JP7546794B2

JP7546794B2 - 清掃管理装置および清掃管理方法

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Publication number: JP7546794B2
Application number: JP2023574945A
Authority: JP
Inventors: 嘉人遠藤
Original assignee: Mitsubishi Electric Building Solutions Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Building Solutions Corp
Priority date: 2022-01-19
Filing date: 2022-01-19
Publication date: 2024-09-06
Anticipated expiration: 2042-01-19
Also published as: JPWO2023139692A1; CN118556249A; WO2023139692A1

Description

本開示は、清掃管理装置および清掃管理方法に関し、特に、自律移動型の清掃ロボットによる清掃対象エリアの清掃作業を管理する清掃管理装置および清掃管理方法に関する。

たとえば、特開２０２０－９８４０４号公報（特許文献１）には、自律型電気掃除機が開示されている。この自律型電気掃除機は、掃除場所の環境地図を記憶し、環境地図上で掃除場所を分割して複数の分割掃除場所を生成し、小領域間を効率的に移動可能に構成されている。

特開２０２０－９８４０４号公報

上記のような自律移動型の清掃ロボットによる自動清掃を実施する場合には、建物利用者が少ない時間帯（例えば、夜間）等に実施する必要がある。しかしながら、多数の清掃ロボットを配置できない建物において、このような限られた時間内で清掃対象エリアの清掃が完了しない場合がある。この場合、建物利用者の目につきやすい場所等において清掃が完了していない場合、建物利用者からのクレームに繋がりやすくなる。

本開示は、かかる問題を解決するためになされたものであり、本開示の目的は、清掃対象エリアにおいて清掃不足による建物利用者の不満を低減することができる清掃管理装置および清掃管理方法を提供することである。

本開示の一態様に係る清掃管理装置は、自律移動型の清掃ロボットによる清掃対象エリアの清掃作業を管理する装置である。清掃管理装置は、プロセッサと、プロセッサによって実行されるプログラムを記憶するメモリとを備える。プロセッサは、清掃エリアマップに人流マップを重ね合わせた優先エリアマップを生成する。清掃エリアマップには、清掃ロボットにより清掃が実行される単位に清掃対象エリアが区分けされた複数のエリアが示される。人流マップには、清掃対象エリアにおける人流情報が示される。プロセッサは、優先エリアマップに設定された情報に基づき、複数のエリアにおける清掃優先度を決定する。プロセッサは、清掃優先度に応じて、複数のエリアのうち指定時間内に清掃が完了するエリアを、清掃ロボットに清掃指示を与える指示エリアとして決定する。

本開示の一態様に係る清掃管理方法は、自律移動型の清掃ロボットによる清掃対象エリアの清掃作業を管理する清掃管理方法である。清掃管理方法は、清掃エリアマップに人流マップを重ね合わせた優先エリアマップを生成するステップを含む。清掃エリアマップには、清掃ロボットにより清掃が実行される単位に清掃対象エリアが区分けされた複数のエリアが示される。人流マップには、清掃対象エリアにおける人流情報が示される。清掃管理方法は、優先エリアマップに設定された情報に基づき、複数のエリアにおける清掃優先度を決定するステップと、清掃優先度に応じて、複数のエリアのうち指定時間内に清掃が完了するエリアを、清掃ロボットに清掃指示を与える指示エリアとして決定するステップとをさらに含む。

本開示によれば、清掃ロボットは、建物利用者にとって優先度が高いエリアを指定時間内に清掃することができる。これにより、清掃対象エリアにおいて清掃不足による建物利用者の不満を低減することができる。

実施の形態に従う清掃管理装置が適用される清掃システムの全体構成図である。サーバのハードウェア構成を示す図である。清掃システムの構成例を示す図である。指示エリアマップの生成手順を説明する図である。床面基本図を示す図である。清掃エリアマップを示す図である。人流マップを示す図である。優先エリアマップを示す図である。優先エリア表を示す図である。エリアテーブルを示す図である。清掃スピード表を示す図である。エリアテーブルにおける清掃時間を説明する図である。エリア選択がされた状態を示す図である。エリアテーブルにおける指示エリアの決定を説明する図である。指示エリアマップを示す図である。サーバにより実行される処理の手順の一例を説明するフローチャートである。変形例に係る、サーバにより実行される指示エリアの決定処理の手順の一例を説明するフローチャートである。

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中の同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。

図１は、本開示の実施の形態に従う清掃管理装置が適用される清掃システムの全体構成図である。清掃システムは、建物１００内のフロア２０（床面）を清掃するためのシステムである。

図１を参照して、清掃システムは、清掃ロボット１０と、複数の無線通信機３０－１，３０－２，３０－３・・・と、カメラ３２と、サーバ４０と、端末６０とを備える。サーバ４０は「清掃管理装置」の一実施例に対応する。サーバ４０は、清掃ロボット１０による清掃対象エリアの清掃作業を管理する装置である。

清掃ロボット１０は、自律移動型の掃除機である。清掃ロボット１０は、バッテリを搭載しており、バッテリに蓄えられた電力を用いて清掃対象のフロア２０を走行することができる。清掃ロボット１０は、自律的に移動しながら清掃部材を用いてフロア２０の清掃を行うことができる。

清掃ロボット１０には、無線通信機１１が設けられている。無線通信機１１は、たとえばＢＬＥ（Bluetooth Low Energy、「Bluetooth」は登録商標）通信規格に従う通信方式を用いて、清掃ロボット１０の位置を検出するための信号を発信する。ＢＬＥ通信規格に代えて、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）通信規格等に従う通信方式を用いてもよい。また、無線通信機１１は、たとえばＬＴＥ（Long Term Evolution）等の無線通信規格に従う通信方式を用いて、清掃ロボット１０を識別するためのＩＤや、清掃ロボット１０の清掃の開始／終了を示す信号等をサーバ４０へ送信する。

無線通信機３０－１，３０－２，３０－３・・・（以下、包括的に「無線通信機３０」と称する場合がある。）は、たとえば建物１００の天井３５に適当な距離をおいて配置され、清掃ロボット１０の無線通信機１１と同じ通信規格に従う通信方式を用いて、清掃ロボット１０から発信される信号を受信するとともにその受信強度を検知する。各無線通信機３０における受信強度から、フロア２０における清掃ロボット１０の位置を測定することができる。無線通信機３０は、清掃ロボット１０から受信した信号の受信強度をサーバ４０へ出力する。無線通信機３０は、壁に設置されてもよい。

カメラ３２は、たとえば天井３５に配置され、フロア２０を含む建物１００内を撮像する。カメラ３２は、撮像画像を示すデータをサーバ４０へ出力する。カメラ３２の台数は限定されない。また、カメラ３２は、壁に設置されてもよい。

