JP7828196B2 - ロボットアーム、エンドエフェクタ、ロボットアームの駆動方法、ロボットアームの駆動プログラム - Google Patents

Description

本発明は、被処理物を処理するロボットアームやエンドエフェクタに関する。

工場、物流倉庫、建設現場、病院等の産業現場において、人間の代わりに各種の作業を行う産業用ロボットが導入されている。従来の産業用ロボットは大型で高出力のものが多く、安全のために人間が入れない隔離空間を設けて作業を行わせる必要があった。一方、近年では人間と同じ空間で一緒に作業を行う協働ロボットの導入も進んでいる。従来の産業用ロボットと比べて小型の協働ロボットは狭いスペースに設置でき、低出力であることから安全確保のための大がかりなシステムを必要としない。

特開２０１７－２６１５０号公報 国際公開第２０１１／００１５６９号

特許文献１には、湾曲形状の弾性要素を含む直列弾性アクチュエータによって、協働ロボットとしてのロボットアームのジョイントに柔軟性を付与する技術が開示されている。このロボットアームに同じ空間で一緒に作業を行う人間が衝突したとしても、ジョイント内部の弾性要素が弾性変形して衝撃を吸収するため安全性が向上する。

一方で、直列弾性アクチュエータがジョイントに付与する柔軟性は、ロボットアームの先端で各種の作業を行うエンドエフェクタやロボットハンドの位置決め精度とトレードオフの関係にある。エンドエフェクタの位置決め精度を向上させるために、特許文献２ではロボットアームの前腕部に設けられる手先支持部材（４２：特許文献２における符号、以下同様）を支持面（９０）に接触させることで、エンドエフェクタの位置および姿勢の安定化を図っている。しかし、手先支持部材と支持面を接触させる必要があることから、エンドエフェクタの位置や姿勢の自由度が失われてしまう。また、手先支持部材は前腕部に設けられるため、手先のエンドエフェクタの位置決め精度が不十分になる可能性もある。

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、被処理物に対して処理部を効果的に位置決めできるロボットアーム等を提供することを目的とする。なお、本発明は協働ロボットに限らない一般的な産業用ロボットとしてのロボットアーム等に適用可能である。

上記課題を解決するために、本発明のある態様のロボットアームは、ロボットアームの先端部に設けられ、被処理物を処理する処理部と、処理部と共に被処理物に押し当てられることで、当該被処理物との相対移動を規制する規制部材と、を備える。

この態様によれば、処理部と共に被処理物に押し当てられる規制部材が当該被処理物との相対移動を規制するため、処理部を被処理物に対して効果的に位置決めできる。

本発明の別の態様は、エンドエフェクタである。このエンドエフェクタは、ロボットアームの先端部に取り付けられて被処理物を処理する処理部と、処理部と共に被処理物に押し当てられることで、当該被処理物との相対移動を規制する規制部材と、を備える。

本発明の更に別の態様は、ロボットアームの駆動方法である。この方法は、ロボットアームの先端部に設けられて被処理物を処理する処理部と共に規制部材を当該被処理物に押し当てることで、その押し当てられる方向を含む規制面における当該被処理物との相対移動を規制するステップと、処理部を被処理物に対して規制面に交差する処理方向に相対移動させることで、当該被処理物を処理するステップと、を備える。

なお、以上の構成要素の任意の組合せや、これらの表現を方法、装置、システム、記録媒体、コンピュータプログラム等に変換したものも、本発明に包含される。

本発明によれば、ロボットアームやエンドエフェクタの処理部を被処理物に対して効果的に位置決めできる。

ロボットアームの外観を示す斜視図である。 ロボットアームの各ジョイントを構成する連結装置の構成を模式的に示す。 ロボットアームの各ジョイントを構成する連結装置の構成を模式的に示す。 切削加工開始時に切削工具をワークに押し当てる動作を模式的に示す。 ワークに押し当てられた切削工具の模式的な拡大図である。 図５の変形例を示す。 切削工具の変形例を示す。 切削工具の変形例を示す。

