JPH0116613B2

JPH0116613B2 -

Info

Publication number: JPH0116613B2
Application number: JP58016451A
Authority: JP
Inventors: Morihiro Hanakura; Takahide Iekumo
Original assignee: Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Holdings Corp
Priority date: 1983-02-02
Filing date: 1983-02-02
Publication date: 1989-03-27
Also published as: JPS59142032A

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、締結状態にあるねじを外すとともに
その外したねじの回収までを自動的に行なう自動
ねじ外し機に関するものである。DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION Field of Industrial Application The present invention relates to an automatic screw remover that automatically removes a screw in a fastened state and also recovers the removed screw.

従来例の構成をその問題点従来、締結状態にあるねじを外す作業は、はず
したねじの回収方法などの問題により手作業にた
よらなければならないという問題があつた。とく
に、加工あるいは組立のための部品や製品を治具
に固定して作業を行なわなければならない場合に
は、部品や製品の治具への取付をねじを用いた締
結により行なうことが多くある。この場合、後工
程で取付けた部品や製品を再び治具から分離する
ためねじを外さなければならない。また、ある種
の特定の製品では、一定期間ごとに保守点検ある
いは部品交換などのために締結に用いたねじを外
して製品を分解しなければならない場合がある。
しかし、これらの場合、外したねじの回収方法な
どによりその自動化に問題があつた。Problems with the Structure of the Conventional Example Conventionally, there was a problem in that the work of removing a screw in a fastened state had to be done manually due to problems such as how to recover the removed screw. Particularly, when parts or products for processing or assembly must be fixed to a jig, the parts or products are often attached to the jig by fastening using screws. In this case, the screws must be removed in order to separate the parts or products attached in the subsequent process from the jig again. Further, with certain specific products, it may be necessary to remove the screws used for fastening and disassemble the product for maintenance inspection or parts replacement at regular intervals.
However, in these cases, there were problems with automation due to the method of recovering the removed screws.

発明の目的本発明は、上記欠点を解消するものであり、締
結状態にあるねじのねじ外しからはずしたねじの
回収までの自動化をはかるものである。OBJECTS OF THE INVENTION The present invention solves the above-mentioned drawbacks and aims to automate the process from unscrewing a screw in a fastened state to recovering the removed screw.

発明の構成本発明の自動ねじ外し機は、締結状態にあるね
じにビツトがかん合してねじ外しを開始したねじ
外し初期に、ねじがゆるんでビツトが上昇するの
を検知するビツトの位置検出装置と、この検出装
置より発せられる信号により、カムアウトやねじ
山破損の防止のためにねじにかん合しているビツ
トのねじに対する加圧力を、ねじ外し初期の大き
な値から、前記ねじ浮き検出後には小さな値に変
化させることができる加圧力切換装置と、外した
ねじを保持し、所定の回収位置まで移動すること
が可能なねじ吸着保持装置と、外したねじを回収
する回収装置からなり、円滑なねじ外しと自動的
に外したねじを所定の場所に回収することがで
き、ねじ外しから外したねじの回収までの自動化
をはかることができるようにしたものである。Composition of the Invention The automatic screw unscrewing machine of the present invention detects the position of the bit to detect when the screw loosens and the bit rises in the early stage of screw removal when the bit engages with the fastened screw and starts unscrewing. The device and the signal emitted by this detection device are used to adjust the pressure applied to the screw by the bit engaged with the screw from a large value at the initial stage of screw removal to a high value after the screw floating is detected in order to prevent cam-out and thread damage. consists of a pressurizing force switching device that can change the pressure to a small value, a screw suction holding device that can hold the removed screw and move it to a predetermined collection position, and a recovery device that collects the removed screw. The screws can be removed smoothly and the removed screws can be automatically recovered to a predetermined location, and the process from removing the screws to recovering the removed screws can be automated.