無線通信機３０は、建物１００内で使用される移動体２２に搭載される無線通信機２４と同じ通信規格に従う通信方式を用いて、移動体２２から発信される信号を受信するとともにその受信強度を検知する。移動体２２は、荷物を運搬するために使用されるいわゆる手押し車であり、荷物を積載するための籠、車輪およびハンドル等で構成されている。本例では、人２５が移動体２２を使用している。

無線通信機２４は、たとえば、籠またはハンドルに取り付けられている。無線通信機２４は、たとえばＢＬＥ通信規格に従う通信方式を用いて、移動体２２の位置を検出するための信号を発信する。ＢＬＥ通信規格に代えて、ＵＷＢ通信規格等に従う通信方式を用いてもよい。無線通信機３０は、無線通信機２４から受信した信号の受信強度をサーバ４０へ出力する。

カメラ３２は、フロア２０を含む建物１００内を撮像する。カメラ３２による撮像画像には、建物１００内を通行する人２６の画像が含まれている。カメラ３２は、撮像画像を示すデータをサーバ４０へ出力する。

後述するように、本例においては、無線通信機３０を用いて移動体２２を使用する人２５（移動体２２）の移動軌跡を検出するとともに、カメラ３２を用いて人２６の移動軌跡を検出している。なお、カメラ３２を用いて人２５および人２６の移動軌跡を検出するようにしてもよい。また、人２５，２６の移動軌跡を特定できるものであればどのような装置を用いてもよい。

サーバ４０（ＣＰＵ４１）は、フロア２０における清掃範囲を特定する。サーバ４０は、後述する手順に従って、フロア２０において清掃優先度の高いエリアを決定し、指定期間（指定時間）内に清掃が完了する清掃優先度の高いエリアを、清掃ロボット１０に清掃指示を与える指示エリア（清掃範囲）として決定するように構成される。そして、サーバ４０は、決定した指示エリア（清掃範囲）を示すデータを清掃ロボット１０へ送信する。

端末６０は、管理者２７が使用する端末である。管理者２７は、清掃ロボット１０を含む建物１００を管理する。端末６０は、たとえば、スマートフォン、タブレット端末、ノートパソコン等である。サーバ４０は、端末６０からログイン可能であり、端末６０とはネットワークを介して無線で接続する。

図２は、サーバ４０のハードウェア構成を示す図である。図２を参照して、サーバ４０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４１と、ＲＡＭ（Random Access Memory）４２と、ＲＯＭ（Read Only Memory）４３と、Ｉ／Ｆ（Interface）装置４４と、記憶装置４５と、表示部として表示装置４６とを含んで構成される。ＣＰＵ４１、ＲＡＭ４２、ＲＯＭ４３、Ｉ／Ｆ装置４４、記憶装置４５、および表示装置４６は、通信バス４７を通じて各種データをやり取りする。本実施の形態において、ＲＡＭ４２、ＲＯＭ４３および記憶装置４５は、「メモリ」とも総称する。

ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４３に格納されているプログラムをＲＡＭ４２に展開して実行する。ＲＯＭ４３に格納されているプログラムには、サーバ４０によって実行される処理が記述されている。

Ｉ／Ｆ装置４４は、無線通信機３０、カメラ３２および清掃ロボット１０と信号やデータをやり取りするための入出力装置である。Ｉ／Ｆ装置４４は、無線通信機３０において受信される信号の受信強度を各無線通信機３０から受信する。また、Ｉ／Ｆ装置４４は、カメラ３２から撮像画像を示すデータを受信する。さらに、Ｉ／Ｆ装置４４は、ＬＴＥ等の無線通信規格に従う通信方式を用いて、清掃ロボット１０を識別するためのＩＤや、清掃ロボット１０の清掃の開始／終了を示す信号等を清掃ロボット１０から受信する。

記憶装置４５は、各種情報を記憶するストレージであって、清掃ロボット１０の情報、フロア２０の情報（床材情報等）、清掃ロボット１０の位置情報および移動履歴（軌跡）等を記憶する。記憶装置４５は、たとえば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ：Hard Disk Drive）やソリッドステートドライブ（ＳＳＤ：Solid State Drive）等である。表示装置４６は、各種情報の表示を行う。表示装置４６は、たとえば、液晶表示器、ディスプレイである。

端末６０は、サーバ４０と同様に、ＣＰＵと、ＲＯＭと、ＲＡＭと、記憶部と、通信Ｉ／Ｆとを備え、通信Ｉ／Ｆを介してサーバ４０と接続する。また、端末６０は、ユーザ（管理者２７）からの入力を受け付ける入力部と、各種情報の表示を行う表示部とを備える。入力部は、たとえば、キーボード、マウス、タッチパネルである。表示部は、たとえば、液晶表示器、ディスプレイである。

図３は、清掃システムの構成例を示す図である。図３を参照して、清掃ロボット１０は、無線通信機１１と、カメラ１２と、制御部１３と、駆動部１４と、バッテリ１５と、清掃部材１６とを含む。

無線通信機１１は、図１で説明したように、たとえばＢＬＥ通信規格に従う通信方式を用いて、清掃ロボット１０の位置を検出するための信号を発信する。また、無線通信機１１は、たとえば、ＬＴＥ等の無線通信規格に従う通信方式を用いて、清掃ロボット１０を識別するためのＩＤ、清掃ロボット１０による清掃の開始を示す清掃開始信号、および清掃の終了を示す清掃終了信号等の各種情報をサーバ４０へ送信する。

カメラ１２は、清掃ロボット１０の周囲を撮像し、撮像画像を制御部１３へ出力する。カメラ１２に代えて、清掃ロボット１０の周辺に存在する物体と清掃ロボット１０との距離を測定するレーザ距離計等が設けられてもよい。

制御部１３は、清掃ロボット１０による清掃の開始および終了を制御する。そして、制御部１３は、カメラ１２からの撮像画像および指示エリア（清掃範囲）に基づいて、清掃ロボット１０が自律的に移動しながら清掃を行うように駆動部１４および清掃部材１６を制御する。

駆動部１４は、清掃ロボット１０が走行するための駆動力を発生する。駆動部１４は、たとえば、清掃ロボット１０が移動するための車輪と、車輪を駆動するためのモータとを含む。駆動部１４（モータ）は、バッテリ１５から電力の供給を受けて作動することができる。バッテリ１５は、駆動部１４その他清掃ロボット１０の各機器が作動するための電力を供給する。