以下では、図面を参照しながら、本発明を実施するための形態（以下では実施形態ともいう）について詳細に説明する。説明および／または図面においては、同一または同等の構成要素、部材、処理等に同一の符号を付して重複する説明を省略する。図示される各部の縮尺や形状は、説明の簡易化のために便宜的に設定されており、特に言及がない限り限定的に解釈されるものではない。実施形態は例示であり、本発明の範囲を何ら限定するものではない。実施形態に記載される全ての特徴やそれらの組合せは、必ずしも本発明の本質的なものであるとは限らない。

図１は、産業用ロボットまたは協働ロボットの一例としてのロボットアーム１００の外観を示す斜視図である。このロボットアーム１００は、シリアルリンク機構による垂直多関節型のロボットアームである。本発明を適用可能なロボットは狭義のロボットアームに限られず、複数のリンク（人体における骨に相当）を相対運動可能に連結するジョイント（人体における関節に相当）を有する広義のロボットアームまたは任意のロボットでよい。また、シリアルリンク機構の代わりにパラレルリンク機構としてもよいし、垂直多関節型の代わりに水平多関節型としてもよい。

ロボットアーム１００は、台座１０に近い方から順に、第１ジョイント１１、第２ジョイント１２、第３ジョイント１３、第４ジョイント１４、第５ジョイント１５、第６ジョイント１６、第７ジョイント１７の七つのジョイントまたは軸を有する。各ジョイントは人体の各関節に相当し、第１ジョイント１１は腰、第２ジョイント１２は肩、第３ジョイント１３は上腕（捻り）、第４ジョイント１４は肘、第５ジョイント１５は前腕（捻り）、第６ジョイント１６は手首、第７ジョイント１７は指先（捻り）に相当する。なお、各軸の方向はロボットアーム１００の目的や用途に応じて適宜設計可能だが、本実施形態では台座１０が水平面に置かれるとして、第１ジョイント１１は鉛直方向（水平面である台座１０に対して垂直）、第２ジョイント１２は水平方向（水平面である台座１０に対して平行）、第３ジョイント１３は第２ジョイント１２に対して垂直方向、第４ジョイント１４は水平方向、第５ジョイント１５は第４ジョイント１４に対して垂直方向、第６ジョイント１６は水平方向、第７ジョイント１７は第６ジョイント１６に対して垂直方向を向く。

ロボットアーム１００の先端部にある第７ジョイント１７には、作業目的に応じた形状や機能を持つエンドエフェクタまたはロボットハンドが取り付けられる。例えば、物を掴むためのグラップル状、物を掬うためのシャベル状、物を下から支えて運搬するためのフォーク状、物を引っ掛けて運搬するためのフック状、物を吊り上げて運搬するためのクレーン状といった各種のエンドエフェクタが利用可能である。本実施形態ではエンドエフェクタとして、被処理物または被加工物としてのワークＷに対して面取り（chamfering）やバリ取り（deburring）等の切削加工を施す切削工具を用いる例を説明する。なお、以下で詳細に説明する本実施形態は切削加工に限らず、処理部としてのローラを被処理物に押し当てて液体等を塗布する処理や、処理部としての組立工具を被処理物に押し当てて行う嵌合等の組立処理にも適用できる。

図２および図３は、ロボットアーム１００の各ジョイント１１～１７を構成する連結装置３０の構成を模式的に示す。図２の連結装置３０は、図１における第２ジョイント１２、第４ジョイント１４、第６ジョイント１６等の「曲げ」の動作を行うジョイントに適用可能であり、図３の連結装置３０は、図１における第１ジョイント１１、第３ジョイント１３、第５ジョイント１５、第７ジョイント１７等の「捻り」の動作を行うジョイントに適用可能である。