実施例の説明以下に、本発明の実施例について第１図〜第１
４図に基づいて述べる。図において、１は回転駆
動源で、ブラケツト２によりプレート３に固定さ
れている。４は回転駆動源に連結された回転駆動
軸で、先端にビツト５が固定されている。６は真
空パイプで、一端を真空吸着用のホース継手７を
固定したテーパ面を有するブロツク８に固定され
ている。９は真空パイプ６の他端に固定された吸
着パイプである。１０はパイプで、ブラケツト２
に固定されており、ブロツク８とかん合するテー
パ面を有するブロツク１１を固定している。パイ
プ１０にはホース継手７が摺動可能なように長穴
部１２を有している。１３は圧縮ばねでバネ座１
４、シール１５を介してブロツク８に付勢されて
いる。１６はブラケツト１７に固定されている吸
着パイプ９のガイドである。１８は真空パイプ６
に固定されたストツパーで、１９は緩衝材であ
る。２０はプレート３に固定された板カムであ
る。２１はスライドブロツクで、シリンダー２２
と連結されている。２３はストツパーでスライド
シヤフト２４に固定されており、２５は緩衝材で
ある。２６はねじ回収装置で、ブラケツト１７に
固定されており、その内部に中空穴２７および吸
着パイプ９が通るための貫通穴２８ａ，２８ｂを
有している。２９はスライダーで、中空穴２７内
で摺動可能に設けられている。スライダー２９
は、その内部にエアー吹き用中空穴３０を有し、
一端にねじ回収時に貫通穴２８ａを開放状態に、
貫通穴２８ｂを閉鎖状態にするように傾斜面２９
ａを有している。３１はスライダー２９の他端に
設けたホース継手で、３２はエアー吹き用のホー
スである。３３はレバーで、ピン３４を介してス
ライダー２９に固定されている。３５はレバー３
３に設けられたカムフオロアで、板カム２０に常
に当接するようにピン３４を介して引張ばね３６
が付勢されている。レバー３３は、板カム２０の
動きに合わせて、レバー３３に設けた長穴部３７
とピン３８およびブロツク２６に設けた長穴部３
９とピン３４をガイドとして、スライダー２９と
ともに摺動が可能である。４０は、引張ばね３６
に付勢されているレバー３３のストツパーで、４
１はブロツク２６に固定されたばねかけピンであ
る。４２はホース継手で、４３は外したねじの回
収用ホースである。４４はマイクロスイツチ、４
５は前記マイクロスイツチ作動用のレバーで、こ
のマイクロスイツチ４４とレバー４５によりビツ
ト位置検出装置を構成している。プレート４６に
設けられたピン４７を中心として揺動運動を行な
う。レバー４５はネジリコイルばね４８に付勢さ
れて、マイクロスイツチ４４の接点をONの状態
に保つことができ、レバー４５の位置によりマイ
クロスイツチ４４をON−OFFすることができ
る。プレート４６は、パイプ１０に固定されてい
る。４９は締結状態にあるねじで、５０は被締結
部材、５１はねじ穴部材である。５２はねじ外し
機ユニツトを固定するブラケツトである。DESCRIPTION OF EMBODIMENTS The embodiments of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 1.
This will be explained based on Figure 4. In the figure, reference numeral 1 denotes a rotational drive source, which is fixed to a plate 3 by a bracket 2. 4 is a rotary drive shaft connected to a rotary drive source, and a bit 5 is fixed to the tip. A vacuum pipe 6 is fixed at one end to a block 8 having a tapered surface to which a hose joint 7 for vacuum suction is fixed. 9 is a suction pipe fixed to the other end of the vacuum pipe 6. 10 is a pipe, bracket 2
A block 11 having a tapered surface that engages with block 8 is fixed thereto. The pipe 10 has an elongated hole 12 so that the hose joint 7 can slide therein. 13 is a compression spring and spring seat 1
4. It is biased against the block 8 through the seal 15. 16 is a guide for the suction pipe 9 fixed to the bracket 17. 18 is vacuum pipe 6
19 is a cushioning material. 20 is a plate cam fixed to the plate 3. 21 is a slide block, cylinder 22
is connected to. 23 is a stopper fixed to the slide shaft 24, and 25 is a cushioning material. A screw recovery device 26 is fixed to the bracket 17 and has a hollow hole 27 and through holes 28a and 28b through which the suction pipe 9 passes. A slider 29 is provided so as to be slidable within the hollow hole 27. Slider 29
has a hollow hole 30 for air blowing inside,
A through hole 28a is left open at one end when the screw is recovered.
The inclined surface 29 is configured to close the through hole 28b.
It has a. 31 is a hose joint provided at the other end of the slider 29, and 32 is a hose for blowing air. A lever 33 is fixed to the slider 29 via a pin 34. 35 is lever 3
A tension spring 36 is connected via a pin 34 so that the cam follower provided at 3 is always in contact with the plate cam 20.
is energized. The lever 33 has a long hole 37 provided in the lever 33 in accordance with the movement of the plate cam 20.
and the pin 38 and the elongated hole 3 provided in the block 26.
9 and the pin 34 as guides, it can slide together with the slider 29. 40 is a tension spring 36
With the stopper of the lever 33 which is biased to 4
1 is a spring-loaded pin fixed to the block 26. 42 is a hose joint, and 43 is a hose for recovering the removed screw. 44 is a micro switch, 4
Reference numeral 5 denotes a lever for operating the microswitch, and the microswitch 44 and lever 45 constitute a bit position detection device. A rocking motion is performed around a pin 47 provided on the plate 46. The lever 45 is biased by the torsion coil spring 48 to keep the contact of the micro switch 44 in the ON state, and depending on the position of the lever 45, the micro switch 44 can be turned ON or OFF. Plate 46 is fixed to pipe 10. 49 is a screw in a fastened state, 50 is a member to be fastened, and 51 is a screw hole member. 52 is a bracket for fixing the screw remover unit.