清掃部材１６は、清掃ロボット１０の底面に設けられ、フロア２０（床面）の塵埃を吸引するための部材である。清掃部材１６は、たとえば、吸込口と、吸込口から塵埃を吸引するための送風機と、吸込口に設けられる回転ブラシと、回転ブラシを駆動するモータとを含んで構成される。

図３を参照して、サーバ４０は、入力部５２と、制御部５０と、記憶装置４５と、出力部５４と、表示装置４６とを含む。

入力部５２は、無線通信機３０およびカメラ３２（これらを「特定部」とも称する）に接続されている。特定部は、清掃対象エリアにおける人の移動を特定する。上述のように、無線通信機３０は、建物１００内で使用される移動体２２に搭載される無線通信機２４から受信した信号の受信強度をサーバ４０へ出力する。また、カメラ３２は、建物１００内を通行する人２６の画像を含む撮像画像を示すデータをサーバ４０へ出力する。入力部５２は、無線通信機３０により検知された受信強度を示す信号、および、カメラ３２による撮像画像を示すデータを受け付け、受け付けた信号を制御部５０へ転送する。

制御部５０は、これらの情報から後述する人流マップ１３０を生成し、最終的には指示エリアマップ１６０を生成する。記憶装置４５には、これらのマップの他に、後述する床面基本図１１０、清掃エリアマップ１２０等が記憶される。表示装置４６は、これらを表示可能である。

制御部５０は、作成された指示エリアマップ１６０を座標データに変換し、生成された座標データを、出力部５４を介して清掃ロボット１０へ送信する。

清掃ロボット１０において、無線通信機１１は、サーバ４０から受信した座標データを制御部１３へ転送する。制御部１３は、座標データに示される清掃範囲（指示エリア）に従って清掃ロボット１０が自律的に移動しながら清掃を行うように駆動部１４および清掃部材１６を制御する。

以下、図４以降を用いて各種マップの生成について詳細に説明する。図４は、指示エリアマップ１６０の生成手順を説明する図である。記憶装置４５は、床面基本図１１０、清掃エリアマップ１２０、人流情報１０１、人流マップ１３０、優先エリアマップ１４０、優先エリア表２１０、清掃スピード表２１１、エリアテーブル２２０、指示エリアマップ１６０等を記憶する。

サーバ４０（制御部５０）は、床面基本図１１０から清掃エリアマップ１２０を生成する。図５は、床面基本図１１０を示す図である。床面基本図１１０は、予め記憶装置４５に記憶されている。

図５に示すように、床面基本図１１０には、建物１００（本実施の形態においては、ショッピングモール等の商業施設）内のフロア２０を天井から見た平面図が模式的に示されている。フロア２０は、清掃ロボット１０の清掃対象となり得る清掃対象エリアである。

建物１００には、人２６または移動体２２（人２５が利用）が建物内に出入りするための複数の出入口、および、人２６または移動体２２が階上または階下に移動するためのエレベータが設けられている。また、フロア２０には、複数の店舗３１０が設置されている。なお、建物１００は、商業施設に限らず、工場あるいはオフィス等であってもよい。店舗３１０も、作業場、会議室あるいは何らかの設備であってもよい。

記憶装置４５は、フロアごとの床材に関する情報（床材情報）を記憶している。床材には、たとえば、フロアタイル、クッションフロア、フローリング、カーペット等がある。フロアタイルは、ポリ塩化ビニルまたはセラミック等で作られている。クッションフロアは、塩化ビニル樹脂で作られたシート状の床材である。フローリングは、木材を用いた床材である。カーペットは、表面が繊維の束であるパイルで形成された床材である。また、記憶装置４５は、併せて床の色（たとえば、白色）を記憶している。

サーバ４０は、取得した床材情報を用いて、フロア２０の床材が起毛材料（「起毛素材」とも称する）で形成されているか否かを判定する。たとえば、床材がカーペットである場合、サーバ４０は、床材が起毛材料で形成されていると判定する。一方、床材がタイル、クッションフロアまたはフローリングで形成されている場合には、サーバ４０は、床材が起毛材料で形成されていない（「非起毛素材である」とも称する）と判定する。

サーバ４０は、床面基本図１１０において、床材が起毛素材である領域（起毛素材３３０の領域）と、床材が非起毛素材である領域（起毛素材３３０以外の領域）とを区別して表示する。また、床面基本図１１０は、床の材質以外にも床の色の情報も内部情報として保持している。本例では、ユーザの指示により、床面基本図１１０において床の色も確認可能であるものとする。

図６は、清掃エリアマップ１２０を示す図である。清掃エリアマップ１２０には、複数のエリアが示される。この複数のエリアは、清掃ロボット１０により清掃が実行される単位に清掃対象エリアが区分けされたものである。

この複数のエリアは、屋外に通じる出入口からの距離と、清掃する床の材質と、清掃ロボット１０の移動経路と、清掃所要時間とに基づき、区分けされている。この区分けは、管理者２７が、清掃ロボット１０が清掃作業をしやすいように行えばよい。そして、区分けされた複数のエリアに基づいて、清掃エリアマップ１２０が作成される。

具体的には、出入口に近いか遠いか、および、床の材質が起毛素材であるか非起毛素材であるかに応じて清掃対象エリアを区分けする。さらに、床色に応じて清掃対象エリアを区分けしてもよい。その際、極力、清掃ロボット１０の動作が直線かつ直角となるように、清掃ロボット１０の移動経路を考慮して清掃対象エリアを区分けする（たとえば、楕円形ではなく長方形となるように区分け）。清掃ロボット１０は、直進が得意であるものの、曲線進行させると清掃ロボット１０の位置制御において誤差が出やすくなるためである。

また、各エリアの清掃時間（「清掃所要時間」とも称する）が数分程度（たとえば、５分）となるように清掃対象エリアを区分けする。清掃時間が長くなると、故障や事故、停電などにより途中で清掃ロボット１０の清掃が停止した場合に、清掃中のエリアにおいてどこまでが清掃を完了したエリアであるかを特定すること（清掃完了エリアの管理）が難しくなるためである。

図６の清掃エリアマップ１２０においては、清掃対象エリアが複数のエリアａ～ｚ，ａａに区分けされている。ここで、出入口に近いエリアとして、エリアｃ，ｏ，ｇ，ｗが設定されている。また、床の材質が起毛素材であるエリアとして、エリアｈ，ｉ，ｌ～ｎ，ｑ，ｔが設定されている。

また、清掃エリアマップ１２０は、床の材質以外にも床の色の情報も内部情報として保持しており、ユーザの指示により、清掃エリアマップ１２０において床の色が確認可能であるものとする。各エリアは、数分程度（たとえば、５分）で清掃が完了し、清掃ロボット１０の動作が直線かつ直角となるように区分けされている。

