JP7593378B2 - 駐車支援方法、駐車支援装置、駐車支援プログラム - Google Patents

Description

本開示は、駐車場における車両の駐車を支援する技術に関する。

特許文献１には、出庫開始位置に隣接した駐車スペースに隣接の駐車車両が存在するか否か判定し、隣接の駐車車両が存在しない場合には、隣接した駐車スペースを含む出庫経路を生成する出庫支援方法が開示されている。

その他、本技術分野の技術レベルを示す文献として以下の特許文献２がある。

国際公開第２０１８／０４７２２２号 特開２０１８―０１２４５０号公報

駐車場における車両の駐車を支援する技術として、自動バレーパーキング（ＡＶＰ；Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｖａｌｅｔ Ｐａｒｋｉｎｇ）が挙げられる。特にＡＶＰを実現する技術として、駐車場を管理する管制センタから車両に対してノード情報を送信することが考えられている。ノード情報は、駐車場内の位置を与え移動経路を規定する複数のノードについての情報である。この場合、車両のコンピュータは、管制センタから受信するノード情報に基づいて走行軌道を生成する処理と、生成した走行軌道に沿って走行するように車両を制御する処理と、を実行する。

ところで、従来、管制センタから送信するノード情報において、複数のノードが規定する移動経路は、駐車場内に規定される座標系における離散値で表される。このため、車両のコンピュータが実行する走行軌道の生成に係る処理において、実際には考慮されないノードが存在することがある。このことは、車両のコンピュータの処理負荷を増大させる要因となる。処理負荷の増大は、コストの増大を招く虞がある。特に本開示に係る発明者は、車両が出庫動作を行う場合に生成される走行軌道において、考慮されないノードが頻繁に存在することを見出している。

本開示の１つの目的は、上記の課題を鑑み、車両に対してノード情報を送信することで駐車場における車両の駐車を支援する技術に関して、車両が出庫動作を行う場合における走行軌道の生成に係る処理の処理負荷を低減することが可能な技術を提供することにある。

第１の開示は、駐車場における車両の駐車を支援する駐車支援方法に関する。

第１の開示に係る駐車支援方法は、車両の出庫を開始するとき、車両の出庫動作の開始位置から終了位置までのノード情報を生成することと、開始位置を与える開始ノードと駐車場の通路上であって車両の前方に位置する基準ノードとの間の距離である基準距離を計算することと、基準ノードから終了位置を与える終了ノードに至るまでの出庫経路上に位置するノードごとに、基準ノードとの間の距離である通路距離を計算することと、基準ノードから終了ノードに至るまでの出庫経路上に位置するノードのうち通路距離が基準距離と最も近似する特定ノードを特定することと、開始ノードと、出庫経路上に位置するノードのうち特定ノードから終了ノードに至るまでのノードと、についてノード情報を車両に送信することと、を含んでいる。

第２の開示は、第１の開示に係る駐車支援方法に対して、さらに以下の特徴を有する駐車支援方法に関する。

通路距離を計算することは、基準ノードから終了ノードに至るまでの出庫経路上に位置するノードについて、基準ノードから近い順に通路距離を計算することと、計算した通路距離が基準距離以上であることを受けて、通路距離の計算を終了することと、を含んでいる。

第３の開示は、第２の開示に係る駐車支援方法に対して、さらに以下の特徴を有する駐車支援方法に関する。

特定ノードを特定することは、通路距離が基準距離以上とされた第１ノードと第１ノードの直前に通路距離を計算した第２ノードのうち、通路距離が基準距離に近い一方を特定ノードとすることを含んでいる。

第４の開示は、駐車場における車両の駐車を支援する駐車支援装置に関する。

第４の開示に係る駐車支援装置は、車両の出庫を開始するとき、車両の出庫動作の開始位置から終了位置までのノード情報を生成する処理と、開始位置を与える開始ノードと駐車場の通路上であって車両の前方に位置する基準ノードとの間の距離である基準距離を計算する処理と、基準ノードから終了位置を与える終了ノードに至るまでの出庫経路上に位置するノードごとに、基準ノードとの間の距離である通路距離を計算する処理と、基準ノードから終了ノードに至るまでの出庫経路上に位置するノードのうち通路距離が基準距離と最も近似する特定ノードを特定する処理と、開始ノードと、出庫経路上に位置するノードのうち特定ノードから終了ノードに至るまでのノードと、についてノード情報を車両に送信する処理と、を実行するように構成されている。

