JPH01151450A - Extracorporeal type lithotrite - Google Patents

Extracorporeal type lithotrite

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JPH01151450A
JPH01151450A JP62311517A JP31151787A JPH01151450A JP H01151450 A JPH01151450 A JP H01151450A JP 62311517 A JP62311517 A JP 62311517A JP 31151787 A JP31151787 A JP 31151787A JP H01151450 A JPH01151450 A JP H01151450A
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JP
Japan
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shock wave
catheter
ultrasonic
stone
wave generator
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JP62311517A
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Japanese (ja)
Inventor
Naoki Sekino
直己 関野
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Olympus Corp
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Olympus Optical Co Ltd
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Publication date
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Abstract

PURPOSE:To suitably locate a calculus to crush the same even when its position can not be detected by an ultrasonic wave without using an X-ray apparatus possibly having the exposure danger of X-rays, by mounting a shock wave generated by a shock wave generator to coincide with the detected position of the calculus. CONSTITUTION:After a calculus 2 is fixed by a catheter 3, an ultrasonic shock wave is emitted to the leading end of said catheter 3 from an ultrasonic shock wave generator 11 and the pressure thereof is detected by a pressure sensor 4 or 5 and the sound pressure thereof is measured by a shock pressure observation apparatus 13 through an amplifier 12. Then, the position where the outputs of the pressure sensors 4, 5 become max. is detected by a position detector 14 and the position of the calculus 2 present at the intermediate position thereof to be outputted to a position control apparatus 15. On the basis of this output signal, said position control apparatus 15 moves the shock wave generator 11 up and down, before and behind, and left and right through a shock wave generator moving apparatus 16 so as to allow the position of the calculus 2 to coincide with the converging point of the shock wave.

Description

【発明の詳細な説明】 [産業上の利用分野コ 本発明は体外式砕石装置、更に詳しくは、衝撃波発生器
によって、体外で発生させた超音波衝撃波を、体内の結
石等の患部に向けて集中させて砕石治療を行なう体外式
砕石装置に関する。
[Detailed Description of the Invention] [Industrial Field of Application] The present invention is an extracorporeal lithotripter, more specifically, a shock wave generator that directs ultrasonic shock waves generated outside the body to affected areas such as stones inside the body. This invention relates to an extracorporeal lithotripter that performs intensive lithotripsy treatment.

[従来の技術] 一般に、体外式砕石装置は、特開昭61−37149号
公報等にても周知の通り、衝撃波発生器とX線または超
音波による結石位置検出装置および衝撃波の集束点を結
石位置に合わせるだめの位置決め装置とを備えて構成さ
れている。また、このうちでも超音波砕石装置は、圧電
素子からなる超音波振動子を多数球面状に、モザイク状
に並べて配設して形成された超音波衝撃波発生体を、水
等の超音波伝播液が充填されたウォーターバッグを介し
て人体表面に接触させ、腎臓、肝臓、胆のう、胆管内等
に生じた結石に向けて超音波衝撃波を集束させて、これ
を破砕するように構成されており、上記超音波衝撃波は
、超音波振動子にパルス状電圧を印加することにより発
生されるようになっている。また、結石の位置はX線装
置や超音波観n1装置等によって確認されるようになっ
ている。
[Prior Art] Generally, an extracorporeal lithotripter uses a shock wave generator, a stone position detection device using and a positioning device for adjusting the position. Among these, ultrasonic rock crushing equipment uses an ultrasonic shock wave generating body formed by arranging a large number of ultrasonic vibrators made of piezoelectric elements in a spherical mosaic pattern to an ultrasonic propagating liquid such as water. It is configured to contact the surface of the human body through a water bag filled with ultrasonic shock waves to focus ultrasonic shock waves on stones formed in the kidney, liver, gallbladder, bile duct, etc., and crush them. The ultrasonic shock waves are generated by applying a pulsed voltage to the ultrasonic vibrator. Furthermore, the location of the stone is confirmed using an X-ray device, an ultrasonic n1 device, or the like.