管理者２７は、サーバ４０の表示装置４６あるいは端末６０の画面に床面基本図１１０を表示させ、清掃対象エリアを複数のエリアに区分けしてそれを登録する。サーバ４０は、複数のエリアに区分けされたマップを清掃エリアマップ１２０として生成する。

図４に戻り、サーバ４０（制御部５０）は、カメラ３２および無線通信機２４からの情報に基づき、人流情報１０１を生成する。さらに、サーバ４０は、人流情報１０１に基づき、人流マップ１３０を生成する。人流マップ１３０には、清掃対象エリアにおける人流情報１０１が示される。

サーバ４０は、無線通信機２４における受信強度から、フロア２０における移動体２２（人２５が使用）の位置を測定する。また、サーバ４０は、公知の画像解析技術を用いて、撮像画像からフロア２０における人２６の位置を測定する。

サーバ４０は、移動体２２および人２６の位置の測定結果に基づいて、移動体２２および人２６の移動軌跡を検出し、これを人流情報１０１として記憶装置４５に記憶する。サーバ４０は、検出された移動体２２および人２６の移動軌跡（人流情報１０１）を用いて、フロア２０における人の流れ（人流）を表した人流マップ１３０を生成する。

具体的には、サーバ４０は、公知の画像解析技術を用いて、撮像画像から人２６を抽出し、抽出した人２６の位置の時系列変化を測定することにより、フロア２０において人２６が移動する流れを検出する。また、サーバ４０は、移動体２２の無線通信機２４から受信した信号の受信強度に基づいて移動体２２の位置を測定し、測定した移動体２２の位置の時系列変化を測定することにより、フロア２０において移動体２２が移動する流れを検出する。そして、サーバ４０は、検出された人２６および移動体２２が移動する流れを人流情報１０１として記憶する。そして、人流情報１０１を用いて人流マップ１３０を生成する。サーバ４０は、生成した人流マップ１３０を記憶装置４５に格納する。

図７は、人流マップ１３０を示す図である。図７には、図５と同様に、建物１００内のフロア２０を天井から見た平面図が模式的に示されている。図７中に太線で示されたライン（「人流」とも称する）３２０は、人２６または移動体２２の移動軌跡（動線）を示している。ライン（人流）３２０は、人２６または移動体２２が出入口、エレベータおよび店舗３１０の間を移動する様子を表している。

図４に戻り、サーバ４０は、清掃エリアマップ１２０と人流マップ１３０とに基づき、優先エリアマップ１４０を生成する。優先エリアマップ１４０は、清掃エリアマップ１２０に人流マップ１３０を重ね合わせたマップである。サーバ４０は、生成した優先エリアマップ１４０を記憶装置４５に格納する。

図８は、優先エリアマップ１４０を示す図である。複数のエリアに区分けされた清掃エリアマップ１２０に、人流マップ１３０のライン（人流）３２０が重ね合わされて、優先エリアマップ１４０が生成される。

図４に戻り、サーバ４０は、優先エリアマップ１４０と優先エリア表２１０と清掃スピード表２１１とに基づき、エリアテーブル２２０を生成する。サーバ４０は、生成したエリアテーブル２２０を記憶装置４５に格納する。

図９は、優先エリア表２１０を示す図である。優先エリア表２１０は、清掃優先度（単に「優先度」とも称する）を決定するための表である。清掃優先度は数値で示され、数値が小さいほど清掃優先度が高い。

ショッピングモール等の建物において、上記のような自律移動型の清掃ロボット１０による自動清掃を実施する場合には、指定された時間内で清掃を完了可能な清掃範囲（「指示エリア」とも称する）を特定する必要がある。特に、人の往来がない時間帯（たとえば、夜間）等の限られた時間内で効率よく清掃作業を実施する必要があるため、建物利用者にとって重要な部分を重点的に清掃するように清掃範囲（指示エリア）を決定することが求められる。建物利用者にとって重要な部分とは、たとえば、塵埃等の汚れが溜まりやすい場所あるいは塵埃等の汚れが目立ちやすい場所等の、建物利用者からのクレームが多発しそうな場所である。

人が歩くと、屋外から靴に付着した土や衣服に付着した埃など床に落ちて、床が汚れやすくなる。つまり、人流が多い場所は汚れが溜まりやすくなるという特徴がある。また、出入口に近い場所ほど、床に粉塵が落ちやすく、汚れが溜まりやすい。床材がカーペットのような起毛素材である場合には汚れが目立ちにくいが、床材が非起毛素材（石材など）である場合には汚れが目立ちやすくなる。また、床色が白色である場合には汚れが目立ちやすいが、白色以外の色（白と黒の中間色である灰色等）である場合は汚れが目立ちにくい。なお、本実施の形態では、汚れが目立ちやすい色として「白色」を例示したが、これに限らず、建物利用者にとって汚れが目立ちやすいと感じる色（たとえば、白色に近い淡い色等）であればどのような色であってもよい。

本実施の形態においては、上述のように建物利用者にとって重要な部分（塵埃等の汚れが溜まりやすい場所あるいは塵埃等の汚れが目立ちやすい場所等）について、清掃優先度が高くなるように構成される。

サーバ４０は、優先エリアマップ１４０に設定された情報に基づき、複数のエリアにおける清掃優先度を決定する。サーバ４０は、清掃優先度に応じて、複数のエリアのうち指定時間内に清掃が完了するエリアを、清掃ロボット１０に清掃指示を与える指示エリア（清掃範囲）として決定する。出力部５４は、清掃ロボット１０に対して清掃指示を送信する。サーバ４０の表示装置４６あるいは端末６０の画面において、清掃エリアマップ１２０に指示エリアを反映させた指示エリアマップ１６０を表示可能である。

サーバ４０は、出入口からの距離と、床の色と、床の材質と、人流情報１０１とに基づき、清掃優先度を決定する。具体的には、出入口に近い場合、床色が白い場合、床材が非起毛素材である場合、人流が多い場合に清掃優先度が高くなるように、優先エリア表２１０が規定されている。優先エリア表２１０の値は、管理者２７が建物の特徴により適宜変更するようにしてもよい。

優先エリア表２１０において、床色による汚れの目立ちやすさに応じた値が規定されている。床色が「白」である場合は、１が設定される。床色が「白以外」である場合（たとえば、灰色等）は、１．５が設定される。床色が「白」である場合は、床色が「白以外」である場合よりも汚れが目立ちやすいと認識され、小さい値が設定される（優先度が高くなる）。

優先エリア表２１０において、床材による汚れの目立ちやすさに応じた値が規定されている。床材が「非起毛（非起毛素材）」である場合は、１が設定される。床材が「起毛（起毛素材）」である場合は、２が設定される。床材が「非起毛」である場合は、床材が「起毛」である場合よりも汚れが目立ちやすいと認識され、小さい値が設定される（優先度が高くなる）。