以上のように構成された自動ねじ外し機の動作
について以下に述べる。 The operation of the automatic screw removing machine configured as described above will be described below.

第１図、第４図、第７図に示す状態より、回転
駆動源１が回転して、シリンダー２２が動作する
と、ねじ外しヘツド部が移動し、第５図、第６
図、第８図、第１０図に示すようにビツト５がね
じ４９にかん合した状態となる。この時、板カム
２０の移動によりカムフオロア３５とともにレバ
ー３３およびスライダー２９が板カム２０の動き
に合わせて摺動する。これにより吸着パイプ９が
貫通穴２８ａ，２８ｂを通つてねじ４９に接近す
る、そして吸着パイプ９は真空パイプ６に設けた
ストツパー１８が緩衝材１９を介してガイド１６
に当接する被締結部材５０上に停止する。さらに
吸着パイプ９が停止した後、ビツト５はねじ４９
にかん合するまで移動するので、第６図に示すよ
うに、ブロツク８のテーパ面とブロツク１１のテ
ーパ面とのかん合が分離する。ビツト５がねじ４
９にかん合すると、第８図に示すようにブロツク
８に固定したホース継手７がレバー４５に当接
し、マイクロスイツチの接点がOFF（ｂ接点）す
る。 When the rotary drive source 1 rotates and the cylinder 22 operates from the states shown in FIGS. 1, 4, and 7, the screw removal head moves, and as shown in FIGS.
As shown in FIGS. 8, 8, and 10, the bit 5 is now engaged with the screw 49. At this time, as the plate cam 20 moves, the lever 33 and the slider 29 slide along with the cam follower 35 in accordance with the movement of the plate cam 20. As a result, the suction pipe 9 approaches the screw 49 through the through holes 28a and 28b.
It stops on the member to be fastened 50 that comes into contact with. Furthermore, after the suction pipe 9 stops, the bit 5 is screwed into the screw 49.
As shown in FIG. 6, the tapered surfaces of the block 8 and the tapered surfaces of the block 11 are separated from each other. Bit 5 is screw 4
9, the hose joint 7 fixed to the block 8 comes into contact with the lever 45, as shown in FIG. 8, and the contact of the micro switch is turned OFF (b contact).

また、第１３図においてねじ外しヘツドが移動
してビツト５がねじ４９にかん合する時、電磁弁
５３および電磁弁５４が作動する。エアー源５５
からの圧縮空気は電磁弁５３、管路５６、管路５
７、電磁弁５４、管路５８、管路５９を経てシリ
ンダー２２に流入し、シリンダー２２を作動させ
る。 Further, when the screw removal head moves and the bit 5 engages with the screw 49 in FIG. 13, the solenoid valves 53 and 54 are activated. Air source 55
The compressed air from the solenoid valve 53, pipe line 56, pipe line 5
7. It flows into the cylinder 22 through the electromagnetic valve 54, the pipe 58, and the pipe 59, and operates the cylinder 22.