図２において、連結装置３０は第１部材としての第１リンク４１と第２部材としての第２リンク４２を相対運動可能に連結する。連結装置３０は人体における関節に相当し、連結装置３０で相互に連結される第１リンク４１および第２リンク４２は人体における骨に相当する。

第１リンク４１および第２リンク４２は、連結装置３０による連結態様に応じて、様々な態様の相対運動をする。本実施形態では、第１リンク４１および第２リンク４２の延伸方向に垂直な回転軸Ａを中心として第１リンク４１と第２リンク４２が相対回転する例を説明する。

なお、第１リンク４１および第２リンク４２の相対運動は回転運動に限らず並進運動でもよい。例えば、第１リンク４１および第２リンクの延伸方向に垂直な方向（図２の紙面に垂直な方向）に第１リンク４１および第２リンク４２が相対的に並進運動するように構成してもよいし、第１リンク４１および第２リンクの延伸方向に平行な方向（図２の上下方向）に第１リンク４１および第２リンク４２が相対的に並進運動するように構成してもよい。

連結装置３０は、筐体３１と、制御基板３２と、モータ３３と、減速機３４と、弾性部材３５と、出力フランジ３６を備える。筐体３１は、回転軸Ａの周りに回転対称な形状をしており、その内部に連結装置３０の構成要素３２～３６を収容する。筐体３１の外周には、第１リンク４１が取り付けられる第１取付部３１１と、第２リンク４２が取り付けられる第２取付部３１２が設けられる。

第１取付部３１１において筐体３１に固定される第１リンク４１は、筐体３１と一体的に回転軸Ａの周りに第２リンク４２に対して相対回転可能である。第２取付部３１２は、構成要素３２～３６を収容する筐体３１の内部空間と繋がる底面側（図２の左側）の開口部である。この開口部に設けられる出力フランジ３６を介して第２リンク４２は連結装置３０に取り付けられる。

制御基板３２はロボットアーム１００全体の制御を担う中央制御装置（不図示）の制御の下で連結装置３０を制御する。例えば、モータ３３に対する駆動指令の生成、出力軸エンコーダ（不図示）の測定データに基づく適応制御、弾性部材３５の弾性変形に基づくトルクの検出、検出されたトルクに基づく適応制御等が制御基板３２で行われる。モータ３３は制御基板３２からの駆動指令に応じて回転軸Ａの周りに第２リンク４２を回転駆動する動力を発生させるアクチュエータである。減速機３４は歯車等によってモータ３３の回転速度を減らし減速比に比例したトルクを発生させる。

弾性部材３５は、動力源としてのモータ３３および減速機３４と、動力によって回転駆動される負荷としての第２リンク４２の間に直列に設けられ、連結装置３０において直列弾性アクチュエータ（ＳＥＡ：Series Elastic Actuator）を構成する。協働ロボットとしてのロボットアーム１００と一緒に作業を行う人間が衝突したとしても、弾性部材３５の弾性変形によって衝撃が吸収されるため安全性が向上する。また、弾性部材３５は、モータ３３および減速機３４で発生した動力や第２リンク４２に加わる外力を弾性エネルギーとして蓄積および解放できるため、人間の筋肉のような効率的な動作を実現できる。特に、後述するように面取りやバリ取り等のための切削工具（および後述する規制部材）をワークＷに押し当てる場合、弾性部材３５の弾性変形によって切削工具（および規制部材）とワークＷの接触の衝撃を吸収しながら、その弾性力によって切削工具（および規制部材）をワークＷに効率的に押し当てることができる。

弾性部材３５は連結装置３０に弾性を付与する部材であり、例えば、ばねやゴム等の任意の弾性体によって形成される。また、弾性部材３５に加えてまたは代えて、連結装置３０の第１リンク４１および第２リンク４２の相対回転に対して抵抗を付与する抵抗付与部材を設けてもよい。抵抗付与部材としては、機械的な摩擦によって抵抗を付与するもの、油やグリース等の粘性流体の粘性によって抵抗を付与するもの等が挙げられる。弾性部材３５の弾性や抵抗付与部材が付与する抵抗を制御基板３２によって可変としてもよい。