優先エリア表２１０において、出入口からの近さに応じた値が規定されている。出入口から近い場合は１が設定され、出入口から遠い場合は３が設定され、中程度である場合は２が設定される。つまり、出入口から近いほど小さい値が設定される（優先度が高くなる）。

優先エリア表２１０において、人流量に応じた値が規定されている。人流量が多い場合は１が設定され、人流量が少ない場合は３が設定され、中程度である場合は２が設定される。つまり、人流量が多いほど小さい値が設定される（優先度が高くなる）。

なお、上述の優先エリア表２１０の設定は、あくまで一例である。建物利用者から見て、汚れが目立つと想定される場合に優先度が高くなるようになればどのようなものであってもよい。床色については、汚れが目立つものを複数色用意し、色ごとに数値を設定するようにしてもよい。また、床材についても、「起毛」、「非起毛」以外の分類方法（たとえば、表面の光沢等）で数値を設定するようにしてもよい。

図１０は、エリアテーブル２２０を示す図である。エリアテーブル２２０には、各エリアに対応した面積（ｍ^２）、床色による汚れの目立ちやすさ、床材による汚れの目立ちやすさ、出入口からの近さ、人流量、清掃優先度（優先度）が規定される。

エリアテーブル２２０における各値（優先度等）は、優先エリアマップ１４０（図８参照）から読み取った各エリアの情報に、事前に設定登録された優先エリア表２１０（図９参照）の情報を当てはめることで算出される。

たとえば、優先エリアマップ１４０における各エリアの広さから、エリアａの面積＝２０．００ｍ^２、エリアｂの面積＝４５．４８ｍ^２、エリアｃの面積＝４２．３６ｍ^２とそれぞれ算出される。各面積は、複数のエリアに区分けする際に管理者２７が設定登録してもよいし、清掃エリアマップ１２０の図面情報から自動的に算出するようにしてもよい。

優先エリアマップ１４０において設定されている各エリアの床色の設定および優先エリア表２１０から、エリアテーブル２２０において、床色による汚れの目立ちやすさが設定される。優先エリアマップ１４０において、エリアａ～ｅの床色は白色に設定されているため、優先エリア表２１０に基づき、床色による汚れの目立ちやすさ＝１．０に設定される。優先エリアマップ１４０において、エリアｆ～ｉの床色は白以外の色に設定されているため、優先エリア表２１０に基づき、床色による汚れの目立ちやすさ＝１．５に設定される。

優先エリアマップ１４０において設定されている各エリアの床材の設定および優先エリア表２１０からから、エリアテーブル２２０において、床材による汚れの目立ちやすさが算出される。優先エリアマップ１４０において、エリアａ～ｇの床材は非起毛素材に設定されているため、優先エリア表２１０に基づき、床材による汚れの目立ちやすさ＝１に設定される。優先エリアマップ１４０において、エリアｈ，ｉの床材は起毛素材に設定されているため、優先エリア表２１０に基づき、床材による汚れの目立ちやすさ＝２に設定される。

優先エリアマップ１４０における各エリアの出入口からの近さおよび優先エリア表２１０から、エリアテーブル２２０において、出入口からの近さが設定される。たとえば、優先エリアマップ１４０において、エリアｃは出入口から近いため、１が設定され、エリアａは出入口から遠いため、３が設定され、エリアｂはその中間程度であるため、２が設定される。

優先エリアマップ１４０における各エリアの人流量および優先エリア表２１０から、エリアテーブル２２０において、人流量が設定される。たとえば、優先エリアマップ１４０において、エリアａは人流が全くないため、３が設定され、エリアｃは出入口での人の出入りが頻繁にあるため（ライン（人流）３２０による軌跡が多いため）、１が設定され、エリアｂは中程度であるため、２が設定される。

以上のように算出あるいは設定された、各エリアに対応した面積（ｍ^２）、床色による汚れの目立ちやすさ、床材による汚れの目立ちやすさ、出入口からの近さ、および人流量は、エリアテーブル２２０に設定される。

さらに、各エリアに対応した床色による汚れの目立ちやすさ、床材による汚れの目立ちやすさ、出入口からの近さ、および人流量から、清掃優先度（優先度）が算出される。具体的には、優先度＝床色による汚れの目立ちやすさ×床材による汚れの目立ちやすさ×出入口からの近さ×人流量により算出される。

たとえば、エリアａにおいて、床色による汚れの目立ちやすさ＝１．０、床材による汚れの目立ちやすさ＝１、出入口からの近さ＝３、人流量＝３である。このため、エリアａの優先度＝１×１×３×３＝９と算出される。同様に、エリアｂの優先度＝１×１×２×２＝４と算出される。同様に、エリアｃの優先度＝１×１×１×１＝１と算出される。以上のように算出された優先度は、エリアテーブル２２０に設定される。

なお、上記の清掃優先度の算出方法はあくまで一例である。上記のように各値を掛け合わせて清掃優先度を算出してもよいし、各値を足し合わせて清掃優先度を算出してもよいし、それ以外の方法で清掃優先度を算出してもよい。

図１１は、清掃スピード表２１１を示す図である。清掃スピード表２１１には、床材に対応した清掃ロボット１０の清掃スピード（分／ｍ^２）が設定されている。清掃スピード表２１１は、記憶装置４５に予め記憶されている。図１１に示すように、床材が非起毛素材である場合は、清掃ロボット１０の清掃スピードは０．１０分／ｍ^２である。床材が起毛素材である場合は、清掃ロボット１０の清掃スピードは０．１４分／ｍ^２である。

図１２は、エリアテーブル２２０ａにおける清掃時間（清掃所要時間）を説明する図である。サーバ４０は、複数のエリアの各々の清掃所要時間を、床の材質と床の面積とを用いて算出する。サーバ４０は、清掃優先度が高い順に清掃ロボット１０が清掃を実行した場合に、エリア間の移動時間を加味した清掃所要時間の累積値が指定時間内になるように指示エリアを決定する。

ここでは、まず、エリアテーブル２２０（図１０参照）を優先度の高い順に並べ替えて、エリアテーブル２２０ａのようにする。ここで、「優先度が高い」とは、優先度の値が小さいことを意味する。

たとえば、エリアｃの優先度＝１であり、優先度が最も高いため、１番目をエリアｃのデータとする。エリアｇの優先度＝３であり、優先度が２番目に高いため、２番目をエリアｃのデータとする。このようにして、エリアテーブル２２０ａにおいて、エリアｃ，ｇ，ｂ，ｄ，ｆ，ａ，ｅ，ｈ，ｉの順にデータが並べ替えられている。