第５の開示は、駐車場における車両の駐車の支援についての駐車支援プログラムに関する。

第５の開示に係る駐車支援プログラムは、車両の出庫動作の開始位置から終了位置までのノード情報を生成する処理と、開始位置を与える開始ノードと駐車場の通路上であって車両の前方に位置する基準ノードとの間の距離である基準距離を計算する処理と、基準ノードから終了位置を与える終了ノードに至るまでの出庫経路上に位置するノードごとに、基準ノードとの間の距離である通路距離を計算する処理と、基準ノードから終了ノードに至るまでの出庫経路上に位置するノードのうち通路距離が基準距離と最も近似する特定ノードを特定する処理と、開始ノードと、出庫経路上に位置するノードのうち特定ノードから終了ノードに至るまでのノードと、についてノード情報を車両に送信する処理と、をコンピュータに実行させるように構成されている。

本開示によれば、車両の出庫動作の開始位置から終了位置までのノード情報について、通路距離が基準距離と最も近似する特定ノードが特定される。そして、車両に送信するノード情報は、開始ノードと、特定ノードから終了ノードに至るまでのノードと、についてのノード情報となる。これにより、車両が出庫動作を行う場合に、送信するノード情報に走行軌道の生成に係る処理において考慮されないノードが含まれることを低減することができる。延いては、走行軌道の生成に係る処理の処理負荷を低減することができる。さらには、車両のコンピュータのコストの低減を図ることができる。

本実施形態に係る駐車支援装置が構成するＡＶＰシステムの概要について説明するための概念図である。 、本実施形態に係る駐車支援装置が生成するノード情報について説明するための概念図である。 ノード情報に基づいて生成される走行軌道について説明するための概念図である。 本実施形態に係る駐車支援装置が実行する処理により実現される機能について説明するための概念図である。 本実施形態に係る駐車支援装置が構成するＡＶＰシステムの構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。 本実施形態に係る駐車支援装置が実行する処理を示すフローチャートである。 通路距離の計算において本実施形態に係る駐車支援装置が実行する処理を示すフローチャートである。

１．概要
本実施形態に係る駐車支援装置は、駐車場における車両の駐車を支援する。特に本実施形態に係る駐車支援装置は、ＡＶＰシステムを構成する。

図１は、本実施形態に係る駐車支援装置が構成するＡＶＰシステム１０の概要について説明するための概念図である。ＡＶＰシステム１０は、ユーザ１のリクエストに応じて対象の車両１２を駐車場１３内において移動させる。車両１２の移動は、管制センタ１１により管理される。つまり車両１２は、管制センタ１１から取得する指令情報に基づいて自律走行を行う。ここで指令情報として、例えば、駐車場所、駐車の開始、出庫の開始、駐車時間、移動経路等が挙げられる。また車両１２の自律走行は、典型的には、車両１２のコンピュータ、特に車両１２に備えるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）により行われる。

管制センタ１１は、ユーザ端末１５からユーザ１のリクエストを示すリクエスト情報を取得する。つまり、ユーザ端末１５は、ユーザ１の操作によりリクエストの入力を受け付け、リクエスト情報を管制センタ１１に送信する。ユーザ端末１５は、例えば、所定のアプリケーションがインストールされた汎用携帯端末（典型的には、スマートフォン）である。あるいは、所定の場所に配置されたＡＶＰサービスのための専用端末であっても良い。ユーザ端末１５が送信するリクエスト情報として、駐車の要求、出庫の要求、出庫予定時刻等が挙げられる。