なお、弾性部材３５は外力によるトルクを検出するトルクセンサとしても機能する。すなわち、外力によるトルクは弾性部材３５の弾性変形を引き起こすため、その弾性変形量に基づいてトルクを検出できる。弾性部材３５の弾性変形量を測定するためには、磁歪センサ、ひずみゲージ、圧電素子、偏光素子、静電容量センサ等の各種の変位センサを弾性部材３５の表面等に取り付ければよい。変位センサで測定された弾性変形量は制御基板３２に実装される演算装置等によってトルクに変換される。

以上の構成において、減速機３４、弾性部材３５、抵抗付与部材は、それぞれジョイントとしての連結装置３０に柔軟性を付与する柔軟性付与部を構成する。ここで、柔軟性とはジョイントの曲がりやすさを意味し、外力によってジョイントが曲がる場合に柔軟性があるという。例えば、減速機３４は減速比に比例したトルクを発生させるため、減速比を低くすることで外力によってジョイントが曲がりやすい柔軟性の高い状態を実現できる。また、弾性部材３５や抵抗付与部材は、外力に抗する弾性力や抵抗を発生させつつもジョイントが曲がることを許容するため、ジョイントに柔軟性を付与しているといえる。柔軟性付与部または抵抗付与部材は、空気圧によって連結装置３０の回転に対して抵抗を付与する空気圧アクチュエータでもよい。なお、柔軟性付与部は少なくとも一つのジョイントに設ければよく、図１の七つのジョイント１１～１７全てに柔軟性付与部を設けなくてもよい。

出力軸エンコーダ（不図示）は、第２リンク４２の第１リンク４１に対する回転軸Ａの周りの回転位置を測定するロータリエンコーダである。出力フランジ３６は、減速機３４が生成したトルクを弾性部材３５を介して第２リンク４２に伝え、回転軸Ａの周りに第２リンク４２を回転させる。出力フランジ３６の周囲には、筐体３１に対する第２リンク４２の回転を円滑化する軸受３６１が設けられる。

図３の連結装置３０では、第１リンク４１と第２リンク４２が、それぞれの延伸方向に平行な回転軸Ｂを中心として相対回転する。筐体３１の第２リンク４２側に設けられる切欠３７によって、モータ３３による第２リンク４２の回転軸Ｂの周りの回転を筐体３１が阻害しない構成になっている。

続いて、ロボットアーム１００の先端部にある第７ジョイント１７（図１）に取り付けられて、ワークＷの面取りやバリ取り等の切削加工を施すエンドエフェクタまたはロボットハンドとしての切削工具２０について説明する。図４は、切削加工開始時に切削工具２０をワークＷに押し当てる動作を模式的に示す。本図におけるロボットアーム１００は図１と同様に構成できるが大幅に簡略化して図示されている。例えば、本図では七つの軸またはジョイント１１～１７のうち、第２ジョイント１２、第４ジョイント１４、第７ジョイント１７のみが模式的に示されており、その他の四つのジョイント１１、１３、１５、１６の図示は省略されている。

切削工具２０は、図４の紙面（後述する規制面に相当する）内において、処理対象物または加工対象物としてのワークＷに近づくように駆動される。図４の例では、主に第２ジョイント１２が時計回り方向に回転駆動され、ロボットアーム１００の先端部にある第７ジョイント１７に設けられた切削工具２０がワークＷに接触する。この際、第２ジョイント１２および／または他のジョイント１１、１３～１７に設けられる弾性部材３５が弾性変形することで、切削工具２０とワークＷの接触の衝撃を効果的に吸収する。そして、接触した切削工具２０とワークＷの密着性が向上するように各弾性部材３５が弾性変形するため、切削工具２０のワークＷに対する位置や姿勢が自然に微調整される。このように、ロボットアーム１００全体の制御を担う中央制御装置（不図示）による切削工具２０のワークＷに対する位置決め精度が低い場合（例えば、ロボットアーム１００のダイレクトティーチング時）でも、各ジョイント１１～１７に設けられる直列弾性アクチュエータが最終的に切削工具２０をワークＷに対して正確に位置決めできる。また、切削工具２０は、弾性部材３５の弾性力によってワークＷに押し当てられるため、ワークＷの被加工部位または被処理部位に対して効果的に面取りやバリ取り等の切削加工を施せる。