ビツト５がねじ４９にかん合した状態でねじ外
しが開始され、ねじが第１１図に示すようにわず
かに浮き上がると、ねじ外しヘツド全体もシリン
ダー２２の推力に逆つてわずかに上方へ移動す
る。そして、プレート４６に設けられたピン４７
も上方へ移動するため、ホース継手７に当接して
いるレバー４５が付勢されたねじりコイルバネ４
８により再びマイクロスイツチ４４の接点を０数
する。（第７図）ねじ４９がわずかにゆるんで浮
き上がつて、マイクロスイツチ４４の接点がON
すると、第１３図において、加圧力切換装置とし
ての電磁弁５４を再び動作させる。これによりエ
アー源５５からの圧縮空気は電磁弁５３、管路５
６、管路６０、レギユレータ６１、管路６２、管
路６３を経てシリンダー２２に流入する、このと
きシリンダーに流入する圧縮空気の圧力はレギユ
ーレータ６１により減圧されている。これは、ね
じ外し初期において、ねじ４９に作用するビツト
５の加圧力を大きくしてカムアウトの防止をはか
り、ねじ外し途中においては、ビツト５の加圧力
を小さくしてねじ４９およびねじ穴部材５１のね
じ部の破損を防止するためである。この状態でね
じ外しを行ないねじ４９が完全にねじ穴部材５１
よりはずれると、真空吸着により第１２図に示す
ように吸着パイプ９に保持する。この時、ねじ４
９がビツト５に喰いついている場合があるが、こ
れを強制的に分離するために吸着パイプ９の先端
の穴部に、ビツト５の外径とねじ４９の頭径の違
いを利用した段差を有した形状としてあり、ねじ
４９の頭がこの段差に当つてビツト５から強制的
に分離する構造となつている。 Unscrewing is started with the bit 5 engaged with the screw 49, and when the screw lifts up slightly as shown in FIG. 11, the entire unscrewing head also moves slightly upward against the thrust of the cylinder 22. A pin 47 provided on the plate 46
The lever 45 in contact with the hose joint 7 is biased by the torsion coil spring 4 to move upward.
8, the contact point of the micro switch 44 is reset to 0 again. (Figure 7) The screw 49 loosens slightly and comes up, turning the contact of the micro switch 44 ON.
Then, in FIG. 13, the electromagnetic valve 54 as a pressurizing force switching device is operated again. As a result, compressed air from the air source 55 is transferred to the solenoid valve 53 and the pipe line 5.
6. The pressure of the compressed air flowing into the cylinder 22 via the pipe line 60, the regulator 61, the pipe line 62, and the pipe line 63 is reduced by the regulator 61. This is done by increasing the pressing force of the bit 5 acting on the screw 49 in the initial stage of screw removal to prevent cam-out, and in the middle of screw removal, reducing the pressing force of the bit 5 to tighten the screw 49 and the screw hole member 51. This is to prevent damage to the threaded part. In this state, remove the screw so that the screw 49 is completely inserted into the screw hole member 51.
When it is separated, it is held in the suction pipe 9 by vacuum suction as shown in FIG. At this time, screw 4
9 may be biting into the bit 5, but in order to forcibly separate it, a step is made in the hole at the tip of the suction pipe 9 using the difference between the outer diameter of the bit 5 and the head diameter of the screw 49. The head of the screw 49 is forcibly separated from the bit 5 when it hits this step.

ねじ外しが終わると、再び電磁弁５３およびシ
リンダー２２が動作して第１図、第４図に示す状
態に居る。電磁弁５３が動作するタイミングは、
第１４図に示すようにねじ浮き検出であるマイク
ロスイツチ４４の接点がOFFからONになつた時
点よりねじ外し予想時間（タイマーリレーTR₁）
後に行なう。 When the screw removal is completed, the solenoid valve 53 and the cylinder 22 operate again to be in the state shown in FIGS. 1 and 4. The timing at which the solenoid valve 53 operates is as follows:
As shown in Fig. 14, the expected screw removal time (timer relay TR ₁ ) starts from the time when the contact of the micro switch 44, which detects screw floating, changes from OFF to ON.
I'll do it later.

外したねじ４９は、真空吸着により吸着パイプ
９に保持されて、ねじ外しヘツドとともに移動
し、ねじ外しヘツドは第４図に示す状態となる。
ねじ外しヘツドがヘツド戻限検出スイツチ（図示
せず）をONすると真空吸着が停止し、同時に、
ホース継手７、真空パイプ６、吸着パイプ９と真
空吸着と反対の経路でエアー吹きが行なわれ、吸
着パイプ９に保持されたねじ４９をブロツク２６
に設けられた中空穴２７中へ落下させる。また同
時に、ホース３２、ホース継手３１、スライダー
２９に設けられた中空穴３０を通つてエアー吹き
が行なわれ、中空穴２７中へ落下したねじ４９
は、ホース継手４２、ホース４３を通つて回収さ
れる、中空穴２７、ホース継手４２、ホース４３
の内径は、ねじ４９の全長より大きくして途中で
つまることがないようになつている。 The removed screw 49 is held by the suction pipe 9 by vacuum suction and moves together with the unscrewing head, so that the unscrewing head is in the state shown in FIG.
When the screw removal head turns on the head return limit detection switch (not shown), vacuum suction stops, and at the same time,
Air is blown through the hose joint 7, the vacuum pipe 6, and the suction pipe 9 in a route opposite to the vacuum suction, and the screw 49 held in the suction pipe 9 is blocked by the block 26.
into the hollow hole 27 provided in the. At the same time, air was blown through the hose 32, the hose joint 31, and the hollow hole 30 provided in the slider 29, causing the screw 49 to fall into the hollow hole 27.
The hollow hole 27, the hose joint 42, and the hose 43 are collected through the hose joint 42 and the hose 43.
The inner diameter of the screw 49 is made larger than the entire length of the screw 49 so that the screw 49 does not get jammed in the middle.