管制センタ１１は、車両１２の車両情報や駐車場１３の環境情報をさらに取得する。ここで、車両情報として、例えば、車両１２の車両諸元や走行状態等が挙げられる。環境情報として、例えば、駐車場所の空き状況、駐車場１３内の歩行者や障害物の状況、他の車両の移動状況等が挙げられる。管制センタ１１は、例えば、車両１２と通信を行うことにより車両情報を取得する。また環境情報は、例えば、駐車場１３内に備えられるセンサ１４（例えば、カメラ、車両検知センサなど）により検出され、管制センタ１１は、センサ１４と通信を行うことにより環境情報を取得する。

そして、管制センタ１１は、車両情報や環境情報に基づいて、ユーザ１のリクエストを満足するように指令情報を送信する。なお管制センタ１１は、ＡＶＰサービスについての情報（サービス情報）をユーザ端末１５に随時送信しても良い。サービス情報として、例えば、駐車場１３の利用状況、車両１２の駐車時間等が挙げられる。

本実施形態に係る駐車支援装置はこのようなＡＶＰシステム１０を構成する。なお、図１に示すＡＶＰシステム１０において、本実施形態に係る駐車支援装置は、管制センタ１１の機能を実現する。つまり、管制センタ１１は駐車支援装置を含み、駐車支援装置が実行する処理により、指令情報が生成される。

特に本実施形態に係る駐車支援装置は、移動経路に係る指令情報として、ノード情報を生成する。ノード情報は、駐車場１３内の位置を与え移動経路を規定する複数のノードについての情報である。管制センタ１１がノード情報を送信するとき、車両１２のＥＣＵは、ノード情報に基づいて走行軌道を生成する処理と、生成した走行軌道に沿って走行するように車両１２を制御する処理と、を実行する。これにより、車両１２の自律走行が行われる。以下、図２及び図３を参照して、ノード情報と、ノード情報に基づいて生成される走行軌道と、について説明する。

まず図２を参照して、本実施形態に係る駐車支援装置が生成するノード情報について説明する。図２は、駐車枠１６に駐車する車両１２を出口（ＥＸＩＴ）まで移動させて駐車場１３から出庫する場合を示している。図２では、ノード情報として与えられる複数のノードの例を概念的に示している。図２に示すように車両１２を出庫する場合、駐車支援装置はノード情報として、車両１２の出庫動作の開始位置（駐車枠１６）から終了位置（ＥＸＩＴ）までの出庫経路を規定する複数のノードを生成する。ここで以下、開始位置を与えるノードを「開始ノード」、終了位置を与えるノードを「終了ノード」、開始ノードと終了ノードの間のノードを「中間ノード」とも称する。

駐車支援装置は、開始ノードを車両１２の前面に位置するように生成する。例えば、駐車枠１６の前方の枠線中央に位置するように生成する。また、駐車支援装置は、終了ノードに至るまでの中間ノードを、駐車場１３の通路上に位置するように生成する。典型的には、終了ノードに至るまでの中間ノードを、駐車場１３の通路の中央に位置するように生成する。

複数のノードの各々が与える駐車場１３内の位置は、駐車場１３内に規定される座標系上の座標で表される。従って、複数のノードが規定する移動経路は、駐車場１３内に規定される座標系における離散値で表される。図２に示す例では、駐車場１３内にＸ軸とＹ軸による２次元直交座標系が規定されている。この場合、複数のノードの各々が与える駐車場１３内の位置は、２次元座標値（Ｘ，Ｙ）で表される。また複数のノードが規定する移動経路は、２次元座標値（Ｘ，Ｙ）の集合で表される。

なお、ノード情報は、出庫経路を規定する順番を与えること等を目的として、複数のノードの順序の情報を含んでいても良い。これにより、あるノードに対する次のノードを規定することができる。また駐車支援装置は、ノード情報として、さらに複数のノードについての付加的な情報を生成するように構成されていても良い。付加的な情報として、例えば、ノードの通過方向、ノードの種別（開始ノード、中間ノード、終了ノードのいずれであるか等）、次のノードまでの勾配、次のノードまでの曲率又は曲率半径、次のノードまでの幅員、次のノードまでの上限車速等が挙げられる。