なお、ロボットアーム１００では一般的に六つの軸またはジョイントによって、３次元空間（ＸＹＺ空間等）の各軸（Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸等）に関するエンドエフェクタの並進方向および回転方向の運動を実現できる。これに対して本実施形態のロボットアーム１００（図１）は七つの軸またはジョイント１１～１７を有する。すなわち、本実施形態のロボットアーム１００は、エンドエフェクタとしての切削工具２０または後述する処理部２１に互いに冗長性のある運動を付与する複数の冗長ジョイントを含んでいる。このような冗長ジョイントによって、ロボットアーム１００の取りうる姿勢の自由度が増大し、切削工具２０に対する各ジョイント１１～１７の位置や姿勢のバリエーションから、各ジョイント１１～１７が切削工具２０に付与する柔軟性またはコンプライアンスを調整できる。このように冗長軸を設けることによって、形状や材質が異なる各種のワークＷにも適応可能な汎用性の高いロボットアーム１００を実現できる。なお、ロボットまたはロボットアーム１００に求められる作業の自由度は上記の６に限定されない。例えば、ＸＹ平面内でワークＷを並進させてＺ軸周りにワークＷを回転させるロボットまたはロボットアーム１００の自由度は３であり、当該自由度より少なくとも一つ多い数（すなわち４以上）の軸またはジョイントを設けることで所望の冗長性を付与できる。

図５は、ワークＷに押し当てられたエンドエフェクタとしての切削工具２０の模式的な拡大図である。切削工具２０は、主として、加工部または処理部２１と、ガイド部材または規制部材２２によって構成される。処理部２１は、ロボットアーム１００の先端部に設けられ、被加工物または被処理物としてのワークＷを加工または処理する。具体的には、処理部２１は、ロボットアーム１００の第７ジョイント１７を先端部とし第６ジョイント１６を基端部または後端部とするリンクの先端部に設けられる。処理部２１は、ワークＷに対して面取りやバリ取り等の切削加工を施すために、一または複数の鋭利なブレードまたは刃、やすり等の研磨部等を備える。各ブレードの面は図５の紙面に略平行であり、後述するように処理部２１を紙面に交差する方向（例えば紙面に垂直な方向）にワークＷに対して相対移動させることで、ワークＷの被加工部位（図５の例では左上の角部）に面取りやバリ取り等の切削加工を施す。

規制部材２２は、処理部２１と共にワークＷに押し当てられることで、当該ワークＷとの相対移動を規制する。規制部材２２は、処理部２１のうちワークＷの加工または処理に使用されない外周の少なくとも一部を囲んで設けられる。図５の例では、矩形状断面の処理部２１の右下の外周がワークＷの切削加工に使用され、その他の三方の外周が規制部材２２によって囲まれている。規制部材２２は、図５の紙面（以下では規制面ともいう）におけるワークＷとの相対移動を規制するために、ワークＷの被加工部位（左上の角部）の周囲の形状に合う形状を有する。図５の例では、矩形状断面のワークＷの左辺の一部（上側部分）と上辺の一部（左側部分）に沿う形状を有する規制部材２２にワークＷが密着することで、ワークＷの規制面における位置および姿勢が安定化され、特に規制面におけるワークＷの回転が規制される。この際、前述したように、処理部２１および規制部材２２は、各ジョイント１１～１７において直列弾性アクチュエータを構成する弾性部材３５の弾性力等によってワークＷに押し当てられるため、規制部材２２によってワークＷの規制面における位置および姿勢を略一定に維持しながら、処理部２１によってワークＷの被加工部位に対して効果的に面取りやバリ取り等の切削加工を施せる。