[発明が解決しようとする問題点] ところが、上記従来の体外式砕石装置におけるX線装置
による結石位置検出手段は、X線被爆による人体への悪
影響が避けられず、従って超音波観測装置を用いること
が望ましいが、この超音波観測装置は、画面が明瞭でな
いため、小結石は見逃しやすく、特に下部尿管結石にお
いては、A。
[Problems to be Solved by the Invention] However, the stone position detection means using an X-ray device in the conventional external lithotripter described above inevitably has an adverse effect on the human body due to X-ray exposure, and therefore it is not possible to use an ultrasonic observation device. However, because the screen of this ultrasound observation device is not clear, it is easy to miss small stones, especially lower ureteral stones.A.

U、A(全米泌尿器科学会)や他の学会報告等にあるよ
うに、その位置検出が殆んど不可能である。
As stated in U, A (American Urological Association) and other academic conference reports, it is almost impossible to detect the location.

また、複数の結石を治療する場合は、先ず対象として下
位に位置する結石を破砕し、次いで上位に位置する結石
を破砕しなければならないが、これを逆に上位のものか
ら破砕してしまうと、その破砕された結石片が下位の結
石の周囲に落ちてきて観測装置による位置固定が困難に
なると共に、破片が下位の結石に重なり衝撃波のエネル
ギーが下位の結石に有効に集中できなくなる可能性があ
るということが体外式衝撃波砕石装置の臨床経験により
報告(乗入)されている。
Additionally, when treating multiple stones, the lower stones must be crushed first, and then the upper stones must be crushed. The crushed stone fragments may fall around the lower stone, making it difficult for the observation device to fix its position, and the fragments may overlap the lower stone, making it impossible for the energy of the shock wave to be effectively concentrated on the lower stone. It has been reported from clinical experience with extracorporeal shock wave lithotripters that this is the case.

即ち、従来の超音波砕石装置では、多数の近接する結石
を個々に区別することができないため、選択的に下位の
結石から破砕することは不可能である。そのため、尿管
に所謂“5tone  5treet“と呼ばれる結石
の停滞を引き起こすことがあり、その結果、発熱等を引
き起こすという問題点を有していた。
That is, with the conventional ultrasonic lithotripter, it is not possible to individually differentiate a large number of adjacent stones, and therefore it is impossible to selectively crush stones from the lower level. Therefore, there is a problem in that stones may become stuck in the ureter, so-called "5tone 5treet", and as a result, fever etc. may occur.

従って、本発明の目的は、上述したような問題点に鑑み
、X線被爆の危険を有するX線装置を用いることなく、
また超音波による位置検出が不能な場合でも、好適に結
石を捕えて、これを砕石することができると共に、多数
の近接する結石の処理においても破砕後に尿管等に結石
停滞を引き起こすこと等のない体外式砕石装置を提供す
るにある。
Therefore, in view of the above-mentioned problems, it is an object of the present invention to
In addition, even if it is impossible to detect the position using ultrasound, it is possible to appropriately capture and crush stones, and even in the treatment of large numbers of stones in close proximity, it is possible to prevent stone retention in the ureter etc. after crushing. There are no external lithotripsy devices available.

c問題点を解決するための手段および作用コ本発明は、
上記目的を達成するために、衝撃波発生器により体外で
発生させた超音波衝撃波を、体内の結石等の患部に向け
て集中させて治療を行なう体外式砕石装置において、体
腔内の治療部位まで挿入するカテーテルと、このカテー
テルの先端部に設けられた結石の捕捉手段と、上記カテ
ーテルにおける上記捕捉手段の近傍に設けられていて、
前記衝撃波発生器による超音波衝撃波の圧力を検知する
ための圧力センサと、この圧力センサからの信号により
結石位置を検出する手段と、この検出手段によって検出
された結石位置に、前記衝撃波発生器で発生される超音
波衝撃波の集束点を一致させる制御手段と、を具備した
ことを特徴とするものである。
c.Means and effects for solving the problems The present invention has the following features:
In order to achieve the above purpose, an extracorporeal lithotripter that performs treatment by focusing ultrasonic shock waves generated outside the body by a shock wave generator toward the affected area of the body, such as stones, is inserted into the body cavity to the treatment site. a stone capturing means provided at the distal end of the catheter; and a stone capturing means provided in the catheter near the capturing means,
a pressure sensor for detecting the pressure of the ultrasonic shock waves generated by the shock wave generator; a means for detecting a stone position based on a signal from the pressure sensor; The present invention is characterized by comprising a control means for aligning the focal points of the generated ultrasonic shock waves.