次に図３を参照して、ノード情報に基づいて生成される走行軌道１７について説明する。図３は、図２に示すノード情報に基づいて生成される走行軌道１７の例を示している。走行軌道１７は、典型的には、複数のノードの各々を通過するように生成される。車両１２は、生成した走行軌道に沿って走行するように制御が行われる。

ところで、図３に示すように、走行軌道１７の生成において、実際には考慮されないノードが存在することがある。このような実際には考慮されないノードは、ノード情報として不要な情報であると考えられる。管制センタ１１から送信されるノード情報に不要な情報が含まれることは、データ通信において望ましくない。さらには、走行軌道１７の生成に係る処理において、不要な情報も含めて処理が実行され、不要な情報を除くように走行軌道を生成することが必要となる。延いては、処理負荷を増大させる要因となる。処理負荷の増大は、車両１２のＥＣＵのコストの増大を招く虞がある。

特に本開示に係る発明者は、車両１２が出庫動作を行う場合に生成される走行軌道において、出庫動作の開始位置から駐車場１３の通路上に至るまでの間に考慮されないノードが頻繁に存在することを見出した。これは、駐車支援装置は、車両１２の前方の地点を始点として駐車場１３の通路上において出庫経路を規定する中間ノードを生成することが処理の容易さから効果的であるのに対して、車両１２の出庫動作においては、車両１２が開始位置から旋回しながら駐車場１３の通路上に至るように走行軌道を生成することが妥当であることが要因として挙げられる。一方で、駐車支援装置が車両１２の走行軌道を予測してノード情報を生成することは、駐車支援装置の処理負荷を過度に増大させる虞があるため望ましくない。

本実施形態に係る駐車支援装置は、上記の課題に対処するため、車両１２が出庫動作を行う場合に、送信するノード情報に走行軌道１７の生成に係る処理において考慮されないノードが含まれることを低減するための処理を実行する。図４を参照して、本実施形態に係る駐車支援装置が実行する処理により実現される機能について説明する。図４は、車両１２の出庫動作の開始位置近傍において、図２と同様の概念図を示している。なお以下の説明において、駐車支援装置は、車両１２の出庫動作の開始位置から終了位置までのノード情報を生成しているとする。ここで、ノード情報の生成は、従来の方法が採用されていて良い。

まず図４の（Ａ）に示すように、本実施形態に係る駐車支援装置は、開始ノードと基準ノードとの間の距離（基準距離）ｓｄを計算する。ここで、基準ノードは、駐車場１３の通路上であって車両１２の前方に位置するノードである。典型的には、基準ノードは、駐車場１３の通路上において終了ノードに至るまでの出庫経路を規定する中間ノードの始点となる。

次に図４の（Ｂ）に示すように、本実施形態に係る駐車支援装置は、基準ノードから終了ノードに至るまでの出庫経路上に位置するノードごとに、基準ノードとの間の通路距離を計算する。図４の（Ｂ）では、＃１、＃２、及び＃３として示すノードそれぞれに対して、計算される通路距離ｄ１、ｄ２、及びｄ３を示している。＃１、＃２、及び＃３として示すノードの他のノードについても同様に通路距離を与えることができる。ただし、通路距離を計算するノードは、次に説明する特定ノードを特定するために十分であれば良い。

次に、本実施形態に係る駐車支援装置は、基準ノードから終了ノードに至るまでの出庫経路上に位置するノードのうち、通路距離が基準距離と最も近似するノード（特定ノード）を特定する。図４に示す例では、＃２で示すノードの通路距離ｄ２が、最も基準距離ｓｄと近似することから、＃２で示すノードが特定ノードとして特定される。

そして、図４の（Ｃ）に示すように、本実施形態に係る駐車支援装置は、開始ノードと、特定ノードから終了ノードに至るまでのノードと、についてノード情報を車両１２に送信する処理を実行する。つまり、基準ノードから特定ノードに至る前までのノードについては、車両１２にノード情報が送信されない。例えば、図４に示す例では、基準ノードと＃１で示すノードについてのノード情報は、車両１２に送信されない。このことは、生成したノード情報から、基準ノードから特定ノードに至る前までのノードを間引くと言い換えることもできる。

