JPH01138663A - ディスク装置の位置決め制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はディスク状の媒体に情報を記録または再生、あ
るいはその両方を可能にする磁気、光などのディスク装
置の位置決め制御装置に関するものである。さらに詳し
く述べると、データトランスジューサとディスク媒体の
選択された情報トラックとの相対的な位置を制御するデ
ィスク装置の位置決め制御装置に関する。

従来の技術 ディスク装置の高密度大容量化にともなって、情報トラ
ックの間隔（ピッチ）が狭くなり、相対的に偏心や、ト
ラックのうねりが無視できない程に大きくなってきてい
る。そのためＦＤＤやＨＤＤなどの磁気ディスク装置で
はセクタサーボ方式と言って、ディスクの各セクタの始
めまたは終わりにセクタサーボ信号を埋め込んでおき、
データトランスジューサによりこれを読み取ることによ
り、情報トラックとの相対的位置誤差をサンプリング的
に検出認識してトラッキングサーボ制御を行うようにし
ている。ＯＤＤ　（光デイスク装置）ではサンプリング
サーボ方式と言って情報トラックの所々に類似のサーボ
信号を埋め込んでおき、やはり同様な制御が行われてい
る。

しかし、検出した位置誤差をそのままフィードバックし
ただけでは充分なトラッキング性能を得ることができな
いことから、近年より優れた方法が使われるようになっ
た。それは情報トラックの偏心とか、うねりがディスク
の回転にたいして繰り返し的（周期的）であることを利
用した方法であって、繰り返し制御とか学習制御とか呼
ばれる方法に属するものである。

第８図は上記の従来の繰り返し制御を実現するための離
散的繰り返しフィルタである。図中、１０１はシフトレ
ジスタなどの遅延器で、データをＴ時間だけ時間シフト
するものである。遅延器はｐヶ直列接続され、最終段か
ら初段にフィードバックされている。１０２はデータ入
力点である。ｐはセクタ数（ディスク１回転のサンプル
数）で、ｐ×Ｔはディスク１回転周期しに等しい。この
ような離散的繰り返しフィルタを制御系の偏差補償器の
なかに含むと情報トラックの偏心を第１周波数成分（基
本周波数）とする各高調波成分を抑制することができる
。これは内部モデル原理にもとすくものである。これに
よると、いま目標とする情幸にトラックの偏心を含むう
ねりｒ　　（ｉ）が第９図に示すように操り返し周期的
に変化するものとしたら、目標値ｒ　　（ｉ）の２変換
は以下のように示される。

Ｒ（ｚ）＝（ｒｏ＋　ｒ、ｚ−１＋　・　・＋　ｒｐ−
＋２−”’）＋（ｒ、＋ｒ、ｚ−’＋　・　−＋ｒｐ−
１ｚ−”’）ｚ−ｐ＋（ｒ、＋　ｒｌｚ−’＋　−・＋
　ｒ、−、ｚ−”’）ｚ−２ｐ＝Ｒｏ（ｚ）　／　（１
ｚす） ＝Ｒｏ（ｚ）　　（ｚｐ　／　（ｚ’　−１））但し、
Ｒｏ＝ｒ、＋ｒ、ｚ−’＋・−＋ｒ、−、ｚ−”’従っ
て、内部モデル原理によれば偏差補償器中に、１／　（
ｚ’−１）という内部モデルのフィルタを含めば目標値
ｒ　（ｉ）の変動の基本周波数成分およびその高調波成
分を抑制することができる。

第１０図は第８図に示す従来の離散的繰り返しフィルタ
の周波数特性を示すボード線図である。基本周波数成分
およびその高調波成分のゲインが高くなっていることが
わかる。

第１１図はこのフィルタをもちいた従来の離散的繰り返
し制御系によるディスク装置の位置決め制御装置のブロ
ック図である。図中、ｒ　（ｉ）は情報トラックの位置
（偏心やうねり量を持った目標値）、ｙ（ｉ）はデータ
トランスジューサの位置（いわゆるヘッドの位置）、ｅ
（ｉ）はサンプリングタイム毎に得られる位置誤差量（
信号）、ｘ（ｉ）はデータトランスジューサを駆動する
アクチュエータを含む制御対象１３２の内部状態（次数
ｎ）　、ｕ　（ｔ）は制御対象１３２への操作量、１３
３は第８図に示した離散的繰り返しフィルタ、１３１は
シフトレジスタなどの遅延器、１３４はｆと、１３５の
に、、に２．・・・・・・、ｋｐは安定化のための状態
フィードバックの係数である。連続系と異なり、離散系
では内部モデルを含む偏差補償器が２に関し、有限次元
となるから、このようにｆ　（ＩＸｎ）とｋｉ　　（ｉ
−１〜ｐ）とを使って原理的には常に安定化できる。こ
こで述べた安定化の方法は田川の方法に基づいている。