以上のように、ねじに対するビツトの加圧力の
加圧力切換装置を有し、ねじ外しから外したねじ
の回収までを自動的にかつ高い信頼性で行なうこ
とができるという効果がある。 As described above, the present invention has the effect of having a pressurizing force switching device for applying the pressurizing force of the bit to the screw, and that it is possible to automatically perform everything from removing the screw to recovering the removed screw with high reliability.

発明の効果以上のように、本発明は、ねじ外し時のねじの
破損を防止する働きを有するビツトのねじへの加
圧力切換装置により円滑なねじ外し行なうことが
可能である。また、外したねじの回収を自動的に
行なうことが可能であるという特有の効果を有し
ており、ねじ外し工程等の自動省力化に寄与する
ものである。Effects of the Invention As described above, according to the present invention, screws can be removed smoothly using a device for switching the pressure applied to the screw of a bit, which has the function of preventing damage to the screw during screw removal. Furthermore, it has the unique effect of being able to automatically recover the removed screws, contributing to automatic labor-saving in the screw removal process, etc.

[Brief explanation of drawings]

第１図は本発明の一実施例における側面図、第
２図は同正面図、第３図は同第１図におけるAA
矢視図、第４図は、同断面図、第５図は、同動作
時の側面図、第６図は、同動作時の断面図、第７
図及び第８図は、ビツト位置検出装置部分正面
図、第９図は同第７図におけるBB矢視図、第１
０図〜第１２図は、同ねじ外し過程のビツト部分
の拡大断面図、第１３図は、同実施例の空圧回路
図、第１４図は、同動作のタイミング線図であ
る。１……回転駆動源、４……回転駆動軸、５……
ビツト、６……真空パイプ、９……吸着パイプ、
２０……板カム、２２……シリンダー、２６……
ビツト回収装置、２９……スライダー、３３……
レバー、３５……カムフオロア、３６……引張ば
ね、４３……ホース、４４……マイクロスイツ
チ、４５……レバー、４８……ねじりコイルば
ね、４９……ねじ、５１……ねじ穴部材、５３，
５４……電磁弁、５５……エアー源、６１……レ
ギユレータ。 Fig. 1 is a side view of one embodiment of the present invention, Fig. 2 is a front view of the same, and Fig. 3 is the AA in Fig. 1.
4 is a sectional view, FIG. 5 is a side view during the same operation, FIG. 6 is a sectional view during the same operation, and FIG. 7 is a sectional view during the same operation.
8 and 8 are partial front views of the bit position detection device, FIG. 9 is a view taken along the BB arrow in FIG.
0 to 12 are enlarged sectional views of the bit part during the same screw removal process, FIG. 13 is a pneumatic circuit diagram of the same embodiment, and FIG. 14 is a timing diagram of the same operation. 1... Rotation drive source, 4... Rotation drive shaft, 5...
Bit, 6... Vacuum pipe, 9... Adsorption pipe,
20...Plate cam, 22...Cylinder, 26...
Bit recovery device, 29... slider, 33...
Lever, 35... Cam follower, 36... Tension spring, 43... Hose, 44... Micro switch, 45... Lever, 48... Torsion coil spring, 49... Screw, 51... Screw hole member, 53,
54... Solenoid valve, 55... Air source, 61... Regulator.

Claims

[Claims]

1. A device for removing a screw in a fastened state, the tip of which can fit into the head of the screw, and is provided so that it can be rotated and moved up and down while in contact and pressurized to loosen and remove the screw, At the beginning of screw removal, the bit comes into contact with the screw head with a large pressure force, and after the screw loosens, the bit can come into contact with the screw head with a small pressure force, and detects the rise of the bit due to the loosening of the screw. A bit position detection device, a pressure force switching device that can change the pressure applied to the screw of the bit from a large value at the initial stage of screw removal to a small value based on a signal emitted from the bit position detection device; This automatic screw removal machine consists of a suction pipe that can hold and move the screws to a predetermined collection position, and a screw recovery device that collects the removed screws.