駐車支援装置は、駐車場１３の通路上において出庫経路を規定する中間ノードを、通常、通路の中央に位置するように生成する。一方で走行軌道１７は、開始ノードから一定の曲率で通路の中央に至るように生成されることが想定される。つまり、基準距離ｓｄは、開始位置から駐車場１３の通路上に至るまでの車両１２の旋回半径に近似することが想定される。このことから、特定ノードに至る前までのノードは、走行軌道１７の生成に係る処理において考慮されないノードである可能性が高いといえる。

本実施形態に係る駐車支援装置によれば、車両１２に送信するノード情報は、開始ノードと、特定ノードから終了ノードに至るまでのノードと、についてのノード情報となる。従って、これにより、送信するノード情報に走行軌道１７の生成に係る処理において考慮されないノードが含まれることを低減することができるのである。さらには、車両１２に送信するデータ量を削減することができる。このことは、ノード情報が付加的な情報を多く含む場合に特に効果が大きい。また、本実施形態に係る駐車支援装置が実行する処理において、特定ノードを特定するための処理は、通常、数回のステップで終了する。従って、本実施形態に係る駐車支援装置は、従来に対して、過度に処理負荷が増加することはない。

２．構成
以下、本実施形態に係る駐車支援装置が構成するＡＶＰシステム１０及び本実施形態に係る駐車支援装置の構成について説明する。

２－１．ＡＶＰシステム
まず図５を参照して、ＡＶＰシステム１０の構成について説明する。図５は、ＡＶＰシステム１０の構成を示すブロック図である。

管制センタ１１は、駐車支援装置１００と、通信装置１０１と、を含んでいる。

駐車支援装置１００は、通信装置１０１を介して取得する情報に基づいて、指令情報を生成する処理を実行する。特に本実施形態に係る駐車支援装置は、移動経路に係る指令情報として、ノード情報を生成する。また駐車支援装置１００は、通信装置１０１を介して、指令情報を車両１２に送信する処理を実行する。なお、駐車支援装置１００は、その他のＡＶＰサービスに係る処理を実行するように構成されていても良い。例えば、駐車支援装置１００は、通信装置１０１を介して、サービス情報をユーザ端末１５に随時送信する処理を実行するように構成されていても良い。

通信装置１０１は、管制センタ１１の外部の装置と通信し情報を送受信する。特に、通信装置１０１は、車両１２の通信装置２００、駐車場１３内に備えられるセンサ１４、及びユーザ端末１５と通信することができるように構成されている。つまり、管制センタ１１と、車両１２と、ユーザ端末１５と、センサ１４と、は通信ネットワークを構成する。例えば、車両１２の通信装置２００、センサ１４、及びユーザ端末１５は、インターネットを構成する基地局と無線通信を行うように構成され、通信装置１０１は、インターネットと接続するように構成される。通信装置１０１が受信する情報は、駐車支援装置１００に伝達される。通信装置１０１が受信する情報として、リクエスト情報、車両１２の車両情報、駐車場１３の環境情報等が例示される。

車両１２は、通信装置２００と、車載センサ２０１と、ＥＣＵ２０２と、走行制御装置２０３と、を含んでいる。

通信装置２００は、車両１２の外部の装置と通信し情報を送受信する。前述したように、通信装置２００は、管制センタ１１の通信装置１０１と通信することができるように構成されている。ただし、インターネット上に構成された特定のサーバ等のその他の外部の装置と通信することができるように構成されていても良い。通信装置２００は、例えば、基地局と無線通信を行う通信端末である。通信装置２００が受信する情報は、ＥＣＵ２０２に伝達される。通信装置２００は、少なくとも指令情報を受信する。その他、通信装置２００が受信する情報として、地図情報、道路交通情報等が例示される。