〔例えば、小郷他＝「システム制御理論入門」、実数出
版、ｐｐ、ｌｓｏ〜１５２〕。

なお、図示はしないが、安定化補償の方法として田川の
補償限界型制御器〔例えば、田川：「補償限界型制御器
によるディジタル制御系の設計」、計測と制御、Ｖｏ　
ｌ　、　２２、Ｉｌ＆Ｌ７、ｐｐ、３４〜４０、（１９
８３，７））を利用した方法も開示されている〔特開昭
６２−１８９６８２号公報〕が、これは基本的には第１
１図に示すもの〔例えば、美多：「二ニーメカ講座」、
日経メカニカル、１９８５．５．６、ｐｐ、　１９４〜
１９５などを参照〕と全く等価である。

発明が解決しようとする問題点 ところが、上述の従来例はいくつかの問題点を持ってい
る。連続系と異なり、離散系では偏差補償器の次数が２
に関し、有限次元だから、第１１図や、特開昭６２−１
８９６８２号公報などの従来例において、原理的には安
定化可能であるが、ｐの数が大きくなると（セクタ数が
増えたりすることと対応する）、第１１図について具体
的に説明すると、離散的繰り返しフィルタ１３３の各遅
延器１３１の出力数が増大し、ｋｉ　との乗算回数（ｐ
回）が増えるので、１ステツプの計算時間が非常にかか
るようになる。つまり、ｐの数はある程度以上大きくで
きない。しかしｐの数が少ないと充分なトラッキング性
能を得ることが困難になる。ソフトウェアによらなけれ
ば（ハードウェア化すれば）速くすることもできるが、
コストが高くなり、柔軟性もなくなる。

もう１つの従来例の問題点は、安定度（スタビリテイ）
に対する頑強さ（ロバストネス）の欠如である。例えば
、ディスク媒体やデータトランスジューサのばらつきや
温度変化や経年変化で位置誤差の検出感度が変動したり
、おなし理由で制御対象の例えばアクチュエータの定数
が変動したとき、上述の従来例は第１０図からも理解さ
れるように高い周波数領域でゲイン（や位相）の変化が
大きいので不安定になり易いという問題がある。つまり
原理的には安定化可能なのだが、実用的には使いにくい
。ｐの数が大きくなるほどこの傾向は強くなると考えら
れる。

問題点を解決するための手段 上記問題点を解決するために本発明のディスク　、装置
の位置決め制御装置はディスクの選択された情報トラッ
クに追従すべきデータトランスジューサと、この情報ト
ランクとデータトランスジューサとの位置の偏差を上記
情報トラックに予め記録された１周あたりｐ個のサーボ
信号に基づいて離散的に検出確認する位置誤差認識手段
と、伝達関数が１　／　ｚで記述されるｐ−ｑ個の時間
遅延手段と、伝達関数が１　／　ｚに関してｑ次の分子
多項式を含む高域減衰特性を持ったディジタルフィルタ
手段と、このｐ−ｑ個の時間遅延手段とディジタルフィ
ルタ手段とを直列に接続し最終段から初段にフィードバ
ックをかけて構成される偏差補償手段と、前記データト
ランスジューサを自在に移動可能にさせるアクチュエー
タ手段と、このアクチュエータ手段に電流を付与する駆
動回路とを含んで構成される。

作用 本発明は上記のような構成をとることにより、まず始め
に、乗算回数が非常に少なくなるので従来例のように安
定化のために計算時間が長くかかると言うようなことが
ない。従ってセクタの数が多くなってｐの数が多くなっ
ても、エステツブにかかる計算時間を大幅に短縮できる
という優れた作用がある。

その結果、ソフトウェアによって優れた制御性を得るこ
とができ、柔軟性が確保でき、ローコスト化にもつなが
る。

また、本発明のディスク装置の位置決め制御装置の偏差
補償手段の離散的繰り返しフィルタは繰り返し学習性を
所定の周波数までに限定し、それ以上の周波数は安定化
のために繰り返し学習性を低くしており、その結果、高
い周波数成分のゲイン特性と位相特性のあばれが少なく
なり（激しい変化が少なくなり）安定化しやすくなる。