次に、エリアテーブル２２０（２２０ａ）の面積および清掃スピード表２１１を用いて、清掃時間（分）を求める。たとえば、エリアｃの面積＝４２．３６ｍ^２であり、床材は非起毛素材であるため、エリアｃの清掃時間＝４．２４（分）（＝４２．３６（面積）×０．１０（非起毛素材での清掃スピード））が算出される。同様に、エリアｇの清掃時間＝２．１２分（＝２１．２２×０．１０）、エリアｂの清掃時間＝４．５５分（＝４５．４８×０．１０）等が算出される。算出された清掃時間は、エリアテーブル２２０に設定される。なお、累積時間については、図１４を用いて後述する。

図４に戻り、サーバ４０は、エリアテーブル２２０において管理者２７によってエリアが選択された場合、指示エリアマップ１６０を生成する。サーバ４０は、生成した指示エリアマップ１６０を記憶装置４５に格納する。

管理者２７は、サーバ４０の表示装置４６あるいは端末６０の画面に、清掃エリアマップ１２０（図６参照）を表示させることができる。そして、表示された複数のエリアａ～ｚ，ａａのうち、エリアを選択して清掃対象とするエリアを絞りこむことができる。なお、優先エリアマップ１４０（図８参照）を表示してエリアを選択するようにしてもよい。

図１３は、エリア選択がされた状態を示す図である。たとえば、管理者２７は、エリアａ～ｉを清掃対象として選択したとする。図１３に示すように、清掃エリアマップ１２０ａには、選択されたエリアａ～ｉのみが表示されている。選択されたエリアａ～ｉおよび清掃エリアマップ１２０は、記憶装置４５に登録される。なお、管理者２７によるエリアの絞り混み作業を行うことなく、全てのエリアを清掃対象とする場合は、エリア選択の手順を実行する必要はない。

図１４は、エリアテーブル２２０ｂにおける指示エリアの決定を説明する図である。エリアテーブル２２０ｂには、上記において選択されたエリアａ～ｉが列挙される。

そして、優先度が高いエリアから順に清掃を行っていった場合の清掃の累積時間が算出される。エリアｃを清掃した場合の累積時間＝４．２４分、エリアｃ，ｇを清掃した場合の累積時間＝６．３６分（＝４．２４＋２．１２）、エリアｃ，ｇ，ｂを清掃した場合の累積時間＝１０．９１（＝４．２４＋２．１２＋４．５５）等が算出される。算出された清掃時間および累積時間は、エリアテーブル２２０ｂに設定される。

さらに、これら複数のエリアのうち指定時間内に清掃が完了するエリアを、清掃ロボット１０に清掃指示を与える指示エリアとして決定する。ここで、指定時間は、管理者２７が指定した時間である。

本例では、２：４０～３：００を指定時間として設定されたとする。この場合、２：４０～３：００の２０分が清掃許容時間として設定される。

具体的には、エリアテーブル２２０ｂにおいて、累積時間が２０分（清掃許容時間）以内となるエリアを指示エリアとして決定する。本例では、エリアａの清掃が完了した時点での清掃時間は１９．４９分であり、エリアｅの清掃が完了した時点での清掃時間は２２．９７分である。このため、清掃許容時間（２０分）内に清掃が完了するエリアｃ，ｇ，ｂ，ｄ，ｆ，ａが指示エリアとして決定される。

指示エリアを決定する際、清掃対象となるエリア同士が隣接していない（飛び石である）場合は、清掃ロボット１０の移動時間を加味して清掃許容時間を決定する。たとえば、図１３に示したように、選択されたエリアａ～ｉは、飛び石のエリアになっておらず、エリア同士は隣接している。このような場合には、清掃許容時間の決定において、清掃ロボット１０の移動時間を考慮する必要はない（清掃許容時間は、２０分で設定される）。

一方で、たとえば、図１３において、エリアｄが選択されておらず、エリアｃとエリアｅが隣接していない（飛び石である）状態になっていたとする。この場合、エリアｃの清掃後にエリアｅを清掃しようとしたとき、エリアｃからエリアｅへの移動時間が余分にかかることになる。

このため、エリアｃからエリアｅへの移動において、エリアｄを通過する時間を清掃許容時間から減算し、これを新たな清掃許容時間として設定する。清掃ロボット１０が清掃を行わない場合の移動スピードは、０．３ｍ／秒である。エリアｃからエリアｅへの移動距離は６ｍであるとする。この場合、エリアｄを通過する時間は、０．３ｍ／秒×６ｍ＝１．８秒である。この場合、清掃許容時間２０分から１．８秒減算した１９分５８．２秒が新たな清掃許容時間となる。なお、清掃作業は、指示エリアを端から順に清掃するようにしてもよいし、優先度が高いエリア順に実行するようにしてもよい。

図１５は、指示エリアマップ１６０を示す図である。サーバ４０は、決定された指示エリアが反映された指示エリアマップ１６０を生成する。図１５に示すように、上記例では、指示エリアとして決定されたエリアａ～ｄ，ｆ，ｇが指示エリアマップ１６０上に反映されている（エリアｅ，ｈ，ｉは表示されない）。

サーバ４０は、生成した指示エリアマップ１６０を記憶装置４５に格納する。また、サーバ４０は、生成した指示エリアマップ１６０を出力する。具体的には、指示エリアマップ１６０をサーバ４０の表示装置４６あるいは端末６０の画面に表示させることができる。これにより、管理者２７は、指示エリアマップ１６０を確認することができる。

また、サーバ４０は、清掃ロボット１０に対して、決定された指示エリアを送信する。上記例では、決定された指示エリアａ～ｄ，ｆ，ｇの情報が清掃ロボット１０に通知される。これにより、清掃ロボット１０は、指定時間において指示エリアを清掃する。本例では、指定時間２：４０～３：００において、指示エリアａ～ｄ，ｆ，ｇを清掃する。

次に、サーバ４０にて実行される処理についてフローチャートを用いて説明する。図１６は、サーバ４０により実行される処理の手順の一例を説明するフローチャートである。このフローチャートに示される一連の処理は、フロアごとに実行される。本処理は、上記図４～図１５を用いて説明した処理に相当する。

まず、サーバ４０は、Ｓ１０１において、床面基本図１１０（図５参照）を取得する。サーバ４０は、Ｓ１０２において、床面基本図１１０に基づき清掃エリアマップ１２０（図６参照）を生成する。