車載センサ２０１は、車両１２の運転環境に係る情報を検出し、検出情報を出力する。車載センサ２０１は、典型的には、車両１２の周囲環境（先行車、白線、障害物等）の情報を検出するセンサと、車両１２の走行状態（車速、加速度、ヨーレート等）の情報を検出するセンサと、を含んでいる。車両１２の周囲環境の情報を検出するセンサとして、カメラ、ミリ波レーダー、ＬｉＤＡＲ等が例示される。車両１２の走行状態の情報を検出するセンサとして、車輪速センサ、Ｇセンサ、ジャイロセンサ等が例示される。車載センサ２０１が出力する検出情報は、ＥＣＵ２０２に伝達される。

ＥＣＵ２０２は、取得する情報に基づいて、ＡＶＰサービスに係る処理を実行し制御信号を出力する。特にＥＣＵ２０２は、管制センタ１１から送信された指令情報に基づいて走行軌道１７を生成する処理と、生成した走行軌道１７に沿って車両１２が走行するように制御信号を生成する処理と、を実行するように構成される。ＥＣＵ２０２が出力する制御信号は、走行制御装置２０３に伝達される。なお、ＥＣＵ２０２は、複数のＥＣＵにより構成されていても良い。この場合、ＥＣＵ２０２は、複数のＥＣＵにより構成される系を示す。

走行制御装置２０３は、車両１２の走行制御に係る処理を実行する。走行制御装置２０３により、ＥＣＵ２０２から取得する制御信号に従う走行制御が行われることで、ＡＶＰとしての車両１２の移動が実現される。走行制御装置２０３は、例えば、車両１２に備える一群のアクチュエータと、一群のアクチュエータの動作を制御するＥＣＵと、により構成される。車両１２に備える一群のアクチュエータとして、例えば、動力装置（内燃機関、電気モータ等）を駆動するアクチュエータ、ブレーキ機構を駆動するアクチュエータ、ステアリング機構を駆動するアクチュエータ等が例示される。

２－２．駐車支援装置
次に図６を参照して、本実施形態に係る駐車支援装置１００の構成について説明する。図６は、駐車支援装置１００の構成を示すブロック図である。

駐車支援装置１００は、メモリ１１０と、プロセッサ１２０と、を備えるコンピュータである。メモリ１１０は、プロセッサ１２０と結合し、処理の実行に必要なデータ１１１と、複数の実行可能なインストラクション１１３と、を格納している。ここでインストラクション１１３は、プログラム１１２により与えられる。この意味で、メモリ１１０は、「プログラムメモリ」と呼ぶこともできる。通信装置１０１から取得する情報は、データ１１１としてメモリ１１０に格納される。

インストラクション１１３は、プロセッサ１２０に所定の処理を実行させるように構成されている。つまり、インストラクション１１３に従ってプロセッサ１２０が動作することにより、所定の処理の実行が実現される。特に、インストラクション１１３は、ノード情報を生成する処理と、通信装置１０１を介してノード情報を車両１２に送信する処理と、をプロセッサ１２０に実行させるように構成されている。駐車支援装置１００において実行される処理については後述する。

３．処理
以下、本実施形態に係る駐車支援装置１００が実行する処理、より詳しくは、プロセッサ１２０が実行する処理について説明する。図７は、本実施形態に係る駐車支援装置１００が実行する処理を示すフローチャートである。図７に示すフローチャートは、例えば、駐車支援装置１００がリクエスト情報として車両１２の出庫の要求を受けたとき開始する。

ステップＳ１００で、駐車支援装置１００は、車両１２の出庫動作の開始位置から終了位置までのノード情報を生成する。

ステップＳ１００の後、処理はステップＳ１１０に進む。

ステップＳ１１０で、駐車支援装置１００は、開始ノードと基準ノードとの間の距離（基準距離）を計算する。

ステップＳ１１０の後、処理はステップＳ１２０に進む。

ステップＳ１２０で、駐車支援装置１００は、基準ノードから終了ノードに至るまでの出庫経路上に位置するノードごとに、基準ノードとの間の通路距離を計算する。

ステップＳ１３０で、駐車支援装置１００は、ステップＳ１１０において計算した基準距離と、ステップＳ１２０において計算したノードごとの通路距離と、に基づいて、通路距離が基準距離と最も近似するノードを特定ノードとして特定する。