従って例えは、ディスク媒体やデータトランスジューサ
のばらつきや温度変化や経年変化で位置誤差検出感度が
変動したり、おなし理由で制御対象の例えばアクチュエ
ータの定数が変動したときでも、上述の従来例にように
不安定になり易くなるということはなく、安定度に対す
る頑強さが確保し易いという作用がある。

さらにまた一般にディスク装置の情報トランクに含まれ
る偏心やうねりの周波数成分を調べると、高い周波数成
分はどだんだん少なくなるという性質があり、本偏差補
償手段の離散的繰り返しフィルタの特性はディスク装置
に最も適するという作用がある。

実施例 以下本発明の一実施例のディスク装置の位置決め制御装
置について図面を参照しながら説明する。

第１図は本発明の一実施例に係わるディスク装置の位置
決め制御装置の構成を示すブロック図である。図中で、
ｒ　（ｉ）は選択された情報トラックの位置（偏心やう
ねりを持った情報トラック位置の目標値）を示し、ｙ（
ｉ）はデータトランスジューサ２の位置（いわゆるヘッ
ドの位置）を示す。ｅ　（ｉ）はサンプリングタイムＴ
毎に得られる上記両者の位置誤差量（信号）を示し、ｘ
　（ｉ）は、アクチュエータｌと、これによって移動自
在な前記データトランスジューサ２と、アクチュエータ
１に電流を印加する駆動回路３を含んで構成される制御
対象４に於ける各状態変数（次数はｎ次元）を示す。な
お駆動回路３は離散データを連続化するためのホルダを
含む。ｕ　（ｉ）はその制御対象４への入力となる操作
量（信号）を示す。

ｕ　（ｉ）はその制御対象４への入力となる操作量（信
号）を示す。５は位置誤差確認手段であり、サンプリン
グタイムのＴ毎に上記位置誤差量ｅ（ｉ）を求めるめの
主に電子回路によって構成される手段であるが、同時に
サンプリングタイムＴ毎に計算を始めるためのトリガ信
号を生成する電子回路を含む。６は本発明の特に係わり
の深いディスクの情報トラックの偏心やうねりに対する
データトランスジューサのトラッキング性能を向上させ
る目的の離散的繰り返しフィルタを含む偏差補償手段で
ある。７はその他の種類の制御すべき偏差を補償する別
な補償手段である。偏差補償手段６の離散的繰り返しフ
ィルタは、伝達関数が１／ｚで記述されるようなデータ
シフトレジスタなどの時間遅延手段（以降簡単に、遅延
器と言う）９をｐ−ｑ段（ｐ、ｑは整数）だけ直列に接
続したものと、同じく伝達関数が１　／　ｚに関してｑ
次の分子多項式を含んだ高域減衰特性を持ったディジタ
ルフィルタ手段（以降簡単に、高域減衰器Ｑ（ｚ−’）
と言う）１０とを直列接続し、最終段から初段にフィー
ドバックをかけた構成を持つ。ここで２は２変換の２で
ある。またｐは前述と同様に、ディスク１回転中のサー
ボデータのサンプル数であり、セクタサーボ方式の場合
は通常セクタ数に等しい正整数である。また遅延器９の
遅延時間はサンプリングタイムＴに等しく、ｐｘＴは通
常ディスク１回転周期りに等しい。１２のｆと、１３の
に１゜ｋ、、に３は全閉ループを安定に保つためのゲイ
ン定数であり、ｆは、制御対象４の各状態変数Ｘ（ｉ）
の次数をｎ次元とすると（ＩＸｎ）の状態フィードバン
クベクトルである。各状態変Ｑｘ（ｉ）のうち測定でき
ないものはオブザーバによってもよい。

第２図は第１図に示す本発明のディスク装置の位置決め
制御装置の偏差補償手段の高域減衰器Ｑ（Ｚ−’＞１０
の具体的な一実施例のブロック図である。図中、２１は
データシフトレジスタなどによる遅延器、２２はデータ
の入力点、２３はデータの出力点、２４．２５はそれぞ
れｌ−ａ、ａのゲイン定数を示す。ａはＱ＜ａ＜　１で
ある。第２図に示すブロック図の入出力関係の伝達関数
（１／ｚに関する分子・分母多項式）は以下の式（１）
で表される。