[実 施 例] 以下、本発明を図示の実施例に基づいて説明する。[Example] Hereinafter, the present invention will be explained based on illustrated embodiments.

第1図は、本発明の第1実施例を示す体外式砕石装置の
全体の構成を示す概要図であり、第2図は上記第1図の
体外式砕石装置におけるカテーテルの拡大断面図である
。第1.第2図において、符号1は人体、2は人体内の
結石、3はカテーテル、4および5はカテーテル3の先
端部に設けられた圧電型の圧力センサ、6および7は上
記圧力センサ4,5の後側および前側にそれぞれ隣接し
て設けられた結石捕捉手段であるバルーン、8はカテー
テル3内に設けられていて、上記バルーン6.7を膨張
させるための流体の流体通路、9は同流体通路の手元側
に設けられた逆止弁、10はカテーテル3のコネクター
、11は超音波衝撃波発生器、12はアンプ、13は衝
撃圧力観測装置、14は位置検出装置、15は位置制御
装置、16は衝撃波発生器移動装置、17は強力超音波
駆動回路、18は内部に水等の超音波伝達媒体19が満
たされたウォーターバッグをそれぞれ示している。
FIG. 1 is a schematic diagram showing the overall configuration of an extracorporeal lithotripter according to a first embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an enlarged sectional view of a catheter in the extracorporeal lithotripter shown in FIG. 1. . 1st. In FIG. 2, 1 is a human body, 2 is a stone in the human body, 3 is a catheter, 4 and 5 are piezoelectric pressure sensors provided at the tip of the catheter 3, and 6 and 7 are pressure sensors 4, 5. Balloons 8 are disposed in the catheter 3 and are fluid passages for inflating the balloons 6 and 7. Balloons 8 are provided adjacent to each other on the rear and front sides, and are fluid passages for the same fluid. A check valve provided on the proximal side of the passage, 10 a connector for the catheter 3, 11 an ultrasonic shock wave generator, 12 an amplifier, 13 an impact pressure observation device, 14 a position detection device, 15 a position control device, 16 is a shock wave generator moving device, 17 is a powerful ultrasonic drive circuit, and 18 is a water bag filled with an ultrasonic transmission medium 19 such as water.

上記圧力センサ4,5は、第2図に示すように、円筒形
のP、  V、  D、  F (ポリ弗化ビニリデン
)等の圧電材からなり、上記超音波発生器11の各々2
点鎖線20.21で示す移動範囲の各位置において集束
する超音波衝撃波を検知するものである。上記超音波衝
撃波発生器11は、周知のもので、圧電素子からなる超
音波振動子を多数球面状に、モザイク状に並べて配設し
たものであり、上記強力超音波駆動回路17により駆動
され、球殻体の焦点Fに超音波衝撃波が集束されるよう
になっている。そして、上記超音波衝撃波発生器11と
人体1との間には、軟性樹脂等からなるウォーターバッ
グ18が内部に水等の超音波伝達媒体19が満たされて
配置されている。
The pressure sensors 4 and 5 are made of a cylindrical piezoelectric material such as P, V, D, F (polyvinylidene fluoride), as shown in FIG.
Ultrasonic shock waves converging at each position in the movement range indicated by dotted chain lines 20 and 21 are detected. The ultrasonic shock wave generator 11 is a well-known device in which a large number of ultrasonic transducers made of piezoelectric elements are arranged in a spherical mosaic pattern, and is driven by the powerful ultrasonic drive circuit 17. Ultrasonic shock waves are focused on a focal point F of the spherical shell. A water bag 18 made of soft resin or the like is placed between the ultrasonic shock wave generator 11 and the human body 1 and filled with an ultrasonic transmission medium 19 such as water.