ステップＳ１３０の後、処理はステップＳ１４０に進む。

ステップＳ１４０で、駐車支援装置１００は、開始ノードと、特定ノードから終了ノードに至るまでのノードと、についてノード情報を車両１２に送信する。ステップＳ１４０の後、処理は終了する。

このように駐車支援装置１００により処理が実行される。またこのように本実施形態に係る駐車支援装置１００により、駐車支援方法が実現される。さらに本実施形態に係る駐車支援方法をコンピュータに実行させる駐車支援プログラムとして実現することも可能である。

なお、ステップＳ１００で生成したノード情報に基準ノードに相当するノード（車両１２の前方に位置するノード）が存在していない場合には、駐車支援装置１００は、ステップＳ１１０乃至ステップＳ１３０に係る処理を実行せずに、生成したノード情報を車両１２に送信する処理を実行するように構成されていても良い。このように構成することで、生成したノード情報に走行軌道１７の生成に係る処理において考慮されないノードが含まれる可能性が低い場合に、不必要に処理が実行されることを抑止することができる。延いては、処理の効率化を図ることができる。

またステップＳ１２０で通路距離を計算するノードは、ステップＳ１３０で特定ノードを特定するために十分であれば良い。このため、例えば、駐車支援装置１００は、ステップＳ１２０において以下の処理を実行するように構成することができる。

図８は、図７に示すステップＳ１２０で駐車支援装置１００が実行する処理の一例を示すフローチャートである。図８に示すフローチャートは、図７に示すフローチャートにおいて、ステップＳ１２０に係る処理を実行するときに開始する。

ステップＳ１２１で、駐車支援装置１００は、基準ノードに最も近いノードを選択する。

ステップＳ１２１の後、処理はステップＳ１２２に進む。

ステップＳ１２２で、駐車支援装置１００は、選択したノードの通路距離を計算する。

ステップＳ１２２の後、処理はステップＳ１２３に進む。

ステップＳ１２３で、駐車支援装置１００は、ステップＳ１２２において計算した通路距離が基準距離以上となるか否かを判定する。

ステップＳ１２２において計算した通路距離が基準距離以上となる場合（ステップＳ１２３；Ｙｅｓ）、通路距離の計算を終了し、特定ノードを特定する処理（図７に示すステップＳ１３０）に進む。

ステップＳ１２２において計算した通路距離が基準距離よりも小さい場合（ステップＳ１２３；Ｎｏ）、選択したノードの次に基準ノードに近いノードを新たに選択する（ステップＳ１２４）。例えば、ノード情報が複数のノードの順序の情報を含み、基準ノードから近い順に付番ｉ（＝１，２，３，・・・）が与えられているとき、ステップＳ１２４で、駐車支援装置１００は、ｉをインクリメントしたノードを新たに選択すれば良い。

ステップＳ１２４の後、再度ステップＳ１２２に戻り処理を繰り返す。

ステップＳ１２０で図８に示すように駐車支援装置１００が処理を実行することで、基準ノードから終了ノードに至るまでの出庫経路上に位置するノードについて、基準ノードに近いノードから順に通路距離が計算される。また計算した通路距離が基準距離以上であることを受けて、ステップＳ１２０に係る処理（通路距離の計算）が終了する。このとき、通路距離が基準距離以上とされたノード（第１ノード）と、第１ノードの直前に通路距離を計算したノード（第２ノード）のいずれか一方が特定ノードであるといえる。従って、駐車支援装置１００は、ステップＳ１３０で、第１ノードと第２ノードのうち、通路距離が基準距離に近い一方を特定ノードとするように構成することができる。

また、通路距離の与え方から通路距離が極端に大きくはならないことを鑑みれば、図８に示すフローチャートに係る繰り返しの処理は、数回のステップで終了することが想定される。延いては、特定ノードの特定に関して、駐車支援装置１００の処理負荷が過度に増加することはない。