これは１次のローパスフィルタ（ＬＰＦ＞であって、ｑ
＝１の高域減衰器のうちで最も間車な実現例のひとつで
ある。第２図に示すブロック図ではデータの入力点２２
と、データの出力点２３の間のフォワードループに遅延
器１　／　ｚが１殺人るので、その入出力の伝達関数の
１／ｚに関する分子・分母多項式のうち、分子多項式が
（１−ａ）　　・ｚ　−１であり、１　／　ｚに関して
１次（ｑ＝１）であることがわかる。ここでフォワード
ループとはフィードバックループを除いた入力から出力
への直接ループをさす。

さて以上のように構成された一実施例をもとにして本発
明のディスク装置の位置決め制御装置の動作並びに原理
について更に詳しく説明をする。

第１図に示す本発明に係わる偏差補償手段６の離散的繰
り返しフィルタは、基本的にシフトレジスタのような時
間遅延器９を複数個直列接続し、これに更に第２図に示
すような高域減衰器Ｑ（ｚ−’）１０とを直列接続し、
最終段から初段にフィードバックをかけた構造を持って
いる。遅延器９の段数をｐ−ｑ段とした場合は、高域減
衰器１ｏの入出力間のフォワードループにある遅延器の
段数をｑ段とするのが望ましい。上記実施例ではｑ＝１
である。このように構成した本発明に係わる離散的繰り
返しフィルタの入出力関係（伝達関数）の一般式は以下
の式（ｚ）で表される。

但し、ここでＱ（ｚ−’）は高域減衰器１０の１　／　
ｚに関する伝達関数（分子・分母多項式）であり、分子
次数がｑ次である。

第５図はこの第１図、第２図に示す本発明の一実施例に
おける偏差補償手段６の離散的繰り返しフィルタの伝達
関数の周波数特性を示すボード線図である。第５図では
特に、式（１）、（ｚ）において、ａ　＝　０．５、ｑ
＝１とした。図中のｆ。は偏心やうねりを持った情報ト
ラックの位置の目標値ｒ　　（ｉ）、〆 の第１周波数成分（基本周波数成分）である。これは例
えばディスク中心孔の偏心などによって起こるものであ
る。本離散的繰り返しフィルタの伝達関数の特長は第１
０図に示した従来例と異なって、基本周波数成分を含む
比較的低い調波成分のピークのゲインは高いが、高い周
波数になるほどピークのゲインは低くなっている。これ
は繰り返し学習性を所定の周波数までにとどめ、それ以
上の周波数についてはシステムの安定度を確保するため
に学習性を低くすることを狙いとした高域減衰器Ｑ（ｚ
−’）のためである。その結果として、ｒ（ｉ）の高い
高調波成分に対する制御系の追従性能は劣ってくるが、
その分、第５図の周波数特性かられかるように高い周波
数成分のゲイン特性の・あばれが少なくなり（当然、位
相特性のあばれも少なくなり）安定化しやすくなる。一
般にｒ　　（ｉ）に含まれる偏心やうねりの周波数成分
をよ（調べてみると、高い周波数の調波成分はどだんだ
ん少なくなっているのが普通であるから、本離散的繰り
返しフィルタはディスク装置の位置決め制御装置の偏差
補償手段として最適の特性をもっていることがいうこと
がいえる。

以上の結果として、第１図の１３のゲイン定数ＫＩ。

ｋ２などだけによって全閉ループを簡単に、かつ充分に
余裕を持って安定化することが可能となり、従来例と比
べ構成が簡単になると共に、ｐの数が増えたとしても大
幅に計算時間が短縮される。

第３図は第１図に示す本発明に係わる偏差補償手段６の
高域減衰器Ｑ（ｚ−’）の他の具体的な実施例である。

第３図（ａｌは高域減衰特性を示す１次の（かつｑ＝１
の）ラグリードフィルタの構成のブロック図である。図
中、３１はデータシフトレジスタなどの遅延器、３２は
データの入力点、３３はデータの出力点、３４．３５．
３６はそれぞれ（１−ｂ）／（１−ｃ）、ｂ、−〇のゲ
イン定数を示す。ここです、ｃの関係はＱ＜ｃ＜ｂ＜１
である。この図に示すブロック図の入出力関係の伝達関
数（１／ｚに関する分子・分母多項式）は、以下の式（
３）であられされる。