以上のように、規制部材２２は、ワークＷに押し当てられる方向（図５の例ではおおよそ右下に向かう方向）を含む規制面における当該ワークＷとの相対移動（並進移動および回転移動）を規制する。この状態で、処理部２１（および規制部材２２）がワークＷに対して規制面に交差する処理方向または加工方向（例えば図５の紙面に垂直な方向）に相対移動することで、当該ワークＷの被加工部位（左上の角部）に面取りやバリ取り等の切削加工を施す。本実施形態によれば、処理部２１と共にワークＷに押し当てられる規制部材２２が当該ワークＷとの相対移動を規制するため、処理部２１をワークＷに対して効果的に位置決めできる。

図６は、図５の変形例を示す。本変形例では、規制部材２２の内周面がワークＷの外周面と対向する任意の箇所に、ワークＷに押し当てられて処理方向（例えば図６の紙面に垂直な方向）の相対移動を円滑化する円滑化部材２３が設けられる。円滑化部材２３は、例えば、処理方向に垂直な回転軸の周りに回転可能なローラである。図６の例では、規制部材２２の右辺とワークＷの左辺の間に設けられる第１ローラが図６における上下方向の回転軸の周りに回転可能であり、規制部材２２の下辺とワークＷの上辺の間に設けられる第２ローラが図６における左右方向の回転軸の周りに回転可能である。このようなローラ等の円滑化部材２３によって、切削工具２０がワークＷに対して処理方向に円滑に相対移動でき、ワークＷの被加工部位を効率的に切削できる。なお、円滑化部材２３はローラに限らず、ワークＷからの法線方向の荷重を受けながら処理方向に回転可能なボールを備えるボールプランジャや、潤滑材や低摩擦材によって構成されてもよい。

図７および図８は、切削工具２０の変形例を示す。本変形例では、規制部材２２がワークＷの形状に合わせて変形可能である。具体的には、図７および図８の紙面（規制面）において部分円環状に形成される規制部材２２の形状、すなわち部分円環の中心角度がワークＷの形状に合わせて可変になっている。図７の例では、矩形状断面のワークＷに規制部材２２の部分円環の両端面が密着できるように、当該部分円環の中心角度θ_１が約270度になっている。また、図８の例では、外周が曲線状のワークＷに規制部材２２の部分円環の両端面が密着できるように、当該部分円環の中心角度θ_２が270度より小さくなっている。両図において処理部２１の形状は同じであり、規制部材２２の形状を調整する任意の機械的な機構によって、規制部材２２の部分円環の中心角度のみがワークＷの形状に合わせて調整される。

以上、本発明を実施形態に基づいて説明した。実施形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せに様々な変形例が可能なこと、またそのような変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

なお、実施形態で説明した各装置の機能構成はハードウェア資源またはソフトウェア資源によって、あるいはハードウェア資源とソフトウェア資源の協働によって実現できる。ハードウェア資源としてプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、その他のＬＳＩを利用できる。ソフトウェア資源としてオペレーティングシステム、アプリケーション等のプログラムを利用できる。

２０ 切削工具、２１ 処理部、２２ 規制部材、２３ 円滑化部材、３０ 連結装置、３５ 弾性部材、４１ 第１リンク、４２ 第２リンク、１００ ロボットアーム。

Claims (11)

