面
を求め、 該求めた各面と第１の立体の全ての稜線が干渉するかチ
ェックし、 干渉しない場合には第１、第２の立体は干渉しないと判
定し、干渉する場合には第１、第２の立体は干渉すると
判定することを特徴とするロボットにおける干渉チェッ
ク方法。 - （２）立体の各頂点における座標値に対して、その各軸
成分の最大値Ｘ＿Ｍ＿Ａ＿Ｘ、Ｙ＿Ｍ＿Ａ＿Ｘ、Ｚ＿Ｍ
＿Ａ＿Ｘ、最小値Ｘ＿Ｍ＿Ｉ＿Ｎ、Ｙ＿Ｍ＿Ｉ＿Ｎ、Ｚ
＿Ｍ＿Ｉ＿Ｎを求め、各軸の最大値を座標値とするポイ
ントと各軸の最小値を座標値とするポイントを結ぶ線分
を直径とする円を前記形状近似球とすることを特徴とす
る特許請求の範囲第１項記載のロボットにおける干渉チ
ェック方法。 - （３）立体の各頂点における座標値に対して、その各軸
成分の最大値Ｘ＿Ｍ＿Ａ＿Ｘ、Ｙ＿Ｍ＿Ａ＿Ｘ、Ｚ＿Ｍ
＿Ａ＿Ｘ、最小値Ｘ＿Ｍ＿Ｉ＿Ｎ、Ｙ＿Ｍ＿Ｉ＿Ｎ、Ｚ
＿Ｍ＿Ｉ＿Ｎを求め、各軸の最大値を座標値とするポイ
ントと各軸の最小値を座標値とするポイントを結ぶ線分
を対角線とする直方体を前記形状近似直方体とすること
を特徴とする特許請求の範囲第１項、または第２項記載
のロボットにおける干渉チェック方法。 - （４）前記第１の立体はロボットに把持されたエフェク
タであり、第２の立体はワークである特許請求の範囲第
１項記載のロボットにおける干渉チェック方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33213087A JPH01173205A (ja) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | ロボットにおける干渉チェック方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33213087A JPH01173205A (ja) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | ロボットにおける干渉チェック方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01173205A true JPH01173205A (ja) | 1989-07-07 |
Family
ID=18251488
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33213087A Pending JPH01173205A (ja) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | ロボットにおける干渉チェック方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01173205A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7239938B2 (en) * | 2003-10-22 | 2007-07-03 | Fanuc Ltd | Interference checking for a numerical control device |
| JP2018103345A (ja) * | 2016-12-28 | 2018-07-05 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
| JPWO2021152843A1 (ja) * | 2020-01-31 | 2021-08-05 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6243706A (ja) * | 1985-08-21 | 1987-02-25 | Hitachi Ltd | ロボツトにおける干渉チエツク方法 |
-
1987
- 1987-12-28 JP JP33213087A patent/JPH01173205A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6243706A (ja) * | 1985-08-21 | 1987-02-25 | Hitachi Ltd | ロボツトにおける干渉チエツク方法 |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7239938B2 (en) * | 2003-10-22 | 2007-07-03 | Fanuc Ltd | Interference checking for a numerical control device |
| JP2018103345A (ja) * | 2016-12-28 | 2018-07-05 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
| JPWO2021152843A1 (ja) * | 2020-01-31 | 2021-08-05 | ||
| WO2021152843A1 (ja) * | 2020-01-31 | 2021-08-05 | 株式会社Ｆｕｊｉ | ロボット制御装置およびロボット制御方法 |
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