これは１次のラグリードフィルタであり、やはり高い周
波数成分を減衰させる働きがある。式（３）によれば、
１　／　ｚに関する分子多項式の次数は１次であるので
ｑ＝１である。

第３図（ｂ）は２次の（かつ（１＝２の）ローパスフィ
ルタの構成のブロック図である。図中、やはり３１はデ
ータシフトレジスタなどの遅延器、３２はデータの入力
点、３３はデータの出力点、３７．３８．３９はそれぞ
れ１−ｄ＋ｅ、ｄ、−ｅのゲイン定数を示す。ここで、
ｄ、ｅ＞０である。この図に示すブロック図の入出力関
係の伝達関数（１／ｚに関する分子・分母多項式）は以
下のように式（４）で表される。

これは２次のローパスフィルタであり、やはり高域を減
衰させるディジタルフィルタである。式（４）によれば
、１／ｘに関する分子多項式の次数は２次であるのでＱ
＝２である。

このように高域減衰器Ｑ（ｚ−’）は低い周波数成分は
通し、高い周波数成分は減衰させるものであることが必
要である。

本発明に係わる偏差補償手段６はその主旨とするところ
を変えない範囲で構造の変更は可能である。例えば、ｋ
２＝に、　　・ｋｌとすると、安定化のための１３のゲ
イン定数に、　、ｋ、はひとまとめにしてに１で表すこ
とができ、新しいゲイン定数に、のループは離散的繰り
返しフィルタと並列に配置される。このループは上記フ
ィルタとは異なり、時間的な遅延要素を持たないから、
安定化に寄与する。普通、０くに０≦１だが、上記フィ
ルタとの比較においてゲインが大きい方が安定であり、
とくにに０＝１が望ましい。このとき、本発明に係わる
偏差補償手段６と安定化のためのゲイン定数に１とをま
とめて以下の式（５）のように表せる。

第４図は式（５）に従って本発明に係わる偏差補償手段
及び、安定化のためのゲイン定数を書き改めたブロック
図である。

第６図はこの式（５）の周波数特性のボート線図である
。ここでは第５図と同様の定数を用いた。即ち、高域減
衰器は第２図に示した１次のローパスフィルタで、ｑ＝
ｌ、ａ　＝　０．５とした。このボード線図から高域で
ゲイン、位相両特性ともあばれが少なくなっていること
がよくわかる。

なおまた本発明に係わる離散的繰り返しフィルタ中のｐ
−ｑ個の遅延器および高域減衰器の並べ方は、第１図、
第４図にあげた方法に限らない。

直列に配置されていればその順序は問わない。例えば高
域減衰器が先頭にあっても良いし、中間にあっても良い
。

なお、その他の種類の抑制すべき偏差を補償する別な補
償手段７は、例えば式（６）に示すような積分器が用い
られる。これによって全システムの型数を上げることが
できる。

第７図はこの別な補償手段の一実施例である式（６）の
積分器の構成を示すブロック図である。図中、７１はデ
ータシフトレジスタなどの遅延器、７２はデータの入力
点、７３はデータの出力点である。なおこの別な補償手
段７が不要の場合はゲイン定数に３と共に除去する。

以上の説明において各伝達関数のブロック図をハードウ
ェア的に説明してきたが、これはあくまで便宜的なもの
であって、ソフトウェアによって実現するのが最も現実
的である。即ち、例えば第１図に示した本発明に係わる
偏差補償手段６の各遅延器はマイクロプロセッサのレジ
スタあるいはメモリに割り当てることが可能であり、そ
してまたサンプリングタイム毎の一連の演算もプログラ
ム化しておき、シーケンシャルに実行して行くことが可
能であることは言うまでもないことである。

発明の詳細 な説明してきたように、本発明のディスク装置の位置決
め制御装置は、乗算回数の少ない構成になっているから
、従来のように閉ループシステムの安定化のために計算
時間が長くかかると言うようなことが無い。従って例え
ばセクタ数が増えて、ディスク１回転におけるサーボデ
ータのサンプル数ｐが多くなっても、逆に１ステツプに
かかる計算時間を大幅に短縮できるから全く問題なくな
る。つまり、ｐが多くなっても充分ソフトウェアによっ
て対応できるから、コストも高くならないし、柔軟性を
失うこともない。またｐを多くすることによってトラッ
キング性能を向上させることができるなど優れた効果が
ある。