サーバ４０は、Ｓ１０３において、カメラ３２および無線通信機３０からの情報を取得する。サーバ４０は、Ｓ１０４において、カメラ３２および無線通信機３０からの情報に基づき人流情報１０１を生成する。サーバ４０は、Ｓ１０５において、人流情報１０１に基づき人流マップ１３０（図７参照）を生成する。

サーバ４０は、Ｓ１０６において、清掃エリアマップ１２０および人流マップ１３０から優先エリアマップ１４０（図８参照）を生成する。

サーバ４０は、Ｓ１０７において、優先エリア表２１０（図９参照）および清掃スピード表２１１（図１１参照）を取得する。サーバ４０は、Ｓ１０８において、優先エリアマップ１４０と優先エリア表２１０と清掃スピード表２１１とに基づき、エリアテーブル２２０，２２０ａ，２２０ｂ（図１０，図１２，図１４参照）を生成する。これにより、清掃優先度、清掃時間および累積時間が決定される。

サーバ４０は、Ｓ１０９において、管理者２７が選択したエリア（図１３参照）およびエリアテーブル２２０，２２０ａ，２２０ｂに基づき、指示エリアを決定した上で、指示エリアマップ１６０（図１５参照）を生成する。本実施の形態の例においては、指定時間（２：４０～３：００の２０分）内に清掃完了可能な、エリアａ～ｄ，ｆ，ｇが指示エリアとして決定され、この情報が指示エリアマップ１６０に反映されている。

サーバ４０は、Ｓ１１０において、指示エリアマップ１６０を出力する。これにより、指示エリアマップ１６０をサーバ４０の表示装置４６あるいは端末６０の画面に表示させることができる。サーバ４０は、Ｓ１１１において、清掃ロボット１０に対する清掃指示を出力する。これにより、清掃ロボット１０は、指定時間において指示エリアを清掃する。

以上説明したように、サーバ４０は、出入口からの距離と、床の材質と、人流情報とに基づき清掃優先度の高いエリアを決定し、指定時間内に清掃が完了する清掃優先度の高いエリアを、清掃ロボット１０に清掃指示を与える指示エリア（清掃範囲）として決定する。

多数の清掃ロボットを配置できない建物においては、夜間等の限られた期間内では清掃対象エリアの清掃が完了しない場合がある。この場合、建物利用者の目につきやすい場所等において清掃が完了していない場合、建物利用者からのクレームに繋がりやすくなる。このため、汚れが溜まりやすい出入口に近い場所、人流が多い場所（汚れが溜まりやすく人目にもつきやすい）、あるいは、床材が非起毛素材であったり床色が白色であるような汚れが目立ちやすい場所など、建物利用者からのクレームが多発しそうな場所の清掃優先度を高くしている。清掃ロボット１０は、建物利用者にとって優先度が高いエリアを指定時間内に清掃することができるため、指定時間内において最大の清掃効果を挙げることができる。これにより、清掃対象エリアにおいて清掃不足による建物利用者の不満を低減することができる。

なお、上述した実施の形態では、自律移動型の清掃ロボットによる清掃作業を行う清掃システムにおける清掃範囲の特定方法について説明したが、本開示に係る清掃範囲特定方法は、作業者による清掃作業を行うために清掃範囲を特定する構成においても適用することが可能である。この場合、作業時間が限定されている場合であっても、優先度が高いエリアの清掃を完了させることができる。

［変形例］
本実施の形態においては、夜間の人の往来がない時間帯（たとえば、２：４０～３：００）を指定時間として、指示エリアが決定されるようにした。清掃ロボット１０は人を避けながら清掃を行うことができないため、人の往来がある時間帯において清掃ロボット１０による清掃作業を実施することは適切ではない。

たとえば、商業ビルでは、閉館後の時間帯（たとえば、営業時間外の２２時～翌１０時）において、工事業者が改修工事を行っていない時間帯や、警備員が警備を行っていない時間帯や、商品の搬入等を行っていない時間帯を指定時間として設定すればよい。ただし、このようにした場合でも、閉館後の工事等のスケジュールの都合で、十分に清掃時間を確保できない可能性もある。一方で、商業ビルの営業時間内であっても、時間帯や場所によっては人の流れがほぼ発生しない場合もある。このため、本変型例においては、以下のように構成する。

サーバ４０は、清掃対象エリアの利用情報および人流情報１０１に基づき、清掃対象エリアのうち清掃ロボット１０が清掃可能な時間帯およびエリアを示す清掃可能情報を抽出する。そして、サーバ４０は、営業時間外における指定時間および営業時間内における清掃可能情報を用いて指示エリアを決定する。以下、具体的に説明する。

本変形例に係る指示エリアの決定処理は、図１６のＳ１０９における指示エリアを決定する処理に相当する。図１７は、変形例に係る、サーバ４０により実行される指示エリアの決定処理の手順の一例を説明するフローチャートである。

本処理が開始すると、サーバ４０は、Ｓ２０１において、営業時間外における指定時間を取得する。本変形例においては、原則、図５～図１４を用いて説明した状況と同じであり、以下、異なる点についてのみ説明する。本変形例においては、図１３のようなエリア選択が行われ、かつ、営業時間外における指定時間として、２：４５～３：００の１５分が設定されているとする。

サーバ４０は、Ｓ２０２において、清掃対象エリアの利用情報および人流情報１０１を取得する。利用情報は、管理者２７によって設定された情報であって、営業時間内における店舗や店舗を含むエリアの営業情報等を含む。たとえば、フロア２０の西側エリアの店舗が全て非営業状態である場合、西側エリアにおいて利用客がいないため、この期間、西側エリアが清掃可能であると判定される。あるいは、店舗の特性から利用客の数を推定してもよい。たとえば、店舗がスーツ売り場であって、平日の昼過ぎはほぼ利用客がいないといった傾向がある場合、この時間帯の周辺エリアを清掃可能と判断するようにしてもよい。

人流情報１０１は、人流マップ生成のために用いた情報と同じものである。たとえば、図８に表示された人流情報においては、エリアａ，ｅ，ｆにおいてほぼ人流が発生していない。人流情報１０１は、営業時間内の全ての時間から取得したものであってもよいし、営業時間内の特定の時間帯から取得したものであってもよい。

たとえば、この人流情報１０１が、１４時～１６時に取得されたものであった場合、清掃可能な時間帯が１４時～１６時に設定され、清掃可能なエリアとしてエリアａ，ｅ，ｆが決定される。また、たとえば、人流データにおいて閾値を設け、１分あたりの歩行者が０．３人未満であるエリアを清掃可能なエリアとして決定するようにしてもよい。

サーバ４０は、Ｓ２０３において、営業時間内で清掃可能な時間帯およびエリアを清掃可能情報として抽出する。上記例では、１４時～１６時におけるエリアａ，ｅ，ｆが清掃可能情報として抽出される。