以上のように構成された本実施例における体外式砕石装
置は、次のように作用する。先ず、内視鏡のチャンネル
(図示されず)を通して、人体1の結石2のある体腔内
にカテーテル3が挿入される。次いで、内視鏡の光学的
観察のもとで、結石2がバルーン6とバルーン7の中間
に位置するようにカテーテル3が操作される。次いでバ
ルーン6.7にシリンジ(図示されず)等により、膨張
用液体を上記流体通路8を通じて注入し、同バルーン6
.7を膨張させ、これを体腔内壁に密着させて結石2を
その中間位置にして不動のものとする。
The extracorporeal lithotripter of this embodiment configured as described above operates as follows. First, the catheter 3 is inserted into the body cavity of the human body 1 in which the stone 2 is located through a channel of an endoscope (not shown). Next, under optical observation using an endoscope, the catheter 3 is manipulated so that the stone 2 is located between the balloons 6 and 7. Next, an inflation liquid is injected into the balloon 6.7 through the fluid passage 8 using a syringe (not shown) or the like, and the balloon 6.
.. The calculus 7 is inflated and brought into close contact with the inner wall of the body cavity, so that the calculus 2 is immobilized at an intermediate position.

このようにカテーテル3によって結石2を固定した後、
同カテーテル3の先端に向けて上記超音波衝撃波発生器
11から超音波衝撃波を放射し、その衝撃波圧力を上記
圧力センサ4または5で検知し、アンプ12を介して衝
撃圧力観測装置13で、その音圧を測定する。そして、
上記位置検出装置14により上記圧力センサ4と5の出
力がそれぞれ最大になる位置を検知し、その中間の位置
にある結石2の位置を算出し、これを上記位置制御装置
15に出力する。この出力信号に基づいて、同位置制御
装置15は、結石2の位置と衝撃波の集束点が一致する
ように、上記衝撃波発生器移動装置16を介して、衝撃
波発生器11を上下1前後、左右に移動させる。そして
、上記衝撃波の集束点が結石2の位置から外れると上記
動作が繰り返されることにより連続的に焦点合わせが行
なわれるようになっている。
After fixing the stone 2 with the catheter 3 in this way,
An ultrasonic shock wave is emitted from the ultrasonic shock wave generator 11 toward the tip of the catheter 3, the pressure of the shock wave is detected by the pressure sensor 4 or 5, and the pressure of the shock wave is detected by the shock pressure observation device 13 via the amplifier 12. Measure sound pressure. and,
The position detecting device 14 detects the positions where the outputs of the pressure sensors 4 and 5 are maximum, calculates the position of the stone 2 located in the middle, and outputs this to the position controlling device 15. Based on this output signal, the same position control device 15 moves the shock wave generator 11 up and down, back and forth, right and left, through the shock wave generator moving device 16, so that the position of the calculus 2 and the focal point of the shock wave coincide. move it to When the focal point of the shock wave moves away from the position of the calculus 2, the above operation is repeated to achieve continuous focusing.

なお、最初に焦点合わせをするまでの結石位置の探査に
は、超音波衝撃波の出力を他の生体組織に同等影響しな
いレベルにまで引き下げてこの超音波によって探査せら
れるようになっている。
In addition, in order to detect the location of a calculus before focusing for the first time, the output of the ultrasonic shock wave is lowered to a level that does not have the same effect on other biological tissues, and the ultrasound is used to detect the location of the stone.

このように、本実施例における体外式砕石装置は、生体
組織に悪影響のあるX線装置を一切用いることなく、前
後のバルーン内に位置させた結石のみ選択的に破砕させ
るため、例えば尿路結石では尿管の下部の方から砕石し
ていくことができ、体腔内に結石が停滞してしまうよう
なこともなくなる。
In this way, the extracorporeal lithotripter of this embodiment selectively crushes only the stones placed in the front and rear balloons without using any X-ray equipment that has a negative effect on living tissue. This allows stones to be crushed from the lower part of the ureter, eliminating the possibility of stones remaining in the body cavity.

第3図は、本発明の第2実施例を示す体外式砕石装置に
おけるカテーテルの側面図である。この体外式砕石装置
は結石捕捉手段のカテーテルを除いては上記第1図の体
外式砕石装置とほぼ同様に構成されているので、同一構
成部材については単に同一符号を付すに止め、その説明
は省略する。
FIG. 3 is a side view of a catheter in an extracorporeal lithotripsy device showing a second embodiment of the present invention. This extracorporeal lithotripter has almost the same structure as the extracorporeal lithotripter shown in FIG. 1 above, except for the catheter as a stone capture means, so the same components will be simply given the same reference numerals and their explanations will be given below. Omitted.