４．効果
以上説明したように、本実施形態によれば、車両１２の出庫動作の開始位置から終了位置までのノード情報について、通路距離が基準距離と最も近似する特定ノードが特定される。そして、車両１２に送信するノード情報は、開始ノードと、特定ノードから終了ノードに至るまでのノードと、についてのノード情報となる。これにより、送信するノード情報に走行軌道１７の生成に係る処理において考慮されないノードが含まれることを低減することができる。延いては、車両１２が出庫動作を行う場合における走行軌道１７の生成に係る処理の処理負荷を低減することができる。さらには、ＥＣＵ２０２のコストの低減を図ることができる。また、車両１２に送信するデータ量を削減することができる。

１０ ＡＶＰシステム
１１ 管制センタ
１２ 車両
１３ 駐車場
１７ 走行軌道
１００ 駐車支援装置

Claims (5)

1. 駐車場における車両の駐車を支援する方法であって、
   前記車両の出庫を開始するとき、前記車両の出庫動作の開始位置から終了位置までのノード情報を生成すること、
   前記開始位置を与える開始ノードと前記駐車場の通路上であって前記車両の前方に位置する基準ノードとの間の距離である基準距離を計算することと、
   前記基準ノードから前記終了位置を与える終了ノードに至るまでの出庫経路上に位置するノードごとに、前記基準ノードとの間の距離である通路距離を計算することと、
   前記出庫経路上に位置するノードのうち前記通路距離が前記基準距離と最も近似する特定ノードを特定することと、
   前記開始ノードと、前記出庫経路上に位置するノードのうち前記特定ノードから前記終了ノードに至るまでのノードと、について前記ノード情報を前記車両に送信することと、
   を含む駐車支援方法。
2. 請求項１に記載の方法であって、
   前記通路距離を計算することは、
   前記出庫経路上に位置するノードについて、前記基準ノードから近い順に前記通路距離を計算することと、
   計算した前記通路距離が前記基準距離以上であることを受けて、前記通路距離の計算を終了することと、
   を含む
   駐車支援方法。
3. 請求項２に記載の方法であって、
   前記特定ノードを特定することは、前記通路距離が前記基準距離以上とされた第１ノードと前記第１ノードの直前に前記通路距離を計算した第２ノードのうち、前記通路距離が前記基準距離に近い一方を前記特定ノードとすることを含む
   駐車支援方法。
4. 駐車場における車両の駐車を支援する装置であって、
   前記車両の出庫を開始するとき、前記車両の出庫動作の開始位置から終了位置までのノード情報を生成する処理と、
   前記開始位置を与える開始ノードと前記駐車場の通路上であって前記車両の前方に位置する基準ノードとの間の距離である基準距離を計算する処理と、
   前記基準ノードから前記終了位置を与える終了ノードに至るまでの出庫経路上に位置するノードごとに、前記基準ノードとの間の距離である通路距離を計算する処理と、
   前記出庫経路上に位置するノードのうち前記通路距離が前記基準距離と最も近似する特定ノードを特定する処理と、
   前記開始ノードと、前記出庫経路上に位置するノードのうち前記特定ノードから前記終了ノードに至るまでのノードと、について前記ノード情報を前記車両に送信する処理と、
   を実行するように構成された駐車支援装置。
5. 駐車場における車両の駐車の支援についてのプログラムであって、
   前記車両の出庫を開始するとき、前記車両の出庫動作の開始位置から終了位置までのノード情報を生成する処理と、
   前記開始位置を与える開始ノードと前記駐車場の通路上であって前記車両の前方に位置する基準ノードとの間の距離である基準距離を計算する処理と、
   前記基準ノードから前記終了位置を与える終了ノードに至るまでの出庫経路上に位置するノードごとに、前記基準ノードとの間の距離である通路距離を計算する処理と、
   前記出庫経路上に位置するノードのうち前記通路距離が前記基準距離と最も近似する特定ノードを特定する処理と、
   前記開始ノードと、前記出庫経路上に位置するノードのうち前記特定ノードから前記終了ノードに至るまでのノードと、について前記ノード情報を前記車両に送信する処理と、
   をコンピュータに実行させるように構成された駐車支援プログラム。

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