1. ロボットアームの先端部に設けられ、被処理物に押し当てられることで当該被処理物を処理する処理部と、
   前記処理部と共に前記被処理物に押し当てられることで、当該被処理物との相対移動を規制する規制部材と、
   を備え、
   前記規制部材は、前記処理部と共に前記被処理物に押し当てられる方向を含む規制面における当該被処理物との相対移動を規制し、
   前記処理部は、前記規制部材と共に前記被処理物に対して前記規制面に交差する処理方向に相対移動することで、当該被処理物を処理し、
   前記規制部材は、前記規制面における前記処理部の両側において前記被処理物に押し当てられるロボットアーム。
2. 前記規制部材には、前記被処理物に押し当てられて前記処理方向の相対移動を円滑化する円滑化部材が設けられる、請求項１に記載のロボットアーム。
3. 前記円滑化部材は、前記処理方向に垂直な回転軸の周りに回転可能なローラである、請求項２に記載のロボットアーム。
4. 前記規制部材は、前記処理部のうち前記被処理物の処理に使用されない外周の少なくとも一部を囲んで設けられる、請求項１から３のいずれかに記載のロボットアーム。
5. 前記規制部材は、前記被処理物の形状に合わせて変形可能である、請求項１から４のいずれかに記載のロボットアーム。
6. 複数のリンクと、当該複数のリンクを相対運動可能に連結するジョイントと、当該ジョイントに柔軟性を付与する柔軟性付与部と、を更に備え、
   前記処理部は、少なくとも一つの前記リンクの先端部に設けられる、
   請求項１から５のいずれかに記載のロボットアーム。
7. 前記柔軟性付与部は、直列弾性アクチュエータおよび／または空気圧アクチュエータによって構成される、請求項６に記載のロボットアーム。
8. 前記ジョイントは、前記処理部に互いに冗長性のある運動を付与する複数の冗長ジョイントを含む、請求項６または７に記載のロボットアーム。
9. ロボットアームの先端部に取り付けられ、被処理物に押し当てられることで当該被処理物を処理する処理部と、
   前記処理部と共に前記被処理物に押し当てられることで、当該被処理物との相対移動を規制する規制部材と、
   を備え、
   前記規制部材は、前記処理部と共に前記被処理物に押し当てられる方向を含む規制面における当該被処理物との相対移動を規制し、
   前記処理部は、前記規制部材と共に前記被処理物に対して前記規制面に交差する処理方向に相対移動することで、当該被処理物を処理し、
   前記規制部材は、前記規制面における前記処理部の両側において前記被処理物に押し当てられるエンドエフェクタ。
10. ロボットアームの先端部に設けられ、被処理物に押し当てられることで当該被処理物を処理する処理部と共に規制部材を当該被処理物に押し当てることで、その押し当てられる方向を含む規制面における当該被処理物との相対移動を規制するステップと、
    前記処理部を前記被処理物に対して前記規制面に交差する処理方向に相対移動させることで、当該被処理物を処理するステップと、
    を備え、
    前記規制部材は、前記処理部と共に前記被処理物に押し当てられる方向を含む規制面における当該被処理物との相対移動を規制し、
    前記処理部は、前記規制部材と共に前記被処理物に対して前記規制面に交差する処理方向に相対移動することで、当該被処理物を処理し、
    前記規制部材は、前記規制面における前記処理部の両側において前記被処理物に押し当てられるロボットアームの駆動方法。
11. ロボットアームの先端部に設けられ、被処理物に押し当てられることで当該被処理物を処理する処理部と共に規制部材を当該被処理物に押し当てることで、その押し当てられる方向を含む規制面における当該被処理物との相対移動を規制するステップと、
    前記処理部を前記被処理物に対して前記規制面に交差する処理方向に相対移動させることで、当該被処理物を処理するステップと、
    をコンピュータに実行させ、
    前記規制部材は、前記処理部と共に前記被処理物に押し当てられる方向を含む規制面における当該被処理物との相対移動を規制し、
    前記処理部は、前記規制部材と共に前記被処理物に対して前記規制面に交差する処理方向に相対移動することで、当該被処理物を処理し、
    前記規制部材は、前記規制面における前記処理部の両側において前記被処理物に押し当てられるロボットアームの駆動プログラム。