本実施例における体外式砕石装置においては、上記第1
図の体外式砕石装置における結石2を捕捉するカテーテ
ル3がバスケットカテーテル23で構成されている点に
おいて異なるのみである。上記バスケットカテーテル2
3のバスケット24は圧力センサ4,5の間に設けられ
ていて、結石2を捕捉できるようになっていると共に、
上記第1実施例における体外式砕石装置と同様に超音波
衝撃波の集束点と結石2との位置合わせができるように
なっている。なお、第3図中、符号25はバスケットの
操作部を示している。
In the extracorporeal lithotripter in this embodiment, the first
The only difference is that the catheter 3 for capturing the stone 2 in the extracorporeal lithotripter shown in the figure is constituted by a basket catheter 23. The above basket catheter 2
The basket 24 of No. 3 is provided between the pressure sensors 4 and 5, and is capable of capturing the stone 2.
Similar to the extracorporeal lithotripter in the first embodiment, the focal point of the ultrasonic shock wave and the stone 2 can be aligned. In addition, in FIG. 3, the reference numeral 25 indicates the operation section of the basket.

このように構成されたバスケットカテーテル23を具備
した体外式砕石装置は、バスケット24内に結石2を捕
捉後、同結石2を衝撃波により砕石し、砕石した結石2
の破片をバスケット24により容易に体外に除去するこ
とができる。この実施例のバスケットカテーテル23は
、単独で経内視鏡的に使用して砕石や結石除去ができな
いような場合、例えば結石が大き過ぎるような場合、ま
たは体腔壁に癒着しているため引き出せないような場合
には特に有効である。
The extracorporeal lithotripter equipped with the basket catheter 23 configured as described above captures the stone 2 in the basket 24, crushes the stone 2 using a shock wave, and crushes the stone 2.
can be easily removed from the body by the basket 24. The basket catheter 23 of this embodiment cannot be pulled out when it cannot be used alone endoscopically to crush or remove stones, for example, when the stones are too large, or because they are adhered to the body cavity wall. This is particularly effective in such cases.

第4図は、本発明の第3実施例を示す対外式砕石装置に
おけるカテーテルの断面図である。このカテーテル31
はその一部の構成を除いては上記第2図に示した第1実
施例におけるカテーテル3とほぼ同様に構成されている
。従って同一構成部材については同一符号を付すに止め
、その説明は省略する。本実施例におけるカテーテル3
1内には上記バルーン膨張用流体通路8の他にこれと平
行してもう一つの結石溶解剤の供給用通路32が設けら
れていて、同供給用通路32の先端はカテーテル31の
上記バルーン6.7間の外周面に設けられた注出口33
に連なり、その後端はコネクター10側に設けられた結
石溶解剤の注入口34に連なっている。その他の構成は
、上記第2図における第1実施例のカテーテル3と全く
同様である。
FIG. 4 is a sectional view of a catheter in an external lithotripter showing a third embodiment of the present invention. This catheter 31
The catheter 3 has substantially the same structure as the catheter 3 in the first embodiment shown in FIG. 2 above, except for a part of the structure. Therefore, the same reference numerals are given to the same constituent members, and the explanation thereof will be omitted. Catheter 3 in this example
In addition to the balloon inflation fluid passage 8, another stone dissolving agent supply passage 32 is provided in parallel with the balloon inflation fluid passage 8, and the tip of the supply passage 32 is connected to the balloon 6 of the catheter 31. A spout 33 provided on the outer peripheral surface between .
The rear end is connected to a stone dissolving agent injection port 34 provided on the connector 10 side. The rest of the structure is exactly the same as the catheter 3 of the first embodiment shown in FIG. 2 above.

このように構成された本実施例におけるカテーテル31
も上記第2図におけるカテーテル3と全く同様に作用す
ると共に、バルーン6.7の間に結石2を捕捉した後、
上記注入口34から供給用通路32.注出口33を通し
て結石溶解剤を注入し、しかるのち、超音波衝撃波を与
えれば、溶解剤の併用により砕石および除去効果を一段
と向上させることができる。
Catheter 31 in this embodiment configured in this way
also acts in exactly the same way as the catheter 3 in FIG. 2, and after capturing the stone 2 between the balloons 6.7,
From the injection port 34 to the supply passage 32. If a stone dissolving agent is injected through the spout 33 and then an ultrasonic shock wave is applied, the effect of stone crushing and removal can be further improved by using the dissolving agent together.