また本発明のディスク装置の位置決め制御装置は、その
偏差補償手段の離散的繰り返しフィルタの特性として繰
り返し学習性を所定の周波数までに限定し、それ以上の
周波数は安定化のために繰り返し学習性を低くしており
、その結果、高い周波数成分のゲイン特性と位相特性の
あばれが少なくなり（激しい変化が少なくなり）安定化
しやすくなる。従って例えばディスク媒体やデータトラ
ンスジューサのばらつきや温度変化や経年変化で位置誤
差の検出感度が変動したり、同じ理由で制御対象の例え
ばアクチュエータの定数が変動したりしたときでも、従
来例のようにすぐ不安定になり易いと行った欠点がなく
、常に安定度が高いという優れた効果を備えている。

さらにまた一般にディスク装置の情報トラックに含まれ
る偏心やうねりの周波数成分を調べると、高い周波数の
調波成分はどだんだん少なくなるという特質があり、本
発明のディスク装置の位置決め制御装置の偏差補償手段
のｆ！１敗的繰り返しフィルタの特性はディスク装置に
最適という優れた効果を備えている。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のディスク装置の位置決め制御装置の一
実施例の構成を示すブロック図、第２図は第１図に示す
本発明のディスク装置の位置決め制御装置の一実施例の
偏差補償手段の高域減衰特性を持ったデジタルフィルタ
手段（高域減衰器）の具体的な一実施例のブロック図、
第３図（ａ）、　（ｂ）はいずれも上記高域減衰器の具
体的な他の実施例のブロック部、第４図は第１図に示す
本発明のディスク装置の位置決め制御装置の一実施例の
偏差補償手段と安定化のためのゲイン定数の部分の、変
更された構成を示すブロック図、第５図は第１図と第２
図に示す本発明のディスク装置の位置決め制御装置の一
実施例における偏差補償手段の周波数特性を示すボート
線図、第６図は本発明に係わる第４図のブロック図の周
波数特性を示すボード線図、第７図は本発明の係わる別
な偏差を補償する補償手段の一実施例である積分器の構
成を示すブロック図、第８図は従来例のディスク装置の
位置決め制御装置の繰り返し制御を実現するための離散
的繰り返しフィルタを示すブロック図、第９図は第８図
の従来例に関して、目標とする情報トラックの偏心を含
むうねりの１ｒ（ｉ）の繰り返し周期的な変化を示す説
明図、第１０図は第８図に示す従来例の離散的繰り返し
フィルタの周波数特性を示すボード線図、第１１図は従
来例におけるディスク装置の位置決め制御装置のブロッ
ク図である。 １・・・・・・アクチュエータ、２・・・・・・データ
トランスジューサ、３・・・・・・駆動回路、４・・・
・・・制御対象、５・・・・・・位置誤差認識手段、６
・・・・・・偏差補償手段、９・・・・・・時間遅延手
段（遅延器）、１０・・ｔ・・・高域減衰特性を持った
ディジタルフィルタ（高域減衰器）。 代理人の氏名　弁理士　中尾敏男　はか１名第２図 ｚ５ 第３図 Ｉ 第６図 θｌチー　　　　　ｆｏｔｏｆｖ 介 鬼ネ沼沢数八公 １０／　　−遍延区 第　８　図　　　　　　　　　　　　１０２−　　デ′
−タ入力声、ｌハＩ 第９図 第１０図 酋 基本ＭＥｊ敦処分

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ディスクの選択された情報トラックに追従すべきデータ
   トランスジューサと、この情報トラックとデータトラン
   スジューサとの位置の偏差を上記情報トラックに予め記
   録された１周あたりｐ個（ｐは整数）のサーボ信号に基
   づいて離散的に検出認識する位置誤差認識手段と、伝達
   関数が１／ｚで（ｚはｚ変換のｚ）記述されるｐ−ｑ個
   （ｑは整数）の時間遅延手段と、伝達関数が１／ｚに関
   してｑ次の分子多項式を含む高域減衰特性を持ったディ
   ジタルフィルタ手段と、このｐ−ｑ個の時間遅延手段と
   このディジタルフィルタ手段とを直列に接続し最終段か
   ら初段にフィードバックをかけて構成される偏差補償手
   段と、前記データトランスジューサを自在に移動可能に
   させるアクチュエータ手段と、このアクチュエータ手段
   に電流を付与する駆動回路とを含んで構成されることを
   特徴とするディスク装置の位置決め制御装置。