サーバ４０は、Ｓ２０４において、営業時間外における指示エリアを決定する。ここでは、上述の図１４を用いて説明する。まず、図１４のエリアテーブルにおいて、清掃可能情報として抽出されたエリア（上記例では、エリアａ，ｅ，ｆ）が除外される。本変形例では、営業時間外における指定時間＝１５分が設定されているため、エリアａ，ｅ，ｆが除外された上で、１５分以内に清掃が完了するエリアｃ，ｇ，ｂ，ｄ（累計時間１４．７３分）が営業時間外における指示エリアとして決定される。

サーバ４０は、Ｓ２０５において、営業時間内における指示エリアを決定し、本処理を終了する。本変形例では、エリアａ，ｅ，ｆが営業時間外における指示エリアとして決定される。その後の処理は、図１６を用いて説明したフローチャートと同様である。

その結果、清掃ロボット１０は、たとえば、営業時間外の２：４５～３：００においてエリアｃ，ｇ，ｂ，ｄの清掃を行い、営業時間内の１４時からエリアａ，ｅ，ｆの清掃を行う。

以上のように構成することで、優先度が高いエリアを指定時間内に清掃しつつ、さらに、清掃可能な細切れ時間を自動的に検出して、より広範囲に優先度の高いエリアを清掃することができる。これにより、清掃対象エリアにおいて清掃不足による建物利用者の不満をさらに低減することができる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明は上記した説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１０清掃ロボット、１１，３０無線通信機、１２，３２カメラ、１３制御部、１４駆動部、１５バッテリ、１６清掃部材、２０フロア、２２移動体（手押し車）、２４無線通信機、２５，２６人、２７管理者、３５天井、４０サーバ（清掃管理装置）、４１ＣＰＵ、４２ＲＡＭ、４３ＲＯＭ、４４Ｉ／Ｆ装置、４５記憶装置、４６表示装置、５０制御部、５２入力部、５４出力部、６０端末、１００建物、１０１人流情報、１１０床面基本図、１２０，１２０ａ清掃エリアマップ、１３０人流マップ、１４０優先エリアマップ、１６０指示エリアマップ、２１０優先エリア表、２１１清掃スピード表、２２０，２２０ａ，２２０ｂエリアテーブル、３１０設備（店舗）、３２０ライン（人流）、３３０起毛素材。

Claims

自律移動型の清掃ロボットによる清掃対象エリアの清掃作業を管理する清掃管理装置であって、
プロセッサと、
前記プロセッサによって実行されるプログラムを記憶するメモリとを備え、
前記プロセッサは、清掃エリアマップに人流マップを重ね合わせた優先エリアマップを生成し、
前記清掃エリアマップには、前記清掃ロボットにより清掃が実行される単位に前記清掃対象エリアが区分けされた複数のエリアが示され、
前記人流マップには、前記清掃対象エリアにおける人流情報が示され、
前記プロセッサは、
前記優先エリアマップに設定された情報に基づき、前記複数のエリアにおける清掃優先度を決定し、
前記清掃優先度に応じて、前記複数のエリアのうち指定時間内に清掃が完了するエリアを、前記清掃ロボットに清掃指示を与える指示エリアとして決定し、
前記優先エリアマップに設定された情報は、屋外に通じる出入口からの距離と、清掃する床の色と、前記床の材質と、前記人流情報とを含み、
前記出入口からの距離が第１距離であるときは、前記出入口からの距離が前記第１距離よりも遠い第２距離であるときよりも前記清掃優先度が高く、
前記床の色が白色であるときは、前記床の色が白色以外の色であるときよりも前記清掃優先度が高く、
前記床の材質が起毛素材でないときは、前記床の材質が起毛素材であるときよりも前記清掃優先度が高い、清掃管理装置。
前記清掃エリアマップに前記指示エリアを反映させたマップを表示する表示部と、
前記清掃ロボットに対して前記清掃指示を出力する出力部とをさらに備える、請求項１に記載の清掃管理装置。
前記出入口からの距離と、前記床の材質と、前記清掃ロボットの移動経路と、清掃所要時間とに基づき、前記複数のエリアが区分けされている、請求項２に記載の清掃管理装置。
前記人流情報において第１人流量が設定されているときは、前記第１人流量よりも少ない第２人流量が設定されているときよりも前記清掃優先度が高い、請求項３に記載の清掃管理装置。
前記プロセッサは、
前記複数のエリアの各々の清掃所要時間を、前記床の材質と前記床の面積とを用いて算出し、
前記清掃優先度が高い順に前記清掃ロボットが清掃を実行した場合に、エリア間の移動時間を加味した清掃所要時間の累積値が前記指定時間内になるように前記指示エリアを決定する、請求項４に記載の清掃管理装置。
前記プロセッサは、
前記清掃対象エリアの利用情報および前記人流情報に基づき、前記清掃対象エリアのうち前記清掃ロボットが清掃可能な時間帯およびエリアを示す清掃可能情報を抽出し、
前記指定時間および前記清掃可能情報を用いて前記指示エリアを決定する、請求項１～請求項５のいずれか１項に記載の清掃管理装置。
前記人流情報は、前記清掃対象エリアにおける人の移動を特定する特定部から取得した情報に基づき生成される、請求項１～請求項６のいずれか１項に記載の清掃管理装置。
コンピュータが実行する、自律移動型の清掃ロボットによる清掃対象エリアの清掃作業を管理する清掃管理方法であって、
清掃エリアマップに人流マップを重ね合わせた優先エリアマップを生成するステップを含み、
前記清掃エリアマップには、前記清掃ロボットにより清掃が実行される単位に前記清掃対象エリアが区分けされた複数のエリアが示され、
前記人流マップには、前記清掃対象エリアにおける人流情報が示され、
前記優先エリアマップに設定された情報に基づき、前記複数のエリアにおける清掃優先度を決定するステップと、
前記清掃優先度に応じて、前記複数のエリアのうち指定時間内に清掃が完了するエリアを、前記清掃ロボットに清掃指示を与える指示エリアとして決定するステップとをさらに含み、
前記優先エリアマップに設定された情報は、屋外に通じる出入口からの距離と、清掃する床の色と、前記床の材質とを含み、
前記出入口からの距離が第１距離であるときは、前記出入口からの距離が前記第１距離よりも遠い第２距離であるときよりも前記清掃優先度が高く、
前記床の色が白色であるときは、前記床の色が白色以外の色であるときよりも前記清掃優先度が高く、
前記床の材質が起毛素材でないときは、前記床の材質が起毛素材であるときよりも前記清掃優先度が高い、清掃管理方法。