[発明の効果] 以上説明したように、本発明によれば、結石の位置決め
手段として圧力センサを具備したカテーテルを用いたの
で、 (1)従来の超音波観測手段によっては結石位置の検出
が不能の場合でも砕石治療を行なうことができる。
[Effects of the Invention] As explained above, according to the present invention, since a catheter equipped with a pressure sensor is used as a stone positioning means, (1) the stone position cannot be detected by conventional ultrasonic observation means; Lithotripsy treatment can be performed even in these cases.

(2)カテーテルによって捕捉した結石のみ選択的に破
砕することができるため、体外衝撃波によって砕石治癒
をしたあと、体腔内に結石が停滞してしまう危険はなく
なる。
(2) Since only the stones captured by the catheter can be selectively crushed, there is no risk that the stones will remain in the body cavity after the stones are crushed and cured by extracorporeal shock waves.

(3)従来のような体外式砕石装置専用のX線や超音波
などの観測装置に比べ構造が格段に簡略化される。
(3) The structure is much simpler than conventional observation devices such as X-rays and ultrasonic waves dedicated to extracorporeal lithotripters.

等従来の体外式砕石装置が有していた問題点を兄事に解
消すると共に、更に便利な体外式砕石装置を提供するこ
とができる。
In addition to solving the problems of conventional extracorporeal lithotripters, it is possible to provide a more convenient extracorporeal lithotripter.

【図面の簡単な説明】[Brief explanation of the drawing]

第1図は、本発明の第1実施例を示す体外式砕石装置の
全体の構成を示す概要図、 第2図は、上記第1図の体外式砕石装置におけるカテー
テルの拡大断面図、 第3図は、本発明の第2実施例を示す体外式砕石装置に
おけるカテーテルの側面図、 第4図は、本発明の第3実施例を示す体外式砕石装置に
おけるカテーテルの断面図である。 1・・・・・・・・・・・・・・・人 体2・・・・・
・・・・・・・・・・結 石3.23.31・・・・・
・カテーテル4.5・・・・・・・・・圧力センサ
1 is a schematic diagram showing the overall configuration of an extracorporeal lithotripter according to a first embodiment of the present invention; FIG. 2 is an enlarged sectional view of a catheter in the extracorporeal lithotripter shown in FIG. 1; FIG. 4 is a side view of a catheter in an extracorporeal lithotripter according to a second embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a sectional view of a catheter in an extracorporeal lithotripter according to a third embodiment of the present invention. 1・・・・・・・・・・・・・Human body 2・・・・・・
・・・・・・・・・ Stone 3.23.31・・・・・・
・Catheter 4.5・・・・・・Pressure sensor

Claims (1)

【特許請求の範囲】 衝撃波発生器により体外で発生させた超音波衝撃波を、
体内の結石等の患部に向けて集中させて治療を行なう体
外式砕石装置において、 体腔内の治療部位まで挿入するカテーテルと、このカテ
ーテルの先端部に設けられた結石の捕捉手段と、 上記カテーテルにおける上記捕捉手段の近傍に設けられ
ていて、前記衝撃波発生器による超音波衝撃波の圧力を
検知するための圧力センサと、この圧力センサからの信
号により結石位置を検出する手段と、 この検出手段によって検出された結石位置に、前記衝撃
波発生器で発生される超音波衝撃波の集束点を一致させ
る制御手段と、 を具備してなることを特徴とする体外式砕石装置。
[Claims] Ultrasonic shock waves generated outside the body by a shock wave generator,
An extracorporeal lithotripter that concentrates treatment on affected areas such as stones in the body, which includes: a catheter inserted to the treatment site in the body cavity; a stone capture means provided at the tip of the catheter; a pressure sensor provided near the capturing means for detecting the pressure of the ultrasonic shock waves generated by the shock wave generator; and means for detecting a stone position based on a signal from the pressure sensor; An extracorporeal lithotripter comprising: control means for aligning the focal point of the ultrasonic shock waves generated by the shock wave generator with the location of the stone that has been removed.
JP62311517A 1987-12-09 1987-12-09 Extracorporeal type lithotrite Pending JPH01151450A (en)

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Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8414472B2 (en) 2007-12-18 2013-04-09 Storz Medical Ag Navigation for focused wave treatment

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US8414472B2 (en) 2007-12-18 2013-04-09 Storz Medical Ag Navigation for focused wave treatment

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